電動ステアリング装置
【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、中立位置近傍の所定の操舵角の範囲において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが操作されたことを検出したとき、修正操舵のための第１電流と、その修正操舵に対する戻し操舵のための第２電流を、車両の走行状態に応じて生成し、付加電流値ＩＡｄとして出力する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、中立位置近傍の所定の操舵角の範囲において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが操作されたことを検出したとき、修正操舵のための第１電流と、その修正操舵に対する戻し操舵のための第２電流を、車両の走行状態に応じて生成し、付加電流値ＩＡｄとして出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機（転舵モータ）により転舵機構を駆動する又は転舵機構に操舵補助力を付与する電動ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、電動機が操舵トルクの大きさに応じた操舵補助力を発生し、この操舵補助力をステアリング系に伝達して、運転者が操舵する操舵力を軽減するものである。操舵トルクと車速によって定まるベース電流（アシストトルク）を、ステアリング系のイナーシャ（慣性）で補償したり、ダンピング補正したりし、この補償及び補正された電流を目標電流として電動機を制御する技術が開示されている（特許文献１，２参照）。
なお、特許文献２の慣性補償電流値決定手段には、トルクセンサ出力のみが入力されており車速信号が入力されていない。
【０００３】
特許文献３には、転舵輪を転舵する操向ハンドルに設けたグリップを回転させると、操舵角及び車速から算出された規範レートとなるヨーレートを調整する車両状態量制御装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献４には、クローラを走行装置として用いた、例えば、コンバイン等の作業機の走行方向を制御する操作装置として、ステアリングホイール形状の操向操作具を左右に回動操作することにより、左右サイドクラッチの一方の継脱、及び左右ブレーキの内のサイドクラッチを切った側のブレーキを掛けて、左右方向に制動旋回するものが記載され、更に、左右サイドクラッチの継脱を操向操作具に設けた方向修正をするスイッチによっても行えるものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５９８５５号公報（図２）
【特許文献２】特開２０００−１７７６１５号公報（図２）
【特許文献３】特開平１０−２９５１５１号公報（図２）
【特許文献４】特開２００８−１７４００６号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、操向ハンドルの操舵角が中立近傍のときにグリップの回転角又はスイッチの操作によって修正操舵を行うと、転舵輪のセルフアライニングトルクが小さくて、転舵輪が中立位置に戻ることが無く、修正操舵に対して戻し操舵が必要になる可能性がある。
【０００７】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、ステアリングホイールの操舵と操作部から出力される電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき転舵モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に転舵モータに第２電流を出力する。従って、操作部による修正操舵に対してその後、戻し操舵が自動的に行われ、例えば、直進状態に近い操舵角の状態で、セルフアライニングトルクが小さいため、ステアリング系の摩擦力の影響で第１電流による修正操舵に対して転舵輪の戻りが弱いときにも、つまり、修正操舵後の戻りが弱いときにも、第２電流により転舵輪を戻し操舵でき、運転者が所望の修正操舵を操舵部の操作により容易に実現できる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、ステアリングホイールの操舵と操作部から出力される電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、制御部は、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、操作部の操作方向に基づいた方向へ転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向へ転舵モータに第２電流を出力する。従って、直進状態に近い操舵角の状態で、操作部による修正操舵に対してその後、戻し操舵が自動的に行われるので、第１電流による転舵モータでの修正操舵後に、セルフアライニングトルクが小さいため、ステアリング系の摩擦力の影響で転舵輪の戻りが少ないときにも、第２電流による転舵モータでの転舵輪の戻し操舵ができ、運転者が所望の修正操舵を操舵部の操作により容易に実現できる。
【００１２】
ちなみに、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲外のときは、セルフアライニングトルクが期待できるので戻し操舵のための第２電流を出力する必要性は低減し、第２電流を出力しないこととする。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、第２電流の絶対値は、第１電流の絶対値よりも小さいことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、操作部の１回の操作により出力される第１電流の継続時間と第２電流の継続時間とでは、第２電流の継続時間の方が短いことを特徴とする。
【００１５】
請求項３，４に記載の発明によれば、制御部は、第２電流の絶対値は第１電流の絶対値よりも小さい、及び／又は、操作部の１回の操作により出力される第１電流の継続時間と第２電流の継続時間とでは、第２電流の継続時間の方が短いので、第１電流による転舵モータの回転角の絶対値よりも第２電流による転舵モータの回転角の絶対値の方が小さくなる。このため、第１電流による転舵輪の転舵角の変化に対して、第２電流による転舵輪の転舵角の変化を小さくでき、第２電流によるセルフアライニングトルクを考慮した修正操舵の戻しとすることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの間隔時間を所定時間とすることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、第１電流を転舵モータに出力完了直後に第２電流を出力開始しないので、修正操舵とそれに対する戻し操舵が滑らかに行われ、乗員に与える横加速度がジグザグ走行のような感覚を与えない。
【００１８】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、第１電流の絶対値、第２電流の絶対値、第１電流の継続時間、第２電流の継続時間、及び、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの間隔時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とすることを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、制御部は、第１電流の絶対値、第２電流の絶対値、第１電流の継続時間、第２電流の継続時間、及び、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とする。従って、車速の増大よるセルフアライニングトルクの増大を考慮した修正操舵の戻しとすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
【図４】図３における付加電流演算部３００Ａの詳細機能ブロック構成図である。
【図５】操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外の状態の説明図である。
【図６】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
【図７】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおける第１の電流波形Ｗ１を生成するゲインＫ１の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図、及び第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２を生成するゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【図８】図４に示された第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２の生成方法の説明図であり、（ａ）は第２の電流波形Ｗ２の生成のベースになる第１の電流波形Ｗ１の説明図、（ｂ）は第１の電流波形Ｗ１に基づいて第２の電流波形Ｗ２を生成する説明図である。
【図９】第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【図１０】図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図である。
【図１１】図４に示された付加電流演算部３００Ｂにおける付加電流値ＩＡｄの波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１１の続きのフローチャートである。
【図１３】図１２の続きのフローチャートである。
【図１４】第１の実施形態における走行ハンドルが中立近傍の際に、操作スイッチ２ａＲを操作して、右方向の修正操舵をした場合の車両の走行軌跡の説明図であり、（ａ）は、付加電流値の時間推移の説明図、（ｂ）は、前輪の向きの時間変化の説明図、（ｃ）は、車両の走行軌跡の比較例と対比した作用効果の説明図である。
【図１５】第２の実施形態の図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおける第１の電流波形Ｗ１の生成方法の説明図であり、（ａ）は、基準の電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
【図１６】図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１の波高を設定するゲインＫ１の説明図である。
【図１７】図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、矩形電流波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
【図１８】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
【図１９】操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。
【図２０】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの変形例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
《第１の実施形態》
本発明の第１の実施形態である電動パワーステアリング装置を、図１から図３を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図であり、図２は、図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。図３は、第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。図４は、図３における付加電流演算部３００Ａの詳細機能ブロック構成図である。
【００２３】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
図１において、電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）１００は、操向ハンドル（ステアリングホイール）２が設けられたメインステアリングシャフト３と、シャフト１と、ピニオン軸５とが、２つのユニバーサルジョイント（自在継手）４，４によって連結されている。また、ピニオン軸５の下端部に設けられたピニオンギア７は、車幅方向に往復運動可能なラック軸８のラック歯８ａに噛合し、ラック軸８の両端には、タイロッド９，９を介して左右の転舵輪である前輪１０Ｆ，１０Ｆの図示しないナックルアームが連結されている。この構成により、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２の操舵（操舵入力）時に車両の進行方向を変えることができる。
ここで、ラック軸８、ラック歯８ａ、タイロッド９，９、ナックルアームは転舵機構を構成する。
【００２４】
なお、ピニオン軸５は、その下部、中間部、上部を軸受６ａ，６ｂ，６ｃを介してステアリングギアボックス２０に支持されている。
【００２５】
また、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２による操舵力を軽減するための操舵補助力を供給する電動機（転舵モータ）１１を備えており、この電動機１１の出力軸に設けられたウォームギア１２が、ピニオン軸５に設けられたウォームホイールギア１３に噛合している。すなわち、ウォームギア１２とウォームホイールギア１３とで減速機構が構成されている。
ここで、シャフト１と、操向ハンドル２と、電動機１１の回転子と、電動機１１に連結されているウォームギア１２及びウォームホイールギア１３と、ピニオン軸５とラック軸８とラック歯８ａとタイロッド９，９等により、ステアリング系が構成される。
電動機１１は、複数の界磁コイルを備えた固定子（図示せず）とこの固定子の内部で回動する回転子（図示せず）からなる３相ブラシレスモータである。
（電動ステアリング装置）
【００２６】
なお、図１において制御装置（制御部）２００と代表的に表示しているが、（ ）内に表示の制御装置（制御部）２００Ａは、第１の実施形態における制御装置に、制御装置（制御部）２００Ｂは、第２の実施形態における制御装置に対応している。
【００２７】
インバータ６０は、例えば、３相のＦＥＴブリッジ回路のような複数のスイッチング素子を備え、制御装置２００からのＤＵＴＹ（図３中では、「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）信号を用いて、矩形波電圧を生成し、電動機１１を駆動するものである。また、インバータ６０は、例えば、ホール素子等の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗ（図３参照）を用いて３相の実電流値Ｉ（図３中では、「Ｉｕ」，「Ｉｖ」，「Ｉｗ」と表示）を検出して制御装置２００に入力する機能を有している。ちなみに、図３では、電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗを分かり易いようにインバータ６０の外部に表示してある。
【００２８】
レゾルバ５０は、電動機１１の回転子の回転角θＭを検出し、それに対応する角度信号を出力するものであり、例えば、周方向に等間隔の複数の凹凸部を設けた磁性回転体に磁気抵抗変化を検出する検出回路を近接させた可変リラクタンス型のレゾルバである。
操舵角センサ５２で検出された操向ハンドル２の操作角θＨを示す信号は制御装置２００に入力され、前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角δに換算される。
【００２９】
図１に戻って、操舵トルクセンサ３０は、ピニオン軸５に加えられるピニオントルク、つまり、操舵トルクＴを検出するものであり、例えば、ピニオン軸５の軸方向２箇所に逆方向の異方性となるように磁性膜が被着され、各磁性膜の表面に検出コイルがピニオン軸５に離間して挿入されている。差動増幅回路４０は、検出コイルがインダクタンス変化として検出した２つの磁歪膜の透磁率変化の差分を増幅し、操舵トルクＴを示す信号を制御装置２００に入力する。
【００３０】
車速センサ３５は、車両の車速ＶＳ（走行状態情報）を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速ＶＳを示す信号を出力する。
【００３１】
図１、図２に示すように操向ハンドル２の上面側には、操向ハンドル２が中立状態において略左右方向にリング状の被把手部にまで延びるスポークの左右両側近傍には、上下方向にスライドする操作スイッチ（操作部）２ａＬ，２ａＲが設けられている。
そして、図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、上下に運転者が指でスライド可能なスライド式のスイッチであり、操作力が加わっていない場合は、内蔵されたスプリングにより中立点Ａに復帰するように構成されている。
図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、操向ハンドル２が直進方向、つまり、中立位置方向を対称軸ＤＮとして左右対称位置に操向ハンドル２の周方向に沿って設けられている。そして、対称軸ＤＮに対して直角な水平軸ＬＨに対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、例えば、後記するスイッチ操作判定部２９０（図４参照）における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定、つまり、操舵角θＨが左方向又は右方向に所定の第１の閾値以内か否かの判定値の設定の際に考慮する。ちなみに、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨは、操舵角θＨの絶対値で設定され、左右に同一の操舵角θＨの範囲である。例えば、−３０ｄｅｇ≦θＨ≦＋３０ｄｅｇである。
ここで、操作スイッチ２ａＬが「左側操作部」に対応し、操作スイッチ２ａＲが「右側操作部」に対応する。また、「有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ」が、「ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値」に対応する。
【００３２】
また、操向ハンドル２の中立位置中心に左右に中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨを予め設定する。ここで、中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨは、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨに対して左右により狭い範囲である。中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨは、ここでは例えば、−１５ｄｅｇ≦θＨ≦＋１５ｄｅｇである。ここで、中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨが、特許請求の範囲に記載の「ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲」に対応する。
【００３３】
操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、右方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄ（図３参照）の少なくとも第１の電流波形Ｗ１（付加電流値波形）を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「右方向修正舵信号」と以下では称する。
また、操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、左方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの少なくとも第１の電流波形Ｗ１を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「左方向修正舵信号」と以下では称する。
ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、中立点Ａにある場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲはオフ（ＯＦＦ）状態である。
【００３４】
なお、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、左右いずれの方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を発生させる信号を出力しているかは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから出力信号がプラス、マイナスの極性を持つように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの回路構成をすれば容易にスイッチ操作判定部２９０において判定可能である。
本実施形態では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを備えているが、いずれか一方のみを備えるものでも良い。
【００３５】
《制御装置》
次に、図３、図４を参照しながら、適宜、図１、図５から図１０を参照して、第１の実施形態における制御装置（制御部）２００Ａの構成と機能について説明する。
制御装置２００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory ）等を備えるマイクロコンピュータ、インタフェース回路及びＲＯＭに格納されたプログラムからなり、図３の機能ブロック構成図に記載される機能を実現する。
【００３６】
図３の制御装置２００Ａは、ベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５、付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ａ等を有する。
【００３７】
（ベース信号演算部２２０）
ベース信号演算部２２０は、差動増幅回路４０（図１参照）からの操舵トルクＴを示す信号と、車速センサ３５（図１参照）からの車速ＶＳを示す信号に基づいて、電動機１１（図１参照）の出力する操舵補助力の基準となる目標値であるベース目標電流値ＩＢを生成する。このベース目標電流値ＩＢの生成は、予め実験測定等によって設定されたベーステーブル２２０ａを、操舵トルクＴと車速ＶＳとで参照することによって行われる。
【００３８】
図示省略するが、操舵トルクＴの値が正の場合にはベース目標電流値ＩＢの値は正になり、操舵トルクＴが負の場合は、ベース目標電流値ＩＢの値は負になる。そして、操舵トルクＴの値の正負の絶対値が所定の範囲では、ベース目標電流値ＩＢが出力されない不感帯の幅も車速に応じて設定される。ここで、右側への転舵操作の操舵トルクＴを正（＋）、左側への転舵操作の操舵トルクＴを負（−）とする。
ちなみに、操舵角θＨについても中立状態から左側を負値とし、右側を正値として以下では示してある。
【００３９】
また、一般に車両は、走行速度に応じて路面の負荷（路面反力）が異なるため、車速ＶＳにより前記した不感帯の幅、操舵トルクＴに応じたベース目標電流値ＩＢを算出するゲインの値、ベース目標電流値｜ＩＢ｜の飽和値が調整される。車速ゼロの据え切り操作時が最も負荷が重く中低速では比較的負荷が軽くなる。このため、ベース信号演算部２２０は、車速ＶＳが大きく高速になるに従ってゲイン及びベース目標電流値｜ＩＢ｜の飽和値の絶対値を低く、かつ、不感帯の幅を広く設定して、マニュアルステアリング領域を大きくとって路面情報を運転者に与える。
すなわち、車速ＶＳの増大に応じてしっかりとした操舵トルクＴの手応え感が付与される。このとき、マニュアルステアリング領域においてもイナーシャ補償がなされることが必要である。
【００４０】
（ダンパ補正信号演算部２２５）
図３に戻り、ダンパ補正信号演算部２２５は、ステアリング系が備える粘性を補償するため、又車両が高速走行時に収斂性が低下する際にこれを補正するステアリングダンパ機能を有するために設けられるものであり、ダンパ補正信号演算部２２５のダンパテーブル２２５ａを用いて、電動機１１の回転角速度ωＭを参照してダンパ補正電流値ＩＤが演算される。
【００４１】
例えば、切り増し時には、操向ハンドル２の回転速度が高くなるに従って、電動機１１への切り増し方向の操舵補助力電流の値を小さくして操向ハンドル２の操舵感を重く切りづらくし、操向ハンドル２の戻し時には電動機１１へ戻し操作に対する反力方向の電流を大きくして戻りづらくしている。このステアリングダンパ効果により、操向ハンドル２の収斂性を向上させ、車両の旋回運動特性を安定化させることができる。
【００４２】
（減算器２５１）
再び図３に戻り、減算器２５１は、ベース信号演算部２２０のベース目標電流値ＩＢからダンパ補正信号演算部２２５のダンパ補正電流値ＩＤを減算し、その結果を加算器２５０に入力する。
【００４３】
（イナーシャ補償信号演算部２１０）
イナーシャ補償信号演算部２１０は、ステアリング系の慣性による影響を補償するものであり、イナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャテーブル２１０ａを用いて操舵トルクＴを参照して、前記したイナーシャ補償電流値ＩＩを演算する。
【００４４】
（加算器２５０、加算器２５２、減算器２５３、ｑ軸ＰＩ制御部２４０）
加算器２５０は、減算器２５１からの入力とイナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャ補償電流値ＩＩとを加算するものである。加算器２５０の出力信号であるｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、電動機１１の出力トルクを規定するｑ軸電流の目標信号であり、加算器２５２に入力される。
加算器２５２には、付加電流演算部３００Ａからの後記する付加電流値ＩＡｄが入力され、前記したｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に付加電流値ＩＡｄを加算演算した結果であるｑ軸目標電流値Ｉｑ＊を、減算器２５３に入力する。その結果、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、加算器２５２によって所定の電流波形を有した付加電流値ＩＡｄが加算されて、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３に入力される。
減算器２５３には、３相２軸変換部２６５からｑ軸実電流値Ｉｑが入力され、前記したｑ軸目標電流値Ｉｑ＊からｑ軸実電流値Ｉｑを減算した結果を、ｑ軸ＰＩ制御部２４０に制御信号である偏差値ΔＩｑ＊として入力する。
【００４５】
ｑ軸ＰＩ制御部２４０は、偏差値ΔＩｑ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のフィードバック制御を行い、ｑ軸目標信号であるｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００４６】
（励磁電流生成部２７５、減算器２５４、ｄ軸ＰＩ制御部２４５）
励磁電流生成部２７５は、電動機１１のｄ軸目標電流値Ｉｄ＊の目標信号として「０」を生成するが、必要に応じｄ軸目標電流値Ｉｄ＊とｑ軸目標電流値Ｉｑ＊とを略等しくすることにより、弱め界磁制御を行うことができる。
減算器２５４には、３相２軸変換部２６５からｄ軸実電流値Ｉｄが入力され、前記したｄ軸目標電流値Ｉｄ＊からｄ軸実電流値Ｉｄを減算した結果を、ｄ軸ＰＩ制御部２４５に制御信号である偏差値ΔＩｄ＊として入力する。
ｄ軸ＰＩ制御部２４５は、偏差値ΔＩｄ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のＰＩフィードバック制御を行い、ｄ軸目標信号であるｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００４７】
（２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２）
２軸３相変換部２６０は、回転角θＭを用いてｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊及びｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊の２軸信号を３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊に変換する。ＰＷＭ変換部２６２は、３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊の大きさに比例したパルス幅のＯＮ／ＯＦＦ信号［ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号］であるＤＵＴＹ信号（図３中では「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）を生成する。
なお、２軸３相変換部２６０及びＰＷＭ変換部２６２には、レゾルバ５０から電動機１１の回転角θＭを示す信号が入力され、回転子の回転角θＭに応じた演算や制御がなされる。
【００４８】
（３相２軸変換部２６５）
３相２軸変換部２６５は、インバータ６０の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗが検出する、電動機１１の３相の実電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、回転角θＭを用いてｄ−ｑ座標系のｄ軸実電流値Ｉｄ、ｑ軸実電流値Ｉｑに変換し、ｄ軸実電流値Ｉｄを減算器２５４に入力し、ｑ軸実電流値Ｉｑを減算器２５３に入力する。
ちなみに、ｑ軸実電流値Ｉｑは電動機１１の発生トルクに比例し、ｄ軸実電流値Ｉｄは励磁電流に比例する。
【００４９】
（回転角速度演算部２７０）
回転角速度演算部２７０は、入力された回転角θＭを時間微分して回転角速度ωＭを算出し、ダンパ補正信号演算部２２５に入力する。
【００５０】
《付加電流演算部３００Ａ、加算器２５２》
次に、図３、図４から図１０を参照しながら、適宜、図１、図２を参照して本実施形態における特徴的な構成である付加電流演算部３００Ａについて説明する。
【００５１】
図４に示すように、付加電流演算部３００Ａは、スイッチ操作判定部２９０、第１電流波形設定部２９１Ａ、付加電流出力制御部２９２、出力波形監視部２９３、第２電流波形設定部２９５を含んで構成され、付加電流出力制御部２９２から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に付加電流演算部３００Ａの構成と機能を説明する。
【００５２】
ちなみに、付加電流演算部３００Ａでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様にＣＰＵにおいて実行されるものである。
【００５３】
（スイッチ操作判定部２９０）
スイッチ操作判定部２９０には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号、が入力されるとともに、操舵角センサ５２（図１参照）からの操舵角θＨを示す信号、車速センサ３５（図１参照）からの車速ＶＳを示す信号が入力される。
本実施形態では、スイッチ操作判定部２９０は、操舵角センサ５２からの操舵角θＨを示す信号の入力と車速ＶＳを示す信号を受けて、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定する。
図５及び表１、表２を参照しながら、適宜、図１、図２を参照して操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かの判定方法を説明する。図５は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外の状態の説明図である。
【００５４】
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かの判定方法を説明する前提として、操舵角頻度、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図１参照）の操作しやすさ及び修正操舵力について説明する。発明者らが、テストコースでの街路走行や高速路走行を含む所定の走行パターンモデルを設定して実車の走行試験をし、操向ハンドル２（図１参照）の操舵角θＨの発生頻度を取得したところ、操舵角θＨの中立近傍の所定範囲、概ね、−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の範囲の操舵角θＨの発生頻度が圧倒的に高く、それ以上の右操舵角や左操舵角の発生頻度は格段に小さいことが分かった。
【００５５】
そこで、修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作で行わせることができる所定の範囲Ｒ１θＨの閾値として、操舵角θＨが左右へ、前記した概ね−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の操舵角θＨの中立近傍の所定範囲に対して余裕を取って操舵角θＨの中立位置を中心にしたその近傍のより大きな範囲の所定の範囲Ｒ１θＨとして、例えば、−３０〜＋３０ｄｅｇと設定する。
そして、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定する方法として次の２通りの方法を考えた。
第１の方法は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内にある場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵をいずれも有効とし、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外に対してはいずれも無効とする第１の方法である。
