【課題】作業対象物の狭所へワークを挿入して組付ける場合や、ハンドガイドシステムの操作部と作業対象物の組付け位置が離れている場合でも、人の死角となる狭所での作業を可能にすることができるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置を提供する。
【解決手段】手動操作盤によりロボットハンドを操作して作業対象物にワークを組付けるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置であって、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物２の死角領域の画像を取得するカメラ３２と、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置３４と、手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタ３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを用いた管台内における作業に要する時間と労力を低減することができるマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１００にレーザセンサ１２１を設置し、第１の位置において回転させながら９０°間隔で１ａ〜４ａ点の順に４点において距離を計測する第１の補正計測を行い、第１の補正計測の結果より、１ａ点と３ａ点の距離の差及び２ａ点と４ａ点の距離の差を管台１６との中心位置のズレとして中心位置を補正する第１の補正を行い、第２の位置においてレーザセンサ１２１を回転させながら９０°間隔で１ｂ〜４ｂ点の順に４点において距離を計測する第２の補正計測を行い、第２の補正計測の結果より、１ｂ点と３ｂ点の距離の差及び２ｂ点と４ｂ点の距離の差を管台１６との傾きのズレとして傾きを補正する第２の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア４ａ内で移動可能なロボット１６と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

【課題】低コストで機構設計が容易なアーム装置及びその電力供給方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるアーム装置１は、アーム１０と、スーパーキャパシタ４０とを備える。アーム１０は、少なくとも１つの関節１１と、関節１１と回動可能に連結されたアームユニット１２と、電源３０からの電力供給により前記関節を駆動する駆動手段と、を有し、本体７０に回動可能に連結されている。スーパーキャパシタ４０は、アーム１０に設けられ、本体７０に設けられた電源３０に第１の送電線６０ａを介して接続されている。また、スーパーキャパシタ４０は、第１の送電線６０ａよりも太い第２の送電線６０ｂを介して、アーム１０の駆動手段に接続されている。 （もっと読む）

【課題】 インピーダンス制御の複数のパラメータを個人のスキルに依存することなく、特別な知識を有していなくても、常に最適なパラメータを調整できるようにする。
【解決手段】 パラメータ初期値算出部１１７と力指令印加部１１１と評価基準計測部１１２と許容値設定部１１３と粘性パラメータ探索部１１４と終了判断部１１５と慣性パラメータ調整部１１６を備え、力指令印加部１１はインピーダンス制御部に対して力指令を入り切りし、評価基準計測部１１２は力応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を計測し、許容値設定部１１３はオーバシュート量と整定時間の許容値を設定し、粘性パラメータ探索部１１４は整定時間が最小となる粘性パラメータを探索し、終了判断部１１５は調整値と許容値を比較して処理の終了あるいは継続を判断し、慣性パラメータ調整部１１６はオーバシュート量と整定時間の調整値に応じて慣性パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】より小型でありながらも揺動可能な対象物を安定してハンドリングすることができるようにした、ロボット装置及び対象物のハンドリング方法を提供する。
【解決手段】揺動可能な対象物を支持する第１支持部３５を有する第１マニピュレータ２１と、第１マニピュレータ２１に併設され、揺動可能な対象物を支持する第２支持部３５を有する第２マニピュレータ２２と、第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とを動作制御して、対象物を揺動させるロボットコントローラ１０４と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】計測前までの組み立て作業を無駄にせず組み立てを継続することができるようにしたロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０１と、ロボット１０１に取り付けられワークを把持するエンドエフェクタ１０６，１０７と、ワークの形状計測センサ１０８と、入力装置を有しロボットの動作を制御する制御装置１０２と、を有し、制御装置１０２は、あらかじめ決められた範囲を計測範囲として、ワークを形状計測センサにより計測させ、計測範囲にワークの全体像が入っていない場合には、計測範囲を変えて再計測し、ワークの位置姿勢を決定し、ワークの位置姿勢へエンドエフェクタを移動させてワークを把持し、再計測は、入力装置から入力された計測データに基づいて、計測範囲を変えて再計測を実行する。 （もっと読む）

