２軸同期駆動制御装置およびこの装置を用いたサーボプレスおよびダイクッション装置
【課題】２軸駆動制御の同期性を向上する。
【解決手段】第１、第２のサーボ駆動制御系４０，５０を、信号Ｘ、Ｙを加減算してフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを生成可能かつ指令信号Ｓ１（“２Ｓ”）、Ｓ２（“０”）からフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを減算して前段偏差Ｅ１ｆ、Ｅ２ｆを求め、さらに前段偏差Ｅ１ｆをサーボ駆動制御系５０に同期調整入力可能でかつ前段偏差Ｅ２ｆをサーボ駆動制御系４０に同期調整入力可能に形成されている。
【解決手段】第１、第２のサーボ駆動制御系４０，５０を、信号Ｘ、Ｙを加減算してフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを生成可能かつ指令信号Ｓ１（“２Ｓ”）、Ｓ２（“０”）からフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを減算して前段偏差Ｅ１ｆ、Ｅ２ｆを求め、さらに前段偏差Ｅ１ｆをサーボ駆動制御系５０に同期調整入力可能でかつ前段偏差Ｅ２ｆをサーボ駆動制御系４０に同期調整入力可能に形成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２軸駆動を同格として同期制御する装置とこの装置をスライド駆動制御装置に用いたサーボプレスおよびクッションパッド駆動制御装置に用いたダイクッション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
同期駆動制御装置としては、常時に２系列の情報を同期させかつ１系列（１）台を運転させておき、運転中の１台に異常が発生した場合に他の系列（２系列の１台）に切り換る情報同期１台運転方式と、常時に２系列（２軸）を同期運転させる２軸同期運転方式がある。
【０００３】
前者の例としては、２つのＦＭＣ（飛行管理コンピュータ）を有しかつ情報の共通性・同期性を維持しつつ、異常が発生した一方（マスターＦＭＣ）から他方（スペアＦＭＣ）に切換え可能な装置（特許文献１）や、同一プログラム処理を同時に実行する２つのプロセッサと、これらの処理結果を比較照合するコンパレータと、不一致判断された場合に起動するインテリジェント機能を有するコンパレータ（第３のプロセッサ）と、第３のプロセッサの判定結果に基づいて一方の処理結果を選択するセレクタとを具備した多重系情報処理装置（特許文献２）が知られている。
【０００４】
また、後者の例としては、マスター（一方のスライド駆動制御装置）にモーション情報を入力して駆動可能かつマスター側の制御偏差をスレーブ（他方のスライド駆動制御装置）側に入力して追従駆動可能に形成したマスター・スレーブ方式（特許文献３）や、同じモーション指令を両者に入力して両系統を等価的に駆動させるとともに偏差検出部で一方駆動軸（マスター）の位置検出量と他方駆動軸（スレーブ）の位置検出量を比較して偏差値Ｅを算出する。そして、位置補償部から出力される同期用補正値を一方駆動制御系（マスター）では減算しかつ他方駆動制御系（スレーブ）では減算する簡易同期方式（特許文献４）が知られている。
【０００５】
ここに、後者を採用する産業機械も多い。例えば、２ポイント（２軸）駆動方式のサーボプレスやダイクッション装置の場合である。昇降駆動工程中において、スライドやクッションパット（板押え）を水平に維持できないと、金型破損やプレス製品の不良を発生させる原因を払拭するためである。過程射出成形機等においても同様である。
【特許文献１】特開平８−３１４５０６号公報
【特許文献２】特開昭５８−２２１４５３号公報
【特許文献３】特開平１０−２７７７９１号公報
【特許文献４】特開２００３−１９１３０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、後者に属する上記マスター・スレーブ方式では、マスターの駆動制御にスレーブの駆動制御を追従させるものであるから、大きな偏差が生じることを前提としていると言える。しかも、マスターはスレーブが追従しているか否かについては無関心（あるいは、追従するものと決め付けている。）である。両者間に追従困難な過大な偏差が生じた場合には、駆動制御を停止する手段を設ける場合が多い。
【０００７】
上記簡易同期方式の場合には、同期駆動制御の観点から両者間に連携を持たせているので純粋的なマスター・スレーブ方式の場合に比較して、両者間の偏差（絶対量）を小さくすることができる。
【０００８】
しかしながら、この方式においても両者間に明確な偏差が生じることを前提としつつ当該偏差を最小化するように働くものであるから、２軸の同期性にも限界がある。しかも、両駆動制御系の他に偏差検出部や位置補償部を付加させなければならない。経済的、制御安定的にも不利が残る。さらに、従来簡易同期方式では、同期駆動制御性能の一段の向上が難しいので、一層の高品質製品生産要求に応えられない。
【０００９】
本発明の目的は、２軸駆動制御の同期性を飛躍的に向上できる２軸同期駆動制御装置とこの装置に用いたサーボプレスおよびクッション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明に係る２軸同期駆動制御装置は、第１のサーボ駆動制御系を、第１の指令信号と第１のフィードバック信号との差である第１の前段偏差を求める第１の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との和である第１の後段偏差を求める第１の後段偏差演算部と、第１の後段偏差を入力として第１のサーボモータを回転駆動制御する第１の駆動制御部と、第１のサーボモータの回転量に相当する第１の信号を生成する第１の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との和である第１のフィードバック信号を生成出力する第１のフィードバック信号生成出力部とから形成し、第２のサーボ駆動制御系を、第２の指令信号と第２のフィードバック信号との差である第２の前段偏差を求める第２の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との差である第２の後段偏差を求める第２の後段偏差演算部と、第２の後段偏差を入力として第２のサーボモータを回転駆動制御する第２の駆動制御部と、第２のサーボモータの回転量に相当する第２の信号を生成する第２の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との差である第２のフィードバック信号を生成出力する第２のフィードバック信号生成出力部から形成し、指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部に入力することで第１のサーボモータと第２のサーボモータとを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１に係る２軸同期駆動制御装置を備え、２つの駆動部位を有するスライドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成されたサーボプレスである。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１の２軸同期駆動制御装置を備え、２つの駆動部位を有するクッションパッドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成されたダイクッション装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、２軸駆動制御の同期性を飛躍的に向上できる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、スライドを水平に保持しつつ昇降駆動できるので、金型破損等の発生原因を払拭しつつ、高品質なプレス製品を安定して生産できる。