第２の方法は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内にある場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵をいずれも有効とするとともに、所定の範囲Ｒ１θＨ外でも操作の方向が確実に認識され易い側の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲに対してはその修正操舵を有効とする方法である。以下に第１の方法及び第２の方法について詳細に説明する。
そして、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定されたときに、修正操舵のための第１電流として所定の電流波形Ｗ１をした付加電流値ＩＡｄを出力させることとしている。そのために、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効であると判定したときには、第１電流の所定の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａに出力する。以下では、「第１電流の電流波形Ｗ１」を「第１の電流波形Ｗ１」と称し、「第１電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ１」を「第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１」と称する。
【００５６】
前記した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨを設定する一例としての±３０ｄｅｇの値は、例えば、前記した水平軸ＬＨ（図２参照）に対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、参考して設定することが望ましい。
図５の（ａ）に示すように｜θＨ｜≦αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置であるか、又はそれより上側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側（逆時計回り方向）へのスライド方向は、運転者に対して左側への修正操舵の操作と明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＲを下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
【００５７】
ちなみに、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇの位置であるか、又はそれより下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＬの上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識され、又、操作スイッチ２ａＬの下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識されやすい。
【００５８】
これに対し、図５の（ｂ）に示すように｜θＨ｜＞αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置より下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側へのスライド方向（逆時計回り方向）は運転者に対して右側方向を示すため左側への修正操舵の操作と直感的に認識されにくく、又、操作スイッチ２ａＲの下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して左側方向を示すため右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に認識されにくくなる。
しかし、操作スイッチ２ａＲではなく操作スイッチ２ａＬについてみれば、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの最大で車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇ以上の位置であるが、車体前方方向ＤＦより左側にある。従って、操作スイッチ２ａＬの上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＬの下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
【００５９】
そこで、後記する図１１のフローチャートのステップＳ０３におけるスイッチ操作判定部２９０による操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定して、修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させるか、出力させないかの制御の方法としては、前記した２つの方法が考えられ、いずれの方法を選んでも良い。
前記した第１の方法は、表１に示すように操舵角θＨを示す信号として、所定の範囲Ｒ１θＨ外、つまり、所定の第１の閾値を超えて、範囲Ｒ１θＨ外を示す信号がスイッチ操作判定部２９０に入っている場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれのオン状態の検出に対しても誤操作（操作の意思がない）とみなして修正操舵のための第１電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させないものである。そして、第１の方法においては、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ内の場合、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして修正操舵のための第１電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させる。
表１において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表１】
【００６０】
前記した第２の方法は、表２に示すように操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ外で、つまり、所定の第１の閾値を超えて、例えば、右に操舵角θＨが＋αｄｅｇ＜θＨ≦＋９０ｄｅｇの範囲（ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第２の閾値）では、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したとき、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＲの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＬの操作を有効とする。
逆に、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ外で、例えば、左に操舵角θＨが−９０ｄｅｇ≦θＨ＜−αｄｅｇの範囲では、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したとき、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＬの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＲの操作を有効とする。
表２において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表２】
【００６１】
ちなみに、第２の方法において、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ内の場合は、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる、つまり有効とする。また、操舵角θＨが、θＨ＜−９０ｄｅｇ又は＋９０ｄｅｇ＜θＨの場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとせず修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない。つまり操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の検出を無効とする。
なお、所定の範囲Ｒ１θＨを設定する前記した所定の第１の閾値、所定の第１の閾値より大きな値の所定の第２の閾値は、ＲＯＭに予め記憶されており、スイッチ操作判定部２９０がそれを用いる。
【００６２】
更に、前記した第１、第２の方法において、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ及び／又は２ａＲの操作を無効と判定する操舵角θＨの場合は、無効と判定された当該の操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲに対して、スライドしないようにロックをしたり、操作時にその操作が無効とされたことを示す警報音を発生させたり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲに内蔵又はその近傍に設けられた発光表示部の色を変更（例えば、緑から赤に発光色を変更）したり、発光表示部の表示輝度を変更（例えば、輝度を高くする）したり、インストルメントパネルの表示部にその旨の表示をしたりして、運転者に操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲの無効を認知させるようにしても良い。
【００６３】
なお、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける。この詳細な機能については、図１２のフローチャートの説明の中で詳細に説明する。
【００６４】
そして、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチは２ａＲの操作を有効と判定したときに、第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａに出力するとともに、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作右方向が左右いずれの方向の修正舵かを判定し、右方向修正舵に対してはプラス（＋）信号を第１電流波形設定部２９１Ａに出力し、左方向修正舵に対してマイナス（−）信号を出力する。
【００６５】
また、スイッチ操作判定部２９０は、所定の範囲Ｒ１θＨよりも狭い中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内における有効と判定した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に対しては、第１の電流波形Ｗ１を生成して付加電流値ＩＡｄを出力させるように第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。その際に、スイッチ操作判定部２９０は、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄによる修正操舵に対する戻し操舵をさせるための第２電流として、電流波形Ｗ２の付加電流値ＩＡｄを出力させることも可能とするように第２電流波形設定部２９５に対して第２電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ２を出力する。ここで、中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨとしては、例えば、−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の範囲を設定する。
以下では、「第２電流の電流波形Ｗ２」を「第２の電流波形Ｗ２」と称し、「第２電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ２」を「第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２」と称する。ちなみに、第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２は、後記する図１１のフローチャートにおけるＩＦＬＡＧＡ＝１を示す信号のことである。
【００６６】
（第１電流波形設定部２９１Ａ）
次に、第１電流波形設定部２９１Ａについて図６、図７を参照して説明する。図６は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおいて生成された第１の電流値波形に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。図７は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおける第１の電流波形Ｗ１を生成するゲインＫ１の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図、及び第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２を生成するゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【００６７】
図６においては、修正舵のための付加電流値ＩＡｄが正の場合の第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを例示しており、修正舵のための付加電流値ＩＡｄが負の場合の第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄは、時間軸に対して下側に線対称に反転した波形となる。
第１電流波形設定部２９１Ａは、スイッチ操作判定部２９０から第１の電流波形生成の指令信号を入力されたとき、図６の（ａ）に示す基準電流パルス波形Ｘ０に基づいて予めＲＯＭに格納された図７に示すようなゲインＫ１の特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫ１の値を取得する。そして、第１電流波形設定部２９１Ａは、基準電流パルス波形Ｘ０にスイッチ操作判定部２９０から入力されたプラスマイナス（±）信号に応じたプラスマイナス（±）符号を乗じるとともに、取得した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を乗じて、付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成する。その後、第１電流波形設定部２９１Ａは、第１の電流波形Ｗ１のデータと時間（第１電流の継続時間）Ｔ１を付加電流出力制御部２９２及び第２電流波形設定部２９５へ出力するとともに、第１の電流波形Ｗ１のデータを出力波形監視部２９３にも出力する。
【００６８】
ここで、基準電流パルス波形Ｘ０は、予め実験的に設定された基準電流パルスの波高がＨ０の電流波形であり、そのデータはＲＯＭに予め格納されており、第１電流波形設定部２９１Ａはそれを読み出して用いる。
ゲインＫ１のゲイン特性データは、図７に示すように車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫ１の値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫ１の低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫ１の値となる特性を示す。このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１により前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【００６９】
先ず、１つの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１による転舵角δの目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角δの目標変化量を約１ｄｅｇ程度とし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角δの目標変化量を約３ｄｅｇ程度とし、約４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角δの目標変化量となるように設定する。以下では、「転舵角δの目標変化量」を「転舵角目標変化量」と称する。
その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮してゲインＫ１のゲイン特性データは設定される。
【００７０】
図７に示すようにゲインＫ１の値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほどゲインＫ１の値が大きくなり符号Ｘ１Ａ（図６の（ａ）参照）で示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となり、車速ＶＳの値が大きいほどゲインＫ１の値が小さくなり符号Ｘ１Ｂで示すような付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１となる。
ちなみに、符号Ｘ０で示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＝１．０の場合であり、符号Ｘ１Ｂで示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＜１．０の場合であり、符号Ｘ１Ａで示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＞１．０の場合である。
【００７１】
第１電流の付加電流値ＩＡｄの波形は、図６の（ａ）に示したように矩形波でなく、立ち上がりは最初ややなだらかにし、その後急峻立ち上がりとし、その後になだらかに立ち下がる波形としたのは、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ＡＲを操作したときに急激に電動機１１の動作が開始して急激に停止すると、操向ハンドル２の動きも急激な動き、例えば、路面から急激なキックバックを受けたときのようなものとなり、運転者が修正操舵を行う動きとは極めて異なる動作となるので、運転者が無意識に前方を見ながら行う修正操舵の操作と同じ動きとするためである。
なお、制御系（制御装置２００）・機械系の伝達遅れを考慮すると目標とする転舵角変化量が小さいことから第１電流の付加電流値ＩＡｄの電流波形は矩形波でも良い。
【００７２】
図６の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４は時間ｔ１で立ち上がりを開始した付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１が０（ゼロ）にまで立下がったタイミングを示す。いかでは、時間ｔ１から時間ｔ４までの第１の電流波形Ｗ１の時間を時間Ｔ１と称することとする。
ちなみに、時間ｔ１は、後記する図１１のフローチャートにおけるステップＳ０６のタイマｔＡスタートのタイミングに対応する。そして、後記する時間ｔ３は図１２のフローチャートにおけるステップＳ１６の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、基準電流パルス波形Ｘ０にプラスマイナス（±）符号とゲインＫ１とを乗じたものであり、時間ｔ１〜ｔ４までの範囲の所定の時間長さの付加電流値ＩＡｄの電流波形である。そして図６の（ａ）に示した時間ｔ３（＝ｔｔｈ）は、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける時間である。例えば、時間ｔ３（ｔｔｈ）は、付加電流値ＩＡｄの電流波形が、例えば、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値になったときの時間であり、この時間ｔ３は、ゲインＫ１の値によらず一意に決まる。
Ｈ０は基準電流の波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【００７３】
そして、図６の（ａ）の時間軸に対応させて、図６の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間（操作時間）がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄは、時間ｔ１〜ｔ４の１つの第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄのみしかスイッチ操作判定部２９０が発生させないことを説明するためのものである。
【００７４】
（付加電流出力制御部２９２）
付加電流出力制御部２９２は、第１電流波形設定部２９１Ａからの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の入力を受けて、一時的に電流波形データを記憶部２９２ａに保持し、一定の時間ステップ、例えば、１０ｍｓｅｃの時間ステップで記憶部２９２ａに一時保持された第１の電流波形Ｗ１から付加電流値ＩＡｄをサンプリングし、第１の電流波形Ｗ１に応じた時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０から制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に記憶部２９２ａに保持していた第１の電流波形Ｗ１のデータを消去するとともに、一時的に記憶部２９２ｂに保持していた後記する第２の電流波形Ｗ２のデータも消去する。
【００７５】
また、付加電流出力制御部２９２は、第２電流波形設定部２９５からの後記する付加電流値ＩＡｄの第２の電流波形Ｗ２の入力を受けて、一時的に電流波形データを記憶部２９２ｂに保持し、第１の電流波形Ｗ１の出力を完了してから、後記する間隔時間Ｔ３経過後に、一定の時間ステップ、例えば、１０ｍｓｅｃの時間ステップで記憶部２９２ｂに一時保持された第２の電流波形Ｗ２から付加電流値ＩＡｄをサンプリングし、第２の電流波形Ｗ２に応じた時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０から制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に記憶部２９２ａに保持していた第１の電流波形Ｗ１のデータを消去するとともに、一時的に記憶部２９２ｂに保持していた後記する第２の電流波形Ｗ２のデータも消去する。
【００７６】
（出力波形監視部２９３）
出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて図６の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値であり、第１電流波形設定部２９１Ａからの付加電流値ＩＡｄの電流波形のデータを取得することなく、スイッチ操作判定部２９０が固定値である閾値時間ｔｔｈの値を有している構成でも良い。
【００７７】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、第１の電流波形Ｗ１の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【００７８】
本実施形態では、前記した閾値時間ｔｔｈを、例えば、約２秒と設定し、低速、例えば、約４０ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）の転舵角目標変化量として、例えば、約２ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１とし、高速、例えば、約１００ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角目標変化量として、低速時より小さい値、例えば、約０．５ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１とするように図６の（ａ）の基準電流パルス波形Ｘ０及び図７のゲインＫ１を設定する。
【００７９】
（第２電流波形設定部２９５）
次に、第２電流波形設定部２９５について図４、図７から図１０を参照しながら説明する。図８は、図４に示された第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２の生成方法の説明図であり、（ａ）は第２の電流波形Ｗ２の生成のベースになる第１の電流波形Ｗ１の説明図、（ｂ）は第１の電流波形Ｗ１に基づいて第２の電流波形Ｗ２を生成する説明図である。図９は、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。図１０は、図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図である。
【００８０】
図６を用いて説明したように第１の電流波形Ｗ１は、基準電流パルス波形Ｘ０にゲインＫ１を乗じてその波高Ｈ１（＝Ｈ０×Ｋ１）としたものであり、この例では、常に電流波形の時間Ｔ１は一定である。図８の（ａ）にはそのようにして第１電流波形設定部２９１Ａで生成された第１の電流波形Ｗ１が示されている。そして、第２電流波形設定部２９５は、スイッチ操作判定部２９０から第２の電流波形生成の信号を入力されたとき、第１電流波形設定部２９１Ａで生成された第１の電流波形Ｗ１のデータも入力されるので（図４参照）、先ず、第１の電流波形Ｗ１に対して符号を逆転させ、つまり、マイナス符号（−）を乗算する。例えば、図８の（ｂ）の例では、図８の（ａ）に示された第１の電流波形Ｗ１が正（プラス）なので、第１の電流波形Ｗ１を負に反転した電流波形を演算する。そして、第２電流波形設定部２９５は、更に、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂのゲイン特性（図７参照）を参照して車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値を取得し、前記した第１の電流波形Ｗ１にマイナス符号（−）を乗算して反転した電流波形に、ゲインＫ２Ａを乗じて波高Ｈ２（Ｈ１×Ｋ２Ａ）とするとともに、時間Ｔ１にゲインＫ２Ｂを乗じて時間（第２電流の継続時間）Ｔ２（Ｔ１×Ｋ２Ｂ）の第２の電流波形Ｗ２を演算して設定する。
【００８１】
ちなみに、図７では、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂは、１．０より小さい正値であり、常に第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１よりも小さいものとし、また第２の電流波形Ｗ２の時間Ｔ２も第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１よりも短くするとしているが、これに限定されるものではない。第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２及び時間Ｔ２の内いずれか一方のみを第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、又は時間Ｔ１よりも小さいとしても良い。
また、図７では、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂともに、車速ＶＳに応じて可変に設定するとしたがそれに限定されるものではない。ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの内一方のみを車速ＶＳに応じて可変とし、他方は固定値としても良い。
ここで、第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２及び時間Ｔ２の内少なくとも一方を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、又は時間Ｔ１よりも小さくすることが、特許請求の範囲に記載の「第２電流の絶対値は、前記第１電流の絶対値よりも小さいこと」に対応する。つまり、第１電流及び第２電流の絶対値は、第１の電流波形Ｗ１の時間積分値の絶対値、第２の電流波形Ｗ２の時間積分値の絶対値に対応しているからである。
【００８２】
このように、スイッチ操作判定部２９０において操舵角θＨが中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨにおいて、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作が有効と判定されたとき、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１が生成されるとともに、第２電流波形設定部２９５が、生成された第１の電流波形Ｗ１に基づいて符号が第１の電流波形Ｗ１と逆転した第２の電流波形Ｗ２を生成する。
【００８３】
これは次のような修正舵に対して戻し操作が必要になる場合のためのものである。操舵角θＨが中立近傍において、例えば、車線の一方側のラインに車両が接近してきたのを運転者が視認して、車両を車線の中央に戻そうとして操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作により修正操舵をしたのに対し、車速ＶＳが小さくセルフアライニングトルクの発生が弱い場合に、ステアリング系やサスペンション系のフリクションのために前輪１０Ｆ，１０９Ｆ（図１参照）が転舵されたままの状態になり、車線の中央を通り越して車線の他方側のラインに接近する。その結果、再び修正操舵が必要となり、車両が緩やかなジグザグ走行をすることになるのを抑制するために、修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１に対して、その修正操舵に対する戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を生成するものである。
第２電流波形設定部２９５において生成された第２の電流波形Ｗ２は、付加電流出力制御部２９２に入力され、記憶部２９２ｂに一時記憶される。
【００８４】
従って、車速ＶＳが大きくなるとセルフアライニングトルクによる前輪１０Ｆ，１０Ｆの中立位置への戻りは良くなるので、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値は車速ＶＳの増大に応じてゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値が減衰し、戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を小さく設定するようにしている。
なお、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた特性は、車両の特性に応じて実験的に又はシミュレーション計算等によって予め設定することができる。
【００８５】
また、第２電流波形設定部２９５は、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力完了後、第２の電流波形Ｗ２の付加電流値ＩＡｄを出力開始するまでの間隔時間Ｔ３を車速に応じて設定しても良い。図９は、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値の出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値の出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。図１０は、図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図である。
【００８６】
図９に示すように間隔時間Ｔ３を車速ＶＳがＶ１以下では、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値とし、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて、例えば、直線的に低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値に固定される。車速ＶＳがＶ１以下での間隔時間Ｔ３は、例えば、十数秒〜数秒オーダであり、車速ＶＳがＶ２以上での間隔時間Ｔ３の飽和値は、極めて短い値が適切であり、例えば、約１秒程度であることが望ましい。
これは、修正操舵による車両の車線内での位置修正に要する時間が、車速ＶＳが大きくなるほど短い時間で済むからである。
この図９に示した間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じたデータは、ＲＯＭに予め記憶されている。
第２電流波形設定部２９５で設定された間隔時間Ｔ３は、付加電流出力制御部２９２に入力される。
【００８７】
そして、図１０に示すように、時間ｔ１のタイミングでスイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲを用いて右方向への修正操舵をした際に、そのときの操舵角θＨが中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内の場合、付加電流出力制御部２９２は、第１電流波形設定部２９１Ａで生成された、例えば、右修正舵用の第１の電流波形Ｗ１を時間Ｔ１掛けて付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２（図４参照）に出力する。第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力完了した時間ｔ４のタイミングから間隔時間Ｔ３を経過した後、時間ｔ５のタイミングから戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を時間Ｔ２掛けて付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２（図４参照）に出力し始め、時間ｔ６のタイミングで出力を完了する。
【００８８】
（付加電流演算部３００Ａにおける付加電流の生成及び出力制御）