【課題】角度センサから正常に回転角度が取得できなくなった場合に、迅速にサーボモータを停止させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０から取得した回転角度に応じてサーボモータの駆動をフィードバック制御する第１の駆動制御部と、サーボモータの電気的変量に基づいてサーボモータの回転角度および回転速度を推定する推定部と、推定された回転角度に応じて、サーボモータの駆動をセンサレス制御する第２の駆動制御部と、サーボモータに対して発電制動を行う発電制動部とを備える。ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常を検出すると、推定回転速度が所定の閾値以上の場合には、第２の駆動制御部によってサーボモータを減速させ、推定回転速度が所定の閾値未満の場合には、発電制動部によってサーボモータに発電制動を行う。 （もっと読む）

【課題】アームの３６０度以上の回転範囲を確保することができると共に、回転範囲内での回転において衝突音の発生の恐れがないロボットのストッパ装置を提供する。
【解決手段】ショルダ３を支持するベース２の受け座１４とショルダ３の回転基部１６に１８０度を越える角度範囲で第１の円弧状溝１９と第２の円弧状溝２０を形成し、両円弧状溝１９，２０に跨ってボール２１を配置する。ボール２１には予圧を与えて第１の円弧状溝１９および第２の円弧状溝２０の底部に押し付けることで転動時に滑りを生じないようにする。 （もっと読む）

【課題】減速機を被取付け体に取付ける構造において、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の取付け構造を提供する。また、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の製造方法を提供する。
【解決手段】サーキュラスプライン３３においてモータ２１側の端面から突出するスタッドボルト３５が、モータプレート２３においてスタッドボルト３５を挿通させるために形成された貫通孔２３ｂに挿通される。スタッドボルト３５の先端部にナット３６が締着されることにより、サーキュラスプライン３３がモータプレート２３に固定される。スタッドボルト３５の圧入部が、サーキュラスプライン３３のモータ２１側の端面に設けられたボルト固定穴に圧入されている。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットの手首において、常に最適なバランス力に保つことで減速機の小型化が可能な構造を提供すること。
【解決手段】リストユニットを備えた産業用ロボットにおいて、フランジ１４に回転自在に備えられたリング１５とリストベース１０間にバランサ１６を備えたものである。前記リストユニットは、アーム先端に備えられ、第１の減速機と、前記第1の減速機に直交するように配置された第２の減速機と、前記第１の減速機と同軸で回転する第３の減速機を備え、前記第１の減速機に備えられたリストベースと前記第３の減速機に備えられたフランジを両端として配置されたバランサから構成される。 （もっと読む）

【課題】グリッパハンドとカメラとの位置関係を維持し、障害物付近の作業性の低い領域でもカメラと障害物との衝突を回避して作業することができるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】各リンク１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１２の動作でグリッパハンド２が移動する予定のハンド移動予定位置と、各リンク及びグリッパハンド２の動作でカメラ３が移動する予定のカメラ移動予定位置とを計算する。次に、作業台７の平面と平行な平面を基準面とし、カメラ移動予定位置が基準面を境に作業台７が配置されている側の空間領域に含まれるか否かを判断する。カメラ移動予定位置が上記空間領域に含まれると判断された場合、カメラ移動予定位置が上記空間領域から外れるようにグリッパハンド２の回転方向とは反対方向に３６０／Ｎ度単位でカメラ３の回転角度を設定することでカメラ移動予定位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】画像認識によるＺ軸方向の位置情報に誤差がある場合であっても、搬送ハンド及び物品の損傷を防止するだけでなく、確実に物品を挟持することができ、搬送中に物品の姿勢を崩すことなく安全に搬送できる搬送ハンドを提供する。
【解決手段】画像認識によって得られた物品の３次元位置情報に基づいてその物品Ｗを搬送する搬送ロボット４００に用いられ、ハンド本体４に設けられた複数の挟持体５の間隔を拡縮することによって物品Ｗを挟持又は解放する搬送ハンド３であって、挟持体５が収容部５１と可動部５２とからなり伸縮可能に構成され、物品Ｗを挟持した状態において、可動部５２が、がたつきにより収容部５１に対して傾いて収容部５１の挟持方向の内面５１ａと接触する。一方、物品Ｗを開放した状態において、可動部５２が、付勢部材５３の弾性力により、収容部５１の挟持方向の内面５１ａから離間する。 （もっと読む）