【００１５】
また、請求項３の発明によれば、クッションパッドを水平に保持しつつ同期昇降駆動できるので、しわ押え力を均一かつ一定に維持できる。よって、高品質なプレス製品の一層安定生産を促進できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
（第１の実施の形態）
本２軸同期駆動制御装置は、図１に示す如く、第１のサーボ駆動制御系４０と第２のサーボ駆動制御系５０とを、第１、２の信号Ｘ、Ｙを加減算して第１、２のフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを生成可能かつ第１、２の指令信号Ｓ１、Ｓ２から第１、２のフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを減算して第１、第２の前段偏差Ｅ１ｆ、Ｅ２ｆを求め、さらに第１の前段偏差Ｅ１ｆをサーボ駆動制御系５０に同期調整入力可能でかつ第２の前段偏差Ｅ２ｆをサーボ駆動制御系４０に同期調整入力可能に一体的に構築するとともに、指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部５１に入力することで第１のサーボモータ４６と第２のサーボモータ５６とを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている。
【００１８】
詳しくは、第１軸用の第１のサーボ駆動制御系４０は、前段偏差演算部４１と第１の後段偏差演算部４３と第１の駆動制御部（電力増幅器）４５と第１の信号生成部４７と第１のフィードバック信号生成出力部４８とから形成されている。
【００１９】
第１の前段偏差演算部４１は、第１の指令信号Ｓ１と第１のフィードバック信号Ｘｆとを比較演算して、その差（減算値）つまり第１の前段偏差Ｅ１ｆ（＝Ｓ１−Ｘｆ）を求める。
【００２０】
第１の後段偏差演算部４３は、サーボフィルタ４２Ａを通した第１の前段偏差Ｅ１ｆとサーボフィルタ５２Ｂを通した第２の前段偏差Ｅ２ｆとの和（加算値）である第１の後段偏差Ｘｐ（＝Ｅ１ｒ＝Ｅ１ｆ＋Ｅ２ｆ）を求める。つまり、第２のサーボ駆動制御系５０側との同期調整を行う。
【００２１】
第１の駆動制御部４５は、第１の後段偏差Ｘｐ（Ｅ１ｒ）を入力として第１のサーボモータ４６を回転駆動制御する。
【００２２】
第１の信号生成部４７は、第１のサーボモータ４６の回転量に相当する第１の信号Ｘを生成する。エンコーダから形成されている。なお、図１中の第１のサーボモータ４６に関する記載（２０Ａ，３０Ａ）および第１の信号生成部４７に関する記載（２３Ａ，３３Ａ）は、第２，第３の実施の形態の説明便宜のために付記した。
【００２３】
第１のフィードバック信号生成出力部４８は、第１の信号Ｘと第２の信号Ｙとの和（加算値）である第１のフィードバック信号Ｘｆ（＝Ｘ＋Ｙ）を生成出力する。先行的な同期調整策の一つである。
【００２４】
第２軸用の第２のサーボ駆動制御系５０は、第２の前段偏差演算部５１と第２の後段偏差演算部５３と第２の駆動制御部（電力増幅器）５５と第２の信号生成部５７と第２のフィードバック信号生成出力部５８とから形成されている。
【００２５】
第２の前段偏差演算部５１は、第２の指令信号Ｓ２と第２のフィードバック信号Ｙｆとを比較演算して、その差（減算値）つまり第２の前段偏差Ｅ２ｆ（＝Ｓ２−Ｙｆ）を求める。
【００２６】
第２の後段偏差演算部５３は、サーボフィルタ４２Ｂを通した第１の前段偏差Ｅ１ｆとサーボフィルタ５２Ａを通した第２の前段偏差Ｅ２ｆとの差（減算値）である第２の後段偏差Ｙｐ（＝Ｅ２ｒ＝Ｅ１ｆ−Ｅ２ｆ）を求める。第１の後段偏差演算部４３が和（加算値）である場合とは異なる。つまり、第１のサーボ駆動制御系４０側との同期調整を行う。
【００２７】
第２の駆動制御部５５は、第２の後段偏差Ｙｐ（Ｅ２ｒ）を入力として第２のサーボモータ５６を回転駆動制御する。
【００２８】
第２の信号生成部５７は、第２のサーボモータ５６の回転量に相当する第２の信号Ｙを生成する。エンコーダから形成されている。なお、図１中の第２のサーボモータ５６に関する記載（２０Ｂ，３０Ｂ）および第２の信号生成部５７に関する記載（２３Ｂ，３３Ｂ）は、第２，第３の実施の形態の説明便宜のために付記した。
【００２９】
第２のフィードバック信号生成出力部５８は、第１の信号Ｘと第２の信号Ｙとの差（減算値）である第２のフィードバック信号Ｙｆ（＝Ｘ−Ｙ）を生成出力する。第１のフィードバック信号生成出力部４８が和（加算値）である場合とは異なる。先行的な同期調整策の一つである。
【００３０】
以上の構成において、指令信号を“Ｓ”とした場合に、第１の指令信号Ｓ１を“２×Ｓ＝２Ｓ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号Ｓ２を“２×０＝０”として第２の前段偏差演算部５１に入力する。
【００３１】
すると、Ｘｐ＝（Ｓ１−Ｘｆ）＋（Ｓ２−Ｙｆ）であるから、これを整理すると式１が成立する。
【００３２】
Ｘｐ＝（Ｓ１−２Ｘ＋Ｓ２）…式１
また、Ｙｐ＝（Ｓ１−Ｘｆ）−（Ｓ２−Ｙｆ）であるから、これを整理すると式２が成立する。
Ｙｐ＝（Ｓ１−２Ｙ−Ｓ２）…式２
【００３３】
ここにおいて、第１サーボータ４６のフィードバック量が多くなり、Ｘ＝２、Ｙ＝１と仮定する。指令値はＳ１＝２、Ｓ２＝０である。各値を式１、式２に代入すると、
Ｘｐ=２−（２×２）＋０＝−２で、
Ｙｐ=２−（２×１）−０＝０となる。
【００３４】
これとは逆に、第２サーボータ５６のフィードバック量が多くなり、Ｘ＝１、Ｙ＝２と仮定すると、指令値はＳ１＝２、Ｓ２＝０であるから、
Ｘｐ=２−（２×１）＋０＝０
Ｙｐ=２−（２×２）−０＝−２となる。
【００３５】
すなわち、第２の後段偏差Ｘｐ，Ｙｐは、互いに同期調整を行うための補完関係にあると、理解できる。
【００３６】
かかる実施の形態では、設定指令部（図示省略）は、指令値がＳの場合、第１のサーボ駆動制御系４０には指令値Ｓ１（２Ｓ）を出力しかつ第２のサーボ駆動制御系５０には指令値Ｓ２（Ｓ＝０）を出力する。すると、両サーボ駆動制御系４０，５０は、互いのフィードバック量（Ｘ，Ｙ）や偏差（Ｅ１ｆ，Ｅ２ｆ）等を補正項として取り入れかつリアルタイムの相互補完により同期調整しつつ一体的に駆動制御される。
【００３７】
しかして、この実施の形態によれば、第１のサーボモータ４６と第２のサーボモータ５６とを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