次に、図１１から図１３を参照しながら適宜、図４、図７から図１０を参照して、付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値ＩＡｄの出力制御について説明する。図１１から図１３は、図４における付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値ＩＡｄの波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ０１では、スイッチ操作判定部２９０（図４参照）は、フラグＩＦＬＡＧＡ，ＩＦＬＡＧＢをリセットする（ＩＦＬＡＧＡ＝ＩＦＬＡＧＢ＝０）。ここで、フラグＩＦＬＡＧＡは、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図４参照）のいずれかのオン操作を検出して、その操作が有効と判定されたときの操舵角θＨが、中立位置近傍の操舵角θＨの所定の範囲Ｒ２θＨ内か否かの判定された結果を示すものである。フラグＩＦＬＡＧＡ＝０は、操舵角θＨが範囲Ｒ２θＨ外と判定された場合を示し、フラグＩＦＬＡＧＡ＝１は、操舵角θＨが範囲Ｒ２θＨ内と判定された場合を示す。
フラグＩＦＬＡＧＢは、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図３参照）のいずれかのオン状態を検出して、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力させてから、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかの次のオン操作を検出したとき、新たな第１の電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態か否かを判別するためのフラグであり、フラグＩＦＬＡＧＢ＝０のときは、新たな第１の電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態であり、フラグＩＦＬＡＧＢ＝１のときは、新たな第１の付加電流値ＩＡｄを出力させてはいけない状態を示す。
【００８９】
ステップＳ０２では、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０３へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０２へ戻る。
ステップＳ０３では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０２において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０２へ戻る。
ちなみに、スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かの判定は、前記した表１による第１の方法又は表２による第２の方法のいずれでも良い。
【００９０】
ステップＳ０４では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０２において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したときの操舵角θＨは、中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内か否かをチェックする。中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０５へ進み、フラグＩＦＬＡＧＡ＝１とし、フラグＩＦＬＡＧＡの信号を第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２として第２電流波形設定部２９５に出力する（「ＩＦＬＡＧＡ＝１として出力」）。その後ステップＳ０６へ進む。中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ外の場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０５を経ずにステップＳ０６へ進む。
【００９１】
ステップＳ０６では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡをスタートさせ、ステップＳ０７では、スイッチ操作判定部２９０は、第１電流波形設定部２９１Ａへ第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を出力する。
ステップＳ０８では、スイッチ操作判定部２９０は、操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの示す操作方向は左右のいずれかを判定する。右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ０９へ進み、スイッチ操作判定部２９０は、符号＋を設定して第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。ステップＳ０９の後、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ０８において左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ１０へ進み、スイッチ操作判定部２９０は、符号−を設定して第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。ステップＳ０９の後、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では、第１電流波形設定部２９１Ａは、ステップＳ０７における第１の電流波形生成信号を受けて、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１を生成して、付加電流出力制御部２９２の記憶部２９２ａに一時記憶させる。具体的には、第１電流波形設定部２９１Ａは、基準電流パルス波形Ｘ０（図６の（ａ）参照）に、操作方向に対応する符号と、車速ＶＳに応じたゲインＫ１（図７参照）とを乗じて、第１の電流波形Ｗ１を生成して、そのデータを付加電流出力制御部２９２へ出力する。このとき、第１電流波形設定部２９１Ａは、生成した第１の電流波形Ｗ１のデータを第２電流波形設定部２９５にも出力する。
このとき、第１電流波形設定部２９１Ａは、第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１（図６参照）の情報も付加電流出力制御部２９２に出力する（図４参照）。
【００９２】
ステップＳ１２では、第２電流波形設定部２９５は、フラグＩＦＬＡＧＡが１か否か、つまり、第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２を受信したか否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＡ＝１？」）。ＩＦＬＡＧＡ＝１の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３へ進み、そうでない場合、つまり、ＩＦＬＡＧＡ＝０の場合（Ｎｏ）は、結合子（Ａ）に従って、図１２のステップＳ１４へ進む。
【００９３】
ステップＳ１３では、第２電流波形設定部２９５は、車速ＶＳに応じた第２の電流波形Ｗ２を生成して、付加電流出力制御部２９２の記憶部２９２ｂに一時記憶させる。具体的には、第２電流波形設定部２９５は、ステップＳ１１において第１電流波形設定部２９１Ａから入力された第１の電流波形Ｗ１に対して、−符号を乗じ、更に車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ａ（図７参照）を乗じて波高Ｈ１を修正するとともに、電流波形の時間軸に対して車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ｂ（図７参照）を乗じて、最終的に第２の電流波形Ｗ２を生成する（図８の（ｂ）参照）。そして、第２電流波形設定部２９５は、生成した第２の電流波形Ｗ２のデータを付加電流出力制御部２９２に出力して記憶部２９２ｂに一時記憶させる。このとき、第２電流波形設定部２９５は、第２の電流波形Ｗ２の時間Ｔ２（図８の（ｂ）参照）の情報及びフラグＩＦＬＡＧＡの信号も付加電流出力制御部２９２に出力するとともに、第２の電流波形Ｗ２生成の際に、図９に示した間隔時間Ｔ３も車速ＶＳに応じて設定し、付加電流出力制御部２９２に出力する（図４参照）。
【００９４】
ステップＳ１３の後、結合子（Ａ）に従って、図１２のステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、付加電流出力制御部２９２は、ステップＳ１１において第１電流波形設定部２９１Ａで生成されて入力され記憶部２９２ａに一時記憶した第１の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図４参照）に出力する（「生成された第１の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを出力」）。この加算器２５２への付加電流値ＩＡｄの出力は、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ａに一時記憶した第１の電流波形Ｗ１を所定の周期の時間ステップ毎に読み出し、付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２に出力する。
ステップＳ１５では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図３参照）が駆動される。
【００９５】
ちなみに、付加電流出力制御部２９２が第１の電流波形Ｗ１に基づいて所定の周期で時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は、０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現する。
【００９６】
ステップＳ１６では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０６でスタートさせたタイマｔＡが出力波形監視部２９３から入力された閾値時間ｔｔｈに達したか否かをチェックする。タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈに達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１７へ進み、ＩＦＬＡＧＢ＝０とし、ステップＳ１９へ進む。ステップＳ１６においてタイマｔＡが閾値時間ｔｔｈに達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１８へ進み、ＩＦＬＡＧＢ＝１とし、ステップＳ１９へ進む。
【００９７】
ステップＳ１９では、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進み、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０へ進む。
【００９８】
ステップＳ２０では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡが時間Ｔ１（図６参照）に達したか否か否かをチェックする。タイマｔＡがＴ１に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１へ進み、タイマｔＡをリセットする。タイマｔＡがＴ１に達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４へ戻る。
【００９９】
ステップＳ２２では、付加電流出力制御部２９２は、フラグＩＦＬＡＧＡが１か否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＡ＝１？」）。ＩＦＬＡＧＡ＝１の場合（Ｙｅｓ）は、結合子（Ｄ）に従って、図１３のステップＳ２３へ進み、ＩＦＬＡＧＡ≠１の場合（Ｎｏ）は、一連の右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形生成と出力制御を終了し、ステップＳ０１に戻る。
【０１００】
ステップＳ２３では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢをスタートさせる。このタイマｔＢの監視及び制御は、付加電流出力制御部２９２だけでなく、スイッチ操作判定部２９０でもなされている。
そして、ステップＳ２４では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達したか否かをチェックする（「ｔＢ≧Ｔ３？」）。タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２５へ進み、タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５０へ進む。
【０１０１】
ステップＳ２５では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢをリッセットし、ステップＳ２６へ進み、タイマｔＣをスタートさせる。このタイマｔＣの監視及び制御は、付加電流出力制御部２９２だけでなく、スイッチ操作判定部２９０でもなされている。
ステップＳ２７では、ステップＳ１３において第２電流波形設定部２９５で生成されて入力され記憶部２９２ｂに一時記憶した第２の電流波形Ｗ２に従って、付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図４参照）に出力する（「生成された第２の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを出力」）。この加算器２５２への付加電流値ＩＡｄの出力は、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ｂに一時記憶した第２の電流波形Ｗ２を所定の周期の時間ステップ毎に読み出し、付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２に出力する。
【０１０２】
ステップＳ２８では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図３参照）が駆動される。
【０１０３】
ちなみに、付加電流出力制御部２９２が第２の電流波形Ｗ２に基づいて所定の周期で時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は、０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現した後に、それに対しての戻し操舵のために電動機１１を所定量だけ逆回転させ中立位置に（直進状態の転舵角δ＝０に）戻す。
【０１０４】
ステップＳ２９では、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２７へ戻り、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ２９において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５５へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１へ進む。
ステップＳ３１では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＣが時間Ｔ２に達したか否かをチェックする。タイマｔＣが時間Ｔ２に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２へ進み、達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２７へ戻る。ステップＳ３２では、付加電流出力制御部２９２は、タイマタイマｔＣをリセットする。
ステップＳ３３では、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａ，２９２ｂに一時記憶された第１の電流波形Ｗ１、第２の電流波形Ｗ２のデータを消去する。そして、これで、一連の右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形生成と出力制御を終了し、ステップＳ０１に戻る。
【０１０５】
図１２に戻って、ステップＳ１９においてＹｅｓでステップＳ４０へ進むと、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ１９において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定は、前記したステップＳ０３における判定方法と同じである。スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進む。
ステップＳ４１では、スイッチ操作判定部２９０は、フラグＩＦＬＡＧＢが０か否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＢ＝０？」）。ＩＦＬＡＧＢ＝０の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２へ進む。そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進む、つまり、スイッチ操作判定部２９０は、ＩＦＬＡＧＢ≠０の場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４１において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから受信した右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受付けない（無視する）で、ステップＳ２０へ進む。
【０１０６】
ステップＳ４２では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡをリセットし、制御信号Ｓｃを付加電流出力制御部２９２へ出力する。そして、ステップＳ４３では、付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０からの制御信号Ｓｃを受けて、付加電流値ＩＡｄの出力を０（ゼロ）にリセットする。つまり、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａに一時記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従った付加電流値ＩＡｄの出力を中止する。続いて、ステップＳ４４では、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａ，２９２ｂに記憶された第１、第２の電流波形Ｗ１，Ｗ２それぞれのデータを消去する。その後、ステップＳ４５では、スイッチ操作判定部２９０が、フラグＩＦＬＡＧＡ，ＩＦＬＡＧＢをともに０にリセットする（「ＩＦＬＡＧＡ＝ＩＦＬＡＧＢ＝０」）。ステップＳ４５の後、結合子（Ｂ）に従って、図１１のステップＳ０４へ戻る。
【０１０７】
このステップＳ１９からＹｅｓでステップＳ４０〜Ｓ４５、そして結合子（Ｂ）に従って、ステップＳ０４への制御の流れは、記憶部２９２ａに記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力中に、閾値時間ｔｔｈを経過した場合は、ＩＦＬＡＧＢ＝０となり、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けて、それによる修正操舵をすることを意味する。
これは、タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈを経過しており、付加電流値ＩＡｄの絶対値は波高（Ｈｏ×Ｋ１）／ｅ以下まで低下しており、操向ハンドル２に与える動きの違和感は軽微である。そこで、次の修正操舵の操作を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから受付けることが可能とし、運転者の要求操作に迅速に応えることを目的とした制御の流れである。
【０１０８】
図１３のステップＳ２４においてＮｏでステップＳ５０へ進むと、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２４へ進み、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５１へ進む。ステップＳ５１では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ５０において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定は、前記したステップＳ０３における判定方法と同じである。スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５２へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２４へ進む。
ステップＳ５２では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＢをリセットし、結合子（Ｃ）に従って、ステップＳ４３へ進む。
【０１０９】
このステップＳ２４からＮｏでステップＳ５０〜Ｓ５２と進み、結合子（Ｃ）を介してステップＳ４３〜Ｓ４５、更に結合子（Ｂ）を介してステップＳ０４へと進む制御の流れは、記憶部２９２ａに記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力した後に、間隔時間Ｔ３だけタイマｔＢが経過するのを待って、記憶部２９２ｂに記憶された第２の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力しようとして待機している間に、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けて、それによる修正操舵をすることを意味する。
【０１１０】
図１３のステップＳ３０においてＹｅｓでステップＳ５５に進むと、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＣをリセットし、制御信号Ｓｃを付加電流出力制御部２９２に出力する。その後、結合子（Ｃ）に従って、図１２のステップＳ４３へ進む。
このステップＳ３０からＹｅｓでステップＳ５５、結合子（Ｃ）に従ってステップＳ４３〜Ｓ４５へ、更に結合子（Ｂ）に従ってステップＳ０４への制御の流れは、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ｂに記憶された第２の電流波形Ｗ２のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力中に、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けると、第２の電流波形Ｗ２のデータに従った付加電流値ＩＡｄの出力を中止し、直ちに新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に対応した新たな修正操舵をすることを意味する。
【０１１１】
以上で、付加電流演算部３００Ａにおける付加電流の生成及び出力制御の流れの説明を終わる。
【０１１２】
本実施形態によれば、操向ハンドル２（図１参照）の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれかの１回のオン状態への操作により、オン状態の時間的長さに関係なく、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１（図６参照）を生成して、所定の修正操舵を操向ハンドル２の回動操作（腕力を使った操舵入力）によらず行うことができる。操向ハンドル２による修正操舵の場合には、例えば、１Ｎｍ程度の操舵力を必要としていたものが、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に置き換わり、運転者の操舵時の負担が軽減される。
【０１１３】
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間は、運転者の運動神経や時間感覚、操向ハンドル２の操舵角θＨに伴う操舵反力等によって影響を受ける。また、スライド式の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲであるので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作中に路面からのキックバックにより操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に長短の変化を生じる場合もある。
従って、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に応じて修正操舵の量を設定することは、運転者が期待した修正操舵とならず違和感を与えたり、逆修正操舵を必要としたりする可能性があるので、本実施形態のように、１回のオン状態の検出で所定の修正操舵を行う方が運転者に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を安心して使用できる。
【０１１４】
また、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効として受付ける制御を、前記した表１に示した第１の方法又は前記した表２に示した第２の方法で設定しているので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲをスライド操作しにくい操舵角θＨの状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを運転者が何らかの原因で誤操作しても、図１１〜図１３のフローチャートのステップＳ０３，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５１において修正舵信号として受付けないので、運転者に誤操作による違和感を与えることがない。
【０１１５】
また、表２のような操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効として受付ける第２の方法の場合、操舵角θＨが−α≦θＨ≦+αの外の範囲であっても、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作方向が修正操舵の方向と一致し、直感的に運転者に対して修正操舵の操作方向が明確に認識されやすい側の操作スイッチは有効とすることによって、付加電流値ＩＡｄを出力させることができるので、操舵角θＨのより広範囲において運転者が意図した方向の確実な修正操舵を、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲで行える。
【０１１６】
また、１回の修正舵信号による第１の電流波形Ｗ１を生成して、その第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを一定周期の時間ステップで加算器２５２（図３参照）に出力中に、タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈ以上になるまでは、次の修正操舵の信号を受付けないので、運転者に予想外の修正操舵が発生することが防止できる。
このようなことは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを、例えば、左方向の修正操舵の操作をしている最中に操向ハンドル２に更に左方向に回動させるような外乱が入り操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが右方向の修正操舵の信号を発生させる場合に生じる。
【０１１７】
更に、本実施形態では、スイッチ操作判定部２９０において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定された際に、そのときの操舵角θＨが中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内にあるときは、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１を生成させて、付加電流出力制御部２９２から第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する。更に、第２電流波形設定部２９５に修正操舵に対する戻し操舵のための第２の電流波形Ｗ２を生成させて、付加電流出力制御部２９２から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する。
このとき、第２の電流波形Ｗ２は、その波高Ｈ２、出力する時間Ｔ２とも、又は、いずれか一方を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、出力する時間Ｔ１よりも小さい値としてある。
【０１１８】
ここで、図１４を参照しながら車速ＶＳが小さくほぼ直進（操舵角θＨが中立位置近傍）状態を想定する。そして、比較例として、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作して修正操舵をする際に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄのみによる修正操舵をする車両の軌跡を考える。
図１４は、第１の実施形態における走行ハンドルが中立近傍の際に、操作スイッチ２ａＲを操作して、右方向の修正操舵をした場合の車両の走行軌跡の説明図であり、（ａ）は、付加電流値の時間推移の説明図、（ｂ）は、前輪の向きの時間変化の説明図、（ｃ）は、車両の走行軌跡の比較例と対比した作用効果の説明図である。
図１４の（ｃ）に破線で示すように比較例では、最初に車両が車線の一方側端（例えば、路肩線）に接近してきたので、運転者は、車線中央に移行させるために操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる右側修正舵の操作をするが、車速ＶＳが小さくセルフアライニングトルクの発生が弱いので、ステアリング系やサスペンション系のフリクションのために前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）が転舵されたままの状態になり、車線の中央よりも車線の他方側（例えば、センタライン）のラインに接近する。その結果、運転者には再び修正操舵が必要となり、再び反対方向（左側）の修正操舵のために操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる左側修正舵の操作をすると車両が緩やかなジグザグ運転をすることになる。
これに対し、本実施形態によれば、電動パワーステアリング装置１００は、車両がほぼ直進状態でセルフアライニングトルクが小さい場合でも、図１４の（ａ）に示すように修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１に基づいて付加電流値ＩＡｄとして出力させた後、所定の間隔時間Ｔ３を経た後、第１の電流波形Ｗ１と逆方向の戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２に基づいて付加電流値ＩＡｄとして出力するので、図１４の（ｂ）に示すように前輪１０Ｆ，１０Ｆは最初ほぼ直進状態から第１の電流波形Ｗ１に基づいた付加電流値ＩＡｄにより右修正操舵に従った右転舵角をとり、その後第２の電流波形Ｗ２に基づいた付加電流値ＩＡｄにより自動的な戻し操舵により右転舵角から直進状態に戻る。従って、図１４の（ｃ）に実線で示した車両の軌跡のように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作により滑らかに車線中央に車両を移行させることができる。つまり、比較例のような運転者による操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いた修正操舵の繰り返しによる車両の緩やかなジグザグ運転の発生を抑制できる。
【０１１９】
また、本実施形態によれば、第２の電流波形Ｗ２は、車速ＶＳに応じてその波高Ｈ１、時間Ｔ２の少なくともいずれかを第１の電流波形Ｗ１に対して小さくするように設定しているので、車速ＶＳが大きくなり、セルフアライニングトルクが大きくなるのに応じて、修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１に対する戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２による電動機１１（図１参照）の修正操舵後の逆方向への回転が抑制され、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による安定した修正操舵が実現できる。
【０１２０】
更に、本実施形態によれば、間隔時間Ｔ３も車速ＶＳに応じ、例えば、車速ＶＳの値が小さいときは間隔時間Ｔ３を比較的大きく設定し、車速ＶＳの値が大きいときは間隔時間Ｔ３を比較的小さく設定するので、車速ＶＳに応じた修正操舵の効果を確実に確保することができる。特に、高速でのほぼ直進状態における修正操舵後の戻し操舵開始までの間隔時間Ｔ３を短くすることにより、迅速な修正操舵を実現することができる。
【０１２１】
ちなみに、本実施形態によれば、付加電流演算部３００Ａは、所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨ内において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作により修正操舵用に生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力後に、その修正操舵に対する戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する場合は、間隔時間Ｔ３の間、又は第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力中において、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効な新たな操作がなされたときは、第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力するのを注視する。つまり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効な新たな操作に対する修正操舵の制御を優先する。従って、運転者の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの新たな操作を、その前の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力よりも優先することができ、運転者の意図した修正操舵が可能となり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる修正操舵に対し、付加電流演算部３００Ａがそれと逆方向の操舵をして、運転手に違和感を与えることが抑制できる。
