運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法
【課題】他車両の姿が物陰に隠れていて見えない場合であっても、他車両の音源位置を視覚的に表示して、視覚的に容易に認識できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供する。
【解決手段】自車両の周辺物体位置推定手段と、音源位置推定手段と、音源位置表示手段を設け、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、音源位置推定手段で音源位置を推定し、音源位置表示手段で、周辺物体位置と音源位置を同時に表示した。また、音源位置と前記周辺物体位置とを照合し、音源位置と前記周辺物体位置が一致している場合は、音源パターンを示す第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、音源パターンを示す第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するようにした。
【解決手段】自車両の周辺物体位置推定手段と、音源位置推定手段と、音源位置表示手段を設け、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、音源位置推定手段で音源位置を推定し、音源位置表示手段で、周辺物体位置と音源位置を同時に表示した。また、音源位置と前記周辺物体位置とを照合し、音源位置と前記周辺物体位置が一致している場合は、音源パターンを示す第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、音源パターンを示す第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の近くに駐停車している他車両、あるいは自車両に接近してくる他車両を検出して、それら他車両の存在を運転者に提示して警告する運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置には、車両進行方向の道路を撮影して、その画像情報を処理して車両前方の交差点の状況を画像認識し、交差点の状況に応じて他の車両と衝突しそうな状況を車両の運転者に警告を行ない、場合によっては運転者に代わってブレーキをかけるなどの車両制御をするようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の運転支援装置としては、交差点付近で停止したときの車両付近の音声を集音し、音声分析することにより、車両付近の他の車両や歩行者などの存在を認識できるようにした運転支援システムも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
そして、更に他の運転支援装置として、画像認識手段と音色識別手段を持ち、画像認識手段で死角のために物体の姿が見えず物体を認識できないときに、音色識別手段である鋭指向性マイクロホンからの音情報を利用して画像認識手段で認識できない領域にある物体を検出するようにしたものが知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
そして、画像情報と音声情報の両方を組み合わせて利用した運転支援装置は、死角や不注意などで不足しがちな情報を運転者に伝えたり警告したりして、交差点での事故防止に役立っている（例えば、特許文献４参照）。
【０００６】
しかしこれらの運転支援装置は、例えば、交差点で停止した大型車両の後ろに隠れて停車したオートバイや、見通しが悪く姿が見えないのに接近してくる車両などについて、その位置を運転者に示して警告するという点では十分ではなかった。
【特許文献１】特開２００６−２２４７５４号公報
【特許文献２】特開平７−６９１３２号公報
【特許文献３】特開平７−５７１９９号公報
【特許文献４】特開平８−２０２９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、従来の運転支援装置に比べて、より高い精度で、自車両付近に駐停車している他車両、あるいは自車両に向かってくる他車両を、運転者が視覚的に容易に認識できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的とする。
【０００８】
特に、他車両の姿が物陰に隠れていて見えない場合であっても、他車両の車種と音源位置を視覚的に表示して、運転者が他車両を容易に認識できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の運転支援装置は、自車両の周辺物体位置推定手段と、音源位置推定手段と、音源位置表示手段を有し、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、音源位置推定手段で音源位置を推定し、音源位置表示手段で周辺物体位置と音源位置を同時に表示するよう構成した。
【００１０】
この構成により、自車両の周囲にある他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置を表示するだけでなく、自車両の周囲にある他の自動車やオートバイなどの音源位置を同時に表示することができるので、自車両の周囲に見える他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置と音源位置はもちろん、自車両の周囲で見えないけれど音が聞こえる他の自動車やオートバイの音源位置を知ることができるという効果がある。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置の音源位置推定手段は、複数の集音手段と、音源パターン検出手段と、音源位置算出手段を有し、複数の集音手段で集音した音源について、音源パターン検出手段が予め登録した音源パターンと照合して音源パターンを特定するとともに、音源位置算出手段が音源の存在している音源位置を算出するよう構成し、音源位置表示手段が音源パターンを示す表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１２】
この構成により、自車両の周囲にある音源の音源パターンと音源位置を知ることが出来るので、自車両の周囲に他の自動車がいるのかオートバイがいるのか、他の車両の車種とその位置を知ることができるという効果がある。
【００１３】
また、本発明の周辺物体位置推定手段は、複数の車室外撮影手段と、周辺物体検出手段と、周辺物体位置算出手段を有し、複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、周辺物体位置算出手段が周辺物体の存在している位置を算出するように構成した。
【００１４】
この構成により、いわゆるステレオカメラを用いた精度の高い周辺物体位置推定を行なえるという効果がある。
【００１５】
また、本発明の運転支援装置は、音源位置と周辺物体位置とを照合し、音源位置と周辺物体位置が一致している場合は、第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１６】
この構成により、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、目に見えない音源が近くにあることを警告することができるという効果がある。
【００１７】
また、本発明の運転支援装置を搭載した自動車は、はじめから運転支援装置が自動車に搭載されているので、自動車に搭載される他のナビゲ―ション装置やオーディオ機器等の車載電子機器と連動するように構成したり、音源位置表示手段など共通的な手段を共用したりすることができ、機能的にもナビゲ―ション装置の一機能としての使い勝手を提供することができる。
【００１８】
そして、本発明の運転支援方法は、自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する第一のステップと、第一のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、自車両の周辺の音からエンジン音、タイヤの走行音や走行による風切り音等のいわゆる車両音の音源を検出する第三のステップと、前記第三のステップで検出した車両音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致するときは、前記車両音の音源位置を第一の表示形態で表示する第五のステップと、車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致していないときは、前記車両音の音源位置を第二の表示形態で表示する第六のステップを有する運転支援方法として構成している。そのため、自動車に所要のハード手段が組み込まれていれば、本発明の上記各ステップを実行するよう制御することにより、安全快適な運転支援ができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の運転支援装置、あるいは運転支援装置を搭載した自動車では、自車両の周囲に見える他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置はもちろん、自車両の周囲で見えないけれど音が聞こえる他の自動車やオートバイの音源位置をも知ることができる。そのため自動車の陰に隠れている他の自動車やオートバイや、死角から近づいてくる他の自動車やオートバイなど、運転者が気づいていない車両を運転者に認識させて安全運転を支援できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
図１に、本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車のブロック図を示す。図１では、理解しやすくするため、四つの車輪１０１を持つ実線の枠で示した自動車１００の上に破線の枠で示した運転支援装置１０２を乗せた姿で示している。なお、運転支援装置１０２以外の各ブロックについては、省略して示している。自動車１００は、図１の下方に示した矢印１０３の向き、つまり右から左に走行する。
【００２２】
図１の運転支援装置１０２は、車室外撮影部１０４、周辺物体検出部１０５、周辺物体位置推定部１０６と、四つのマイクロホン、すなわち第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１と、音源位置推定部１１２を持ち、周辺物体位置推定部１０６と音源位置推定部１１２を音源位置表示制御部１０７に接続している。また、音源位置表示制御部１０７には、表示部１１３、警告部１１４、そして起動スイッチ１１５を接続している。