本サーボプレス１は、図２に示す如く、２つの駆動部位４Ａ，４Ｂを有するスライド４を水平に維持しつつ昇降駆動させてプレス成形可能に形成されている。
【００３９】
図２において、５は絞り成形用の金型で、上下に延びるガイド（図示省略）に案内されたスライド４に上型５Ａが、静止側のベッド６に下型５Ｂが取付けられている。７は材料である。
【００４０】
スライド駆動機構は、この実施の形態では、クランク機構（クランク軸２Ａ）とされ、クランク軸２Ａと駆動部位４Ａとはコネクティングロッド３Ａで連結されている。駆動部位４Ｂ側のクランク機構（クランク軸２Ｂ）およびコネクティングロッド３Ｂも同様な構造である。各クランク軸２Ａ，２Ｂは、サーボモータ２０Ａ，２０Ｂで回転駆動される。図２は、ピニオンを含む減速機（２８Ａ，２８Ｂ）を介する場合を示す。
【００４１】
すなわち、第１の駆動部位４Ａを第１のサーボモータ２０Ａの回転駆動制御により昇降駆動可能でかつ第２の駆動部位４Ｂを第２のサーボモータ２０Ｂの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成された２軸駆動型である。
【００４２】
なお、ダイクッション装置１０は、ベッド６を貫通する複数のクッションピン１２で支持された板押え１１を上型５Ａの下面に押し付けることで、両者間の材料７の周辺部にしわ押え力を付与する。
【００４３】
ここに、スライド４の駆動制御装置は、第１の実施の形態に係る２軸同期駆動制御装置（図１）と同じ２軸同期駆動制御装置から形成されている。このため２軸同期駆動制御装置自体の説明は、省略する。
【００４４】
図１，図２を参照して、第１の信号生成部は第１のサーボモータ２０Ａに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダ２３Ａから形成され、第２の信号生成部は第２のサーボモータ２０Ｂに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダ２３Ｂから形成されている。
【００４５】
なお、第１、第２の信号生成部は、第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂに関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第１、第２の位置検出器から形成してもよい。例えば、説明便宜のために図２内に併記した第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂの上下方向位置を検出可能な第１、第２の位置検出器（リニアスケール２５Ａ、２５Ｂ）から形成する。第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂに関与するとは、直接関与に限られず、間接関与でも差し支えない。図２は間接関与の場合を示す。
【００４６】
かかる実施の形態では、スライド設定指令部（図示省略）に予め設定されたスライドモーション（経過時間またはクランク角度−スライド位置）に基づく、ある時点における位置指令信号（値）Ｓが例えば“２５０ｍｍ”である場合、第１の位置指令信号（値）Ｓ１を“５００ｍｍ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号（値）Ｓ２を“０ｍｍ”として入力すれば、第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０は、両回転量の差を最小として第１、第２のサーボモータ２０Ａ、２０Ｂを回転駆動制御する。
【００４７】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様に、第１のサーボモータ２０Ａと第２のサーボモータ２０Ｂとを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。よって、スライド４を水平に維持しつつ同期昇降駆動できるから、金型破損等の発生原因を払拭しつつ、高品質なプレス製品を安定して生産できる。
【００４８】
また、スライド４の一時停止、低速下降さらには昇降反転を円滑に行える。プレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【００４９】
（第３の実施の形態）
本ダイクッション装置１０は、図３に示す２つの駆動部位１３Ａ，１３Ｂを有するクッションパッド１３を水平に維持しつつ昇降駆動させて板押え１１にクッション圧を付加可能に形成されている。
【００５０】
図３において、サーボプレス１は、サーボモータ２０（エンコーダ２３）でクランク軸２を回転駆動すれば、コネクティングロッド３を介してスライド４を昇降駆動することができる。金型５は、スライド４側の上型５Ａとベッド６側の下型５Ｂとからなり、材料７から深絞り成形品を生産することができる。この際、材料７の周辺部には、板押え１１からクッション圧（しわ押え力）が付加される。
【００５１】
ダイクッション装置１０は、板押え１１と、ベッド６を貫通する複数のクッションピン１２と、２つの駆動部位１３Ａ，１３Ｂを有するクッションパッド１３と、駆動機構部（ボールねじ１４Ａ・１４Ｂ，ギヤボックス１５Ａ・１５Ｂ）とを含み、クッションパッド１３を水平に維持しつつ昇降駆動可能に形成されている。
【００５２】
すなわち、第１の駆動部位１３Ａを第１のサーボモータ３０Ａの回転駆動制御により同期昇降駆動可能でかつ第２の駆動部位１３Ｂを第２のサーボモータ３０Ｂの回転駆動制御により同期昇降駆動可能に形成された２軸駆動型である。
【００５３】
ここに、クッションパッド１３の駆動制御装置は、第１の実施の形態に係る２軸同期駆動制御装置（図１）と同じ２軸同期駆動制御装置から形成されている。このため２軸同期駆動制御装置自体の説明は、省略する。
【００５４】
図１，図３を参照して、第１の信号生成部は第１のサーボモータ３０Ａに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダ３３Ａから形成され、第２の信号生成部は第２のサーボモータ３０Ｂに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダ３３Ｂから形成されている。
【００５５】
かかる実施の形態では、クッションパッド設定指令部（図示省略）に予め設定されたダイクッションモーション（経過時間−板押え位置）に基づく、ある時点における位置指令信号（値）Ｓが例えば“２００ｍｍ”の場合、第１の位置指令信号（値）Ｓ１を“４００ｍｍ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号（値）Ｓ２を“０ｍｍ”として入力すれば、第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０は、両回転量の差を最小として第１、第２のサーボモータ３０Ａ、３０Ｂを回転駆動制御する。
【００５６】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様に、第１のサーボモータ３０Ａと第２のサーボモータ３０Ｂとを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。クッションパッド１３を水平に保持しつつしわ押え力を均一かつ一定に維持できる。よって、高品質なプレス製品の一層安定生産を促進できる。