【０１２２】
《第１の実施形態の変形例》
第１の実施形態では、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて図６に示したように第１の電流波形Ｗ１を生成されたのを受け、付加電流出力制御部２９２が第１の電流波形Ｗ１に基づいて付加電流値ＩＡｄの出力を開始してから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９３は、図１２のステップＳ１６の代わりに、第１電流波形設定部２９１Ａから入力された第１の電流波形Ｗ１に基づいて、図４に破線で示した矢印のように付加電流出力制御部２９２から出力される時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高（Ｈ０×Ｋ１）を過ぎてから（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）に、ステップＳ１８でＩＦＬＡＧＢ＝０とし、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ１７でＩＦＬＡＧＢ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０にフラグＩＦＬＡＧＢの値を出力するようにしても良い。
【０１２３】
《第２の実施形態》
次に、図１５から図１９を参照しながら、適宜図１、図３、図４を参照して本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００について説明する。
第２の実施形態における制御装置（制御部）２００Ｂが第１の実施形態における制御装置２００Ａと異なる点は、付加電流演算部３００Ａが付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ｂに置き換わる点である。第１の実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２４】
図４に示すように、付加電流演算部３００Ｂは、スイッチ操作判定部２９０、第１電流波形設定部２９１Ｂ、付加電流出力制御部２９２、出力波形監視部２９３、第２電流波形設定部２９５を含んで構成され、付加電流出力制御部２９２から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に第１電流波形設定部２９１Ｂの機能を説明する。
なお、付加電流演算部３００Ｂでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様に付加電流演算部３００ＢでＣＰＵにおいて実行されるものである。
【０１２５】
（第１電流波形設定部２９１Ｂ）
次に、図１５から図１８を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂについて説明する。図１５は、第２の実施形態の図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおける第１の電流波形Ｗ１の生成方法の説明図であり、（ａ）は、基準の電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
【０１２６】
第１電流波形設定部２９１Ｂは、スイッチ操作判定部２９０から第１電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を入力されたとき、図１５の（ｂ）に示すように基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ（通電期間）を車速ＶＳに応じて設定して、図１５の（ａ）に示す基準の付加電流矩形波を先ず生成する。
ちなみに、基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗは、図１４の（ｂ）に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて、例えば、直線的に低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値に固定される。
この基準の付加電流矩形波の波高Ｈ０及び車速ＶＳに応じた時間幅Ｔｗのデータは、予め実験的に設定されたものであり、ＲＯＭに予め格納されており、それを読み出して用いる。次いで、第１電流波形設定部２９１Ｂは、生成した基準の付加電流矩形波にゲインＫ１を乗じて波高Ｈ１を設定する。以下のその波高Ｈ１の設定について説明する。
【０１２７】
次に、図１６を参照して第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１を設定する方法について説明する。図１６は、図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１の波高を設定するゲインＫ１の説明図である。第１電流波形設定部２９１Ｂは、予めＲＯＭに格納された図１６に示すようなゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫ１の値を取得して、波高Ｈ０、時間幅Ｔｗの基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
ゲイン特性データは、図１６に示すように符号Ｙ０で示す基準ゲイン曲線Ｙ０と、符号Ｙ１で示す切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、符号Ｙ２で示す戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を有している。基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、それぞれ車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫ１の値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫ１の低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫ１の値となる特性を示す。
【０１２８】
そして、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し上側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫ１と切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫ１との差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
これに対し、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し下側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫ１と戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫ１との差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
【０１２９】
そして、第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では、基準ゲイン曲線Ｙ０を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得ることができる。ちなみに、前記した車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置を中心にした左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲は、例えば、前記した操舵角θＨの中立位置を中心に設定された所定の範囲Ｒ１θＨと同じかそれよりも小さい範囲である。
車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０から入力される修正操舵の方向を示す符号が同じか異なるかを判定して、その結果で切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１又は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分ける。
【０１３０】
つまり、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０から入力される修正操舵の方向を示す符号が同じ場合は、切り増し修正操舵を意味し、符号が異なる場合は、戻し修正操舵を意味する。
切り増し修正操舵と判定された場合は、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
戻し修正操舵と判定された場合は、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
ちなみに、前記した中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値は、車速ＶＳが小さいときは中立位置を中心にして左右に広く、車速ＶＳが大きくなればそれに応じて狭くするように設定されている。
【０１３１】
このように、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分けるのは、セルフアライニングトルクが車速ＶＳに応じて変化し、操舵角θＨが中立位置から左右に所定の操舵角θＨの第３の閾値を超えた状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて修正操舵を行うとき、切り増し側と戻し側では同じ転舵角δの目標変化量を得ようとしても電動機１１の出力すべき操舵補助力に差が生じるので、それを補正して安定に転舵角δの目標変化量を得るためである。
【０１３２】
このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と、車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形の基準波形設定部２９１Ｂにおける基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗとの組み合わせを考慮した上で、前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【０１３３】
先ず、１つの第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄによる転舵角目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角目標変化量を０．５ｄｅｇとし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角目標変化量を３ｄｅｇとし、４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角目標変化量となるように設定する。その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮して前記した図１５の基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ、図１６のゲイン特性データは設定される。
【０１３４】
次に、図１７を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂにおける矩形電流波形の立ち上がりと立下りの波形整形について説明する。図１７は、図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、矩形電流波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳ等に応じた波高Ｈ１の矩形電流波形の立ち上がりと立ち下がりを、なだらかな立ち上がりと立ち下がりを有する第１の電流波形Ｗ１に整形させる（一時遅れ処理させる）ための所定の時定数τ１，τ２を設定し、波形整形する。この時定数τ１，τ２の車速ＶＳの値に応じた特性データは、予めＲＯＭにマップとして格納されている。
時定数τ１は立ち上がりの一次遅れ処理用のものであり、時定数τ２は立ち下がりの一次遅れ処理用のものである。以下では、時定数τ１を「立ち上がり用時定数τ１」、時定数τ２を「立ち下がり用時定数τ２」ともいう。
図１７に示すように、時定数τ２の値は時定数τ１の値よりも大きく設定されるが、更に、車速ＶＳに応じて、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では所定の一定値であり、車速ＶＳがＶ１を超えてＶ２未満まで、例えば、約１００ｋｍ／ｈ未満までは車速ＶＳが増加するにつれて同じ減少率で低減させ、車速ＶＳがＶ２以上では、所定の一定値とする。
【０１３５】
このように時定数τ１，τ２の値を車速ＶＳに応じて変化させるのは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵の応答性として、車速ＶＳが速いほどより速い応答性が求められるためである。これは、高車速ではより速い修正操舵の応答性が求められるためである。
【０１３６】
次に、図１８を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１について説明する。図１８は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
第１電流波形設定部２９１Ｂは、波高Ｈ１の矩形電流波形を生成した後、設定した立ち上がりの一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がりの一次遅れ処理用の時定数τ２を用いて、一次遅れの立ち上り、立ち下がりの整形処理をした第１の電流波形Ｗ１を生成して、時間Ｔ１を演算（図１８のｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃに対応）し、第１の電流波形Ｗ１のデータと時間Ｔ１を付加電流出力制御部２９２及び第２電流波形設定部２９５へ出力するとともに、第１の電流波形Ｗ１のデータを出力波形監視部２９３にも出力する。
【０１３７】
図１８の（ａ）に示すように基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ（図１５参照）及びゲインＫ１（図１６参照）の値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほど基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗが大きくなるとともにゲインＫ１の値が大きくなり符号Ｘ２Ｃで示すような第１の電流波形Ｗ１となり、車速ＶＳの値が大きいほど基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ及びゲインＫ１の値が小さくなり符号Ｘ２Ａ，Ｘ２Ｂで示すような第１の電流波形Ｗ１となる。
ちなみに、符号Ｘ２Ａで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＝１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｂで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＜１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｃで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＞１．０の場合である。
【０１３８】
第１の電流波形Ｗ１は、図１８の（ａ）に示したように矩形波でなくなだらかに立ち上がり、なだらかに立ち下がる波形としたのは、第１の実施形態と同じ目的である。
なお、第１の電流波形Ｗ１は、時間Ｔ１と波高Ｈ１が車速ＶＳの値に応じて変化させることで、より柔軟に前記した転舵角目標変化量が実現し易くなる。
【０１３９】
図１８の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃは時間ｔ１で立ち上がりを開始した第１の電流波形Ｗ１が０（ゼロ）にまで立ち下がったタイミングを示す。
ちなみに、時間ｔ１は、前記した図１１のフローチャートにおけるステップＳ０６のタイマｔＡスタートのタイミングに対応する。そして、時間ｔ３（図１８の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は図１２のフローチャートにおけるステップＳ１６の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた第１の電流波形Ｗ１は、図１５の（ａ）に示した基準の付加電流矩形波にプラスマイナス（±）符号とゲインＫ１とを乗じ、更に、立ち上がり一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がり一次遅れ処理用の時定数τで一次遅れの整形処理されたものであり、時間ｔ１〜ｔ４（図１８の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）までの範囲の所定の時間Ｔ１の電流波形である。そして図１８の（ａ）に示した時間ｔ３（図１８の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は、第１の電流波形Ｗ１が実際に出力される際に、例えば、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値になったときの時間であり、本実施形態ではこの時間ｔ３（ｔｔｈ）は、一定値ではない。
ちなみに、Ｈ０は基準の付加電流矩形波の波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【０１４０】
そして、図１８の（ａ）の時間軸に対応させて、図１８の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄは、時間ｔ１〜ｔ４（図１８の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）の１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形のみしかスイッチ操作判定部２９０が発生させないことを説明するためのものである。
【０１４１】
（出力波形監視部２９３）
出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１７の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形が生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値ではない。
【０１４２】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、付加電流値ＩＡｄの電流波形の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【０１４３】
ちなみに、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１８の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高Ｈ１（＝Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。
【０１４４】
本実施形態によれば、第１の実施形態と同じ作用効果に加え次の作用効果がある。
本実施形態では、第１の実施形態のように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１をゲインＫ１で車速ＶＳに応じて変化させるだけでなく、付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１も変化させている。従って、低車速の状態でより大きな転舵角目標変化量を設定する場合に、付加電流値ＩＡｄの電流波形の設定生成の自由度が増え、設定が容易になる。
また、高速走行時に素早い修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲで行えるように容易に設定できる。
【０１４５】
さらに、図１６に示したようにゲインＫ１のゲイン特性曲線として、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２の３種を用意し、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では基準ゲイン曲線Ｙ０でゲインＫ１を設定し、操舵角θＨの第３の閾値より外では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作方向が切り増し修正操舵の場合は切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１でゲインＫ１を設定し、戻し修正操舵の操作の場合は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２でゲインＫ１を設定するので、前輪１０Ｆ，１０Ｆのセルフアライメントによる操舵力の変化を考慮した運転者が期待する所定の修正操舵が切り増し方向、戻し方向に対して同等に実現可能となる。
【０１４６】
《第２の実施形態の第１の変形例》
第２の実施形態では、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１８に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づいた付加電流値ＩＡｄの出力電流が付加電流出力制御部２９２から出力開始されてから波高（Ｈ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９３は、図１２のステップＳ１６において、図４に破線で示した矢印のように付加電流出力制御部２９２から出力される一定周期の時間ステップごとの第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高Ｈ１を過ぎてから（Ｈ１）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ１７でＩＦＬＡＧＢ＝０とし、（Ｈ１）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ４８でＩＦＬＡＧＢ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０にフラグＩＦＬＡＧＢの値をスイッチ操作判定部２９０に出力するようにしても良い。
【０１４７】
《第２の実施形態の第２の変形例》
第２の実施形態では、第１電流波形設定部２９１ＢにおいてゲインＫ１を設定して基準の電流値矩形波に乗じるものとしたが、その機能をなくし、基準の電流値矩形波の時間幅Ｔｗのみを車速ＶＳに応じて変化させ、転舵角目標変化量を設定するようにしても良い。
【０１４８】
《第２の実施形態の第３の変形例》
更に、第２の実施形態では、第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳに応じてゲインＫ１を設定することとしたがそれに限定されるものではない。
付加電流演算部３００Ｂは、横加速度（走行状態情報）を検出する横加速度センサから横加速度を示す信号を第１電流波形設定部２９１Ｂに入力されるように構成されていても良い。その場合、電流波形設定部２９１Ｂは、横加速度の絶対値が所定の閾値未満では１．０で、所定の閾値以上になると横加速度の絶対値が大きくなるほどその値を減少させるように予め設定された第３のゲインＫ３を設定し、ゲインＫ１とゲインＫ３の積を補正されたゲインＫ１として用いるようにしても良い。
このようにすることにより、高速で、例えば、操舵角θＨが−１５〜＋１５ｄｅｇで旋回走行中に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作しても、修正操舵の量を小さくでき、運転者に違和感を与えなくて済む。
これは、運転者は高速での旋回中は操向ハンドル２を比較的強く握り路面からの反力に対して車体の旋回走行を安定させるようにするのが通常であり、そのような場合に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲでの修正操舵の量が大きいと違和感を与えやすいためである。
【０１４９】
《操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じて設定する変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値については、固定値としてきたがそれに限定されない。スイッチ操作判定部２９０が、図４に点線で示すように車速ＶＳを示す信号を取得する。図１９は、操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。車速ＶＳに応じて可変に設定する。ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値は、図１９に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値にそれぞれ固定される。
この図１９に示すようなデータは、予めスイッチ操作判定部２９０に記憶されている。
【０１５０】
このように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速ＶＳに応じて車速ＶＳが大きくなるほど操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨと所定の第２の閾値とを低減することにより、車速ＶＳが大きくなるほど大きな旋回半径での旋回運動中に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による転舵角の所定の変化量を許容することなる。それにより、高速旋回走行時の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いた修正操舵の操作による横方向加速度の変化による乗り心地の悪さを防止することができる。
【０１５１】
《操作スイッチの変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、スライド操作方式のものとしたが、それに限定されるものではなく、例えば、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれ上側、下側を押下することシーソー式に傾いて出力信号を出し、押下されていない状態では、内蔵されたスプリング等の弾性力により中立位置に復帰するように構成されているものでも良い。
また、図２０は、図１における操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの変形例の説明図であるが、図２０に示すように操作スイッチ２ａＬは、左方向の修正操舵用のスイッチ、操作スイッチ２ａＲは、右方向の修正操舵用のスイッチとしても良い。このような一方向のみの修正操舵用の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、図２０の（ａ）に示すような押しボタンスイッチ方式、図２０の（ｂ）に示すようなスライドスイッチ方式でも良い。
なお、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨを設定する際に考慮する角度αｄｅｇを図２と同様に定義してある。
【０１５２】
《第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例の他の操舵装置への適用》
第１、第２の実施形態及びその変形例では、車両の操舵装置として前輪１０Ｆ，１０Ｆを操向ハンドル２で操舵するときに電動機１１の操舵補助力で操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置１００において説明し、前輪１０Ｆ，１０Ｆの修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて行うものとしたがそれに限定されるものではない。
【０１５３】
（ステアバイワイヤ方式の操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２がラック軸８を直接動かすように機械的に接続されていないステアバイワイヤ方式の操舵装置にも適用できる。
操向ハンドル２の操舵角θＨに基づいてラック軸８を左右に駆動する第１の電動機（転舵モータ）を制御するとともに、操向ハンドル２に操舵反力を付与するための第２の電動機（操舵反力モータ）を制御する制御装置において、前記第１の電動機の駆動をする目標電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５４】
（舵角比可変装置を有した操舵装置への適用）
操向ハンドル２の操舵角θＨが増減されて前輪１０Ｆ，１０Ｆに伝達されるようにする舵角比可変装置を有した操舵装置に対しても、第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５５】
（後輪操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２の操作に伴って後輪を転舵する後輪操舵装置の制御装置にも適用できる。
その場合、後輪操舵装置の制御装置において操向ハンドル２の操作に伴って後輪の目標転舵角を設定する目標後輪転舵電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
なおその場合、後輪の転舵角目標変化量は、前輪に対するよりも小さく設定する。
【符号の説明】
【０１５６】
２ 操向ハンドル（ステアリングホイール）
２ａＬ 操作スイッチ（操作部）
２ａＲ 操作スイッチ（操作部）
１０Ｆ 前輪（転舵輪）
１１ 電動機（転舵モータ）
３０ 操舵トルクセンサ（トルクセンサ）
３５ 車速センサ（車速検出手段）
５０ レゾルバ
５２ 操舵角センサ
６０ インバータ
１００ 電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）
２００，２００Ａ，２００Ｂ 制御装置（制御部）
２５０ 加算器
２９０ スイッチ操作判定部
２９１Ａ，２９１Ｂ 第１電流波形設定部
２９２ 付加電流出力制御部
２９２ａ，２９２ｂ 記憶部
２９３ 出力波形監視部
２９５ 第２電流波形設定部
３００Ａ，３００Ｂ 付加電流演算部（付加電流演算手段）
Ｒ１θＨ 範囲
Ｒ２θＨ 範囲（ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲）
Ｔ１ 時間（第１電流の継続時間）
Ｔ２ 時間（第２電流の継続時間）
Ｔ３ 間隔時間
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機（転舵モータ）により転舵機構を駆動する又は転舵機構に操舵補助力を付与する電動ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、電動機が操舵トルクの大きさに応じた操舵補助力を発生し、この操舵補助力をステアリング系に伝達して、運転者が操舵する操舵力を軽減するものである。操舵トルクと車速によって定まるベース電流（アシストトルク）を、ステアリング系のイナーシャ（慣性）で補償したり、ダンピング補正したりし、この補償及び補正された電流を目標電流として電動機を制御する技術が開示されている（特許文献１，２参照）。
なお、特許文献２の慣性補償電流値決定手段には、トルクセンサ出力のみが入力されており車速信号が入力されていない。
【０００３】
特許文献３には、転舵輪を転舵する操向ハンドルに設けたグリップを回転させると、操舵角及び車速から算出された規範レートとなるヨーレートを調整する車両状態量制御装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献４には、クローラを走行装置として用いた、例えば、コンバイン等の作業機の走行方向を制御する操作装置として、ステアリングホイール形状の操向操作具を左右に回動操作することにより、左右サイドクラッチの一方の継脱、及び左右ブレーキの内のサイドクラッチを切った側のブレーキを掛けて、左右方向に制動旋回するものが記載され、更に、左右サイドクラッチの継脱を操向操作具に設けた方向修正をするスイッチによっても行えるものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５９８５５号公報（図２）
【特許文献２】特開２０００−１７７６１５号公報（図２）
【特許文献３】特開平１０−２９５１５１号公報（図２）
【特許文献４】特開２００８−１７４００６号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、操向ハンドルの操舵角が中立近傍のときにグリップの回転角又はスイッチの操作によって修正操舵を行うと、転舵輪のセルフアライニングトルクが小さくて、転舵輪が中立位置に戻ることが無く、修正操舵に対して戻し操舵が必要になる可能性がある。
【０００７】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、ステアリングホイールの操舵と操作部から出力される電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき転舵モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に転舵モータに第２電流を出力する。従って、操作部による修正操舵に対してその後、戻し操舵が自動的に行われ、例えば、直進状態に近い操舵角の状態で、セルフアライニングトルクが小さいため、ステアリング系の摩擦力の影響で第１電流による修正操舵に対して転舵輪の戻りが弱いときにも、つまり、修正操舵後の戻りが弱いときにも、第２電流により転舵輪を戻し操舵でき、運転者が所望の修正操舵を操舵部の操作により容易に実現できる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、ステアリングホイールの操舵と操作部から出力される電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、操作部の操作方向に基づいた方向に転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、制御部は、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、操作部の操作方向に基づいた方向へ転舵モータに第１電流を出力し、その後、第１電流と逆の方向へ転舵モータに第２電流を出力する。従って、直進状態に近い操舵角の状態で、操作部による修正操舵に対してその後、戻し操舵が自動的に行われるので、第１電流による転舵モータでの修正操舵後に、セルフアライニングトルクが小さいため、ステアリング系の摩擦力の影響で転舵輪の戻りが少ないときにも、第２電流による転舵モータでの転舵輪の戻し操舵ができ、運転者が所望の修正操舵を操舵部の操作により容易に実現できる。
