【課題】カメラに取り付けられた画像センサのチルトを求めるための、改善された方法を提供する。
【解決手段】カメラ１２における画像センサ１０表面の、カメラ１２のレンズ基準面２６に対するチルトを求めるための方法であり、画像センサ１０に光を送るステップと、画像センサ１０から反射した光を受けるステップと、反射光における干渉パターンを特定するステップと、干渉パターンの特徴を特定するステップと、干渉パターンにおいて特定された特徴の位置に基づいて画像センサ１０表面のチルトを求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】ワークの３次元計測を行うために、３次元上の直線の式を算出する直線部を選択する場合に、多くの直線部を選択可能にする３次元計測方法を提供する。
【解決手段】ワークの３次元計測を行うにあたり、まず、ワークの設計データを取得する（Ｓ１）。次に、第１カメラ及び第２カメラよって、ワークを撮像し、第１画像及び第２画像を取得する（Ｓ２）。そして、取得した画像データから第１及び第２直線部を選択する（Ｓ４）。これら第１及び第２直線部を選択すると、ステレオ法を用いて第１直線部の３次元上の直線の式を算出する。次に、第１直線部の３次元上の直線の式と、ワークの設計データから求められる第１直線部に対する幾何学的な拘束条件とを用いて第２直線部の３次元上の直線の式を算出する。そして、これら第１及び第２直線部の３次元上の直線の式を用いてワークの３次元位置又は姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材３５を移動経路の棚や壁面等の障害物３２に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体１０から照射されるレーザ光は、障害物３２から距離センサ部１２に向けて反射するが、光学作用部材３５からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ３４に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体１０は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】撮影画像における基準マーク画像のズレを考慮することにより光軸調整の誤差を低減する。
【解決手段】カメラ２と、タッチパネル式ディスプレイ３と、画像処理ＥＣＵ４と、を備え、画像処理ＥＣＵ４は、タッチパネル式ディスプレイ３の操作によりカメラ２により基準マークが撮影された撮影画像における基準マーク画像の位置が指示位置として指示されると、この指示位置と所定の基準位置との関係に基づいてカメラ２の光軸調整を行う光軸調整部４１と、撮影画像の画面特性に基づいて撮影画像における基準マーク画像の位置ズレ量を算出する位置ズレ量算出部４２と、位置ズレ量算出部４２が算出した位置ズレ量により指示位置を補正する指示位置補正部４３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 計測対象物体からの反射光を用いて３次元計測を行う手法において、計測の誤差に起因する、計測対象物体の３次元位置の取得精度の低下を防止することを目的とする。
【解決手段】 構造化光が投影された計測対象物体からの反射光の情報と、前記構造化光の光源の位置と、前記反射光を受光して前記反射光の情報を取得する受光部の位置とを用いた三角法により、前記計測対象物体の表面の複数の位置を取得する第一の取得手段と、前記複数の位置に基づき、前記計測対象物体の表面の位置および向きを取得する第二の取得手段と、前記複数の位置を取得する際の計測の誤差に関する情報と、前記計測対象物体の表面の位置および向きとに基づき、前記複数の位置の少なくとも一つを補正する補正手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】周縁部に少なくとも２つの直線部が形成される略円形の基板を精度良く位置合わせすることが可能な基板位置合わせ方法を提供する。
【解決手段】周縁部に少なくとも２つの直線部が形成される概ね円形の基板を位置合わせする基板位置合わせ方法であって、基板を保持して回転する保持回転部により前記基板を自転させながら、前記基板の周縁部に向けて発せられた光を受光した受光部から信号を取得し、取得した信号の強度と前記基板の回転角度とを関連付ける工程と、前記信号の強度の変化に基づいて、前記２つの直線部に対応すべき２つの回転角度区間を検出する工程と、前記信号の強度に関連付けられた前記回転角度に基づいて、前記２つの回転角度区間の角度差を求める工程と、前記角度差が所定の範囲内に収まるか否かを判定する工程と、前記判定する工程において前記角度差が所定の範囲内に収まると判定された場合に、前記２つの回転角度区間が、対応する前記２つの直線部に相当すると決定する工程とを含む基板位置合わせ方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】欠陥座標に含まれている誤差を低減可能な光学式検査装置を提供する。
【解決手段】チャンネルが配列されたラインセンサと、ウエハをステージに載せてラインセンサに対して移動させる移動手段と、行列の行毎に１つ且つ列毎に１つ擬似欠陥ダイが形成され擬似欠陥ダイには複数の擬似欠陥が列方向に一列に形成されている座標管理用ウエハを検査したのを受けてチャンネル上に結像した擬似欠陥のステージ上の位置を擬似欠陥ステージ座標Ｘｓ０として検出するステージ位置検出手段と、擬似欠陥ステージ座標Ｘｓ０を擬似欠陥ダイ座標に変換する座標変換手段と、設計座標に対する擬似欠陥ダイ座標の差分ΔＸを算出する差分算出手段と、擬似欠陥ステージ座標Ｘｓ０に対して差分ΔＸが一定の振幅Ａ１で振動し直線Ｌ１に沿って増加又は減少する座標誤差特性パターンＣＰ１を取得する特性パターン取得手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】入遮光位置の測定精度を高める。
【解決手段】検出光を出射する投光素子６２と、前記投光素子６２と対向配置されたイメージセンサ８５と、前記イメージセンサ８５から受光信号を読み出す信号読出回路９０と、前記受光信号のレベルと所定の基準レベルとを比較し、被検出物が前記検出領域を通過した際に、前記受光信号のレベルが基準レベル以上から前記基準レベル以下に、あるいは前記基準レベル以下から前記基準レベル以上に変化する入遮光位置を測定して出力する測定回路１２０とを備え、前記信号読出回路９０と前記測定回路１２０の間に、前記信号読出回路９０で読み出される受光信号波形から所定周波数の信号成分を除去する第一フィルタ回路１００を備える。 （もっと読む）