【００２３】
車室外撮影部１０４は、図示していないが、複数のカメラを持ち、被写体の画像を撮影するだけでなく、いわゆるステレオカメラとして立体画像から被写体の距離を測定できるようにしている。なお、車室外撮影部１０４は暗いところでも使える暗視カメラを用いたものとしても良い。
【００２４】
図１では車室外撮影部１０４を自動車１００の前方に設けたように示しているが、例えば、自動車１００の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に車室外撮影部１０４を載せた構成としてもよい。回転台を自動車１００の進路にあわせて図示しない駆動手段で回転させて、回転台に載せた車室外撮影部１０４の向きが進行方向あるいはハンドルの向きと一致するようにしておけば、前進するときは自動車１００の前方を撮影し、バックするときは自動車１００の後方を撮影することができる。また右折するときは前方右方向の領域を、左折するときは前方左方向の領域をより多く撮影することができる。更に、交差点で停車したときや見通しの悪い地点では、車室外撮影部１０４の向きを、死角となりやすい領域や見通しの悪い領域をより多く撮影するように制御してもよい。
【００２５】
車室外撮影部１０４で撮影した画像は、周辺物体検出部１０５に入力される。周辺物体検出部１０５では、図示しない記憶手段に、予めバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンのデータを複数登録しておき、入力された画像の中から予め登録してある画像パターンの有無をチェックして、入力された画像の中に同一又は類似する画像パターンがあれば、その画像部分を周辺物体として検出する。また、車室外撮影部１０４は、先に説明したように、いわゆるステレオカメラとして立体画像データを得ることができる。そして、周辺物体位置推定部１０６は、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と周辺物体がある方角を算出する。
【００２６】
また、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１も、図１では自動車１００の前方に設けたように示しているが、既に説明した車室外撮影部１０４と同様に、自動車の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に四つの集音部を載せてもよい。これら四つの集音部は集音した情報を音源位置推定部１１２に送出する。
【００２７】
音源位置推定部１１２は、手段として音源パターン検出手段と音源位置算出手段を持っている。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、音源パターン検出手段により、その音響信号の中のいわゆる車両音であるエンジン音について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別する。そして、音源位置算出手段により、それぞれの音源の集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出する。
【００２８】
なお、ここでは詳しく説明しないが、車両検出のためのＳ／Ｎ比向上と音の空間分布の確からしさを高めるようにしておくことが望ましい。
【００２９】
音源位置表示制御部１０７には、車室外撮影部１０４で撮影して位置を推定した自車両周辺の周辺物体位置、そして四つの集音部で集音した音から推定した音源位置から、周辺物体位置と音源位置を表示部１１３に同時に表示する。なお、表示部１１３は液晶表示装置などが用いられる。
【００３０】
また、音源位置表示制御部１０７は、音源位置を周辺物体位置と照合する。音源位置が周辺物体位置と一致しないときは、見えない位置に音源があるとして警告部１１４を用いて、音声メッセージや警告音で警告を発する。特に本発明では、音源位置を示すと同時に「バス」「乗用車」「トラック」「オートバイ」というように音源パターンも示すようにしている。たとえば、見えないところに、エンジンのかかっているオートバイがあることを警告するので、単に見えない位置に音源があるというだけでなく、見えない位置の音源がどういう車両であるかがわかる。
【００３１】
図１において、起動スイッチ１１５は、運転支援装置１０２を起動するためのスイッチであり、起動スイッチ１１５により運転支援装置１０２を起動したり、停止させたりする。なお、図１に示すように、本発明の第一の実施の形態の自動車１００では、音源位置表示制御部１０７にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器１１６と記憶手段であるメモリ１１７を接続している。ＧＰＳ受信器１１６で測定した現在位置をメモリ１１７に予め記憶させている地図データと照合し、例えば交差点に自動車１００が近づいたときに運転支援装置１０２を起動するようにしている。
【００３２】
このことにより、起動スイッチ１１５をオフにしていたとしても、道路を走行しているときに交差点の近くに来たときに運転支援装置１０２が自動的に起動する。
【００３３】
なお、交差点に近づいたことを、ＧＰＳ受信器による現在位置と地図データの照合で求める方法の他に、車室外撮影部１０４で撮影した画像の中に、交差点があることを示す標識、カーブミラー、信号器や横断歩道など交差点を示す特徴的な画像が含まれていたときには交差点に近づいたと判定するようにしてもよい。
【００３４】
また、交差点以外にも前方道路がカーブしていて見通しが悪いことを標識または道路形状で判断したときは、起動スイッチ１１５をオンにして、運転支援装置１０２を起動するようにしてもよい。
【００３５】
図２に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５をオンにして運転支援装置１０２の各ブロックの動作を開始させる（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４が進路前方領域を特定して撮影を行い（ステップＳ２）、周辺物体検出部１０５が進路前方領域の周辺物体を検出する。具体的には、車室外撮影部１０４で撮影した画像が周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５に予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンが画像中に含まれているかどうかをチェックし、いずれかの画像パターンと同一又は類似したものがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ３）。そして、車室外撮影部１０４が撮影した立体画像データから周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ４）。
【００３６】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。
【００３７】
音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジン音の音源について、いくつ音源が存在し、音源はそれぞれどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。音源の存在する位置と方角を算出するには、四つの集音部に到来する音の周波数とパワーの大小を分析して求める（ステップ６）。
【００３８】
音源位置表示制御部１０７は、エンジン音源の音源パターンと音源位置を表示部１１３に表示する（ステップＳ７）。次いで、周辺物体とその位置を表示する（ステップＳ８）。なお、図２のフロー図のステップＳ５で、集音部から送られてきた音響信号にエンジン音が含まれていないときは（ステップＳ５のＮｏ）、音源パターンや音源位置を求めることなく周辺物体を表示して一旦、動作を終える（ステップＳ９）。
【００３９】
図３に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００が交差点２００の手前に到達したときの平面図を模式的に示す。自動車１００が、図３の右側から交差点２００の手前に来たとき、センターライン２０１の向こう側の反対車線にはバス３０１とオートバイ３０２が走行していたとして説明する。信号機２０２が赤になると、自動車１００、バス３０１、オートバイ３０２がそれぞれ停止する。自動車１００とバス３０１は、それぞれの停止線２０３の前で停止するが、オートバイ３０２はバス３０１の陰で止まる。
【００４０】
ここでもし、本発明の自動車１００の運転支援装置１０２が動作していなかったとすれば、運転者に見えるのは、反対車線のバス３０１だけである。バス３０１の後ろにオートバイ３０２が隠れていることは見えない。ここに第一の危険が潜んでいる。
【００４１】
また、図３で、自動車１００がセンターライン２０１との間にオートバイが通過できる幅を残して停車していると、他のオートバイ３０３が自動車１００の右から進入してくる可能性がある。右折するオートバイは、すばやく交差点を通過したいためにセンターライン２０１側に寄ってくるためであり、自動車１００が右折するときに、右側に進入してくるオートバイに気づかず衝突することが多いと言われている。ここに第二の危険が潜んでいる。
【００４２】
しかし、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置１０２が動作していれば、これらの第一の危険、第二の危険を自動車１００の運転手がすばやく察知することができる。
【００４３】
図４（ａ）と図４（ｂ）を用いて、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置の表示部１１３に、自動車１００が交差点の手前に到達した前後の状況がどのように示されるかを説明する。図４（ａ）は、自動車１００が交差点２００にさしかかったときに表示部１１３に示される表示内容を示し、図４（ｂ）は、自動車１００、バス３０１、オートバイが交差点２００で停止したときの表示部１１３に示される表示内容を示す。
【００４４】