【００１２】
ちなみに、制御部は、操作部から出力される電気信号に基づき転舵モータを制御する場合に、ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲外のときは、セルフアライニングトルクが期待できるので戻し操舵のための第２電流を出力する必要性は低減し、第２電流を出力しないこととする。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の構成に加え、更に、第２電流の絶対値は、第１電流の絶対値よりも小さいことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、操作部の１回の操作により出力される第１電流の継続時間と第２電流の継続時間とでは、第２電流の継続時間の方が短いことを特徴とする。
【００１５】
請求項３，４に記載の発明によれば、制御部は、第２電流の絶対値は第１電流の絶対値よりも小さい、及び／又は、操作部の１回の操作により出力される第１電流の継続時間と第２電流の継続時間とでは、第２電流の継続時間の方が短いので、第１電流による転舵モータの回転角の絶対値よりも第２電流による転舵モータの回転角の絶対値の方が小さくなる。このため、第１電流による転舵輪の転舵角の変化に対して、第２電流による転舵輪の転舵角の変化を小さくでき、第２電流によるセルフアライニングトルクを考慮した修正操舵の戻しとすることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの間隔時間を所定時間とすることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、第１電流を転舵モータに出力完了直後に第２電流を出力開始しないので、修正操舵とそれに対する戻し操舵が滑らかに行われ、乗員に与える横加速度がジグザグ走行のような感覚を与えない。
【００１８】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明の構成に加え、更に、制御部は、第１電流の絶対値、第２電流の絶対値、第１電流の継続時間、第２電流の継続時間、及び、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの間隔時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とすることを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、制御部は、第１電流の絶対値、第２電流の絶対値、第１電流の継続時間、第２電流の継続時間、及び、第１電流を転舵モータに出力完了してから転舵モータに第２電流を出力開始するまでの時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とする。従って、車速の増大よるセルフアライニングトルクの増大を考慮した修正操舵の戻しとすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。
【図４】図３における付加電流演算部３００Ａの詳細機能ブロック構成図である。
【図５】操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外の状態の説明図である。
【図６】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
【図７】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおける第１の電流波形Ｗ１を生成するゲインＫ１の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図、及び第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２を生成するゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【図８】図４に示された第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２の生成方法の説明図であり、（ａ）は第２の電流波形Ｗ２の生成のベースになる第１の電流波形Ｗ１の説明図、（ｂ）は第１の電流波形Ｗ１に基づいて第２の電流波形Ｗ２を生成する説明図である。
【図９】第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【図１０】図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図である。
【図１１】図４に示された付加電流演算部３００Ｂにおける付加電流値ＩＡｄの波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１１の続きのフローチャートである。
【図１３】図１２の続きのフローチャートである。
【図１４】第１の実施形態における走行ハンドルが中立近傍の際に、操作スイッチ２ａＲを操作して、右方向の修正操舵をした場合の車両の走行軌跡の説明図であり、（ａ）は、付加電流値の時間推移の説明図、（ｂ）は、前輪の向きの時間変化の説明図、（ｃ）は、車両の走行軌跡の比較例と対比した作用効果の説明図である。
【図１５】第２の実施形態の図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおける第１の電流波形Ｗ１の生成方法の説明図であり、（ａ）は、基準の電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
【図１６】図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１の波高を設定するゲインＫ１の説明図である。
【図１７】図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、矩形電流波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
【図１８】図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
【図１９】操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。
【図２０】図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの変形例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
《第１の実施形態》
本発明の第１の実施形態である電動パワーステアリング装置を、図１から図３を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態である電動パワーステアリング装置の構成図であり、図２は、図１における操向ハンドルに設けられた操作スイッチの説明図である。図３は、第１の実施形態における制御装置の機能ブロック構成図である。図４は、図３における付加電流演算部３００Ａの詳細機能ブロック構成図である。
【００２３】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
図１において、電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）１００は、操向ハンドル（ステアリングホイール）２が設けられたメインステアリングシャフト３と、シャフト１と、ピニオン軸５とが、２つのユニバーサルジョイント（自在継手）４，４によって連結されている。また、ピニオン軸５の下端部に設けられたピニオンギア７は、車幅方向に往復運動可能なラック軸８のラック歯８ａに噛合し、ラック軸８の両端には、タイロッド９，９を介して左右の転舵輪である前輪１０Ｆ，１０Ｆの図示しないナックルアームが連結されている。この構成により、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２の操舵（操舵入力）時に車両の進行方向を変えることができる。
ここで、ラック軸８、ラック歯８ａ、タイロッド９，９、ナックルアームは転舵機構を構成する。
【００２４】
なお、ピニオン軸５は、その下部、中間部、上部を軸受６ａ，６ｂ，６ｃを介してステアリングギアボックス２０に支持されている。
【００２５】
また、電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル２による操舵力を軽減するための操舵補助力を供給する電動機（転舵モータ）１１を備えており、この電動機１１の出力軸に設けられたウォームギア１２が、ピニオン軸５に設けられたウォームホイールギア１３に噛合している。すなわち、ウォームギア１２とウォームホイールギア１３とで減速機構が構成されている。
ここで、シャフト１と、操向ハンドル２と、電動機１１の回転子と、電動機１１に連結されているウォームギア１２及びウォームホイールギア１３と、ピニオン軸５とラック軸８とラック歯８ａとタイロッド９，９等により、ステアリング系が構成される。
電動機１１は、複数の界磁コイルを備えた固定子（図示せず）とこの固定子の内部で回動する回転子（図示せず）からなる３相ブラシレスモータである。
（電動ステアリング装置）
【００２６】
なお、図１において制御装置（制御部）２００と代表的に表示しているが、（ ）内に表示の制御装置（制御部）２００Ａは、第１の実施形態における制御装置に、制御装置（制御部）２００Ｂは、第２の実施形態における制御装置に対応している。
【００２７】
インバータ６０は、例えば、３相のＦＥＴブリッジ回路のような複数のスイッチング素子を備え、制御装置２００からのＤＵＴＹ（図３中では、「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）信号を用いて、矩形波電圧を生成し、電動機１１を駆動するものである。また、インバータ６０は、例えば、ホール素子等の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗ（図３参照）を用いて３相の実電流値Ｉ（図３中では、「Ｉｕ」，「Ｉｖ」，「Ｉｗ」と表示）を検出して制御装置２００に入力する機能を有している。ちなみに、図３では、電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗを分かり易いようにインバータ６０の外部に表示してある。
【００２８】
レゾルバ５０は、電動機１１の回転子の回転角θＭを検出し、それに対応する角度信号を出力するものであり、例えば、周方向に等間隔の複数の凹凸部を設けた磁性回転体に磁気抵抗変化を検出する検出回路を近接させた可変リラクタンス型のレゾルバである。
操舵角センサ５２で検出された操向ハンドル２の操作角θＨを示す信号は制御装置２００に入力され、前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角δに換算される。
【００２９】
図１に戻って、操舵トルクセンサ３０は、ピニオン軸５に加えられるピニオントルク、つまり、操舵トルクＴを検出するものであり、例えば、ピニオン軸５の軸方向２箇所に逆方向の異方性となるように磁性膜が被着され、各磁性膜の表面に検出コイルがピニオン軸５に離間して挿入されている。差動増幅回路４０は、検出コイルがインダクタンス変化として検出した２つの磁歪膜の透磁率変化の差分を増幅し、操舵トルクＴを示す信号を制御装置２００に入力する。
【００３０】
車速センサ３５は、車両の車速ＶＳ（走行状態情報）を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速ＶＳを示す信号を出力する。
【００３１】
図１、図２に示すように操向ハンドル２の上面側には、操向ハンドル２が中立状態において略左右方向にリング状の被把手部にまで延びるスポークの左右両側近傍には、上下方向にスライドする操作スイッチ（操作部）２ａＬ，２ａＲが設けられている。
そして、図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、上下に運転者が指でスライド可能なスライド式のスイッチであり、操作力が加わっていない場合は、内蔵されたスプリングにより中立点Ａに復帰するように構成されている。
図２に示すように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、操向ハンドル２が直進方向、つまり、中立位置方向を対称軸ＤＮとして左右対称位置に操向ハンドル２の周方向に沿って設けられている。そして、対称軸ＤＮに対して直角な水平軸ＬＨに対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、例えば、後記するスイッチ操作判定部２９０（図４参照）における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定、つまり、操舵角θＨが左方向又は右方向に所定の第１の閾値以内か否かの判定値の設定の際に考慮する。ちなみに、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨは、操舵角θＨの絶対値で設定され、左右に同一の操舵角θＨの範囲である。例えば、−３０ｄｅｇ≦θＨ≦＋３０ｄｅｇである。
ここで、操作スイッチ２ａＬが「左側操作部」に対応し、操作スイッチ２ａＲが「右側操作部」に対応する。また、「有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ」が、「ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第１の閾値」に対応する。
【００３２】
また、操向ハンドル２の中立位置中心に左右に中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨを予め設定する。ここで、中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨは、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨに対して左右により狭い範囲である。中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨは、ここでは例えば、−１５ｄｅｇ≦θＨ≦＋１５ｄｅｇである。ここで、中立位置近傍の所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨが、特許請求の範囲に記載の「ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲」に対応する。
【００３３】
操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、右方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄ（図３参照）の少なくとも第１の電流波形Ｗ１（付加電流値波形）を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「右方向修正舵信号」と以下では称する。
また、操作スイッチ２ａＬが中立点Ａから所定量以上の距離下側にスライドするか、もしくは、操作スイッチ２ａＲが中立点Ａから所定量以上の距離上側にスライドすると、操作スイッチ２ａＬ、もしくは、操作スイッチ２ａＲは、オン（ＯＮ）状態となり、左方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの少なくとも第１の電流波形Ｗ１を発生させる。このオン（ＯＮ）状態の信号を、「左方向修正舵信号」と以下では称する。
ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、中立点Ａにある場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲはオフ（ＯＦＦ）状態である。
【００３４】
なお、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが、左右いずれの方向に所定量の操舵をするための付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を発生させる信号を出力しているかは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから出力信号がプラス、マイナスの極性を持つように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの回路構成をすれば容易にスイッチ操作判定部２９０において判定可能である。
本実施形態では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを備えているが、いずれか一方のみを備えるものでも良い。
【００３５】
《制御装置》
次に、図３、図４を参照しながら、適宜、図１、図５から図１０を参照して、第１の実施形態における制御装置（制御部）２００Ａの構成と機能について説明する。
制御装置２００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory ）等を備えるマイクロコンピュータ、インタフェース回路及びＲＯＭに格納されたプログラムからなり、図３の機能ブロック構成図に記載される機能を実現する。
【００３６】
図３の制御装置２００Ａは、ベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５、付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ａ等を有する。
【００３７】
（ベース信号演算部２２０）
ベース信号演算部２２０は、差動増幅回路４０（図１参照）からの操舵トルクＴを示す信号と、車速センサ３５（図１参照）からの車速ＶＳを示す信号に基づいて、電動機１１（図１参照）の出力する操舵補助力の基準となる目標値であるベース目標電流値ＩＢを生成する。このベース目標電流値ＩＢの生成は、予め実験測定等によって設定されたベーステーブル２２０ａを、操舵トルクＴと車速ＶＳとで参照することによって行われる。
【００３８】
図示省略するが、操舵トルクＴの値が正の場合にはベース目標電流値ＩＢの値は正になり、操舵トルクＴが負の場合は、ベース目標電流値ＩＢの値は負になる。そして、操舵トルクＴの値の正負の絶対値が所定の範囲では、ベース目標電流値ＩＢが出力されない不感帯の幅も車速に応じて設定される。ここで、右側への転舵操作の操舵トルクＴを正（＋）、左側への転舵操作の操舵トルクＴを負（−）とする。
ちなみに、操舵角θＨについても中立状態から左側を負値とし、右側を正値として以下では示してある。
【００３９】
また、一般に車両は、走行速度に応じて路面の負荷（路面反力）が異なるため、車速ＶＳにより前記した不感帯の幅、操舵トルクＴに応じたベース目標電流値ＩＢを算出するゲインの値、ベース目標電流値｜ＩＢ｜の飽和値が調整される。車速ゼロの据え切り操作時が最も負荷が重く中低速では比較的負荷が軽くなる。このため、ベース信号演算部２２０は、車速ＶＳが大きく高速になるに従ってゲイン及びベース目標電流値｜ＩＢ｜の飽和値の絶対値を低く、かつ、不感帯の幅を広く設定して、マニュアルステアリング領域を大きくとって路面情報を運転者に与える。
すなわち、車速ＶＳの増大に応じてしっかりとした操舵トルクＴの手応え感が付与される。このとき、マニュアルステアリング領域においてもイナーシャ補償がなされることが必要である。
【００４０】
（ダンパ補正信号演算部２２５）
図３に戻り、ダンパ補正信号演算部２２５は、ステアリング系が備える粘性を補償するため、又車両が高速走行時に収斂性が低下する際にこれを補正するステアリングダンパ機能を有するために設けられるものであり、ダンパ補正信号演算部２２５のダンパテーブル２２５ａを用いて、電動機１１の回転角速度ωＭを参照してダンパ補正電流値ＩＤが演算される。
【００４１】
例えば、切り増し時には、操向ハンドル２の回転速度が高くなるに従って、電動機１１への切り増し方向の操舵補助力電流の値を小さくして操向ハンドル２の操舵感を重く切りづらくし、操向ハンドル２の戻し時には電動機１１へ戻し操作に対する反力方向の電流を大きくして戻りづらくしている。このステアリングダンパ効果により、操向ハンドル２の収斂性を向上させ、車両の旋回運動特性を安定化させることができる。
【００４２】
（減算器２５１）
再び図３に戻り、減算器２５１は、ベース信号演算部２２０のベース目標電流値ＩＢからダンパ補正信号演算部２２５のダンパ補正電流値ＩＤを減算し、その結果を加算器２５０に入力する。
【００４３】
（イナーシャ補償信号演算部２１０）
イナーシャ補償信号演算部２１０は、ステアリング系の慣性による影響を補償するものであり、イナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャテーブル２１０ａを用いて操舵トルクＴを参照して、前記したイナーシャ補償電流値ＩＩを演算する。
【００４４】
（加算器２５０、加算器２５２、減算器２５３、ｑ軸ＰＩ制御部２４０）
加算器２５０は、減算器２５１からの入力とイナーシャ補償信号演算部２１０のイナーシャ補償電流値ＩＩとを加算するものである。加算器２５０の出力信号であるｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、電動機１１の出力トルクを規定するｑ軸電流の目標信号であり、加算器２５２に入力される。
加算器２５２には、付加電流演算部３００Ａからの後記する付加電流値ＩＡｄが入力され、前記したｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に付加電流値ＩＡｄを加算演算した結果であるｑ軸目標電流値Ｉｑ＊を、減算器２５３に入力する。その結果、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１は、加算器２５２によって所定の電流波形を有した付加電流値ＩＡｄが加算されて、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３に入力される。
減算器２５３には、３相２軸変換部２６５からｑ軸実電流値Ｉｑが入力され、前記したｑ軸目標電流値Ｉｑ＊からｑ軸実電流値Ｉｑを減算した結果を、ｑ軸ＰＩ制御部２４０に制御信号である偏差値ΔＩｑ＊として入力する。
【００４５】
ｑ軸ＰＩ制御部２４０は、偏差値ΔＩｑ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のフィードバック制御を行い、ｑ軸目標信号であるｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００４６】
（励磁電流生成部２７５、減算器２５４、ｄ軸ＰＩ制御部２４５）
励磁電流生成部２７５は、電動機１１のｄ軸目標電流値Ｉｄ＊の目標信号として「０」を生成するが、必要に応じｄ軸目標電流値Ｉｄ＊とｑ軸目標電流値Ｉｑ＊とを略等しくすることにより、弱め界磁制御を行うことができる。
減算器２５４には、３相２軸変換部２６５からｄ軸実電流値Ｉｄが入力され、前記したｄ軸目標電流値Ｉｄ＊からｄ軸実電流値Ｉｄを減算した結果を、ｄ軸ＰＩ制御部２４５に制御信号である偏差値ΔＩｄ＊として入力する。
ｄ軸ＰＩ制御部２４５は、偏差値ΔＩｄ＊が減少するように、Ｐ（比例）制御及びＩ（積分）制御のＰＩフィードバック制御を行い、ｄ軸目標信号であるｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊を得て、２軸３相変換部２６０に入力する。
【００４７】
（２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２）
２軸３相変換部２６０は、回転角θＭを用いてｄ軸目標電圧値Ｖｄ＊及びｑ軸目標電圧値Ｖｑ＊の２軸信号を３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊に変換する。ＰＷＭ変換部２６２は、３相信号Ｕｕ＊，Ｕｖ＊，Ｕｗ＊の大きさに比例したパルス幅のＯＮ／ＯＦＦ信号［ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号］であるＤＵＴＹ信号（図３中では「ＤＵＴＹｕ」，「ＤＵＴＹｖ」，「ＤＵＴＹｗ」と表示）を生成する。
なお、２軸３相変換部２６０及びＰＷＭ変換部２６２には、レゾルバ５０から電動機１１の回転角θＭを示す信号が入力され、回転子の回転角θＭに応じた演算や制御がなされる。
【００４８】
（３相２軸変換部２６５）
３相２軸変換部２６５は、インバータ６０の電流センサＳＩｕ，ＳＩｖ，ＳＩｗが検出する、電動機１１の３相の実電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、回転角θＭを用いてｄ−ｑ座標系のｄ軸実電流値Ｉｄ、ｑ軸実電流値Ｉｑに変換し、ｄ軸実電流値Ｉｄを減算器２５４に入力し、ｑ軸実電流値Ｉｑを減算器２５３に入力する。
ちなみに、ｑ軸実電流値Ｉｑは電動機１１の発生トルクに比例し、ｄ軸実電流値Ｉｄは励磁電流に比例する。
【００４９】
（回転角速度演算部２７０）
回転角速度演算部２７０は、入力された回転角θＭを時間微分して回転角速度ωＭを算出し、ダンパ補正信号演算部２２５に入力する。
【００５０】
《付加電流演算部３００Ａ、加算器２５２》
次に、図３、図４から図１０を参照しながら、適宜、図１、図２を参照して本実施形態における特徴的な構成である付加電流演算部３００Ａについて説明する。
【００５１】
図４に示すように、付加電流演算部３００Ａは、スイッチ操作判定部２９０、第１電流波形設定部２９１Ａ、付加電流出力制御部２９２、出力波形監視部２９３、第２電流波形設定部２９５を含んで構成され、付加電流出力制御部２９２から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に付加電流演算部３００Ａの構成と機能を説明する。
【００５２】
ちなみに、付加電流演算部３００Ａでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様にＣＰＵにおいて実行されるものである。
【００５３】
（スイッチ操作判定部２９０）
スイッチ操作判定部２９０には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号、が入力されるとともに、操舵角センサ５２（図１参照）からの操舵角θＨを示す信号、車速センサ３５（図１参照）からの車速ＶＳを示す信号が入力される。
本実施形態では、スイッチ操作判定部２９０は、操舵角センサ５２からの操舵角θＨを示す信号の入力と車速ＶＳを示す信号を受けて、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定する。
図５及び表１、表２を参照しながら、適宜、図１、図２を参照して操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かの判定方法を説明する。図５は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの設定方法の説明図であり、（ａ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内の状態の説明図、（ｂ）は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外の状態の説明図である。
【００５４】
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かの判定方法を説明する前提として、操舵角頻度、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図１参照）の操作しやすさ及び修正操舵力について説明する。発明者らが、テストコースでの街路走行や高速路走行を含む所定の走行パターンモデルを設定して実車の走行試験をし、操向ハンドル２（図１参照）の操舵角θＨの発生頻度を取得したところ、操舵角θＨの中立近傍の所定範囲、概ね、−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の範囲の操舵角θＨの発生頻度が圧倒的に高く、それ以上の右操舵角や左操舵角の発生頻度は格段に小さいことが分かった。
【００５５】
そこで、修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作で行わせることができる所定の範囲Ｒ１θＨの閾値として、操舵角θＨが左右へ、前記した概ね−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の操舵角θＨの中立近傍の所定範囲に対して余裕を取って操舵角θＨの中立位置を中心にしたその近傍のより大きな範囲の所定の範囲Ｒ１θＨとして、例えば、−３０〜＋３０ｄｅｇと設定する。
そして、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定する方法として次の２通りの方法を考えた。
第１の方法は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内にある場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵をいずれも有効とし、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ外に対してはいずれも無効とする第１の方法である。
第２の方法は、操舵角θＨが所定の範囲Ｒ１θＨ内にある場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵をいずれも有効とするとともに、所定の範囲Ｒ１θＨ外でも操作の方向が確実に認識され易い側の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲに対してはその修正操舵を有効とする方法である。以下に第１の方法及び第２の方法について詳細に説明する。
そして、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定されたときに、修正操舵のための第１電流として所定の電流波形Ｗ１をした付加電流値ＩＡｄを出力させることとしている。そのために、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効であると判定したときには、第１電流の所定の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａに出力する。以下では、「第１電流の電流波形Ｗ１」を「第１の電流波形Ｗ１」と称し、「第１電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ１」を「第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１」と称する。
【００５６】
前記した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨを設定する一例としての±３０ｄｅｇの値は、例えば、前記した水平軸ＬＨ（図２参照）に対し操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれの中立点Ａがなす角度αｄｅｇを、参考して設定することが望ましい。
図５の（ａ）に示すように｜θＨ｜≦αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置であるか、又はそれより上側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側（逆時計回り方向）へのスライド方向は、運転者に対して左側への修正操舵の操作と明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＲを下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
【００５７】
ちなみに、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇの位置であるか、又はそれより下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＬの上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識され、又、操作スイッチ２ａＬの下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に明確に認識されやすい。
【００５８】
これに対し、図５の（ｂ）に示すように｜θＨ｜＞αｄｅｇの場合、操作スイッチ２ａＲの中立点Ａは、最大でも車体横方向ＤＳ位置より下側にある。そのため、操作スイッチ２ａＲの上側へのスライド方向（逆時計回り方向）は運転者に対して右側方向を示すため左側への修正操舵の操作と直感的に認識されにくく、又、操作スイッチ２ａＲの下側へのスライド方向（時計回り方向）も、運転者に対して左側方向を示すため右側への修正操舵の操作とまだ十分に直感的に認識されにくくなる。
しかし、操作スイッチ２ａＲではなく操作スイッチ２ａＬについてみれば、操作スイッチ２ａＬの中立点Ａは、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨの最大で車体横方向ＤＳ位置に対して上側に２αｄｅｇ以上の位置であるが、車体前方方向ＤＦより左側にある。従って、操作スイッチ２ａＬの上側へのスライド方向（時計回り方向）は、運転者に対して右側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすく、又、操作スイッチ２ａＬの下側へのスライド方向（逆時計回り方向）も、運転者に対して左側への修正操舵の操作と直感的に明確に認識されやすい。
【００５９】