【課題】タイヤのスリップ角とキャンバー角を同時に効率よく測定でき、かつタイヤの交換を容易に行うことができるタイヤ状態検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】撮像カメラ１６で撮像した角度検出用回転体１４の画像データを基にタイヤ１２０４のキャンバー角αを求め、さらに、撮像カメラ１６で撮像した走行路面２８の画像データと角度検出用回転体１４の画像データを基にタイヤ１２０４のスリップ角βを求める構成にした。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の断面積を精度良く測定する。
【解決手段】変位測定装置では、測定対象物が載置されている断面形状出力範囲の複数の測定点における変位を測定し、測定された変位から測定対象物の形状データを算出する際に、複数の測定点に対応する複数の変位情報を大きさで順番付けした場合に、最も大きい側から予め定められた第１割合に含まれる変位と、最も小さい側から予め定められた第２割合に含まれる変位と、を除いた中間変位情報を選出し、この中間変位情報を圧縮係数を用いて圧縮処理した圧縮変位情報を加算して測定対象物の断面積を測定する。 （もっと読む）

【課題】対象物が存在する路面の勾配の影響を適切に補償しつつ、車載カメラによる撮像画像を用いて対象物と自車両との間の距離を精度よく測定することができる測距装置を提供する。
【解決手段】互いに異なる撮像時刻での車載カメラ２の２つの撮像画像から、自車両１からの距離が第１撮像画像の撮像時刻での対象物５３の接地点Ｐ53と同じになる静止点Ｐの投影点となる特徴点を抽出する。計測したカメラ運動パラメータと、各撮像画像の特徴点の位置と、車載カメラ２の高さＨcの値とから、車載カメラ２の下方に位置する路面５１上の点から対象物存在路面５２上の静止点に至る直線Ｌ２が車載カメラ２の光軸Ｌcに対してなす角度θを所定の演算式に基づいて推定する。角度θの推定値を用いて対象物５３と自車両１との間の距離Ｄを推定する。 （もっと読む）

【課題】単一の車載カメラによる撮像画像を利用する安価なシステム構成で、該車載カメラにより撮像される対象物と自車両と対象物との間の距離を高い信頼性で行なうことができる測距装置を提供する。
【解決手段】撮像画像から抽出された対象物５３の撮像画像中でのサイズと標準サイズ値との比率を基に、第１距離推定値Ｄ１を決定する。また、自車両１からの距離が対象物５３の接地点Ｐ53と同じになる静止点Ｐを撮像画像に投影してなる特徴点を抽出し、少なくともその特徴点の位置に基づいて第２距離推定値Ｄ２を決定する。第２距離推定値Ｄ２が所定の許容範囲に収まっているか否かを判断し、その判断結果に応じて、第１距離推定値Ｄ１と第２距離推定値Ｄ２とのうちの一方を対象物５３の自車両１からの距離の推定値として確定する。 （もっと読む）

【課題】移動体の正確な位置および姿勢を時間遅れなく出力する。
【解決手段】位置姿勢出力装置１０は、移動体のオドメトリを計算する計算部３から、オドメトリを第１の間隔で取得する。オドメトリ及びオドメトリ以外の情報を用いて移動体の位置及び姿勢を推定する推定部５から、移動体の位置及び姿勢の推定結果を第１の間隔より長い第２の時間間隔で取得する。移動体の位置及び姿勢の推定結果が取得された場合に、更新後の移動体の位置及び姿勢の値が、オドメトリの差分に基づく位置及び姿勢と、移動体の位置及び姿勢の推定結果との間に遷移するように、記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢を更新する。オドメトリが第１の間隔で取得される度に、当該オドメトリと今回の推定に用いられたオドメトリとの差分を記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢に足し合わせた上で出力する。 （もっと読む）