【００５７】
また、材料７の周辺部へのクッション圧を均一かつ正確に保持できるから、絞り率の大きな深絞り成形を確実に行え、プレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【００５８】
（第４の実施の形態）
この実施の形態は、２軸同期駆動方式のダイクッション装置１０を具備するサーボプレス１である。つまり、第２の実施の形態（図２）に示すサーボプレス１と第３の実施の形態（図３）に示すクッション装置１０とを組合せたプレスシステムである。なお、サーボプレス１およびダイクッション装置１０に関しては、先の実施の形態を参照するものとして、説明を省略する。
【００５９】
このプレスシステムでは、同期駆動制御手段（図示省略）を設け、スライドモーションとダイクッションモーションとを同期運転可能に形成されている。すなわち、スライド４が板押え１１に当接するまでは、両者４、１１がソフトタッチできるように連関された位置速度をもって下降運動される。タッチ後は、位置速度制御から位置圧力制御に切換えられる。つまり、一定のしわ押さえ力を保持しつつプレス（深絞り）加工可能である。
【００６０】
サーボプレス側のスライド設定指令部から出力される指令値Ｓｐ（Ｓｐ１、Ｓｐ２）と、ダイクッション側のクッションパッド設定指令部から出力される指令値Ｓｄ（Ｓｄ１、Ｓｄ２）とは、同期駆動制御手段において同期調整制御されてから第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０にそれぞれ入力される。上記した同期運転ができる。
【００６１】
かかる実施の形態では、第１のサーボモータ２０Ａ（３０Ａ）と第２のサーボモータ２０Ｂ（３０Ｂ）とを同格扱いしつつ、各２軸を同期駆動制御することができるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。
【００６２】
すなわち、スライド４およびクッションパッド１３のそれぞれを水平に維持しつつ同期昇降駆動できるから、金型破損等の発生原因を払拭できることは当然として、材料７の周辺部へのクッション圧を一段と均一に維持できるので、さらなる高品質なプレス製品を安定して生産できるとともに、深絞り成形を一層確実にかつプレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、２軸を同期駆動運転するあらゆる産業機械（特に、サーボプレスやダイクッション装置）への利用性が高く、品質向上および生産性向上に大きく貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスを説明するための図である。
【図３】本発明の第３の実施形態に係るダイクション装置を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ サーボプレス
４ スライド
５ 金型
７ 板材
１０ ダイクッション装置
１１ 板押え
１３ クッションパッド
２０ サーボモータ
２３ エンコーダ（信号生成部）
３０ サーボモータ
３３ エンコーダ（信号生成部）
４０ 第１のサーボ駆動制御系
４１ 第１の前段偏差演算部
４３ 第１の後段偏差演算部
４５ 第１の駆動制御部
４６ 第１のサーボモータ
４７ 第１の信号生成部
４８ 第１のフィードバック信号生成出力部
５０ 第２のサーボ駆動制御系
５１ 第２の前段偏差演算部
５３ 第２の後段偏差演算部
５５ 第２の駆動制御部
５６ 第２のサーボモータ
５７ 第２の信号生成部
５８ 第２のフィードバック信号生成出力部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２軸駆動を同格として同期制御する装置とこの装置をスライド駆動制御装置に用いたサーボプレスおよびクッションパッド駆動制御装置に用いたダイクッション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
同期駆動制御装置としては、常時に２系列の情報を同期させかつ１系列（１）台を運転させておき、運転中の１台に異常が発生した場合に他の系列（２系列の１台）に切り換る情報同期１台運転方式と、常時に２系列（２軸）を同期運転させる２軸同期運転方式がある。
【０００３】
前者の例としては、２つのＦＭＣ（飛行管理コンピュータ）を有しかつ情報の共通性・同期性を維持しつつ、異常が発生した一方（マスターＦＭＣ）から他方（スペアＦＭＣ）に切換え可能な装置（特許文献１）や、同一プログラム処理を同時に実行する２つのプロセッサと、これらの処理結果を比較照合するコンパレータと、不一致判断された場合に起動するインテリジェント機能を有するコンパレータ（第３のプロセッサ）と、第３のプロセッサの判定結果に基づいて一方の処理結果を選択するセレクタとを具備した多重系情報処理装置（特許文献２）が知られている。
【０００４】
また、後者の例としては、マスター（一方のスライド駆動制御装置）にモーション情報を入力して駆動可能かつマスター側の制御偏差をスレーブ（他方のスライド駆動制御装置）側に入力して追従駆動可能に形成したマスター・スレーブ方式（特許文献３）や、同じモーション指令を両者に入力して両系統を等価的に駆動させるとともに偏差検出部で一方駆動軸（マスター）の位置検出量と他方駆動軸（スレーブ）の位置検出量を比較して偏差値Ｅを算出する。そして、位置補償部から出力される同期用補正値を一方駆動制御系（マスター）では減算しかつ他方駆動制御系（スレーブ）では減算する簡易同期方式（特許文献４）が知られている。
【０００５】
ここに、後者を採用する産業機械も多い。例えば、２ポイント（２軸）駆動方式のサーボプレスやダイクッション装置の場合である。昇降駆動工程中において、スライドやクッションパット（板押え）を水平に維持できないと、金型破損やプレス製品の不良を発生させる原因を払拭するためである。過程射出成形機等においても同様である。
【特許文献１】特開平８−３１４５０６号公報
【特許文献２】特開昭５８−２２１４５３号公報
【特許文献３】特開平１０−２７７７９１号公報
【特許文献４】特開２００３−１９１３０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、後者に属する上記マスター・スレーブ方式では、マスターの駆動制御にスレーブの駆動制御を追従させるものであるから、大きな偏差が生じることを前提としていると言える。しかも、マスターはスレーブが追従しているか否かについては無関心（あるいは、追従するものと決め付けている。）である。両者間に追従困難な過大な偏差が生じた場合には、駆動制御を停止する手段を設ける場合が多い。
【０００７】
上記簡易同期方式の場合には、同期駆動制御の観点から両者間に連携を持たせているので純粋的なマスター・スレーブ方式の場合に比較して、両者間の偏差（絶対量）を小さくすることができる。
【０００８】
しかしながら、この方式においても両者間に明確な偏差が生じることを前提としつつ当該偏差を最小化するように働くものであるから、２軸の同期性にも限界がある。しかも、両駆動制御系の他に偏差検出部や位置補償部を付加させなければならない。経済的、制御安定的にも不利が残る。さらに、従来簡易同期方式では、同期駆動制御性能の一段の向上が難しいので、一層の高品質製品生産要求に応えられない。