そこで、後記する図１１のフローチャートのステップＳ０３におけるスイッチ操作判定部２９０による操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効か否かを判定して、修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させるか、出力させないかの制御の方法としては、前記した２つの方法が考えられ、いずれの方法を選んでも良い。
前記した第１の方法は、表１に示すように操舵角θＨを示す信号として、所定の範囲Ｒ１θＨ外、つまり、所定の第１の閾値を超えて、範囲Ｒ１θＨ外を示す信号がスイッチ操作判定部２９０に入っている場合に、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれのオン状態の検出に対しても誤操作（操作の意思がない）とみなして修正操舵のための第１電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させないものである。そして、第１の方法においては、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ内の場合、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして修正操舵のための第１電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させる。
表１において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表１】
【００６０】
前記した第２の方法は、表２に示すように操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ外で、つまり、所定の第１の閾値を超えて、例えば、右に操舵角θＨが＋αｄｅｇ＜θＨ≦＋９０ｄｅｇの範囲（ステアリングホイールの操舵角が左方向又は右方向に所定の第２の閾値）では、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したとき、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＲの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＬの操作を有効とする。
逆に、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ外で、例えば、左に操舵角θＨが−９０ｄｅｇ≦θＨ＜−αｄｅｇの範囲では、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬのオン状態を検出したとき、操作スイッチ２ａＬのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない、つまり操作スイッチ２ａＬの操作を無効とする。そのとき、スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＲのオン状態の検出に対応した修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる。つまり操作スイッチ２ａＲの操作を有効とする。
表２において、○は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効を意味し、×は、当該操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの無効を意味する。
【表２】
【００６１】
ちなみに、第２の方法において、操舵角θＨが、所定の範囲Ｒ１θＨ内の場合は、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態を検出したときは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとみなして修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させる、つまり有効とする。また、操舵角θＨが、θＨ＜−９０ｄｅｇ又は＋９０ｄｅｇ＜θＨの場合は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれのオン状態の検出に対しても運転者の操作の意思があるとせず修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力させない。つまり操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の検出を無効とする。
なお、所定の範囲Ｒ１θＨを設定する前記した所定の第１の閾値、所定の第１の閾値より大きな値の所定の第２の閾値は、ＲＯＭに予め記憶されており、スイッチ操作判定部２９０がそれを用いる。
【００６２】
更に、前記した第１、第２の方法において、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ及び／又は２ａＲの操作を無効と判定する操舵角θＨの場合は、無効と判定された当該の操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲに対して、スライドしないようにロックをしたり、操作時にその操作が無効とされたことを示す警報音を発生させたり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲに内蔵又はその近傍に設けられた発光表示部の色を変更（例えば、緑から赤に発光色を変更）したり、発光表示部の表示輝度を変更（例えば、輝度を高くする）したり、インストルメントパネルの表示部にその旨の表示をしたりして、運転者に操作スイッチ２ａＬ及び／又は操作スイッチ２ａＲの無効を認知させるようにしても良い。
【００６３】
なお、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合には、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける。この詳細な機能については、図１２のフローチャートの説明の中で詳細に説明する。
【００６４】
そして、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチは２ａＲの操作を有効と判定したときに、第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａに出力するとともに、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作右方向が左右いずれの方向の修正舵かを判定し、右方向修正舵に対してはプラス（＋）信号を第１電流波形設定部２９１Ａに出力し、左方向修正舵に対してマイナス（−）信号を出力する。
【００６５】
また、スイッチ操作判定部２９０は、所定の範囲Ｒ１θＨよりも狭い中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内における有効と判定した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に対しては、第１の電流波形Ｗ１を生成して付加電流値ＩＡｄを出力させるように第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。その際に、スイッチ操作判定部２９０は、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄによる修正操舵に対する戻し操舵をさせるための第２電流として、電流波形Ｗ２の付加電流値ＩＡｄを出力させることも可能とするように第２電流波形設定部２９５に対して第２電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ２を出力する。ここで、中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨとしては、例えば、−１５〜＋１５ｄｅｇ程度の範囲を設定する。
以下では、「第２電流の電流波形Ｗ２」を「第２の電流波形Ｗ２」と称し、「第２電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ２」を「第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２」と称する。ちなみに、第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２は、後記する図１１のフローチャートにおけるＩＦＬＡＧＡ＝１を示す信号のことである。
【００６６】
（第１電流波形設定部２９１Ａ）
次に、第１電流波形設定部２９１Ａについて図６、図７を参照して説明する。図６は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおいて生成された第１の電流値波形に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。図７は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ａにおける第１の電流波形Ｗ１を生成するゲインＫ１の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図、及び第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２を生成するゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。
【００６７】
図６においては、修正舵のための付加電流値ＩＡｄが正の場合の第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを例示しており、修正舵のための付加電流値ＩＡｄが負の場合の第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄは、時間軸に対して下側に線対称に反転した波形となる。
第１電流波形設定部２９１Ａは、スイッチ操作判定部２９０から第１の電流波形生成の指令信号を入力されたとき、図６の（ａ）に示す基準電流パルス波形Ｘ０に基づいて予めＲＯＭに格納された図７に示すようなゲインＫ１の特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫ１の値を取得する。そして、第１電流波形設定部２９１Ａは、基準電流パルス波形Ｘ０にスイッチ操作判定部２９０から入力されたプラスマイナス（±）信号に応じたプラスマイナス（±）符号を乗じるとともに、取得した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を乗じて、付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成する。その後、第１電流波形設定部２９１Ａは、第１の電流波形Ｗ１のデータと時間（第１電流の継続時間）Ｔ１を付加電流出力制御部２９２及び第２電流波形設定部２９５へ出力するとともに、第１の電流波形Ｗ１のデータを出力波形監視部２９３にも出力する。
【００６８】
ここで、基準電流パルス波形Ｘ０は、予め実験的に設定された基準電流パルスの波高がＨ０の電流波形であり、そのデータはＲＯＭに予め格納されており、第１電流波形設定部２９１Ａはそれを読み出して用いる。
ゲインＫ１のゲイン特性データは、図７に示すように車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫ１の値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫ１の低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫ１の値となる特性を示す。このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１により前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【００６９】
先ず、１つの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１による転舵角δの目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角δの目標変化量を約１ｄｅｇ程度とし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角δの目標変化量を約３ｄｅｇ程度とし、約４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角δの目標変化量となるように設定する。以下では、「転舵角δの目標変化量」を「転舵角目標変化量」と称する。
その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮してゲインＫ１のゲイン特性データは設定される。
【００７０】
図７に示すようにゲインＫ１の値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほどゲインＫ１の値が大きくなり符号Ｘ１Ａ（図６の（ａ）参照）で示すような付加電流値ＩＡｄの電流波形となり、車速ＶＳの値が大きいほどゲインＫ１の値が小さくなり符号Ｘ１Ｂで示すような付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１となる。
ちなみに、符号Ｘ０で示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＝１．０の場合であり、符号Ｘ１Ｂで示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＜１．０の場合であり、符号Ｘ１Ａで示す付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＞１．０の場合である。
【００７１】
第１電流の付加電流値ＩＡｄの波形は、図６の（ａ）に示したように矩形波でなく、立ち上がりは最初ややなだらかにし、その後急峻立ち上がりとし、その後になだらかに立ち下がる波形としたのは、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ＡＲを操作したときに急激に電動機１１の動作が開始して急激に停止すると、操向ハンドル２の動きも急激な動き、例えば、路面から急激なキックバックを受けたときのようなものとなり、運転者が修正操舵を行う動きとは極めて異なる動作となるので、運転者が無意識に前方を見ながら行う修正操舵の操作と同じ動きとするためである。
なお、制御系（制御装置２００）・機械系の伝達遅れを考慮すると目標とする転舵角変化量が小さいことから第１電流の付加電流値ＩＡｄの電流波形は矩形波でも良い。
【００７２】
図６の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４は時間ｔ１で立ち上がりを開始した付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１が０（ゼロ）にまで立下がったタイミングを示す。いかでは、時間ｔ１から時間ｔ４までの第１の電流波形Ｗ１の時間を時間Ｔ１と称することとする。
ちなみに、時間ｔ１は、後記する図１１のフローチャートにおけるステップＳ０６のタイマｔＡスタートのタイミングに対応する。そして、後記する時間ｔ３は図１２のフローチャートにおけるステップＳ１６の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１は、基準電流パルス波形Ｘ０にプラスマイナス（±）符号とゲインＫ１とを乗じたものであり、時間ｔ１〜ｔ４までの範囲の所定の時間長さの付加電流値ＩＡｄの電流波形である。そして図６の（ａ）に示した時間ｔ３（＝ｔｔｈ）は、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからのスイッチ信号を受付けてから所定の閾値時間ｔｔｈに達した場合に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの新たなスイッチ信号の入力を受け付ける時間である。例えば、時間ｔ３（ｔｔｈ）は、付加電流値ＩＡｄの電流波形が、例えば、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値になったときの時間であり、この時間ｔ３は、ゲインＫ１の値によらず一意に決まる。
Ｈ０は基準電流の波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【００７３】
そして、図６の（ａ）の時間軸に対応させて、図６の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間（操作時間）がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄは、時間ｔ１〜ｔ４の１つの第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄのみしかスイッチ操作判定部２９０が発生させないことを説明するためのものである。
【００７４】
（付加電流出力制御部２９２）
付加電流出力制御部２９２は、第１電流波形設定部２９１Ａからの付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の入力を受けて、一時的に電流波形データを記憶部２９２ａに保持し、一定の時間ステップ、例えば、１０ｍｓｅｃの時間ステップで記憶部２９２ａに一時保持された第１の電流波形Ｗ１から付加電流値ＩＡｄをサンプリングし、第１の電流波形Ｗ１に応じた時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０から制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に記憶部２９２ａに保持していた第１の電流波形Ｗ１のデータを消去するとともに、一時的に記憶部２９２ｂに保持していた後記する第２の電流波形Ｗ２のデータも消去する。
【００７５】
また、付加電流出力制御部２９２は、第２電流波形設定部２９５からの後記する付加電流値ＩＡｄの第２の電流波形Ｗ２の入力を受けて、一時的に電流波形データを記憶部２９２ｂに保持し、第１の電流波形Ｗ１の出力を完了してから、後記する間隔時間Ｔ３経過後に、一定の時間ステップ、例えば、１０ｍｓｅｃの時間ステップで記憶部２９２ｂに一時保持された第２の電流波形Ｗ２から付加電流値ＩＡｄをサンプリングし、第２の電流波形Ｗ２に応じた時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力する。
付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０から制御信号Ｓｃが入力されたときは、現在出力中の第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止し、一時的に記憶部２９２ａに保持していた第１の電流波形Ｗ１のデータを消去するとともに、一時的に記憶部２９２ｂに保持していた後記する第２の電流波形Ｗ２のデータも消去する。
【００７６】
（出力波形監視部２９３）
出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて図６の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値であり、第１電流波形設定部２９１Ａからの付加電流値ＩＡｄの電流波形のデータを取得することなく、スイッチ操作判定部２９０が固定値である閾値時間ｔｔｈの値を有している構成でも良い。
【００７７】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、第１の電流波形Ｗ１の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【００７８】
本実施形態では、前記した閾値時間ｔｔｈを、例えば、約２秒と設定し、低速、例えば、約４０ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）の転舵角目標変化量として、例えば、約２ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１とし、高速、例えば、約１００ｋｍ／ｈでは、修正操舵における前輪１０Ｆ，１０Ｆの転舵角目標変化量として、低速時より小さい値、例えば、約０．５ｄｅｇを実現できる付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１とするように図６の（ａ）の基準電流パルス波形Ｘ０及び図７のゲインＫ１を設定する。
【００７９】
（第２電流波形設定部２９５）
次に、第２電流波形設定部２９５について図４、図７から図１０を参照しながら説明する。図８は、図４に示された第２電流波形設定部２９５における第２の電流波形Ｗ２の生成方法の説明図であり、（ａ）は第２の電流波形Ｗ２の生成のベースになる第１の電流波形Ｗ１の説明図、（ｂ）は第１の電流波形Ｗ１に基づいて第２の電流波形Ｗ２を生成する説明図である。図９は、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。図１０は、図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図である。
【００８０】
図６を用いて説明したように第１の電流波形Ｗ１は、基準電流パルス波形Ｘ０にゲインＫ１を乗じてその波高Ｈ１（＝Ｈ０×Ｋ１）としたものであり、この例では、常に電流波形の時間Ｔ１は一定である。図８の（ａ）にはそのようにして第１電流波形設定部２９１Ａで生成された第１の電流波形Ｗ１が示されている。そして、第２電流波形設定部２９５は、スイッチ操作判定部２９０から第２の電流波形生成の信号を入力されたとき、第１電流波形設定部２９１Ａで生成された第１の電流波形Ｗ１のデータも入力されるので（図４参照）、先ず、第１の電流波形Ｗ１に対して符号を逆転させ、つまり、マイナス符号（−）を乗算する。例えば、図８の（ｂ）の例では、図８の（ａ）に示された第１の電流波形Ｗ１が正（プラス）なので、第１の電流波形Ｗ１を負に反転した電流波形を演算する。そして、第２電流波形設定部２９５は、更に、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂのゲイン特性（図７参照）を参照して車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値を取得し、前記した第１の電流波形Ｗ１にマイナス符号（−）を乗算して反転した電流波形に、ゲインＫ２Ａを乗じて波高Ｈ２（Ｈ１×Ｋ２Ａ）とするとともに、時間Ｔ１にゲインＫ２Ｂを乗じて時間（第２電流の継続時間）Ｔ２（Ｔ１×Ｋ２Ｂ）の第２の電流波形Ｗ２を演算して設定する。
【００８１】
ちなみに、図７では、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂは、１．０より小さい正値であり、常に第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１よりも小さいものとし、また第２の電流波形Ｗ２の時間Ｔ２も第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１よりも短くするとしているが、これに限定されるものではない。第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２及び時間Ｔ２の内いずれか一方のみを第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、又は時間Ｔ１よりも小さいとしても良い。
また、図７では、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂともに、車速ＶＳに応じて可変に設定するとしたがそれに限定されるものではない。ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの内一方のみを車速ＶＳに応じて可変とし、他方は固定値としても良い。
ここで、第２の電流波形Ｗ２の波高Ｈ２及び時間Ｔ２の内少なくとも一方を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、又は時間Ｔ１よりも小さくすることが、特許請求の範囲に記載の「第２電流の絶対値は、前記第１電流の絶対値よりも小さいこと」に対応する。つまり、第１電流及び第２電流の絶対値は、第１の電流波形Ｗ１の時間積分値の絶対値、第２の電流波形Ｗ２の時間積分値の絶対値に対応しているからである。
【００８２】
このように、スイッチ操作判定部２９０において操舵角θＨが中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨにおいて、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作が有効と判定されたとき、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１が生成されるとともに、第２電流波形設定部２９５が、生成された第１の電流波形Ｗ１に基づいて符号が第１の電流波形Ｗ１と逆転した第２の電流波形Ｗ２を生成する。
【００８３】
これは次のような修正舵に対して戻し操作が必要になる場合のためのものである。操舵角θＨが中立近傍において、例えば、車線の一方側のラインに車両が接近してきたのを運転者が視認して、車両を車線の中央に戻そうとして操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲの操作により修正操舵をしたのに対し、車速ＶＳが小さくセルフアライニングトルクの発生が弱い場合に、ステアリング系やサスペンション系のフリクションのために前輪１０Ｆ，１０９Ｆ（図１参照）が転舵されたままの状態になり、車線の中央を通り越して車線の他方側のラインに接近する。その結果、再び修正操舵が必要となり、車両が緩やかなジグザグ走行をすることになるのを抑制するために、修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１に対して、その修正操舵に対する戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を生成するものである。
第２電流波形設定部２９５において生成された第２の電流波形Ｗ２は、付加電流出力制御部２９２に入力され、記憶部２９２ｂに一時記憶される。
【００８４】
従って、車速ＶＳが大きくなるとセルフアライニングトルクによる前輪１０Ｆ，１０Ｆの中立位置への戻りは良くなるので、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値は車速ＶＳの増大に応じてゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの値が減衰し、戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を小さく設定するようにしている。
なお、ゲインＫ２Ａ，Ｋ２Ｂの車速ＶＳに応じた特性は、車両の特性に応じて実験的に又はシミュレーション計算等によって予め設定することができる。
【００８５】
また、第２電流波形設定部２９５は、第１の電流波形Ｗ１の付加電流値ＩＡｄを出力完了後、第２の電流波形Ｗ２の付加電流値ＩＡｄを出力開始するまでの間隔時間Ｔ３を車速に応じて設定しても良い。図９は、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値の出力完了から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値の出力開始までの間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じた設定方法の説明図である。図１０は、図４に示された付加電流演算部３００Ａから第１の電流波形Ｗ１及び第２の電流波形Ｗ２に基づいて出力される付加電流値の時間変化の推移の説明図である。
【００８６】
図９に示すように間隔時間Ｔ３を車速ＶＳがＶ１以下では、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値とし、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて、例えば、直線的に低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値に固定される。車速ＶＳがＶ１以下での間隔時間Ｔ３は、例えば、十数秒〜数秒オーダであり、車速ＶＳがＶ２以上での間隔時間Ｔ３の飽和値は、極めて短い値が適切であり、例えば、約１秒程度であることが望ましい。
これは、修正操舵による車両の車線内での位置修正に要する時間が、車速ＶＳが大きくなるほど短い時間で済むからである。
この図９に示した間隔時間Ｔ３の車速ＶＳに応じたデータは、ＲＯＭに予め記憶されている。
第２電流波形設定部２９５で設定された間隔時間Ｔ３は、付加電流出力制御部２９２に入力される。
【００８７】
そして、図１０に示すように、時間ｔ１のタイミングでスイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲを用いて右方向への修正操舵をした際に、そのときの操舵角θＨが中立近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内の場合、付加電流出力制御部２９２は、第１電流波形設定部２９１Ａで生成された、例えば、右修正舵用の第１の電流波形Ｗ１を時間Ｔ１掛けて付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２（図４参照）に出力する。第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力完了した時間ｔ４のタイミングから間隔時間Ｔ３を経過した後、時間ｔ５のタイミングから戻し操作用の第２の電流波形Ｗ２を時間Ｔ２掛けて付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２（図４参照）に出力し始め、時間ｔ６のタイミングで出力を完了する。
【００８８】
（付加電流演算部３００Ａにおける付加電流の生成及び出力制御）
次に、図１１から図１３を参照しながら適宜、図４、図７から図１０を参照して、付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値ＩＡｄの出力制御について説明する。図１１から図１３は、図４における付加電流演算部３００Ａにおける付加電流値ＩＡｄの波形の生成及び出力制御の流れを示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ０１では、スイッチ操作判定部２９０（図４参照）は、フラグＩＦＬＡＧＡ，ＩＦＬＡＧＢをリセットする（ＩＦＬＡＧＡ＝ＩＦＬＡＧＢ＝０）。ここで、フラグＩＦＬＡＧＡは、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図４参照）のいずれかのオン操作を検出して、その操作が有効と判定されたときの操舵角θＨが、中立位置近傍の操舵角θＨの所定の範囲Ｒ２θＨ内か否かの判定された結果を示すものである。フラグＩＦＬＡＧＡ＝０は、操舵角θＨが範囲Ｒ２θＨ外と判定された場合を示し、フラグＩＦＬＡＧＡ＝１は、操舵角θＨが範囲Ｒ２θＨ内と判定された場合を示す。
フラグＩＦＬＡＧＢは、スイッチ操作判定部２９０が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲ（図３参照）のいずれかのオン状態を検出して、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力させてから、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかの次のオン操作を検出したとき、新たな第１の電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態か否かを判別するためのフラグであり、フラグＩＦＬＡＧＢ＝０のときは、新たな第１の電流波形の付加電流値ＩＡｄを出力させて良い状態であり、フラグＩＦＬＡＧＢ＝１のときは、新たな第１の付加電流値ＩＡｄを出力させてはいけない状態を示す。
【００８９】
ステップＳ０２では、スイッチ操作判定部２９０は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０３へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０２へ戻る。
ステップＳ０３では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０２において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０４へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０２へ戻る。
ちなみに、スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かの判定は、前記した表１による第１の方法又は表２による第２の方法のいずれでも良い。
【００９０】
ステップＳ０４では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０２において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したときの操舵角θＨは、中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内か否かをチェックする。中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０５へ進み、フラグＩＦＬＡＧＡ＝１とし、フラグＩＦＬＡＧＡの信号を第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２として第２電流波形設定部２９５に出力する（「ＩＦＬＡＧＡ＝１として出力」）。その後ステップＳ０６へ進む。中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ外の場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０５を経ずにステップＳ０６へ進む。
【００９１】
ステップＳ０６では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡをスタートさせ、ステップＳ０７では、スイッチ操作判定部２９０は、第１電流波形設定部２９１Ａへ第１の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を出力する。