図４（ａ）で、自動車１００が交差点２００にさしかかると、ＧＰＳ受信器の現在位置データと地図データの照合で、交差点２００に接近したと判断され、起動スイッチ１１５が入る。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を撮影する。進路前方領域の画像には交差点２００の右前方、センターライン２０１の右側の反対車線上、停止線２０３の少し向こうにバス３０１とオートバイ３０２の画像がある。周辺物体検出部１０５が、予め登録してある画像パターンと照合して、バス３０１とオートバイ３０２を周辺物体として検出する。また、周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体として検出したバス３０１とオートバイ３０２について、それぞれと車室外撮影部１０４との距離と、それぞれの周辺物体が位置している方角を算出する。
【００４５】
一方、四つの集音部が自動車１００の周辺の音を集音し、音の周波数とパワーを基に音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。図４（ａ）では、音源パターンとして、オートバイのエンジン音とバスのエンジン音が求まり、音源位置にそれぞれ四角い枠で囲った「オートバイ」、「バス」という音源パターンを示す表示４０２、４０１が示される。また、周辺物体としてバス３０１とオートバイ３０２が表示される。
【００４６】
自動車１００が停車すると、バス３０１とオートバイ３０２も停車して、表示部１１３に示される表示内容は図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態に変わる。なお、図４（ｂ）では、オートバイ３０２はバス３０１の陰に隠れている。自動車１００からオートバイ３０２の姿は見えないが、オートバイ３０２のエンジン音は集音され、音源パターンと音源位置が推定されるので、オートバイの音源位置を示す表示４０２が、表示部１１３には表示される。
【００４７】
なお、このようにいずれかの車両が他の車両の陰に隠れていて、オートバイ３０２とバス３０１というように車両の車種が違うときは「バスの後ろ。バイク。注意。」というような警告メッセージを警告部１１４から出すようにしている。隠れている車両の車種がそれを隠している車両の車種と違うと、両者の走り方に差が有って危険だからである。
【００４８】
また、図４（ｂ）では、自動車１００の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されると、自動車１００の右側に音源位置を示す表示４０３が表示される。このように、本発明にかかる運転支援装置１０２が搭載されていれば、バスの陰に隠れて見えないオートバイ３０２や、自動車１００の右側をかすめて通り抜けようとしているオートバイ３０３などを察知することができる。ここで、音源位置を示す表示４０１、４０２、４０３については、エンジン音の音源パターン、つまり車種名を四角いプレートに文字で書いた表示であるとして説明したが、簡単なマークやアイコンで表示してもよい。
【００４９】
このように本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置１０２を搭載した自動車１００の運転者は、先に指摘した第一の危険と第二の危険を回避することができる。
【００５０】
なお、上記の説明では、四つの集音部が自動車１００の周辺の音を集音する際に、車室外撮影部１０４で撮影した画像に基づいて周囲物体位置推定部１０６が推定した周辺物体の位置を加味しないで集音することを説明したが、周囲物体位置推定部が推定した周辺物体がある方向に集音部を向けて、より効率的に自車両周辺の状況把握をしても良い。また逆に、画像から周辺物体としての車両が無さそうな領域について注意深く集音して、画像による周囲物体である車両検出を補うように構成しても良い。
【００５１】
また、複数の集音部の説明として、四つの集音部で構成した例を示したが、集音部に到達する時間差や音圧の差などから音源の位置を算出することができれば、二以上の集音部があればよく、更に集音部を増やして五つ、あるいは六つの集音部を用いることにより、音源位置算出の精度を高くしてもよい。
【００５２】
（実施の形態２）
次に、本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置は、周辺物体位置と音源位置を照合し、周辺物体位置と対応しない音源位置があるときに警告を発するようにした点に特徴がある。
【００５３】
この構成により、周辺物体の位置と対応しないエンジン音源があるときには、画像としては見えていないところにエンジンがかかっている車両があると判断して、運転手にその音源がどこにあるかを示して警告する効果がある。
【００５４】
既に説明した第一の実施の形態では、自動車の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されたとしても、自動車の右側に音源位置を示す表示４０３が表示されるにとどまっていたが、第二の実施の形態では、自動車の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されたのち、対応する周辺物体がないときは、自動車の右側に対応する周辺物体がない音源があるとして、音源位置を示す表示の色を他の色に変えて表示し、「右側。見えない。オートバイ。注意。」という警告を発して自動車の運転者を支援する。
【００５５】
なお、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の構成は、基本的に既に説明した第一の実施の形態と同じなので、ブロック図の図示と説明を省略する。
【００５６】
図５に、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置を起動する（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を特定して撮影し（ステップＳ２）、進路前方領域の周辺物体を検出する。
【００５７】
すなわち、車室外撮影部１０４で撮影した画像は、周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５では、予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンと照合して、合致する画像パターンがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ３）。そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ４）。
【００５８】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジンの音源について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出する（ステップＳ６）。
【００５９】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と周辺物体位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する（ステップＳ９）。音源位置と周辺物体位置が一致しているときは音源位置を第一の表示形態、例えば青色の文字パターンで表示する（ステップＳ１０）。全てのエンジン音源について表示が終わっていないと（ステップＳ１１）、エンジン音源の位置を推定して（ステップＳ６）、照合する（ステップＳ９）。
【００６０】
音源位置と周辺物体位置が一致していないときは、先に例示した「右側。見えない。オートバイ。注意。」というような警告音を発するとともに、音源位置を第二の表示形態、例えば赤色の文字パターンで表示する（ステップＳ１２）。なお、警告音としては、特定のブザー音や警告メッセージ音声を発しても良いが、集音部に到達した音そのものを生の警告情報として発しても良い。また、図５のステップＳ５で、エンジン音がないときは、周辺物体を表示して（ステップＳ１３）動作を終える。
【００６１】
以上の手順を運転支援方法として簡略化した表現にまとめると、以下のように表現することもできる。
【００６２】
まず、第一のステップとして、自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する。第二のステップとして、周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する。第三のステップとして、自車両の周辺の音からエンジン音の音源を検出する。第四のステップとして、エンジン音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する。第五のステップとして、エンジン音の音源位置と周辺物体位置が一致するときは、エンジン音の音源位置を第一の表示形態で表示する。第六のステップとして、エンジン音の音源位置と周辺物体位置が一致していないときは、エンジン音の音源位置を第二の表示形態で表示する。これらのステップを有する運転支援方法。
【００６３】
なお、ここで第一のステップと第二のステップを一組のステップとして、第三のステップと第四のステップを一組のステップとして順序を入れ替えても良いし、同時に行なっても良い。
【００６４】
本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置では、周辺物体の位置と対応しないエンジン音源があるときには、画像として見えていないところにエンジンがかかっている車両があると判断して、運転手にその音源がどこにあるかを示して警告することが出来るので、車両の陰や車両以外の障害物の陰から不意に出てきた車両と衝突することが予防できるという効果が得られる。
【００６５】
（実施の形態３）
次に、本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。第三の実施の形態かかる運転支援装置は、周辺物体として停車している車両を検出し、停車している車両の位置とエンジン音の音源の位置を照合し、停車車両の位置とエンジン音の音源の位置が一致したときは音源パターンの表示を点滅したり、表示色を変えたり、例えば「停車車両。エンジン動作中。」などと警告する警告表示モードで表示するようにした点に特徴がある。
【００６６】
なお、周辺物体が停車している車両かどうかの判定は、既に図１を用いて説明した周辺物体位置推定部１０６において、その周辺物体の画像と近傍の画像の相対関係、例えば路肩の画像とタイヤの画像、車体の画像と近傍の背景画像を比べることによって、周辺物体の位置が変化していないことを確認することで行なうことができる。そのため、本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車のブロック図は図１のブロック図と基本的に同じなので図示と説明を省略する。以下、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を図６のフロー図で説明し、図７と図８で、実施の態様の具体的な効果を説明する。