【０００９】
本発明の目的は、２軸駆動制御の同期性を飛躍的に向上できる２軸同期駆動制御装置とこの装置に用いたサーボプレスおよびクッション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明に係る２軸同期駆動制御装置は、第１のサーボ駆動制御系を、第１の指令信号と第１のフィードバック信号との差である第１の前段偏差を求める第１の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との和である第１の後段偏差を求める第１の後段偏差演算部と、第１の後段偏差を入力として第１のサーボモータを回転駆動制御する第１の駆動制御部と、第１のサーボモータの回転量に相当する第１の信号を生成する第１の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との和である第１のフィードバック信号を生成出力する第１のフィードバック信号生成出力部とから形成し、第２のサーボ駆動制御系を、第２の指令信号と第２のフィードバック信号との差である第２の前段偏差を求める第２の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との差である第２の後段偏差を求める第２の後段偏差演算部と、第２の後段偏差を入力として第２のサーボモータを回転駆動制御する第２の駆動制御部と、第２のサーボモータの回転量に相当する第２の信号を生成する第２の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との差である第２のフィードバック信号を生成出力する第２のフィードバック信号生成出力部から形成し、指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部に入力することで第１のサーボモータと第２のサーボモータとを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１に係る２軸同期駆動制御装置を備え、２つの駆動部位を有するスライドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成されたサーボプレスである。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１の２軸同期駆動制御装置を備え、２つの駆動部位を有するクッションパッドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成されたダイクッション装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、２軸駆動制御の同期性を飛躍的に向上できる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、スライドを水平に保持しつつ昇降駆動できるので、金型破損等の発生原因を払拭しつつ、高品質なプレス製品を安定して生産できる。
【００１５】
また、請求項３の発明によれば、クッションパッドを水平に保持しつつ同期昇降駆動できるので、しわ押え力を均一かつ一定に維持できる。よって、高品質なプレス製品の一層安定生産を促進できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
（第１の実施の形態）
本２軸同期駆動制御装置は、図１に示す如く、第１のサーボ駆動制御系４０と第２のサーボ駆動制御系５０とを、第１、２の信号Ｘ、Ｙを加減算して第１、２のフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを生成可能かつ第１、２の指令信号Ｓ１、Ｓ２から第１、２のフィードバック信号Ｘｆ、Ｙｆを減算して第１、第２の前段偏差Ｅ１ｆ、Ｅ２ｆを求め、さらに第１の前段偏差Ｅ１ｆをサーボ駆動制御系５０に同期調整入力可能でかつ第２の前段偏差Ｅ２ｆをサーボ駆動制御系４０に同期調整入力可能に一体的に構築するとともに、指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部５１に入力することで第１のサーボモータ４６と第２のサーボモータ５６とを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている。
【００１８】
詳しくは、第１軸用の第１のサーボ駆動制御系４０は、前段偏差演算部４１と第１の後段偏差演算部４３と第１の駆動制御部（電力増幅器）４５と第１の信号生成部４７と第１のフィードバック信号生成出力部４８とから形成されている。
【００１９】
第１の前段偏差演算部４１は、第１の指令信号Ｓ１と第１のフィードバック信号Ｘｆとを比較演算して、その差（減算値）つまり第１の前段偏差Ｅ１ｆ（＝Ｓ１−Ｘｆ）を求める。
【００２０】
第１の後段偏差演算部４３は、サーボフィルタ４２Ａを通した第１の前段偏差Ｅ１ｆとサーボフィルタ５２Ｂを通した第２の前段偏差Ｅ２ｆとの和（加算値）である第１の後段偏差Ｘｐ（＝Ｅ１ｒ＝Ｅ１ｆ＋Ｅ２ｆ）を求める。つまり、第２のサーボ駆動制御系５０側との同期調整を行う。
【００２１】
第１の駆動制御部４５は、第１の後段偏差Ｘｐ（Ｅ１ｒ）を入力として第１のサーボモータ４６を回転駆動制御する。
【００２２】
第１の信号生成部４７は、第１のサーボモータ４６の回転量に相当する第１の信号Ｘを生成する。エンコーダから形成されている。なお、図１中の第１のサーボモータ４６に関する記載（２０Ａ，３０Ａ）および第１の信号生成部４７に関する記載（２３Ａ，３３Ａ）は、第２，第３の実施の形態の説明便宜のために付記した。
【００２３】
第１のフィードバック信号生成出力部４８は、第１の信号Ｘと第２の信号Ｙとの和（加算値）である第１のフィードバック信号Ｘｆ（＝Ｘ＋Ｙ）を生成出力する。先行的な同期調整策の一つである。
【００２４】
第２軸用の第２のサーボ駆動制御系５０は、第２の前段偏差演算部５１と第２の後段偏差演算部５３と第２の駆動制御部（電力増幅器）５５と第２の信号生成部５７と第２のフィードバック信号生成出力部５８とから形成されている。
【００２５】
第２の前段偏差演算部５１は、第２の指令信号Ｓ２と第２のフィードバック信号Ｙｆとを比較演算して、その差（減算値）つまり第２の前段偏差Ｅ２ｆ（＝Ｓ２−Ｙｆ）を求める。
【００２６】
第２の後段偏差演算部５３は、サーボフィルタ４２Ｂを通した第１の前段偏差Ｅ１ｆとサーボフィルタ５２Ａを通した第２の前段偏差Ｅ２ｆとの差（減算値）である第２の後段偏差Ｙｐ（＝Ｅ２ｒ＝Ｅ１ｆ−Ｅ２ｆ）を求める。第１の後段偏差演算部４３が和（加算値）である場合とは異なる。つまり、第１のサーボ駆動制御系４０側との同期調整を行う。
【００２７】
第２の駆動制御部５５は、第２の後段偏差Ｙｐ（Ｅ２ｒ）を入力として第２のサーボモータ５６を回転駆動制御する。
【００２８】
第２の信号生成部５７は、第２のサーボモータ５６の回転量に相当する第２の信号Ｙを生成する。エンコーダから形成されている。なお、図１中の第２のサーボモータ５６に関する記載（２０Ｂ，３０Ｂ）および第２の信号生成部５７に関する記載（２３Ｂ，３３Ｂ）は、第２，第３の実施の形態の説明便宜のために付記した。
【００２９】