ステップＳ０８では、スイッチ操作判定部２９０は、操作された操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの示す操作方向は左右のいずれかを判定する。右の操作方向、つまり、右方向修正舵信号の場合（右）は、ステップＳ０９へ進み、スイッチ操作判定部２９０は、符号＋を設定して第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。ステップＳ０９の後、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ０８において左の操作方向、つまり、左方向修正舵信号の場合（左）は、ステップＳ１０へ進み、スイッチ操作判定部２９０は、符号−を設定して第１電流波形設定部２９１Ａへ出力する。ステップＳ０９の後、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では、第１電流波形設定部２９１Ａは、ステップＳ０７における第１の電流波形生成信号を受けて、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１を生成して、付加電流出力制御部２９２の記憶部２９２ａに一時記憶させる。具体的には、第１電流波形設定部２９１Ａは、基準電流パルス波形Ｘ０（図６の（ａ）参照）に、操作方向に対応する符号と、車速ＶＳに応じたゲインＫ１（図７参照）とを乗じて、第１の電流波形Ｗ１を生成して、そのデータを付加電流出力制御部２９２へ出力する。このとき、第１電流波形設定部２９１Ａは、生成した第１の電流波形Ｗ１のデータを第２電流波形設定部２９５にも出力する。
このとき、第１電流波形設定部２９１Ａは、第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１（図６参照）の情報も付加電流出力制御部２９２に出力する（図４参照）。
【００９２】
ステップＳ１２では、第２電流波形設定部２９５は、フラグＩＦＬＡＧＡが１か否か、つまり、第２の電流波形生成の指令信号ＳＷ２を受信したか否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＡ＝１？」）。ＩＦＬＡＧＡ＝１の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３へ進み、そうでない場合、つまり、ＩＦＬＡＧＡ＝０の場合（Ｎｏ）は、結合子（Ａ）に従って、図１２のステップＳ１４へ進む。
【００９３】
ステップＳ１３では、第２電流波形設定部２９５は、車速ＶＳに応じた第２の電流波形Ｗ２を生成して、付加電流出力制御部２９２の記憶部２９２ｂに一時記憶させる。具体的には、第２電流波形設定部２９５は、ステップＳ１１において第１電流波形設定部２９１Ａから入力された第１の電流波形Ｗ１に対して、−符号を乗じ、更に車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ａ（図７参照）を乗じて波高Ｈ１を修正するとともに、電流波形の時間軸に対して車速ＶＳに応じたゲインＫ２Ｂ（図７参照）を乗じて、最終的に第２の電流波形Ｗ２を生成する（図８の（ｂ）参照）。そして、第２電流波形設定部２９５は、生成した第２の電流波形Ｗ２のデータを付加電流出力制御部２９２に出力して記憶部２９２ｂに一時記憶させる。このとき、第２電流波形設定部２９５は、第２の電流波形Ｗ２の時間Ｔ２（図８の（ｂ）参照）の情報及びフラグＩＦＬＡＧＡの信号も付加電流出力制御部２９２に出力するとともに、第２の電流波形Ｗ２生成の際に、図９に示した間隔時間Ｔ３も車速ＶＳに応じて設定し、付加電流出力制御部２９２に出力する（図４参照）。
【００９４】
ステップＳ１３の後、結合子（Ａ）に従って、図１２のステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、付加電流出力制御部２９２は、ステップＳ１１において第１電流波形設定部２９１Ａで生成されて入力され記憶部２９２ａに一時記憶した第１の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図４参照）に出力する（「生成された第１の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを出力」）。この加算器２５２への付加電流値ＩＡｄの出力は、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ａに一時記憶した第１の電流波形Ｗ１を所定の周期の時間ステップ毎に読み出し、付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２に出力する。
ステップＳ１５では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図３参照）が駆動される。
【００９５】
ちなみに、付加電流出力制御部２９２が第１の電流波形Ｗ１に基づいて所定の周期で時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は、０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現する。
【００９６】
ステップＳ１６では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ０６でスタートさせたタイマｔＡが出力波形監視部２９３から入力された閾値時間ｔｔｈに達したか否かをチェックする。タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈに達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１７へ進み、ＩＦＬＡＧＢ＝０とし、ステップＳ１９へ進む。ステップＳ１６においてタイマｔＡが閾値時間ｔｔｈに達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１８へ進み、ＩＦＬＡＧＢ＝１とし、ステップＳ１９へ進む。
【００９７】
ステップＳ１９では、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進み、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０へ進む。
【００９８】
ステップＳ２０では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡが時間Ｔ１（図６参照）に達したか否か否かをチェックする。タイマｔＡがＴ１に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１へ進み、タイマｔＡをリセットする。タイマｔＡがＴ１に達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４へ戻る。
【００９９】
ステップＳ２２では、付加電流出力制御部２９２は、フラグＩＦＬＡＧＡが１か否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＡ＝１？」）。ＩＦＬＡＧＡ＝１の場合（Ｙｅｓ）は、結合子（Ｄ）に従って、図１３のステップＳ２３へ進み、ＩＦＬＡＧＡ≠１の場合（Ｎｏ）は、一連の右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形生成と出力制御を終了し、ステップＳ０１に戻る。
【０１００】
ステップＳ２３では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢをスタートさせる。このタイマｔＢの監視及び制御は、付加電流出力制御部２９２だけでなく、スイッチ操作判定部２９０でもなされている。
そして、ステップＳ２４では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達したか否かをチェックする（「ｔＢ≧Ｔ３？」）。タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２５へ進み、タイマｔＢが間隔時間Ｔ３に達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５０へ進む。
【０１０１】
ステップＳ２５では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＢをリッセットし、ステップＳ２６へ進み、タイマｔＣをスタートさせる。このタイマｔＣの監視及び制御は、付加電流出力制御部２９２だけでなく、スイッチ操作判定部２９０でもなされている。
ステップＳ２７では、ステップＳ１３において第２電流波形設定部２９５で生成されて入力され記憶部２９２ｂに一時記憶した第２の電流波形Ｗ２に従って、付加電流値ＩＡｄを加算器２５２（図４参照）に出力する（「生成された第２の電流波形Ｗ１に従って、付加電流値ＩＡｄを出力」）。この加算器２５２への付加電流値ＩＡｄの出力は、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ｂに一時記憶した第２の電流波形Ｗ２を所定の周期の時間ステップ毎に読み出し、付加電流値ＩＡｄとして加算器２５２に出力する。
【０１０２】
ステップＳ２８では、加算器２５２が、ｑ軸目標電流値ＩＴＧ１に第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算して、ｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として減算器２５３（図３参照）に出力する。その後、通常の電動パワーステアリング装置１００の制御部と同様にｑ軸実電流値Ｉｑ、ｄ軸実電流値Ｉｄのフィードバック制御により、電動機１１（図３参照）が駆動される。
【０１０３】
ちなみに、付加電流出力制御部２９２が第２の電流波形Ｗ２に基づいて所定の周期で時間ステップ毎に付加電流値ＩＡｄを出力した後は、０（ゼロ）信号を加算器２５２に出力する。つまり、加算器２５２は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じた右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号に対応して電動機１１を所定量だけ回転させ転舵角目標変化量を実現した後に、それに対しての戻し操舵のために電動機１１を所定量だけ逆回転させ中立位置に（直進状態の転舵角δ＝０に）戻す。
【０１０４】
ステップＳ２９では、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２７へ戻り、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ２９において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５５へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１へ進む。
ステップＳ３１では、付加電流出力制御部２９２は、タイマｔＣが時間Ｔ２に達したか否かをチェックする。タイマｔＣが時間Ｔ２に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２へ進み、達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２７へ戻る。ステップＳ３２では、付加電流出力制御部２９２は、タイマタイマｔＣをリセットする。
ステップＳ３３では、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａ，２９２ｂに一時記憶された第１の電流波形Ｗ１、第２の電流波形Ｗ２のデータを消去する。そして、これで、一連の右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号による付加電流値ＩＡｄの電流波形生成と出力制御を終了し、ステップＳ０１に戻る。
【０１０５】
図１２に戻って、ステップＳ１９においてＹｅｓでステップＳ４０へ進むと、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ１９において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定は、前記したステップＳ０３における判定方法と同じである。スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進む。
ステップＳ４１では、スイッチ操作判定部２９０は、フラグＩＦＬＡＧＢが０か否かをチェックする（「ＩＦＬＡＧＢ＝０？」）。ＩＦＬＡＧＢ＝０の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２へ進む。そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０へ進む、つまり、スイッチ操作判定部２９０は、ＩＦＬＡＧＢ≠０の場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４１において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから受信した右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受付けない（無視する）で、ステップＳ２０へ進む。
【０１０６】
ステップＳ４２では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＡをリセットし、制御信号Ｓｃを付加電流出力制御部２９２へ出力する。そして、ステップＳ４３では、付加電流出力制御部２９２は、スイッチ操作判定部２９０からの制御信号Ｓｃを受けて、付加電流値ＩＡｄの出力を０（ゼロ）にリセットする。つまり、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａに一時記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従った付加電流値ＩＡｄの出力を中止する。続いて、ステップＳ４４では、付加電流出力制御部２９２は、記憶部２９２ａ，２９２ｂに記憶された第１、第２の電流波形Ｗ１，Ｗ２それぞれのデータを消去する。その後、ステップＳ４５では、スイッチ操作判定部２９０が、フラグＩＦＬＡＧＡ，ＩＦＬＡＧＢをともに０にリセットする（「ＩＦＬＡＧＡ＝ＩＦＬＡＧＢ＝０」）。ステップＳ４５の後、結合子（Ｂ）に従って、図１１のステップＳ０４へ戻る。
【０１０７】
このステップＳ１９からＹｅｓでステップＳ４０〜Ｓ４５、そして結合子（Ｂ）に従って、ステップＳ０４への制御の流れは、記憶部２９２ａに記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力中に、閾値時間ｔｔｈを経過した場合は、ＩＦＬＡＧＢ＝０となり、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けて、それによる修正操舵をすることを意味する。
これは、タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈを経過しており、付加電流値ＩＡｄの絶対値は波高（Ｈｏ×Ｋ１）／ｅ以下まで低下しており、操向ハンドル２に与える動きの違和感は軽微である。そこで、次の修正操舵の操作を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲから受付けることが可能とし、運転者の要求操作に迅速に応えることを目的とした制御の流れである。
【０１０８】
図１３のステップＳ２４においてＮｏでステップＳ５０へ進むと、スイッチ操作判定部２９０は、少なくとも操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれかから右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信したか否かをチェックする（「操作スイッチがＯＦＦからＯＮになったか？」）。右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２４へ進み、右方向修正舵信号又は左方向修正舵信号を受信した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５１へ進む。ステップＳ５１では、スイッチ操作判定部２９０は、ステップＳ５０において検出した操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定する。スイッチ操作判定部２９０における操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作は有効か否かを判定は、前記したステップＳ０３における判定方法と同じである。スイッチ操作判定部２９０が、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５２へ進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２４へ進む。
ステップＳ５２では、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＢをリセットし、結合子（Ｃ）に従って、ステップＳ４３へ進む。
【０１０９】
このステップＳ２４からＮｏでステップＳ５０〜Ｓ５２と進み、結合子（Ｃ）を介してステップＳ４３〜Ｓ４５、更に結合子（Ｂ）を介してステップＳ０４へと進む制御の流れは、記憶部２９２ａに記憶された第１の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力した後に、間隔時間Ｔ３だけタイマｔＢが経過するのを待って、記憶部２９２ｂに記憶された第２の電流波形Ｗ１のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力しようとして待機している間に、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けて、それによる修正操舵をすることを意味する。
【０１１０】
図１３のステップＳ３０においてＹｅｓでステップＳ５５に進むと、スイッチ操作判定部２９０は、タイマｔＣをリセットし、制御信号Ｓｃを付加電流出力制御部２９２に出力する。その後、結合子（Ｃ）に従って、図１２のステップＳ４３へ進む。
このステップＳ３０からＹｅｓでステップＳ５５、結合子（Ｃ）に従ってステップＳ４３〜Ｓ４５へ、更に結合子（Ｂ）に従ってステップＳ０４への制御の流れは、付加電流出力制御部２９２が、記憶部２９２ｂに記憶された第２の電流波形Ｗ２のデータに従って、付加電流値ＩＡｄを出力中に、スイッチ操作判定部２９０が、新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を受付けると、第２の電流波形Ｗ２のデータに従った付加電流値ＩＡｄの出力を中止し、直ちに新たな操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に対応した新たな修正操舵をすることを意味する。
【０１１１】
以上で、付加電流演算部３００Ａにおける付加電流の生成及び出力制御の流れの説明を終わる。
【０１１２】
本実施形態によれば、操向ハンドル２（図１参照）の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲいずれかの１回のオン状態への操作により、オン状態の時間的長さに関係なく、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１（図６参照）を生成して、所定の修正操舵を操向ハンドル２の回動操作（腕力を使った操舵入力）によらず行うことができる。操向ハンドル２による修正操舵の場合には、例えば、１Ｎｍ程度の操舵力を必要としていたものが、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に置き換わり、運転者の操舵時の負担が軽減される。
【０１１３】
操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間は、運転者の運動神経や時間感覚、操向ハンドル２の操舵角θＨに伴う操舵反力等によって影響を受ける。また、スライド式の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲであるので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作中に路面からのキックバックにより操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に長短の変化を生じる場合もある。
従って、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態の保持時間に応じて修正操舵の量を設定することは、運転者が期待した修正操舵とならず違和感を与えたり、逆修正操舵を必要としたりする可能性があるので、本実施形態のように、１回のオン状態の検出で所定の修正操舵を行う方が運転者に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を安心して使用できる。
【０１１４】
また、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効として受付ける制御を、前記した表１に示した第１の方法又は前記した表２に示した第２の方法で設定しているので、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲをスライド操作しにくい操舵角θＨの状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを運転者が何らかの原因で誤操作しても、図１１〜図１３のフローチャートのステップＳ０３，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５１において修正舵信号として受付けないので、運転者に誤操作による違和感を与えることがない。
【０１１５】
また、表２のような操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効として受付ける第２の方法の場合、操舵角θＨが−α≦θＨ≦+αの外の範囲であっても、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作方向が修正操舵の方向と一致し、直感的に運転者に対して修正操舵の操作方向が明確に認識されやすい側の操作スイッチは有効とすることによって、付加電流値ＩＡｄを出力させることができるので、操舵角θＨのより広範囲において運転者が意図した方向の確実な修正操舵を、操作スイッチ２ａＬ又は操作スイッチ２ａＲで行える。
【０１１６】
また、１回の修正舵信号による第１の電流波形Ｗ１を生成して、その第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを一定周期の時間ステップで加算器２５２（図３参照）に出力中に、タイマｔＡが閾値時間ｔｔｈ以上になるまでは、次の修正操舵の信号を受付けないので、運転者に予想外の修正操舵が発生することが防止できる。
このようなことは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを、例えば、左方向の修正操舵の操作をしている最中に操向ハンドル２に更に左方向に回動させるような外乱が入り操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが右方向の修正操舵の信号を発生させる場合に生じる。
【０１１７】
更に、本実施形態では、スイッチ操作判定部２９０において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作が有効と判定された際に、そのときの操舵角θＨが中立位置近傍の所定の範囲Ｒ２θＨ内にあるときは、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて修正操舵のための第１の電流波形Ｗ１を生成させて、付加電流出力制御部２９２から第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する。更に、第２電流波形設定部２９５に修正操舵に対する戻し操舵のための第２の電流波形Ｗ２を生成させて、付加電流出力制御部２９２から第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する。
このとき、第２の電流波形Ｗ２は、その波高Ｈ２、出力する時間Ｔ２とも、又は、いずれか一方を第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１、出力する時間Ｔ１よりも小さい値としてある。
【０１１８】
ここで、図１４を参照しながら車速ＶＳが小さくほぼ直進（操舵角θＨが中立位置近傍）状態を想定する。そして、比較例として、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作して修正操舵をする際に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄのみによる修正操舵をする車両の軌跡を考える。
図１４は、第１の実施形態における走行ハンドルが中立近傍の際に、操作スイッチ２ａＲを操作して、右方向の修正操舵をした場合の車両の走行軌跡の説明図であり、（ａ）は、付加電流値の時間推移の説明図、（ｂ）は、前輪の向きの時間変化の説明図、（ｃ）は、車両の走行軌跡の比較例と対比した作用効果の説明図である。
図１４の（ｃ）に破線で示すように比較例では、最初に車両が車線の一方側端（例えば、路肩線）に接近してきたので、運転者は、車線中央に移行させるために操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる右側修正舵の操作をするが、車速ＶＳが小さくセルフアライニングトルクの発生が弱いので、ステアリング系やサスペンション系のフリクションのために前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）が転舵されたままの状態になり、車線の中央よりも車線の他方側（例えば、センタライン）のラインに接近する。その結果、運転者には再び修正操舵が必要となり、再び反対方向（左側）の修正操舵のために操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる左側修正舵の操作をすると車両が緩やかなジグザグ運転をすることになる。
これに対し、本実施形態によれば、電動パワーステアリング装置１００は、車両がほぼ直進状態でセルフアライニングトルクが小さい場合でも、図１４の（ａ）に示すように修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１に基づいて付加電流値ＩＡｄとして出力させた後、所定の間隔時間Ｔ３を経た後、第１の電流波形Ｗ１と逆方向の戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２に基づいて付加電流値ＩＡｄとして出力するので、図１４の（ｂ）に示すように前輪１０Ｆ，１０Ｆは最初ほぼ直進状態から第１の電流波形Ｗ１に基づいた付加電流値ＩＡｄにより右修正操舵に従った右転舵角をとり、その後第２の電流波形Ｗ２に基づいた付加電流値ＩＡｄにより自動的な戻し操舵により右転舵角から直進状態に戻る。従って、図１４の（ｃ）に実線で示した車両の軌跡のように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作により滑らかに車線中央に車両を移行させることができる。つまり、比較例のような運転者による操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いた修正操舵の繰り返しによる車両の緩やかなジグザグ運転の発生を抑制できる。
【０１１９】
また、本実施形態によれば、第２の電流波形Ｗ２は、車速ＶＳに応じてその波高Ｈ１、時間Ｔ２の少なくともいずれかを第１の電流波形Ｗ１に対して小さくするように設定しているので、車速ＶＳが大きくなり、セルフアライニングトルクが大きくなるのに応じて、修正操舵用の第１の電流波形Ｗ１に対する戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２による電動機１１（図１参照）の修正操舵後の逆方向への回転が抑制され、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による安定した修正操舵が実現できる。
【０１２０】
更に、本実施形態によれば、間隔時間Ｔ３も車速ＶＳに応じ、例えば、車速ＶＳの値が小さいときは間隔時間Ｔ３を比較的大きく設定し、車速ＶＳの値が大きいときは間隔時間Ｔ３を比較的小さく設定するので、車速ＶＳに応じた修正操舵の効果を確実に確保することができる。特に、高速でのほぼ直進状態における修正操舵後の戻し操舵開始までの間隔時間Ｔ３を短くすることにより、迅速な修正操舵を実現することができる。
【０１２１】
ちなみに、本実施形態によれば、付加電流演算部３００Ａは、所定の操舵角θＨの範囲Ｒ２θＨ内において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作により修正操舵用に生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄを出力後に、その修正操舵に対する戻し操舵用の第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを出力する場合は、間隔時間Ｔ３の間、又は第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力中において、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効な新たな操作がなされたときは、第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄを加算器２５２に出力するのを注視する。つまり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの有効な新たな操作に対する修正操舵の制御を優先する。従って、運転者の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの新たな操作を、その前の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる第２の電流波形Ｗ２に基づく付加電流値ＩＡｄの出力よりも優先することができ、運転者の意図した修正操舵が可能となり、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲによる修正操舵に対し、付加電流演算部３００Ａがそれと逆方向の操舵をして、運転手に違和感を与えることが抑制できる。
【０１２２】
《第１の実施形態の変形例》
第１の実施形態では、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ａにおいて図６に示したように第１の電流波形Ｗ１を生成されたのを受け、付加電流出力制御部２９２が第１の電流波形Ｗ１に基づいて付加電流値ＩＡｄの出力を開始してから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９３は、図１２のステップＳ１６の代わりに、第１電流波形設定部２９１Ａから入力された第１の電流波形Ｗ１に基づいて、図４に破線で示した矢印のように付加電流出力制御部２９２から出力される時間ステップごとの付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高（Ｈ０×Ｋ１）を過ぎてから（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）に、ステップＳ１８でＩＦＬＡＧＢ＝０とし、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ１７でＩＦＬＡＧＢ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０にフラグＩＦＬＡＧＢの値を出力するようにしても良い。
【０１２３】
《第２の実施形態》
次に、図１５から図１９を参照しながら、適宜図１、図３、図４を参照して本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００について説明する。
第２の実施形態における制御装置（制御部）２００Ｂが第１の実施形態における制御装置２００Ａと異なる点は、付加電流演算部３００Ａが付加電流演算部（付加電流演算手段）３００Ｂに置き換わる点である。第１の実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２４】
図４に示すように、付加電流演算部３００Ｂは、スイッチ操作判定部２９０、第１電流波形設定部２９１Ｂ、付加電流出力制御部２９２、出力波形監視部２９３、第２電流波形設定部２９５を含んで構成され、付加電流出力制御部２９２から出力される付加電流値ＩＡｄが加算器２５２に入力される。そして、加算器２５２において前記したように加算器２５０から出力されたｑ軸目標電流値ＩＴＧ１と付加電流値ＩＡｄとが加算され、減算器２５３にｑ軸目標電流値Ｉｑ＊として出力される。
以下に、詳細に第１電流波形設定部２９１Ｂの機能を説明する。
なお、付加電流演算部３００Ｂでの制御処理は、一定の処理周期、例えば、１０ｍｓｅｃの周期で、前記したベース信号演算部２２０、イナーシャ補償信号演算部２１０、ダンパ補正信号演算部２２５、ｑ軸ＰＩ制御部２４０、ｄ軸ＰＩ制御部２４５、２軸３相変換部２６０、ＰＷＭ変換部２６２、３相２軸変換部２６５、励磁電流生成部２７５等と同様に付加電流演算部３００ＢでＣＰＵにおいて実行されるものである。
【０１２５】
（第１電流波形設定部２９１Ｂ）
次に、図１５から図１８を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂについて説明する。図１５は、第２の実施形態の図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおける第１の電流波形Ｗ１の生成方法の説明図であり、（ａ）は、基準の電流矩形波の時間幅を車速ＶＳに応じて変化させて設定する説明図、（ｂ）は、基準の電流矩形波の時間幅の車速ＶＳに応じた変化の説明図である。
【０１２６】