【課題】複雑な流れを持つロボットプログラムであっても、短時間で位置データの教示が可能なプログラム作成・教示装置及び方法を得ること。
【解決手段】作成したロボットプログラムを解析して、その中で使用される位置変数を抽出する工程（ステップＳ１１）と、抽出した位置変数の中から、値を教示する必要のある位置変数を教示対象変数として選出する工程(ステップＳ１２)と、ロボットプログラムの処理の流れに基づいて、教示対象変数を使用する命令が実行される順序に応じたグラフ構造で教示対象変数を配列させる工程（ステップＳ１３）と、教示対象変数の教示受付時に、グラフ構造での配列に従って教示対象変数を順次表示する工程（ステップＳ１４）とを有する。 （もっと読む）

【課題】許容する旋回範囲の変更が容易であるとともに、高強度のストッパ構造を備える旋回装置を実現する。
【解決手段】旋回装置１１０は、ケース２と、ケース２に対して相対回転する回転部材と、ケース２に対する回転部材の旋回範囲を制限するストッパ部材１０８を備える。回転部材の軸線１０２方向に延びる複数の溝３６が、回転部材の軸線１０２と同心の円弧に沿って並ぶように形成されている。ケース２を固定するためのボルトを通すボルト孔３２が、隣接する２つの溝３６を画定する突条部３４の夫々に形成されている。ストッパ部材１０８は、その一部が溝３６に嵌合するとともにケース２を固定するためのボルトによってケース２に固定されている。 （もっと読む）

【課題】 位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレ量を検出してこのズレ量に基づいて位置決めロボット又は作業ロボットに異常が生じたか否かを診断する。
【解決手段】位置決めロボット１００が保持ツール１０５により保持したワークを作業ツール２０５の目標位置に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００がワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００が、第１のロボットアーム１１０の先端部位又はワークに設けられた慣性センサ１０６において検出される慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置ズレ量を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１を用いて位置決めロボット１００に異常が発生したか否かを検出する。 （もっと読む）

【課題】人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現するロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボットを提供すること。
【解決手段】食器（目標物）に接近する動作を行うロボットアーム（動作本体）１１を有してユーザーと接触するロボット１０の動きを制御するロボット制御装置１５であって、ユーザーの撮像情報に基づき、ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部２７と、複数の行動パターン別に食器又はユーザーに対するロボットアーム１１の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、複数の領域におけるロボットアーム１１の各動作速度を規定する行動指示部３０と、行動指示部３０の指令に基づき、ロボットアーム１１の動作を制御する動作制御部３１と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作すること。
【解決手段】ロボットのグリッパ１７でグリップしたワーク２１の対向する２面に、着脱ユニット６３の吸着盤６３ａを用いてロボット操作用デバイス６０のベース６１をそれぞれ固着する。ベース６１に力覚センサ６５を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス６０の操作ハンドル６７を両手で把持した操作者が、ワーク２１を動かす操作力を各操作ハンドル６７にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ６５で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】代替治具を使用せずに、ツール取付面に対するツール先端点の位置を高精度で短時間に計測する。
【解決手段】ロボット(1)のツール取付面(32)に取付けられたツール(30)の、ツール取付面に対するツール先端点(31)の位置を求める計測装置は、ロボットのアーム先端部に取付けられたカメラ(4)と、ロボットの作業空間内に設置されたタッチアップ用ポイント（Σｍの原点）と、ロボットとカメラとによってタッチアップ用ポイントの位置を計測する計測部(11a)と、計測されたタッチアップ用ポイントの位置を記憶する第一記憶部(12a)と、ロボットを移動させることにより、ツール先端点がタッチアップ用ポイントに位置合わせされたときのロボットの位置を記憶する第二記憶部(12b)と、記憶されたタッチアップ用ポイントの位置とロボットの位置とを用いて、ロボットのツール取付面に対するツール先端点の位置を計算する計算部(11b)とを含む。 （もっと読む）