第２のフィードバック信号生成出力部５８は、第１の信号Ｘと第２の信号Ｙとの差（減算値）である第２のフィードバック信号Ｙｆ（＝Ｘ−Ｙ）を生成出力する。第１のフィードバック信号生成出力部４８が和（加算値）である場合とは異なる。先行的な同期調整策の一つである。
【００３０】
以上の構成において、指令信号を“Ｓ”とした場合に、第１の指令信号Ｓ１を“２×Ｓ＝２Ｓ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号Ｓ２を“２×０＝０”として第２の前段偏差演算部５１に入力する。
【００３１】
すると、Ｘｐ＝（Ｓ１−Ｘｆ）＋（Ｓ２−Ｙｆ）であるから、これを整理すると式１が成立する。
【００３２】
Ｘｐ＝（Ｓ１−２Ｘ＋Ｓ２）…式１
また、Ｙｐ＝（Ｓ１−Ｘｆ）−（Ｓ２−Ｙｆ）であるから、これを整理すると式２が成立する。
Ｙｐ＝（Ｓ１−２Ｙ−Ｓ２）…式２
【００３３】
ここにおいて、第１サーボータ４６のフィードバック量が多くなり、Ｘ＝２、Ｙ＝１と仮定する。指令値はＳ１＝２、Ｓ２＝０である。各値を式１、式２に代入すると、
Ｘｐ=２−（２×２）＋０＝−２で、
Ｙｐ=２−（２×１）−０＝０となる。
【００３４】
これとは逆に、第２サーボータ５６のフィードバック量が多くなり、Ｘ＝１、Ｙ＝２と仮定すると、指令値はＳ１＝２、Ｓ２＝０であるから、
Ｘｐ=２−（２×１）＋０＝０
Ｙｐ=２−（２×２）−０＝−２となる。
【００３５】
すなわち、第２の後段偏差Ｘｐ，Ｙｐは、互いに同期調整を行うための補完関係にあると、理解できる。
【００３６】
かかる実施の形態では、設定指令部（図示省略）は、指令値がＳの場合、第１のサーボ駆動制御系４０には指令値Ｓ１（２Ｓ）を出力しかつ第２のサーボ駆動制御系５０には指令値Ｓ２（Ｓ＝０）を出力する。すると、両サーボ駆動制御系４０，５０は、互いのフィードバック量（Ｘ，Ｙ）や偏差（Ｅ１ｆ，Ｅ２ｆ）等を補正項として取り入れかつリアルタイムの相互補完により同期調整しつつ一体的に駆動制御される。
【００３７】
しかして、この実施の形態によれば、第１のサーボモータ４６と第２のサーボモータ５６とを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
本サーボプレス１は、図２に示す如く、２つの駆動部位４Ａ，４Ｂを有するスライド４を水平に維持しつつ昇降駆動させてプレス成形可能に形成されている。
【００３９】
図２において、５は絞り成形用の金型で、上下に延びるガイド（図示省略）に案内されたスライド４に上型５Ａが、静止側のベッド６に下型５Ｂが取付けられている。７は材料である。
【００４０】
スライド駆動機構は、この実施の形態では、クランク機構（クランク軸２Ａ）とされ、クランク軸２Ａと駆動部位４Ａとはコネクティングロッド３Ａで連結されている。駆動部位４Ｂ側のクランク機構（クランク軸２Ｂ）およびコネクティングロッド３Ｂも同様な構造である。各クランク軸２Ａ，２Ｂは、サーボモータ２０Ａ，２０Ｂで回転駆動される。図２は、ピニオンを含む減速機（２８Ａ，２８Ｂ）を介する場合を示す。
【００４１】
すなわち、第１の駆動部位４Ａを第１のサーボモータ２０Ａの回転駆動制御により昇降駆動可能でかつ第２の駆動部位４Ｂを第２のサーボモータ２０Ｂの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成された２軸駆動型である。
【００４２】
なお、ダイクッション装置１０は、ベッド６を貫通する複数のクッションピン１２で支持された板押え１１を上型５Ａの下面に押し付けることで、両者間の材料７の周辺部にしわ押え力を付与する。
【００４３】
ここに、スライド４の駆動制御装置は、第１の実施の形態に係る２軸同期駆動制御装置（図１）と同じ２軸同期駆動制御装置から形成されている。このため２軸同期駆動制御装置自体の説明は、省略する。
【００４４】
図１，図２を参照して、第１の信号生成部は第１のサーボモータ２０Ａに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダ２３Ａから形成され、第２の信号生成部は第２のサーボモータ２０Ｂに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダ２３Ｂから形成されている。
【００４５】
なお、第１、第２の信号生成部は、第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂに関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第１、第２の位置検出器から形成してもよい。例えば、説明便宜のために図２内に併記した第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂの上下方向位置を検出可能な第１、第２の位置検出器（リニアスケール２５Ａ、２５Ｂ）から形成する。第１、第２の駆動部位４Ａ、４Ｂに関与するとは、直接関与に限られず、間接関与でも差し支えない。図２は間接関与の場合を示す。
【００４６】
かかる実施の形態では、スライド設定指令部（図示省略）に予め設定されたスライドモーション（経過時間またはクランク角度−スライド位置）に基づく、ある時点における位置指令信号（値）Ｓが例えば“２５０ｍｍ”である場合、第１の位置指令信号（値）Ｓ１を“５００ｍｍ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号（値）Ｓ２を“０ｍｍ”として入力すれば、第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０は、両回転量の差を最小として第１、第２のサーボモータ２０Ａ、２０Ｂを回転駆動制御する。
【００４７】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様に、第１のサーボモータ２０Ａと第２のサーボモータ２０Ｂとを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。よって、スライド４を水平に維持しつつ同期昇降駆動できるから、金型破損等の発生原因を払拭しつつ、高品質なプレス製品を安定して生産できる。
【００４８】
また、スライド４の一時停止、低速下降さらには昇降反転を円滑に行える。プレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【００４９】
（第３の実施の形態）
本ダイクッション装置１０は、図３に示す２つの駆動部位１３Ａ，１３Ｂを有するクッションパッド１３を水平に維持しつつ昇降駆動させて板押え１１にクッション圧を付加可能に形成されている。
【００５０】
図３において、サーボプレス１は、サーボモータ２０（エンコーダ２３）でクランク軸２を回転駆動すれば、コネクティングロッド３を介してスライド４を昇降駆動することができる。金型５は、スライド４側の上型５Ａとベッド６側の下型５Ｂとからなり、材料７から深絞り成形品を生産することができる。この際、材料７の周辺部には、板押え１１からクッション圧（しわ押え力）が付加される。
【００５１】
ダイクッション装置１０は、板押え１１と、ベッド６を貫通する複数のクッションピン１２と、２つの駆動部位１３Ａ，１３Ｂを有するクッションパッド１３と、駆動機構部（ボールねじ１４Ａ・１４Ｂ，ギヤボックス１５Ａ・１５Ｂ）とを含み、クッションパッド１３を水平に維持しつつ昇降駆動可能に形成されている。