【課題】片側の白線のみからでも車両前方の道路の道路勾配を推定可能な道路勾配推定装置を提供する。
【解決手段】画像処理部４で抽出した白線が破線であるとき、その白線のペイント部分と非ペイント部分の境界である端点を抽出する端点抽出部６と、視点変換処理を行い、車両前方の道路の道路勾配が、車両が走行している位置での道路勾配で一定であると仮定したときの各端点の見かけ上の位置を求める視点変換処理部７と、隣り合う端点間の見かけ上の距離と、予め求めた隣り合う端点間の実際の距離とに基づき、各端点間の勾配を求める端点間勾配取得部９と、端点間勾配取得部９が求めた各端点間の勾配に、車両が走行している位置での道路勾配を足し合わせることで、端点間の実際の道路勾配を求める道路勾配演算部１０と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 異なる２つの物体の回転ずれを計測する際に、従来と比較して計測時間の短い検出装置、検出方法、インプリント装置及びデバイス製造方法を提供すること。
【解決手段】 異なる２つの物体にそれぞれ形成された格子マークが重なることによって生じる干渉縞を用いて、前記２つの物体の相対的な回転ずれ量を求める検出装置において、前記干渉縞を検出する検出器と、該検出器で検出された前記干渉縞の傾きから前記異なる２つの物体の相対的な回転ずれ量を求める演算部と、を有することを特徴とする検出装置。 （もっと読む）

【課題】簡便な構成により曲折部における加工品位を向上させることができるセンサ角度の測定方法を提供する。
【解決手段】ワーク３上の各教示点Ｐｉ及び対応する追加点Ｑｉにセンサ４を順次位置させ、センサ４でワーク３までの距離を計測して各教示点Ｐｉにおけるセンサ４のワーク３に対する角度を測定する際に、溶接線１３がワーク３の曲折部１０の前後にわたる場合、各教示点Ｐｉに対応する追加点Ｑｉを、教示点Ｐｉが、曲折部１０に至る直前の加工ライン１３についての最後の教示点Ｐｍでない場合には当該教示点Ｐｉの前方に位置させ、最後の教示点Ｐｍである場合にはその後方に位置する追加点Ｑｍとする。 （もっと読む）

【課題】不良が生じている検査ポイント、および正常な検査ポイントを確実かつ容易に認識させる。
【解決手段】検査結果表示装置２は、個別的に付与された基板情報が二次元コードによって基板表面に記されると共に各検査ポイント毎の検査結果データＤ１が基板情報に関連付けて記録されている被検査基板１０を撮像して撮像データＤ２を出力する撮像部２１と、データＤ２に基づいて、データＤ２の画像内における二次元コードの位置決め用シンボルの位置を特定すると共に、被検査基板１０における位置決め用シンボルと各検査ポイントとの位置関係を特定可能な位置データＤ０に基づいてデータＤ２の画像内における検査ポイントの位置を特定し、かつ、データＤ１に基づいて特定した各検査ポイント毎の検査結果を示す結果表示をデータＤ２の画像内における検査ポイントの位置に重ねた検査結果表示画面を表示部２４に表示させる処理部２５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 すき入れ及び紙端を鮮明に撮像し、すき入れが施された位置をばらつきが生じることなく高い精度で測定する検査方法を提供する。
【解決手段】
あらかじめ紙端撮像ラインカメラの撮像条件を紙端が鮮明に撮れる撮像条件に設定し、すき入れ撮像ラインカメラの撮像条件をすき入れが鮮明に撮れる撮像条件に設定した後、各ラインカメラにおいて紙端画像とすき入れ画像とをそれぞれ取得し、紙端画像から紙端を示す座標を検出し、すき入れ画像からすき入れを示す座標を検出し、紙端の座標からすき入れの座標までの距離を算出した後、算出した各座標間の距離が許容範囲か否かを判定してすき入れが形成された位置の合否判定を行う。 （もっと読む）

【課題】第１の径を有する軸部分と、軸部分の一端に設けられた第１の径より大きな第２の径を有する頭部分とを含む検出対象物について、頭部分の位置および軸部分の方向をより高速に算出する方法、装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】本方法は、少なくとも１つの検出対象物を撮像した入力画像を取得するステップと、入力画像から、軸部分に相当する領域を軸領域として抽出するステップと、入力画像内の明るさの変化から頭部分の候補位置を抽出するステップと、軸領域および候補位置についての高さ情報を取得するステップと、軸領域との間の相対的な位置関係から、軸領域に対応する検出対象物の頭部分に相当する位置を候補位置から抽出するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】移動体の進行方向を、簡便な手法によって精度よく検出することができるようにする。
【解決手段】物体検出センサ１によって、移動体としての車両Ｖ周囲の物体が検出される。ＧＰＳ３によって、誤差を含んだおおまかな車両Ｖの位置、方位が測位される。地図データ４と物体検出センサ１で検出された検出データとを、直交座標系を用いてマッチングさせて、車両Ｖの現在位置の測位が行われる。車両Ｖの位置を原点とする極座標系を用いて、地図データと検出データとをマッチングさせて、車両Ｖの進行方向が決定される。 （もっと読む）