【００６７】
図６において、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置１０２を起動する（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を特定して画像を撮影する（ステップＳ２）、そして、進路前方領域の周辺物体を検出する。このとき、周辺物体と近傍の画像の相対位置関係が変化していないものを「停車中の車両」として検出する（ステップＳ１５）。そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した「停車中の車両」と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ１６）。
【００６８】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。
【００６９】
音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジンの音源について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部の載せられている回転台の中心からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する（ステップ６）。
【００７０】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と停車中車両の位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する（ステップＳ１７）。音源位置と停車中車両の位置が一致しているときは音源位置を示す音源パターンの表示を点滅させたり、色を変えて表示したりする、いわゆる警告モードで表示する（ステップＳ１８）。全てのエンジン音源について表示が終われば（ステップＳ１１）、動作を終える（ステップＳ１４）。
【００７１】
図７では、道路２２０の路肩２２１にトラック３０４が停車しているときに本発明の第三の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車が、トラック３０４の横をどのようにすり抜ければよいかを示したものである。
【００７２】
本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置は、図６のフロー図で説明したように、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置を起動して走行する。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を撮影して、進路前方領域の周辺物体であるトラック３０４を検出する。このとき、トラック３０４と近傍の画像の相対位置関係が変化していないとして「停車中の車両」として検出する。
【００７３】
そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した「停車中の車両」と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する。
【００７４】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定する。エンジン音が含まれていればその音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。
【００７５】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と停車中車両の位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する。音源位置と停車中車両の位置が一致しているときは、停車中のトラック３０４にエンジン音がしていると判定して、音源位置を示す音源パターン４０５の表示を点滅させたり、色を変えたり、いわゆる警告モードで表示する。
【００７６】
図７（ａ）では、「停車中のトラック。エンジン音。」という警告メッセージが発せられ、警告モードの表示４０５がされるので、運転支援装置を搭載した自動車は、トラック３０４がいつ発進するかもしれないと注意しながら大きくＡ矢印のように迂回して進むべきであることを認識することができる。
【００７７】
一方、トラック３０４の位置でエンジン音がしていないことが分かれば、図７（ｂ）のように停車中のトラック３０４にはエンジン音の音源位置が示されず、警告もないので、トラック３０４の横をＢ矢印のように安心してすり抜けることが出来る。
【００７８】
図８では、スーパーやデパートの駐車場に沢山の乗用車が停車しているときに本発明の第三の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車が、多くの乗用車の横をどのようにすり抜ければよいかを示したものである。本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置は、停車している多数の乗用車の中でエンジン音がしている車両を警告表示するので、図８（ａ）のように警告表示４０６をしている乗用車だけを注意してすり抜ければよい。もし図８（ｂ）のように、多数の乗用車の中でエンジン音がしているものがなければ、多数の乗用車の横を安心してすり抜けることが出来る。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明にかかる運転支援装置は、視覚と音の両面から自車両の周囲の状況を把握することができる。特に見えていないエンジンのかかった車両があることを運転手に知らせるので、疲れている運転手や注意力の低下している運転手の運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図３】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車が交差点で停止した状態を示す平面図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態１における運転支援装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における運転支援装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図
【図５】本発明の実施の形態２における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図６】本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が道路を走行する状態を示す図（ｂ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が道路を走行する状態を示す図
【図８】（ａ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が多数の乗用車が停止している駐車場を走行する状態を示す図（ｂ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が駐車場を走行する状態を示す図
【符号の説明】
【００８１】
１００ 自動車
１０２ 運転支援装置
１０４ 車室外撮影部
１０５ 周辺物体検出部
１０６ 周辺物体位置推定部
１０７ 音源位置表示制御部
１０８ 第１集音部
１０９ 第２集音部
１１０ 第３集音部
１１１ 第４集音部
１１２ 音源位置推定部
１１３ 表示部
１１４ 警告部
１１５ 起動スイッチ
１１６ ＧＰＳ受信器
１１７ メモリ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の近くに駐停車している他車両、あるいは自車両に接近してくる他車両を検出して、それら他車両の存在を運転者に提示して警告する運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置には、車両進行方向の道路を撮影して、その画像情報を処理して車両前方の交差点の状況を画像認識し、交差点の状況に応じて他の車両と衝突しそうな状況を車両の運転者に警告を行ない、場合によっては運転者に代わってブレーキをかけるなどの車両制御をするようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の運転支援装置としては、交差点付近で停止したときの車両付近の音声を集音し、音声分析することにより、車両付近の他の車両や歩行者などの存在を認識できるようにした運転支援システムも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
そして、更に他の運転支援装置として、画像認識手段と音色識別手段を持ち、画像認識手段で死角のために物体の姿が見えず物体を認識できないときに、音色識別手段である鋭指向性マイクロホンからの音情報を利用して画像認識手段で認識できない領域にある物体を検出するようにしたものが知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
そして、画像情報と音声情報の両方を組み合わせて利用した運転支援装置は、死角や不注意などで不足しがちな情報を運転者に伝えたり警告したりして、交差点での事故防止に役立っている（例えば、特許文献４参照）。
【０００６】
しかしこれらの運転支援装置は、例えば、交差点で停止した大型車両の後ろに隠れて停車したオートバイや、見通しが悪く姿が見えないのに接近してくる車両などについて、その位置を運転者に示して警告するという点では十分ではなかった。
【特許文献１】特開２００６−２２４７５４号公報
【特許文献２】特開平７−６９１３２号公報
【特許文献３】特開平７−５７１９９号公報
【特許文献４】特開平８−２０２９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、従来の運転支援装置に比べて、より高い精度で、自車両付近に駐停車している他車両、あるいは自車両に向かってくる他車両を、運転者が視覚的に容易に認識できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的とする。
【０００８】