【００５２】
すなわち、第１の駆動部位１３Ａを第１のサーボモータ３０Ａの回転駆動制御により同期昇降駆動可能でかつ第２の駆動部位１３Ｂを第２のサーボモータ３０Ｂの回転駆動制御により同期昇降駆動可能に形成された２軸駆動型である。
【００５３】
ここに、クッションパッド１３の駆動制御装置は、第１の実施の形態に係る２軸同期駆動制御装置（図１）と同じ２軸同期駆動制御装置から形成されている。このため２軸同期駆動制御装置自体の説明は、省略する。
【００５４】
図１，図３を参照して、第１の信号生成部は第１のサーボモータ３０Ａに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダ３３Ａから形成され、第２の信号生成部は第２のサーボモータ３０Ｂに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダ３３Ｂから形成されている。
【００５５】
かかる実施の形態では、クッションパッド設定指令部（図示省略）に予め設定されたダイクッションモーション（経過時間−板押え位置）に基づく、ある時点における位置指令信号（値）Ｓが例えば“２００ｍｍ”の場合、第１の位置指令信号（値）Ｓ１を“４００ｍｍ”として第１の前段偏差演算部４１に入力させかつ第２の指令信号（値）Ｓ２を“０ｍｍ”として入力すれば、第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０は、両回転量の差を最小として第１、第２のサーボモータ３０Ａ、３０Ｂを回転駆動制御する。
【００５６】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様に、第１のサーボモータ３０Ａと第２のサーボモータ３０Ｂとを同格扱いしつつ２軸を同期駆動制御できるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。クッションパッド１３を水平に保持しつつしわ押え力を均一かつ一定に維持できる。よって、高品質なプレス製品の一層安定生産を促進できる。
【００５７】
また、材料７の周辺部へのクッション圧を均一かつ正確に保持できるから、絞り率の大きな深絞り成形を確実に行え、プレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【００５８】
（第４の実施の形態）
この実施の形態は、２軸同期駆動方式のダイクッション装置１０を具備するサーボプレス１である。つまり、第２の実施の形態（図２）に示すサーボプレス１と第３の実施の形態（図３）に示すクッション装置１０とを組合せたプレスシステムである。なお、サーボプレス１およびダイクッション装置１０に関しては、先の実施の形態を参照するものとして、説明を省略する。
【００５９】
このプレスシステムでは、同期駆動制御手段（図示省略）を設け、スライドモーションとダイクッションモーションとを同期運転可能に形成されている。すなわち、スライド４が板押え１１に当接するまでは、両者４、１１がソフトタッチできるように連関された位置速度をもって下降運動される。タッチ後は、位置速度制御から位置圧力制御に切換えられる。つまり、一定のしわ押さえ力を保持しつつプレス（深絞り）加工可能である。
【００６０】
サーボプレス側のスライド設定指令部から出力される指令値Ｓｐ（Ｓｐ１、Ｓｐ２）と、ダイクッション側のクッションパッド設定指令部から出力される指令値Ｓｄ（Ｓｄ１、Ｓｄ２）とは、同期駆動制御手段において同期調整制御されてから第１、第２のサーボ駆動制御系４０、５０にそれぞれ入力される。上記した同期運転ができる。
【００６１】
かかる実施の形態では、第１のサーボモータ２０Ａ（３０Ａ）と第２のサーボモータ２０Ｂ（３０Ｂ）とを同格扱いしつつ、各２軸を同期駆動制御することができるから、マスター・スレーブ方式に比較して、同期性を大幅に向上させられる。
【００６２】
すなわち、スライド４およびクッションパッド１３のそれぞれを水平に維持しつつ同期昇降駆動できるから、金型破損等の発生原因を払拭できることは当然として、材料７の周辺部へのクッション圧を一段と均一に維持できるので、さらなる高品質なプレス製品を安定して生産できるとともに、深絞り成形を一層確実にかつプレス成形態様に対する適応性を一段と拡大できる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、２軸を同期駆動運転するあらゆる産業機械（特に、サーボプレスやダイクッション装置）への利用性が高く、品質向上および生産性向上に大きく貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスを説明するための図である。
【図３】本発明の第３の実施形態に係るダイクション装置を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ サーボプレス
４ スライド
５ 金型
７ 板材
１０ ダイクッション装置
１１ 板押え
１３ クッションパッド
２０ サーボモータ
２３ エンコーダ（信号生成部）
３０ サーボモータ
３３ エンコーダ（信号生成部）
４０ 第１のサーボ駆動制御系
４１ 第１の前段偏差演算部
４３ 第１の後段偏差演算部
４５ 第１の駆動制御部
４６ 第１のサーボモータ
４７ 第１の信号生成部
４８ 第１のフィードバック信号生成出力部
５０ 第２のサーボ駆動制御系
５１ 第２の前段偏差演算部
５３ 第２の後段偏差演算部
５５ 第２の駆動制御部
５６ 第２のサーボモータ
５７ 第２の信号生成部
５８ 第２のフィードバック信号生成出力部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のサーボ駆動制御系を、第１の指令信号と第１のフィードバック信号との差である第１の前段偏差を求める第１の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との和である第１の後段偏差を求める第１の後段偏差演算部と、第１の後段偏差を入力として第１のサーボモータを回転駆動制御する第１の駆動制御部と、第１のサーボモータの回転量に相当する第１の信号を生成する第１の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との和である第１のフィードバック信号を生成出力する第１のフィードバック信号生成出力部とから形成し、
第２のサーボ駆動制御系を、第２の指令信号と第２のフィードバック信号との差である第２の前段偏差を求める第２の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との差である第２の後段偏差を求める第２の後段偏差演算部と、第２の後段偏差を入力として第２のサーボモータを回転駆動制御する第２の駆動制御部と、第２のサーボモータの回転量に相当する第２の信号を生成する第２の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との差である第２のフィードバック信号を生成出力する第２のフィードバック信号生成出力部から形成し、
