【課題】代替治具を使用せずに、ツール取付面に対するツール先端点の位置を高精度で短時間に計測する。
【解決手段】ロボット(1)のツール取付面(32)に取付けられたツール(30)の、ツール取付面に対するツール先端点(31)の位置を求める計測装置は、ロボットのアーム先端部に取付けられたカメラ(4)と、ロボットの作業空間内に設置されたタッチアップ用ポイント（Σｍの原点）と、ロボットとカメラとによってタッチアップ用ポイントの位置を計測する計測部(11a)と、計測されたタッチアップ用ポイントの位置を記憶する第一記憶部(12a)と、ロボットを移動させることにより、ツール先端点がタッチアップ用ポイントに位置合わせされたときのロボットの位置を記憶する第二記憶部(12b)と、記憶されたタッチアップ用ポイントの位置とロボットの位置とを用いて、ロボットのツール取付面に対するツール先端点の位置を計算する計算部(11b)とを含む。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単に手首部フランジ面の傾きが調整できる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】固定ベース２に一端を固定された旋回ヘッド３と、前記旋回ヘッド３に連結された下部アーム４と、前記下部アーム４に連結された上部アーム５と、前記上部アーム５の先端に手首部６を備え、４自由度を有し、前記旋回ヘッド２に連結された第１の補助リンク７の他方端と一端が連結された第２の補助リンク８の他方端と前記手首部６の間に長さ方向に分割連結された第３の補助リンク９を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）を主材とする樹脂複合材に関し、制振性、強度に優れ、毒性や環境への負荷が小さい樹脂複合材を提供する。
【解決手段】炭素繊維強化プラスチック内部に、樹脂フィルムを封じてなる構成を備えた樹脂複合材であって、前記樹脂フィルムが、引っ張り弾性Ｅ’が１×１０^７Ｐａ〜５×１０^８Ｐａで、且つ損失正接ｔａｎδが５×１０^−２〜１×１０^０であることを特徴とする樹脂複合材を提案する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションを容易且つ高精度に行なう。
【解決手段】キャリブレーション冶具５をハンド２ｂに固定し、ハンド２ｂを移動させて、キャリブレーション冶具５上の特徴点を所定の位置に移動させる。このときのカメラ座標系における特徴点の位置座標から、カメラ座標系における、キャリブレーション冶具５の座標系である冶具座標系の原点の位置及び姿勢を検出する。冶具座標系はハンド２ｂを基準とするアーム先端座標系と一致するため、カメラ座標系における特徴点と、アーム先端座標系との相対関係を検出することができ、すなわちキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を検出することができる。このキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を用いて、カメラ座標系とロボット座標系との剛体変換行列を求める。 （もっと読む）

【課題】車室内にインストルメントパネルを高精度に取り付けることを可能にするインストルメントパネルの取付装置及び取付方法を提供する。
【解決手段】ボディ１４の取付ブラケット１１０は側面に開口するインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを備える。インストルメントパネル２４は、ボルト１５０がインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを介して挿通される側方固定孔２５ａ、２５ｂ及び把持穴２６を備える。インストルメントパネルの取付装置１０は、インパネ支持アーム７２と、インパネ支持アーム７２の側面に設けられた基準ターゲット７７と、側方から撮像する撮影部１００とを有し、画像データ１４４からインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂ及び基準ターゲット７７の位置を、位置データ１４２における基準位置データと比較し、その比較結果に基づいて、基準ターゲット７７が許容ずれ範囲となるようにインパネ支持アーム７２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームに搭載されるカメラのシャッターチャンスを最適化し、組立作業効率を向上させる。
【解決手段】 フィンガー４上の点Ｆと、カメラ１の位置基準であるアライメントマーク３ａに対する位置をカメラ１によって撮像し、画像処理によってカメラ１の位置を計測する。カメラ１の位置が予め設定された位置閾値以下で、かつ、カメラ１に搭載された速度センサ３によって計測されるカメラ１の移動速度が予め設定された速度閾値以下である時にカメラ１のシャッターを切る。あるいは更に、速度センサ３の微分値によって計測されるカメラ１の移動加速度が予め設定された加速度閾値以下である時と論理積を取ってシャッター切る。これによって、ワーク１２を探索するための画像のブレを防ぎ、位置誤差を低減するとともに、シャッターを早く切ることで作業効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームに複数のカメラを設置し画像伝送路の数を、カメラ台数分より削減するためには、単一の伝送路に画像信号を多重化する必要がある。従来例のように多重化すると画像データの転送効率の低下を招いてしまう上、複数カメラで同時刻に撮影した画像を得ることができない。また画像データ分割方式では回路が複雑化する。
【解決手段】 入力される複数の画像伝送路の画像データをフレームごとに選択して単一伝送路に送信して多重化する画像伝送路選択手段と送信手段をもち複数の画像伝送路の画像データを選択してフレームごとにメモリに書き込む書き込み回路と画像メモリをもち、必要部分の画像データを読み出す読み出し回路を持ったので画像伝送路を削減しつつ伝送効率を上げることができ、なおかつ同時刻に撮像した画像データを画像処理に用いることができる。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】従来は検知できなかったエンコーダの異常を検知できる異常監視機能を備えたロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、第１〜第３サーボモータ２２、２４、２６を制御するモータ制御部３６と、視覚センサ３４により得られた画像を処理する画像処理部３８と、視覚センサを用いて得られた第１計測値とエンコーダを用いて得られた第２計測値との比較処理を行う比較部又は比較器４０と、比較部４０の処理結果に基づいてアラームを出力するアラーム出力部４２とを有する。 （もっと読む）