特に、他車両の姿が物陰に隠れていて見えない場合であっても、他車両の車種と音源位置を視覚的に表示して、運転者が他車両を容易に認識できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の運転支援装置は、自車両の周辺物体位置推定手段と、音源位置推定手段と、音源位置表示手段を有し、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、音源位置推定手段で音源位置を推定し、音源位置表示手段で周辺物体位置と音源位置を同時に表示するよう構成した。
【００１０】
この構成により、自車両の周囲にある他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置を表示するだけでなく、自車両の周囲にある他の自動車やオートバイなどの音源位置を同時に表示することができるので、自車両の周囲に見える他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置と音源位置はもちろん、自車両の周囲で見えないけれど音が聞こえる他の自動車やオートバイの音源位置を知ることができるという効果がある。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置の音源位置推定手段は、複数の集音手段と、音源パターン検出手段と、音源位置算出手段を有し、複数の集音手段で集音した音源について、音源パターン検出手段が予め登録した音源パターンと照合して音源パターンを特定するとともに、音源位置算出手段が音源の存在している音源位置を算出するよう構成し、音源位置表示手段が音源パターンを示す表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１２】
この構成により、自車両の周囲にある音源の音源パターンと音源位置を知ることが出来るので、自車両の周囲に他の自動車がいるのかオートバイがいるのか、他の車両の車種とその位置を知ることができるという効果がある。
【００１３】
また、本発明の周辺物体位置推定手段は、複数の車室外撮影手段と、周辺物体検出手段と、周辺物体位置算出手段を有し、複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、周辺物体位置算出手段が周辺物体の存在している位置を算出するように構成した。
【００１４】
この構成により、いわゆるステレオカメラを用いた精度の高い周辺物体位置推定を行なえるという効果がある。
【００１５】
また、本発明の運転支援装置は、音源位置と周辺物体位置とを照合し、音源位置と周辺物体位置が一致している場合は、第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１６】
この構成により、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、目に見えない音源が近くにあることを警告することができるという効果がある。
【００１７】
また、本発明の運転支援装置を搭載した自動車は、はじめから運転支援装置が自動車に搭載されているので、自動車に搭載される他のナビゲ―ション装置やオーディオ機器等の車載電子機器と連動するように構成したり、音源位置表示手段など共通的な手段を共用したりすることができ、機能的にもナビゲ―ション装置の一機能としての使い勝手を提供することができる。
【００１８】
そして、本発明の運転支援方法は、自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する第一のステップと、第一のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、自車両の周辺の音からエンジン音、タイヤの走行音や走行による風切り音等のいわゆる車両音の音源を検出する第三のステップと、前記第三のステップで検出した車両音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致するときは、前記車両音の音源位置を第一の表示形態で表示する第五のステップと、車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致していないときは、前記車両音の音源位置を第二の表示形態で表示する第六のステップを有する運転支援方法として構成している。そのため、自動車に所要のハード手段が組み込まれていれば、本発明の上記各ステップを実行するよう制御することにより、安全快適な運転支援ができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の運転支援装置、あるいは運転支援装置を搭載した自動車では、自車両の周囲に見える他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置はもちろん、自車両の周囲で見えないけれど音が聞こえる他の自動車やオートバイの音源位置をも知ることができる。そのため自動車の陰に隠れている他の自動車やオートバイや、死角から近づいてくる他の自動車やオートバイなど、運転者が気づいていない車両を運転者に認識させて安全運転を支援できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
図１に、本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車のブロック図を示す。図１では、理解しやすくするため、四つの車輪１０１を持つ実線の枠で示した自動車１００の上に破線の枠で示した運転支援装置１０２を乗せた姿で示している。なお、運転支援装置１０２以外の各ブロックについては、省略して示している。自動車１００は、図１の下方に示した矢印１０３の向き、つまり右から左に走行する。
【００２２】
図１の運転支援装置１０２は、車室外撮影部１０４、周辺物体検出部１０５、周辺物体位置推定部１０６と、四つのマイクロホン、すなわち第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１と、音源位置推定部１１２を持ち、周辺物体位置推定部１０６と音源位置推定部１１２を音源位置表示制御部１０７に接続している。また、音源位置表示制御部１０７には、表示部１１３、警告部１１４、そして起動スイッチ１１５を接続している。
【００２３】
車室外撮影部１０４は、図示していないが、複数のカメラを持ち、被写体の画像を撮影するだけでなく、いわゆるステレオカメラとして立体画像から被写体の距離を測定できるようにしている。なお、車室外撮影部１０４は暗いところでも使える暗視カメラを用いたものとしても良い。
【００２４】
図１では車室外撮影部１０４を自動車１００の前方に設けたように示しているが、例えば、自動車１００の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に車室外撮影部１０４を載せた構成としてもよい。回転台を自動車１００の進路にあわせて図示しない駆動手段で回転させて、回転台に載せた車室外撮影部１０４の向きが進行方向あるいはハンドルの向きと一致するようにしておけば、前進するときは自動車１００の前方を撮影し、バックするときは自動車１００の後方を撮影することができる。また右折するときは前方右方向の領域を、左折するときは前方左方向の領域をより多く撮影することができる。更に、交差点で停車したときや見通しの悪い地点では、車室外撮影部１０４の向きを、死角となりやすい領域や見通しの悪い領域をより多く撮影するように制御してもよい。
【００２５】
車室外撮影部１０４で撮影した画像は、周辺物体検出部１０５に入力される。周辺物体検出部１０５では、図示しない記憶手段に、予めバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンのデータを複数登録しておき、入力された画像の中から予め登録してある画像パターンの有無をチェックして、入力された画像の中に同一又は類似する画像パターンがあれば、その画像部分を周辺物体として検出する。また、車室外撮影部１０４は、先に説明したように、いわゆるステレオカメラとして立体画像データを得ることができる。そして、周辺物体位置推定部１０６は、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と周辺物体がある方角を算出する。
【００２６】
また、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１も、図１では自動車１００の前方に設けたように示しているが、既に説明した車室外撮影部１０４と同様に、自動車の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に四つの集音部を載せてもよい。これら四つの集音部は集音した情報を音源位置推定部１１２に送出する。
【００２７】
音源位置推定部１１２は、手段として音源パターン検出手段と音源位置算出手段を持っている。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、音源パターン検出手段により、その音響信号の中のいわゆる車両音であるエンジン音について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別する。そして、音源位置算出手段により、それぞれの音源の集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出する。
【００２８】
なお、ここでは詳しく説明しないが、車両検出のためのＳ／Ｎ比向上と音の空間分布の確からしさを高めるようにしておくことが望ましい。
【００２９】
音源位置表示制御部１０７には、車室外撮影部１０４で撮影して位置を推定した自車両周辺の周辺物体位置、そして四つの集音部で集音した音から推定した音源位置から、周辺物体位置と音源位置を表示部１１３に同時に表示する。なお、表示部１１３は液晶表示装置などが用いられる。
【００３０】
また、音源位置表示制御部１０７は、音源位置を周辺物体位置と照合する。音源位置が周辺物体位置と一致しないときは、見えない位置に音源があるとして警告部１１４を用いて、音声メッセージや警告音で警告を発する。特に本発明では、音源位置を示すと同時に「バス」「乗用車」「トラック」「オートバイ」というように音源パターンも示すようにしている。たとえば、見えないところに、エンジンのかかっているオートバイがあることを警告するので、単に見えない位置に音源があるというだけでなく、見えない位置の音源がどういう車両であるかがわかる。
【００３１】