指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部に入力することで第１のサーボモータと第２のサーボモータとを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている、２軸同期駆動制御装置。
【請求項２】
２つの駆動部位を有するスライドを水平に維持しつつ昇降させてプレス成形するサーボプレスであって、
前記スライドの駆動制御装置を請求項１記載の２軸同期駆動制御装置から形成するとともに、第１の駆動部位を第１のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能かつ第２の駆動部位を第２のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成し、
第１の信号生成部を第１のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダまたは第１の駆動部位に関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第１の位置検出器から形成し、かつ第２の信号生成部を第２のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダまたは第２の駆動部位に関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第２の位置検出器から形成し、
スライドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成した、ことを特徴とするサーボプレス。
【請求項３】
２つの駆動部位を有するクッションパッドを水平に維持しつつ昇降可能かつ板押え用のクッション圧を付加可能なダイクッション装置であって、
前記クッションパッドの駆動制御装置を請求項１記載の２軸同期制御装置から形成するとともに、第１の駆動部位を第１のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能かつ第２の駆動部位を第２のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成し、
第１の信号生成部を第１のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダから形成し、かつ第２の信号生成部を第２のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダから形成し、
クッションパッドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成した、ことを特徴とするダイクッション装置。
【請求項１】
第１のサーボ駆動制御系を、第１の指令信号と第１のフィードバック信号との差である第１の前段偏差を求める第１の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との和である第１の後段偏差を求める第１の後段偏差演算部と、第１の後段偏差を入力として第１のサーボモータを回転駆動制御する第１の駆動制御部と、第１のサーボモータの回転量に相当する第１の信号を生成する第１の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との和である第１のフィードバック信号を生成出力する第１のフィードバック信号生成出力部とから形成し、
第２のサーボ駆動制御系を、第２の指令信号と第２のフィードバック信号との差である第２の前段偏差を求める第２の前段偏差演算部と、第１の前段偏差と第２の前段偏差との差である第２の後段偏差を求める第２の後段偏差演算部と、第２の後段偏差を入力として第２のサーボモータを回転駆動制御する第２の駆動制御部と、第２のサーボモータの回転量に相当する第２の信号を生成する第２の信号生成部と、第１の信号と第２の信号との差である第２のフィードバック信号を生成出力する第２のフィードバック信号生成出力部から形成し、
指令信号を“Ｓ”とした場合に第１の指令信号を“２Ｓ”として第１の前段偏差演算部に入力させかつ第２の指令信号を“０”として第２の前段偏差演算部に入力することで第１のサーボモータと第２のサーボモータとを同格としつつ同期駆動制御可能に形成されている、２軸同期駆動制御装置。
【請求項２】
２つの駆動部位を有するスライドを水平に維持しつつ昇降させてプレス成形するサーボプレスであって、
前記スライドの駆動制御装置を請求項１記載の２軸同期駆動制御装置から形成するとともに、第１の駆動部位を第１のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能かつ第２の駆動部位を第２のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成し、
第１の信号生成部を第１のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダまたは第１の駆動部位に関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第１の位置検出器から形成し、かつ第２の信号生成部を第２のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダまたは第２の駆動部位に関与して当該部位の上下方向位置を検出可能な第２の位置検出器から形成し、
スライドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成した、ことを特徴とするサーボプレス。
【請求項３】
２つの駆動部位を有するクッションパッドを水平に維持しつつ昇降可能かつ板押え用のクッション圧を付加可能なダイクッション装置であって、
前記クッションパッドの駆動制御装置を請求項１記載の２軸同期制御装置から形成するとともに、第１の駆動部位を第１のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能かつ第２の駆動部位を第２のサーボモータの回転駆動制御により昇降駆動可能に形成し、
第１の信号生成部を第１のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第１のエンコーダから形成し、かつ第２の信号生成部を第２のサーボモータに連結されたモータ回転数を検出可能な第２のエンコーダから形成し、
クッションパッドを水平に維持しつつ同期昇降駆動可能に形成した、ことを特徴とするダイクッション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−１０６９４８（Ｐ２００９−１０６９４８Ａ）
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７８９７２（Ｐ２００７−２７８９７２）
【出願日】平成１９年１０月２６日（２００７．１０．２６）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２６日（２００７．１０．２６）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
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