第１電流波形設定部２９１Ｂは、スイッチ操作判定部２９０から第１電流の電流波形生成の指令信号ＳＷ１を入力されたとき、図１５の（ｂ）に示すように基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ（通電期間）を車速ＶＳに応じて設定して、図１５の（ａ）に示す基準の付加電流矩形波を先ず生成する。
ちなみに、基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗは、図１４の（ｂ）に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて、例えば、直線的に低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値に固定される。
この基準の付加電流矩形波の波高Ｈ０及び車速ＶＳに応じた時間幅Ｔｗのデータは、予め実験的に設定されたものであり、ＲＯＭに予め格納されており、それを読み出して用いる。次いで、第１電流波形設定部２９１Ｂは、生成した基準の付加電流矩形波にゲインＫ１を乗じて波高Ｈ１を設定する。以下のその波高Ｈ１の設定について説明する。
【０１２７】
次に、図１６を参照して第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１を設定する方法について説明する。図１６は、図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、車速ＶＳに応じた第１の電流波形Ｗ１の波高を設定するゲインＫ１の説明図である。第１電流波形設定部２９１Ｂは、予めＲＯＭに格納された図１６に示すようなゲイン特性データを参照して、車速ＶＳに応じたゲインＫ１の値を取得して、波高Ｈ０、時間幅Ｔｗの基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
ゲイン特性データは、図１６に示すように符号Ｙ０で示す基準ゲイン曲線Ｙ０と、符号Ｙ１で示す切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、符号Ｙ２で示す戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を有している。基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、それぞれ車速ＶＳが遅いときは１．０以上のゲインＫ１の値となるが、車速ＶＳが速くなると徐々にゲインＫ１の低下度合いが急になりほぼ直線的に低下し、所定の車速ＶＳ以上でほぼ飽和したゲインＫ１の値となる特性を示す。
【０１２８】
そして、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し上側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫ１と切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫ１との差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
これに対し、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２は、車速ＶＳが前記したＶ１の値を超えると基準ゲイン曲線Ｙ０に対し下側に徐々に離れて、基準ゲイン曲線Ｙ０のゲインＫ１と戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ１のゲインＫ１との差分が増大し、車速ＶＳが前記したＶ２の値以上で一定の差となる。
【０１２９】
そして、第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では、基準ゲイン曲線Ｙ０を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得ることができる。ちなみに、前記した車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置を中心にした左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲は、例えば、前記した操舵角θＨの中立位置を中心に設定された所定の範囲Ｒ１θＨと同じかそれよりも小さい範囲である。
車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０から入力される修正操舵の方向を示す符号が同じか異なるかを判定して、その結果で切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１又は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分ける。
【０１３０】
つまり、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値を左右に超えた範囲では、操舵角θＨの符号とスイッチ操作判定部２９０から入力される修正操舵の方向を示す符号が同じ場合は、切り増し修正操舵を意味し、符号が異なる場合は、戻し修正操舵を意味する。
切り増し修正操舵と判定された場合は、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
戻し修正操舵と判定された場合は、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を用いて設定した車速ＶＳに応じたゲインＫ１を基準の付加電流矩形波に乗じて波高Ｈ１の矩形電流波形を得る。
ちなみに、前記した中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値は、車速ＶＳが小さいときは中立位置を中心にして左右に広く、車速ＶＳが大きくなればそれに応じて狭くするように設定されている。
【０１３１】
このように、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１、戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２を使い分けるのは、セルフアライニングトルクが車速ＶＳに応じて変化し、操舵角θＨが中立位置から左右に所定の操舵角θＨの第３の閾値を超えた状態で、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて修正操舵を行うとき、切り増し側と戻し側では同じ転舵角δの目標変化量を得ようとしても電動機１１の出力すべき操舵補助力に差が生じるので、それを補正して安定に転舵角δの目標変化量を得るためである。
【０１３２】
このゲイン特性データは、電動パワーステアリング装置１００に用いられる電動機１１の電流−出力特性と、車両の転舵時の車速ＶＳに応じた転舵負荷、及び、車速に応じた１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形の基準波形設定部２９１Ｂにおける基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗとの組み合わせを考慮した上で、前輪１０Ｆ，１０Ｆ（図１参照）を転舵させる転舵角目標変化量の設定に依存して予め設定されるものである。
【０１３３】
先ず、１つの第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄによる転舵角目標変化量は、車速ＶＳが遅いときは大きく、速いときは、小さくなるように設定する。例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では転舵角目標変化量を０．５ｄｅｇとし、約４０ｋｍ／ｈ以下では転舵角目標変化量を３ｄｅｇとし、４０〜１００ｋｍ／ｈの間では直線的に内挿した転舵角目標変化量となるように設定する。その上で、前記転舵角目標変化量になるように実車による試験又はシミュレーション試験で電動機１１の電流−出力特性、前輪１０Ｆ，１０Ｆの路面との転舵負荷を考慮して前記した図１５の基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ、図１６のゲイン特性データは設定される。
【０１３４】
次に、図１７を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂにおける矩形電流波形の立ち上がりと立下りの波形整形について説明する。図１７は、図４における第１電流波形設定部２９１Ｂで、矩形電流波形に一時遅れ処理を行うために用いる立ち上がり用時定数τ１と、立ち下がり用時定数τ２の車速ＶＳに応じた設定の説明図である。
第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳ等に応じた波高Ｈ１の矩形電流波形の立ち上がりと立ち下がりを、なだらかな立ち上がりと立ち下がりを有する第１の電流波形Ｗ１に整形させる（一時遅れ処理させる）ための所定の時定数τ１，τ２を設定し、波形整形する。この時定数τ１，τ２の車速ＶＳの値に応じた特性データは、予めＲＯＭにマップとして格納されている。
時定数τ１は立ち上がりの一次遅れ処理用のものであり、時定数τ２は立ち下がりの一次遅れ処理用のものである。以下では、時定数τ１を「立ち上がり用時定数τ１」、時定数τ２を「立ち下がり用時定数τ２」ともいう。
図１７に示すように、時定数τ２の値は時定数τ１の値よりも大きく設定されるが、更に、車速ＶＳに応じて、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では所定の一定値であり、車速ＶＳがＶ１を超えてＶ２未満まで、例えば、約１００ｋｍ／ｈ未満までは車速ＶＳが増加するにつれて同じ減少率で低減させ、車速ＶＳがＶ２以上では、所定の一定値とする。
【０１３５】
このように時定数τ１，τ２の値を車速ＶＳに応じて変化させるのは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による修正操舵の応答性として、車速ＶＳが速いほどより速い応答性が求められるためである。これは、高車速ではより速い修正操舵の応答性が求められるためである。
【０１３６】
次に、図１８を参照して第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１について説明する。図１８は、図４に示された第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて生成された第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの時間変化の説明図であり、（ａ）は、第１の電流波形Ｗ１に基づき出力される付加電流値ＩＡｄの時間変化の推移の説明図、（ｂ）は、操向ハンドルに設けられた操作スイッチのオン状態の時間長さが第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形に影響を与えないことの説明図である。
第１電流波形設定部２９１Ｂは、波高Ｈ１の矩形電流波形を生成した後、設定した立ち上がりの一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がりの一次遅れ処理用の時定数τ２を用いて、一次遅れの立ち上り、立ち下がりの整形処理をした第１の電流波形Ｗ１を生成して、時間Ｔ１を演算（図１８のｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃに対応）し、第１の電流波形Ｗ１のデータと時間Ｔ１を付加電流出力制御部２９２及び第２電流波形設定部２９５へ出力するとともに、第１の電流波形Ｗ１のデータを出力波形監視部２９３にも出力する。
【０１３７】
図１８の（ａ）に示すように基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ（図１５参照）及びゲインＫ１（図１６参照）の値が車速ＶＳの値に応じて変化することで、車速ＶＳの値が小さいほど基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗが大きくなるとともにゲインＫ１の値が大きくなり符号Ｘ２Ｃで示すような第１の電流波形Ｗ１となり、車速ＶＳの値が大きいほど基準の付加電流矩形波の時間幅Ｔｗ及びゲインＫ１の値が小さくなり符号Ｘ２Ａ，Ｘ２Ｂで示すような第１の電流波形Ｗ１となる。
ちなみに、符号Ｘ２Ａで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＝１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｂで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＜１．０の場合であり、符号Ｘ２Ｃで示す第１の電流波形Ｗ１は、ゲインＫ１＞１．０の場合である。
【０１３８】
第１の電流波形Ｗ１は、図１８の（ａ）に示したように矩形波でなくなだらかに立ち上がり、なだらかに立ち下がる波形としたのは、第１の実施形態と同じ目的である。
なお、第１の電流波形Ｗ１は、時間Ｔ１と波高Ｈ１が車速ＶＳの値に応じて変化させることで、より柔軟に前記した転舵角目標変化量が実現し易くなる。
【０１３９】
図１８の（ａ）において時間ｔ１は、運転者が操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのいずれか一方を操作してオン状態になったタイミングを示し、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃは時間ｔ１で立ち上がりを開始した第１の電流波形Ｗ１が０（ゼロ）にまで立ち下がったタイミングを示す。
ちなみに、時間ｔ１は、前記した図１１のフローチャートにおけるステップＳ０６のタイマｔＡスタートのタイミングに対応する。そして、時間ｔ３（図１８の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は図１２のフローチャートにおけるステップＳ１６の閾値時間ｔｔｈに対応する。
なお、車速ＶＳの値に応じた第１の電流波形Ｗ１は、図１５の（ａ）に示した基準の付加電流矩形波にプラスマイナス（±）符号とゲインＫ１とを乗じ、更に、立ち上がり一次遅れ処理用の時定数τ１と立ち下がり一次遅れ処理用の時定数τで一次遅れの整形処理されたものであり、時間ｔ１〜ｔ４（図１８の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）までの範囲の所定の時間Ｔ１の電流波形である。そして図１８の（ａ）に示した時間ｔ３（図１８の（ａ）では、時間ｔ３Ａ，ｔ３Ｂ，ｔ３Ｃで表示）は、第１の電流波形Ｗ１が実際に出力される際に、例えば、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値になったときの時間であり、本実施形態ではこの時間ｔ３（ｔｔｈ）は、一定値ではない。
ちなみに、Ｈ０は基準の付加電流矩形波の波高を示し、ｅは自然対数の底の値である。
【０１４０】
そして、図１８の（ａ）の時間軸に対応させて、図１８の（ｂ）に示した横棒は、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのオン状態が時間ｔ１から開始されてオン状態が終わる時間がｔ２Ａ，ｔ２Ｂ，ｔ２Ｃと異なっても、第１の電流波形Ｗ１に基づいて出力される付加電流値ＩＡｄは、時間ｔ１〜ｔ４（図１８の（ａ）では、時間ｔ４Ａ，ｔ４Ｂ，ｔ４Ｃで表示）の１つの付加電流値ＩＡｄの電流波形のみしかスイッチ操作判定部２９０が発生させないことを説明するためのものである。
【０１４１】
（出力波形監視部２９３）
出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１７の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの電流波形が生成された場合に、付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高（Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。本実施形態では、前記したように閾値時間ｔｔｈは固定値ではない。
【０１４２】
ここで、閾値時間ｔｔｈの設定の考え方は、付加電流値ＩＡｄの電流波形の出力が立ち下がりの状態になり、所定の修正操舵がほぼ完了しているとみなせる波高にまで減衰しているとみなせる観点と、現在出力中の付加電流値ＩＡｄを０（ゼロ）として出力を中止しても運転者に違和感をそれ程与えない観点から設定するものであり、（Ｈ０×Ｋ１）／ｅの値を下回ったタイミングに限定されるものではない。
【０１４３】
ちなみに、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１８の（ａ）に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの出力電流が出力開始されてから波高Ｈ１（＝Ｈ０×Ｋ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものである。
【０１４４】
本実施形態によれば、第１の実施形態と同じ作用効果に加え次の作用効果がある。
本実施形態では、第１の実施形態のように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の波高Ｈ１をゲインＫ１で車速ＶＳに応じて変化させるだけでなく、付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１の時間Ｔ１も変化させている。従って、低車速の状態でより大きな転舵角目標変化量を設定する場合に、付加電流値ＩＡｄの電流波形の設定生成の自由度が増え、設定が容易になる。
また、高速走行時に素早い修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲで行えるように容易に設定できる。
【０１４５】
さらに、図１６に示したようにゲインＫ１のゲイン特性曲線として、基準ゲイン曲線Ｙ０、切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１及び戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２の３種を用意し、車速ＶＳに応じて決められる操舵角θＨの中立位置からの左右の所定の操舵角θＨの第３の閾値以内の範囲では基準ゲイン曲線Ｙ０でゲインＫ１を設定し、操舵角θＨの第３の閾値より外では、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作方向が切り増し修正操舵の場合は切り増し修正舵ゲイン曲線Ｙ１でゲインＫ１を設定し、戻し修正操舵の操作の場合は戻し修正舵ゲイン曲線Ｙ２でゲインＫ１を設定するので、前輪１０Ｆ，１０Ｆのセルフアライメントによる操舵力の変化を考慮した運転者が期待する所定の修正操舵が切り増し方向、戻し方向に対して同等に実現可能となる。
【０１４６】
《第２の実施形態の第１の変形例》
第２の実施形態では、出力波形監視部２９３は、第１電流波形設定部２９１Ｂにおいて図１８に示したように付加電流値ＩＡｄの第１の電流波形Ｗ１を生成された場合に、第１の電流波形Ｗ１に基づいた付加電流値ＩＡｄの出力電流が付加電流出力制御部２９２から出力開始されてから波高（Ｈ１）に達して立ち下がり始め、その波高が（Ｈ１）／ｅの値を下回ったタイミングである閾値時間ｔｔｈを算出し、その閾値時間ｔｔｈをスイッチ操作判定部２９０に入力するものとしたがそれに限定されるものではない。
出力波形監視部２９３は、図１２のステップＳ１６において、図４に破線で示した矢印のように付加電流出力制御部２９２から出力される一定周期の時間ステップごとの第１の電流波形Ｗ１に基づく付加電流値ＩＡｄの値を監視し、付加電流値ＩＡｄの値が最大波高Ｈ１を過ぎてから（Ｈ１）／ｅの値を下回った場合（Ｙｅｓ）となり、ステップＳ１７でＩＦＬＡＧＢ＝０とし、（Ｈ１）／ｅの値をまだ下回らない場合（Ｎｏ）にステップＳ４８でＩＦＬＡＧＢ＝１とし、スイッチ操作判定部２９０にフラグＩＦＬＡＧＢの値をスイッチ操作判定部２９０に出力するようにしても良い。
【０１４７】
《第２の実施形態の第２の変形例》
第２の実施形態では、第１電流波形設定部２９１ＢにおいてゲインＫ１を設定して基準の電流値矩形波に乗じるものとしたが、その機能をなくし、基準の電流値矩形波の時間幅Ｔｗのみを車速ＶＳに応じて変化させ、転舵角目標変化量を設定するようにしても良い。
【０１４８】
《第２の実施形態の第３の変形例》
更に、第２の実施形態では、第１電流波形設定部２９１Ｂは、車速ＶＳに応じてゲインＫ１を設定することとしたがそれに限定されるものではない。
付加電流演算部３００Ｂは、横加速度（走行状態情報）を検出する横加速度センサから横加速度を示す信号を第１電流波形設定部２９１Ｂに入力されるように構成されていても良い。その場合、電流波形設定部２９１Ｂは、横加速度の絶対値が所定の閾値未満では１．０で、所定の閾値以上になると横加速度の絶対値が大きくなるほどその値を減少させるように予め設定された第３のゲインＫ３を設定し、ゲインＫ１とゲインＫ３の積を補正されたゲインＫ１として用いるようにしても良い。
このようにすることにより、高速で、例えば、操舵角θＨが−１５〜＋１５ｄｅｇで旋回走行中に、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを操作しても、修正操舵の量を小さくでき、運転者に違和感を与えなくて済む。
これは、運転者は高速での旋回中は操向ハンドル２を比較的強く握り路面からの反力に対して車体の旋回走行を安定させるようにするのが通常であり、そのような場合に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲでの修正操舵の量が大きいと違和感を与えやすいためである。
【０１４９】
《操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じて設定する変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値については、固定値としてきたがそれに限定されない。スイッチ操作判定部２９０が、図４に点線で示すように車速ＶＳを示す信号を取得する。図１９は、操作スイッチの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速に応じた設定とする説明図である。車速ＶＳに応じて可変に設定する。ちなみに、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値は、図１９に示すように、車速ＶＳがＶ１、例えば、約４０ｋｍ／ｈ以下では一定値であり、車速ＶＳがＶ２未満まで増加するにつれて低減し、車速ＶＳがＶ２、例えば、約１００ｋｍ／ｈ以上では、所定の飽和値の一定値にそれぞれ固定される。
この図１９に示すようなデータは、予めスイッチ操作判定部２９０に記憶されている。
【０１５０】
このように操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作を有効とする操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨ（所定の第１の閾値）と、所定の第２の閾値を車速ＶＳに応じて車速ＶＳが大きくなるほど操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨと所定の第２の閾値とを低減することにより、車速ＶＳが大きくなるほど大きな旋回半径での旋回運動中に操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作による転舵角の所定の変化量を許容することなる。それにより、高速旋回走行時の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いた修正操舵の操作による横方向加速度の変化による乗り心地の悪さを防止することができる。
【０１５１】
《操作スイッチの変形例》
前記した第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例においては、操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、スライド操作方式のものとしたが、それに限定されるものではなく、例えば、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲのそれぞれ上側、下側を押下することシーソー式に傾いて出力信号を出し、押下されていない状態では、内蔵されたスプリング等の弾性力により中立位置に復帰するように構成されているものでも良い。
また、図２０は、図１における操向ハンドル２に設けられた操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの変形例の説明図であるが、図２０に示すように操作スイッチ２ａＬは、左方向の修正操舵用のスイッチ、操作スイッチ２ａＲは、右方向の修正操舵用のスイッチとしても良い。このような一方向のみの修正操舵用の操作スイッチ２ａＬ，２ａＲは、図２０の（ａ）に示すような押しボタンスイッチ方式、図２０の（ｂ）に示すようなスライドスイッチ方式でも良い。
なお、有効な操舵角θＨの範囲Ｒ１θＨを設定する際に考慮する角度αｄｅｇを図２と同様に定義してある。
【０１５２】
《第１、第２の実施の形態及びそれらの変形例の他の操舵装置への適用》
第１、第２の実施形態及びその変形例では、車両の操舵装置として前輪１０Ｆ，１０Ｆを操向ハンドル２で操舵するときに電動機１１の操舵補助力で操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置１００において説明し、前輪１０Ｆ，１０Ｆの修正操舵を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲを用いて行うものとしたがそれに限定されるものではない。
【０１５３】
（ステアバイワイヤ方式の操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２がラック軸８を直接動かすように機械的に接続されていないステアバイワイヤ方式の操舵装置にも適用できる。
操向ハンドル２の操舵角θＨに基づいてラック軸８を左右に駆動する第１の電動機（転舵モータ）を制御するとともに、操向ハンドル２に操舵反力を付与するための第２の電動機（操舵反力モータ）を制御する制御装置において、前記第１の電動機の駆動をする目標電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５４】
（舵角比可変装置を有した操舵装置への適用）
操向ハンドル２の操舵角θＨが増減されて前輪１０Ｆ，１０Ｆに伝達されるようにする舵角比可変装置を有した操舵装置に対しても、第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
【０１５５】
（後輪操舵装置への適用）
第１、第２の実施形態及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂは操向ハンドル２の操作に伴って後輪を転舵する後輪操舵装置の制御装置にも適用できる。
その場合、後輪操舵装置の制御装置において操向ハンドル２の操作に伴って後輪の目標転舵角を設定する目標後輪転舵電流値に第１の実施形態、第２の実施形態、及びその変形例における付加電流演算部３００Ａ又は付加電流演算部３００Ｂから出力される付加電流値ＩＡｄの電流波形を操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの操作に応じて加算するようにして容易に実現でき、同じ作用効果を得ることができる。
なおその場合、後輪の転舵角目標変化量は、前輪に対するよりも小さく設定する。
【符号の説明】
【０１５６】
２ 操向ハンドル（ステアリングホイール）
２ａＬ 操作スイッチ（操作部）
２ａＲ 操作スイッチ（操作部）
１０Ｆ 前輪（転舵輪）
１１ 電動機（転舵モータ）
３０ 操舵トルクセンサ（トルクセンサ）
３５ 車速センサ（車速検出手段）
５０ レゾルバ
５２ 操舵角センサ
６０ インバータ
１００ 電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）
２００，２００Ａ，２００Ｂ 制御装置（制御部）
２５０ 加算器
２９０ スイッチ操作判定部
２９１Ａ，２９１Ｂ 第１電流波形設定部
２９２ 付加電流出力制御部
２９２ａ，２９２ｂ 記憶部
２９３ 出力波形監視部
２９５ 第２電流波形設定部
３００Ａ，３００Ｂ 付加電流演算部（付加電流演算手段）
Ｒ１θＨ 範囲
Ｒ２θＨ 範囲（ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲）
Ｔ１ 時間（第１電流の継続時間）
Ｔ２ 時間（第２電流の継続時間）
Ｔ３ 間隔時間
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、前記ステアリングホイールの操舵と前記操作部から出力される前記電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部から出力される前記電気信号に基づき前記転舵モータを制御する場合に、前記操作部の操作方向に基づいた方向に前記転舵モータに第１電流を出力し、その後、前記第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする電動ステアリング装置。
【請求項２】
転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、前記ステアリングホイールの操舵と前記操作部から出力される前記電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部から出力される前記電気信号に基づき前記転舵モータを制御する場合に、前記ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、前記操作部の操作方向に基づいた方向に前記転舵モータに第１電流を出力し、その後、前記第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする電動ステアリング装置。
【請求項３】
前記第２電流の絶対値は、前記第１電流の絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項１又請求項２に記載の電動ステアリング装置。
【請求項４】
前記操作部の１回の操作により出力される前記第１電流の継続時間と前記第２電流の継続時間とでは、前記第２電流の継続時間の方が短いことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１電流を前記転舵モータに出力完了してから前記転舵モータに前記第２電流を出力開始するまでの間隔時間を所定時間とすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１電流の絶対値、前記第２電流の絶対値、前記第１電流の継続時間、前記第２電流の継続時間、及び、前記第１電流を前記転舵モータに出力完了してから前記転舵モータに前記第２電流を出力開始するまでの間隔時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とすることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項１】
転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、前記ステアリングホイールの操舵と前記操作部から出力される前記電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部から出力される前記電気信号に基づき前記転舵モータを制御する場合に、前記操作部の操作方向に基づいた方向に前記転舵モータに第１電流を出力し、その後、前記第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする電動ステアリング装置。
【請求項２】
転舵輪を転舵する転舵モータと、運転者が操舵するステアリングホイールに設けられ、運転者の操作により電気信号を出力する操作部と、前記ステアリングホイールの操舵と前記操作部から出力される前記電気信号のいずれか一方もしくは両方に基づき前記転舵モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部から出力される前記電気信号に基づき前記転舵モータを制御する場合に、前記ステアリングホイールの操舵角が中立位置に近い所定値の範囲のときは、前記操作部の操作方向に基づいた方向に前記転舵モータに第１電流を出力し、その後、前記第１電流と逆の方向に前記転舵モータに第２電流を出力することを特徴とする電動ステアリング装置。
【請求項３】
前記第２電流の絶対値は、前記第１電流の絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項１又請求項２に記載の電動ステアリング装置。
【請求項４】
前記操作部の１回の操作により出力される前記第１電流の継続時間と前記第２電流の継続時間とでは、前記第２電流の継続時間の方が短いことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１電流を前記転舵モータに出力完了してから前記転舵モータに前記第２電流を出力開始するまでの間隔時間を所定時間とすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１電流の絶対値、前記第２電流の絶対値、前記第１電流の継続時間、前記第２電流の継続時間、及び、前記第１電流を前記転舵モータに出力完了してから前記転舵モータに前記第２電流を出力開始するまでの間隔時間のうち少なくとも一つは車速に応じて可変とすることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動ステアリング装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１２−２４０５９４（Ｐ２０１２−２４０５９４Ａ）
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１１４３９３（Ｐ２０１１−１１４３９３）
【出願日】平成２３年５月２３日（２０１１．５．２３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月２３日（２０１１．５．２３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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