図１において、起動スイッチ１１５は、運転支援装置１０２を起動するためのスイッチであり、起動スイッチ１１５により運転支援装置１０２を起動したり、停止させたりする。なお、図１に示すように、本発明の第一の実施の形態の自動車１００では、音源位置表示制御部１０７にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器１１６と記憶手段であるメモリ１１７を接続している。ＧＰＳ受信器１１６で測定した現在位置をメモリ１１７に予め記憶させている地図データと照合し、例えば交差点に自動車１００が近づいたときに運転支援装置１０２を起動するようにしている。
【００３２】
このことにより、起動スイッチ１１５をオフにしていたとしても、道路を走行しているときに交差点の近くに来たときに運転支援装置１０２が自動的に起動する。
【００３３】
なお、交差点に近づいたことを、ＧＰＳ受信器による現在位置と地図データの照合で求める方法の他に、車室外撮影部１０４で撮影した画像の中に、交差点があることを示す標識、カーブミラー、信号器や横断歩道など交差点を示す特徴的な画像が含まれていたときには交差点に近づいたと判定するようにしてもよい。
【００３４】
また、交差点以外にも前方道路がカーブしていて見通しが悪いことを標識または道路形状で判断したときは、起動スイッチ１１５をオンにして、運転支援装置１０２を起動するようにしてもよい。
【００３５】
図２に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５をオンにして運転支援装置１０２の各ブロックの動作を開始させる（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４が進路前方領域を特定して撮影を行い（ステップＳ２）、周辺物体検出部１０５が進路前方領域の周辺物体を検出する。具体的には、車室外撮影部１０４で撮影した画像が周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５に予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンが画像中に含まれているかどうかをチェックし、いずれかの画像パターンと同一又は類似したものがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ３）。そして、車室外撮影部１０４が撮影した立体画像データから周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ４）。
【００３６】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。
【００３７】
音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジン音の音源について、いくつ音源が存在し、音源はそれぞれどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。音源の存在する位置と方角を算出するには、四つの集音部に到来する音の周波数とパワーの大小を分析して求める（ステップ６）。
【００３８】
音源位置表示制御部１０７は、エンジン音源の音源パターンと音源位置を表示部１１３に表示する（ステップＳ７）。次いで、周辺物体とその位置を表示する（ステップＳ８）。なお、図２のフロー図のステップＳ５で、集音部から送られてきた音響信号にエンジン音が含まれていないときは（ステップＳ５のＮｏ）、音源パターンや音源位置を求めることなく周辺物体を表示して一旦、動作を終える（ステップＳ９）。
【００３９】
図３に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００が交差点２００の手前に到達したときの平面図を模式的に示す。自動車１００が、図３の右側から交差点２００の手前に来たとき、センターライン２０１の向こう側の反対車線にはバス３０１とオートバイ３０２が走行していたとして説明する。信号機２０２が赤になると、自動車１００、バス３０１、オートバイ３０２がそれぞれ停止する。自動車１００とバス３０１は、それぞれの停止線２０３の前で停止するが、オートバイ３０２はバス３０１の陰で止まる。
【００４０】
ここでもし、本発明の自動車１００の運転支援装置１０２が動作していなかったとすれば、運転者に見えるのは、反対車線のバス３０１だけである。バス３０１の後ろにオートバイ３０２が隠れていることは見えない。ここに第一の危険が潜んでいる。
【００４１】
また、図３で、自動車１００がセンターライン２０１との間にオートバイが通過できる幅を残して停車していると、他のオートバイ３０３が自動車１００の右から進入してくる可能性がある。右折するオートバイは、すばやく交差点を通過したいためにセンターライン２０１側に寄ってくるためであり、自動車１００が右折するときに、右側に進入してくるオートバイに気づかず衝突することが多いと言われている。ここに第二の危険が潜んでいる。
【００４２】
しかし、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置１０２が動作していれば、これらの第一の危険、第二の危険を自動車１００の運転手がすばやく察知することができる。
【００４３】
図４（ａ）と図４（ｂ）を用いて、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置の表示部１１３に、自動車１００が交差点の手前に到達した前後の状況がどのように示されるかを説明する。図４（ａ）は、自動車１００が交差点２００にさしかかったときに表示部１１３に示される表示内容を示し、図４（ｂ）は、自動車１００、バス３０１、オートバイが交差点２００で停止したときの表示部１１３に示される表示内容を示す。
【００４４】
図４（ａ）で、自動車１００が交差点２００にさしかかると、ＧＰＳ受信器の現在位置データと地図データの照合で、交差点２００に接近したと判断され、起動スイッチ１１５が入る。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を撮影する。進路前方領域の画像には交差点２００の右前方、センターライン２０１の右側の反対車線上、停止線２０３の少し向こうにバス３０１とオートバイ３０２の画像がある。周辺物体検出部１０５が、予め登録してある画像パターンと照合して、バス３０１とオートバイ３０２を周辺物体として検出する。また、周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体として検出したバス３０１とオートバイ３０２について、それぞれと車室外撮影部１０４との距離と、それぞれの周辺物体が位置している方角を算出する。
【００４５】
一方、四つの集音部が自動車１００の周辺の音を集音し、音の周波数とパワーを基に音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。図４（ａ）では、音源パターンとして、オートバイのエンジン音とバスのエンジン音が求まり、音源位置にそれぞれ四角い枠で囲った「オートバイ」、「バス」という音源パターンを示す表示４０２、４０１が示される。また、周辺物体としてバス３０１とオートバイ３０２が表示される。
【００４６】
自動車１００が停車すると、バス３０１とオートバイ３０２も停車して、表示部１１３に示される表示内容は図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態に変わる。なお、図４（ｂ）では、オートバイ３０２はバス３０１の陰に隠れている。自動車１００からオートバイ３０２の姿は見えないが、オートバイ３０２のエンジン音は集音され、音源パターンと音源位置が推定されるので、オートバイの音源位置を示す表示４０２が、表示部１１３には表示される。
【００４７】
なお、このようにいずれかの車両が他の車両の陰に隠れていて、オートバイ３０２とバス３０１というように車両の車種が違うときは「バスの後ろ。バイク。注意。」というような警告メッセージを警告部１１４から出すようにしている。隠れている車両の車種がそれを隠している車両の車種と違うと、両者の走り方に差が有って危険だからである。
【００４８】
また、図４（ｂ）では、自動車１００の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されると、自動車１００の右側に音源位置を示す表示４０３が表示される。このように、本発明にかかる運転支援装置１０２が搭載されていれば、バスの陰に隠れて見えないオートバイ３０２や、自動車１００の右側をかすめて通り抜けようとしているオートバイ３０３などを察知することができる。ここで、音源位置を示す表示４０１、４０２、４０３については、エンジン音の音源パターン、つまり車種名を四角いプレートに文字で書いた表示であるとして説明したが、簡単なマークやアイコンで表示してもよい。
【００４９】
このように本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置１０２を搭載した自動車１００の運転者は、先に指摘した第一の危険と第二の危険を回避することができる。
【００５０】
なお、上記の説明では、四つの集音部が自動車１００の周辺の音を集音する際に、車室外撮影部１０４で撮影した画像に基づいて周囲物体位置推定部１０６が推定した周辺物体の位置を加味しないで集音することを説明したが、周囲物体位置推定部が推定した周辺物体がある方向に集音部を向けて、より効率的に自車両周辺の状況把握をしても良い。また逆に、画像から周辺物体としての車両が無さそうな領域について注意深く集音して、画像による周囲物体である車両検出を補うように構成しても良い。
【００５１】
また、複数の集音部の説明として、四つの集音部で構成した例を示したが、集音部に到達する時間差や音圧の差などから音源の位置を算出することができれば、二以上の集音部があればよく、更に集音部を増やして五つ、あるいは六つの集音部を用いることにより、音源位置算出の精度を高くしてもよい。
【００５２】
（実施の形態２）
次に、本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置は、周辺物体位置と音源位置を照合し、周辺物体位置と対応しない音源位置があるときに警告を発するようにした点に特徴がある。
【００５３】
この構成により、周辺物体の位置と対応しないエンジン音源があるときには、画像としては見えていないところにエンジンがかかっている車両があると判断して、運転手にその音源がどこにあるかを示して警告する効果がある。
【００５４】