【課題】ケーブルを配置する場合に省スペース化を図ると共に、回転側の部材との摩擦の発生を極力回避できるロボット回転軸のケーブル保持構造を提供する。
【解決手段】複数のケーブル２０は、ベース２に内部において、固定側ケーブルガイド１７，回転側ケーブルガイド２２に沿ったままフラット状に配置され、回転部３１が回転動作すると、ケーブル群２１の上端側はその回転動作に応じて移動し、ケーブル群２１は、固定側ケーブルガイド１７，回転側ケーブルガイド２２の外周に沿ってＵ字をなすように曲げられた状態のまま追従する。ケーブル群２１のＲ部分は回転方向に対応して移動するように動くが、ケーブル群２１の直線をなす部分は、回転部３１及び回転側ケーブルガイド２２，２３と一体に回転する。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】作業用ロボットへの装着が容易であり、汚れの度合いに合わせて部分的に交換することができ経済的である作業ロボット用保護カバーを提供する。
【解決手段】作業ロボット９０の固定部及び可動部の各部分を覆う形状に形成された編み物の覆い布１２，１４，１６，１８を備え、この覆い布１２，１４，１６，１８は作業ロボット９０の関節部分等の各部位で区切られて複数形成されている。各覆い布１２，１４，１６，１８が、作業ロボット９０の各関節間に位置して、関節部分毎に被覆する。覆い布１２，１４，１６，１８には、撥水撥油性、伸縮性及び防炎性のあるフィルムがラミネートされている。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０（入力手段）を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチＢ１および回転制限設定ボタンスイッチＢ２により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、１以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置４０により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、ハンドガイドロボット１による一連の作業を複数の作業工程に分割し、該作業工程毎に各軸方向への移動および各軸回りの回転それぞれの自由度について、個別に制限または非制限を制御テーブルとして設定し、制御装置４０により、各作業工程毎の制御テーブルに応じてマニピュレータを駆動制御し、操作者からの作業工程切替指示を受け付ける。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてツールセンターポイントの移動速度を操作子の操作により操作性良く調整すること。
【解決手段】操作子の原点からの操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量の特性データを、次のような特性に定義する。即ち、操作子の原点からの操作量が小さいレンジ（操作量＝０〜±ａ１）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に小さくする。操作子の原点からの操作量が大きいレンジ（操作量＝±ａ１〜±ａ２）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に大きくする。操作子を原点に近いところで操作した場合と、原点から離れたところで操作子を操作した場合とで、操作の変化量が同じでも後者の方が、ツールセンターポイントの移動速度の変化量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】一つの直接教示モジュールと複数の産業用ロボットとで直接教示システムを構築し、一つの直接教示モジュールで各産業用ロボットごとに教示可能とする。
【解決手段】複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に取り付け部２を設け、取り付け部２に固定されたアーチ状で矩形断面のレール１と、アーチ状のレール１に沿ってレール１上をスライドしてロール角を調整するスライダ４と、スライダ４の外円周上をスライドしてピッチ角を調整するスライダ３と、所望の姿勢角になったときスライダ３及びスライダ４の位置を拘束する固定用操作レバー７と、スライダ３に設けられ、教示ハンドル部の連結用板６の被係合部に着脱自在に係合する爪式ロック機構８とからなる姿勢調整機構部を設け、前記一つの直接教示モジュールには、力センサ１０及び姿勢角センサ９を有する教示ハンドル部と教示情報生成部とを備えた直接教示システム。 （もっと読む）

【課題】平置きされた種々の形状をなす部材を倒立させ次の工程へと円滑に受け渡しすることのできる部材ハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】倒立用ロボットの第２アーム先端に、一平面に複数の電磁石３６の配設されたマグネットハンド３０を設ける。形状の異なる複数の部材のうち最も幅狭な部材よりも小幅な吸着面に形成された電磁石が一平面に複数配設されており、前記部材の形状または重量に応じて選択的に該複数の電磁石のうちの一部または全てを使用して該部材を吸着する。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】
トーチケーブルを組付けする際に、回転軸体内に設けられたガイド筒に対して挿入作業を容易に行うことができるアーク溶接ロボットのケーブル配設構造を提供する。
【解決手段】
溶接ロボット１０において、トーチケーブル３０はアッパアーム１４の長手方向に沿わせる。回転軸体１６内に、ガイド筒５０が遊転自在に軸承され長手方向へ延びる。ガイド筒５０の先端部には、トーチケーブル３０を支持する支持壁５７と、トーチケーブル３０を通過させる挿通孔５８が形成されている。挿通孔５８の開口全面は回転軸体１６内においてアッパアーム１４の回転軸線１４ａからオフセットした位置にある。支持壁５７には、ガイド筒５０の基端部からトーチケーブル３０が挿入される際、挿通孔５８へ該トーチケーブル３０をガイド可能な挿入ガイド面５７ｂが形成されている。 （もっと読む）