既に説明した第一の実施の形態では、自動車の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されたとしても、自動車の右側に音源位置を示す表示４０３が表示されるにとどまっていたが、第二の実施の形態では、自動車の右側後方から接近する他のオートバイ３０３のエンジン音が集音され、エンジン音の音源パターンと音源位置が推定されたのち、対応する周辺物体がないときは、自動車の右側に対応する周辺物体がない音源があるとして、音源位置を示す表示の色を他の色に変えて表示し、「右側。見えない。オートバイ。注意。」という警告を発して自動車の運転者を支援する。
【００５５】
なお、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の構成は、基本的に既に説明した第一の実施の形態と同じなので、ブロック図の図示と説明を省略する。
【００５６】
図５に、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置を起動する（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を特定して撮影し（ステップＳ２）、進路前方領域の周辺物体を検出する。
【００５７】
すなわち、車室外撮影部１０４で撮影した画像は、周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５では、予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンと照合して、合致する画像パターンがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ３）。そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ４）。
【００５８】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジンの音源について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出する（ステップＳ６）。
【００５９】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と周辺物体位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する（ステップＳ９）。音源位置と周辺物体位置が一致しているときは音源位置を第一の表示形態、例えば青色の文字パターンで表示する（ステップＳ１０）。全てのエンジン音源について表示が終わっていないと（ステップＳ１１）、エンジン音源の位置を推定して（ステップＳ６）、照合する（ステップＳ９）。
【００６０】
音源位置と周辺物体位置が一致していないときは、先に例示した「右側。見えない。オートバイ。注意。」というような警告音を発するとともに、音源位置を第二の表示形態、例えば赤色の文字パターンで表示する（ステップＳ１２）。なお、警告音としては、特定のブザー音や警告メッセージ音声を発しても良いが、集音部に到達した音そのものを生の警告情報として発しても良い。また、図５のステップＳ５で、エンジン音がないときは、周辺物体を表示して（ステップＳ１３）動作を終える。
【００６１】
以上の手順を運転支援方法として簡略化した表現にまとめると、以下のように表現することもできる。
【００６２】
まず、第一のステップとして、自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する。第二のステップとして、周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する。第三のステップとして、自車両の周辺の音からエンジン音の音源を検出する。第四のステップとして、エンジン音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する。第五のステップとして、エンジン音の音源位置と周辺物体位置が一致するときは、エンジン音の音源位置を第一の表示形態で表示する。第六のステップとして、エンジン音の音源位置と周辺物体位置が一致していないときは、エンジン音の音源位置を第二の表示形態で表示する。これらのステップを有する運転支援方法。
【００６３】
なお、ここで第一のステップと第二のステップを一組のステップとして、第三のステップと第四のステップを一組のステップとして順序を入れ替えても良いし、同時に行なっても良い。
【００６４】
本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置では、周辺物体の位置と対応しないエンジン音源があるときには、画像として見えていないところにエンジンがかかっている車両があると判断して、運転手にその音源がどこにあるかを示して警告することが出来るので、車両の陰や車両以外の障害物の陰から不意に出てきた車両と衝突することが予防できるという効果が得られる。
【００６５】
（実施の形態３）
次に、本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。第三の実施の形態かかる運転支援装置は、周辺物体として停車している車両を検出し、停車している車両の位置とエンジン音の音源の位置を照合し、停車車両の位置とエンジン音の音源の位置が一致したときは音源パターンの表示を点滅したり、表示色を変えたり、例えば「停車車両。エンジン動作中。」などと警告する警告表示モードで表示するようにした点に特徴がある。
【００６６】
なお、周辺物体が停車している車両かどうかの判定は、既に図１を用いて説明した周辺物体位置推定部１０６において、その周辺物体の画像と近傍の画像の相対関係、例えば路肩の画像とタイヤの画像、車体の画像と近傍の背景画像を比べることによって、周辺物体の位置が変化していないことを確認することで行なうことができる。そのため、本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車のブロック図は図１のブロック図と基本的に同じなので図示と説明を省略する。以下、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を図６のフロー図で説明し、図７と図８で、実施の態様の具体的な効果を説明する。
【００６７】
図６において、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置１０２を起動する（ステップＳ１）。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を特定して画像を撮影する（ステップＳ２）、そして、進路前方領域の周辺物体を検出する。このとき、周辺物体と近傍の画像の相対位置関係が変化していないものを「停車中の車両」として検出する（ステップＳ１５）。そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した「停車中の車両」と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ１６）。
【００６８】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。
【００６９】
音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定し（ステップＳ５）、エンジン音が含まれていれば（ステップＳ５のＹｅｓ）、エンジンの音源について、いくつの音源が存在し、その音源はどういう音源パターンかを判別し、それぞれの音源が集音部の載せられている回転台の中心からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する（ステップ６）。
【００７０】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と停車中車両の位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する（ステップＳ１７）。音源位置と停車中車両の位置が一致しているときは音源位置を示す音源パターンの表示を点滅させたり、色を変えて表示したりする、いわゆる警告モードで表示する（ステップＳ１８）。全てのエンジン音源について表示が終われば（ステップＳ１１）、動作を終える（ステップＳ１４）。
【００７１】
図７では、道路２２０の路肩２２１にトラック３０４が停車しているときに本発明の第三の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車が、トラック３０４の横をどのようにすり抜ければよいかを示したものである。
【００７２】
本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置は、図６のフロー図で説明したように、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置を起動して走行する。すると、車室外撮影部１０４は、進路前方領域を撮影して、進路前方領域の周辺物体であるトラック３０４を検出する。このとき、トラック３０４と近傍の画像の相対位置関係が変化していないとして「停車中の車両」として検出する。
【００７３】
そして、車室外撮影部１０４がステレオカメラとして撮影した立体画像データを周辺物体位置推定部１０６が検出した「停車中の車両」と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する。
【００７４】
そして、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中のいわゆるエンジン音の有無を判定する。エンジン音が含まれていればその音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。
【００７５】
音源位置表示制御部１０７は、音源位置と停車中車両の位置が一致するか否かをエンジン音源の一つ一つについて順次、照合する。音源位置と停車中車両の位置が一致しているときは、停車中のトラック３０４にエンジン音がしていると判定して、音源位置を示す音源パターン４０５の表示を点滅させたり、色を変えたり、いわゆる警告モードで表示する。
【００７６】
図７（ａ）では、「停車中のトラック。エンジン音。」という警告メッセージが発せられ、警告モードの表示４０５がされるので、運転支援装置を搭載した自動車は、トラック３０４がいつ発進するかもしれないと注意しながら大きくＡ矢印のように迂回して進むべきであることを認識することができる。
【００７７】
一方、トラック３０４の位置でエンジン音がしていないことが分かれば、図７（ｂ）のように停車中のトラック３０４にはエンジン音の音源位置が示されず、警告もないので、トラック３０４の横をＢ矢印のように安心してすり抜けることが出来る。
【００７８】
図８では、スーパーやデパートの駐車場に沢山の乗用車が停車しているときに本発明の第三の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車が、多くの乗用車の横をどのようにすり抜ければよいかを示したものである。本発明の第三の実施の形態かかる運転支援装置は、停車している多数の乗用車の中でエンジン音がしている車両を警告表示するので、図８（ａ）のように警告表示４０６をしている乗用車だけを注意してすり抜ければよい。もし図８（ｂ）のように、多数の乗用車の中でエンジン音がしているものがなければ、多数の乗用車の横を安心してすり抜けることが出来る。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明にかかる運転支援装置は、視覚と音の両面から自車両の周囲の状況を把握することができる。特に見えていないエンジンのかかった車両があることを運転手に知らせるので、疲れている運転手や注意力の低下している運転手の運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図３】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車が交差点で停止した状態を示す平面図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態１における運転支援装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における運転支援装置で撮影した進行前方領域の画像を示す図
【図５】本発明の実施の形態２における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図６】本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が道路を走行する状態を示す図（ｂ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が道路を走行する状態を示す図
【図８】（ａ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が多数の乗用車が停止している駐車場を走行する状態を示す図（ｂ）本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車が駐車場を走行する状態を示す図
【符号の説明】
【００８１】
１００ 自動車
１０２ 運転支援装置
１０４ 車室外撮影部
１０５ 周辺物体検出部
１０６ 周辺物体位置推定部
１０７ 音源位置表示制御部
１０８ 第１集音部
１０９ 第２集音部
１１０ 第３集音部
１１１ 第４集音部
１１２ 音源位置推定部
１１３ 表示部
１１４ 警告部
１１５ 起動スイッチ
１１６ ＧＰＳ受信器
１１７ メモリ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺物体位置推定手段と、
音源位置推定手段と、
音源位置表示手段を有し、
前記周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、
前記音源位置推定手段で音源位置を推定し、
前記音源位置表示手段で、前記周辺物体位置と前記音源位置を同時に表示するよう構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記音源位置推定手段は、
複数の集音手段と、
音源パターン検出手段と、
音源位置算出手段を有し、
前記複数の集音手段で集音した音源について、前記音源パターン検出手段が予め登録した音源パターンと照合して音源パターンを特定するとともに、
前記音源位置算出手段が音源の存在している音源位置を算出するよう構成し、
前記音源位置表示手段が、前記特定した音源パターンを示す表示情報を前記音源位置または前記音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺物体位置推定手段は、
複数の車室外撮影手段と、
周辺物体検出手段と、
周辺物体位置算出手段を有し、
前記複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、前記周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、
前記周辺物体位置算出手段が、前記検出された周辺物体の位置を算出するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記音源位置と前記周辺物体位置とを照合し、
前記音源位置と前記周辺物体位置が一致している場合は、第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、
音源位置に対応する周辺物体がない場合には、第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記音源位置と前記周辺物体位置とを照合した際に、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、音源パターンを示すとともに警告を発するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置を搭載した自動車。
【請求項７】
自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する第一のステップと、
前記第一のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、
自車両の周辺の音から車両音の音源を検出する第三のステップと、
前記第三のステップで検出した車両音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、
前記車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致するときは、前記車両音の音源位置を第一の表示形態で表示する第五のステップと、
前記車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致していないときは、前記車両音の音源位置を第二の表示形態で表示する第六のステップを有する運転支援方法。
【請求項１】
自車両の周辺物体位置推定手段と、
音源位置推定手段と、
音源位置表示手段を有し、
前記周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、
前記音源位置推定手段で音源位置を推定し、
前記音源位置表示手段で、前記周辺物体位置と前記音源位置を同時に表示するよう構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記音源位置推定手段は、
複数の集音手段と、
音源パターン検出手段と、
音源位置算出手段を有し、
前記複数の集音手段で集音した音源について、前記音源パターン検出手段が予め登録した音源パターンと照合して音源パターンを特定するとともに、
前記音源位置算出手段が音源の存在している音源位置を算出するよう構成し、
前記音源位置表示手段が、前記特定した音源パターンを示す表示情報を前記音源位置または前記音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺物体位置推定手段は、
複数の車室外撮影手段と、
周辺物体検出手段と、
周辺物体位置算出手段を有し、
前記複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、前記周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、
前記周辺物体位置算出手段が、前記検出された周辺物体の位置を算出するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記音源位置と前記周辺物体位置とを照合し、
前記音源位置と前記周辺物体位置が一致している場合は、第一の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示し、
音源位置に対応する周辺物体がない場合には、第二の表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記音源位置と前記周辺物体位置とを照合した際に、音源位置に対応する周辺物体がない場合には、音源パターンを示すとともに警告を発するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置を搭載した自動車。
【請求項７】
自車両の進路前方領域の画像から周辺物体を検出する第一のステップと、
前記第一のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、
自車両の周辺の音から車両音の音源を検出する第三のステップと、
前記第三のステップで検出した車両音の音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、
前記車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致するときは、前記車両音の音源位置を第一の表示形態で表示する第五のステップと、
前記車両音の音源位置と前記周辺物体位置が一致していないときは、前記車両音の音源位置を第二の表示形態で表示する第六のステップを有する運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−２５７３２３（Ｐ２００８−２５７３２３Ａ）
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−９６２５９（Ｐ２００７−９６２５９）
【出願日】平成１９年４月２日（２００７．４．２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２日（２００７．４．２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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