【課題】柱状体、特にハニカム成形体の搬送用チャックを提供する。
【解決手段】柱状体をしたワーク（１）のクランプとアンクランプを行う搬送用チャックであって、該搬送用チャックは、駆動ユニット（１２）と、該駆動ユニット（１２）により接近、又は、離間する２つのアーム（１１、１１’）と、該アーム（１１、１１’）に、それぞれ回動自在に取り付けられたＶ字型形状をした２つのチャック爪（１０、１０’）を具備し、前記チャック爪（１０、１０’）は、弾性部材（１９）により前記アーム（１１、１１’）に対して所定回動位置に復帰できるように付勢されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】小さな作動音で、対象物を確実に把持することが出来る、新規な構造の関節型駆動機構を、軽量コンパクトに実現して、提供することにある。
【解決手段】関節型駆動機構１０において、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの一方向に駆動する第一の駆動手段３８と、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの他方向に駆動する第二の駆動手段４０として、何れも、誘電体エラストマーからなる誘電膜４４の両面に電極層４６ａ，４６ｂを形成した誘電体素子４２を用いて形成された電歪アクチュエータを採用すると共に、第一の駆動手段３８と第二の駆動手段４０におけるバネ定数を相互に異ならせた。 （もっと読む）

【課題】設備コストを抑制し、かつ、ハンドと固定治具との間におけるワークの双方向の受け渡しを確実に実施することが可能であるワーク搬送方法およびワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】固定治具１１０に配置され、ワーク１０に配置される開口部に挿入自在であるロケートピン１２０、固定治具１１０に対して近接離間自在に配置されるワーク搬送用のハンド１３０、ハンド１３０に配置され、ワーク１０の開口部に挿入自在であり、固定治具１１０のロケートピン１２０と同心となるよう位置決めされる伸縮自在のロケートピン１４０、および、ハンド１３０のロケートピン１４０が開口部に挿入されたワーク１０を、ワーク１０が引き渡される固定治具１１０に向かって押し出すノックアウト機構１５０を有する。 （もっと読む）

【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、体腔内に挿入されて３軸の動作をする先端動作部１２と、体外に設けられ、先端動作部１２を駆動する円柱形状のモータ１００及び１０２と、モータ１００及び１０２が設けられている部分と先端動作部１２とを連結する連結シャフト１８と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル２６を有する。モータ１００及び１０２と連結シャフト１８は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ１００及び１０２とグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の軸を基準として反対側に配置され、モータ１００及び１０２は奥行きのＺ方向に並列している。モータ１００、１０２及びグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の基端部よりもさらに基端側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】多様な形状の成形素材の正確な位置決めおよび搬送時間の短縮を実現する。
【解決手段】光学素子材料２０を吸着保持する吸着パッド１３と、光学素子材料２０を把持して位置決めするチャック３を共通の吸着筒１に共通に固定し、吸着筒上下シリンダ１２および吸着筒上下スライドステージ６によって同時に昇降させ、吸着パッド１３は吸着パッド上下機構１３ａによって独立に吸着高さ位置を制御可能にし、光学素子位置決め台８に載置された光学素子材料２０の外周部を一対のチャック３の間に把持して位置決めした後、吸着パッド１３のみを降下させて光学素子材料２０の上面を吸着保持させ、吸着パッド１３およびチャック３によって位置決めされて保持された状態の光学素子材料２０を、脱落させることなく、高速かつ正確に成形下型１１に載置する。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】専用の位置出し装置を用いずに、ワークと被設置部材の自動設置を行うことができ、搬送装置側に過剰な力を免れる機構が不要であり把持機構を小型・軽量化でき、かつ特別な制御アルゴリズムが不要であり制御負荷を小さくできるワーク設置装置と設置方法及び持ち上げ方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能な把持機構５に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に鍔部を開放可能に把持可能な複数のツメ部材１２と、複数のツメ部材を互いに連動して水平反対方向に駆動する開閉アクチュエータ１４とを備える。ツメ部材１２は、ワーク１の鍔部１ｂの水平な下面１ｃを支持する水平な支持面１２ａと、鍔部１ｂの外面又は上縁部を把持する把持面１２ｂ，１２ｃとを有する。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全に作動させることができるロボットの安全監視装置の提供。
【解決手段】作動コントローラー２は、関節アームに含まれる各々のリンクおよび狭持片の目標位置を算出し、算出した目標位置に基づき、サーボモーター５３ａ〜５３ｆ，５４ｆ，５４ｇの作動を制御する。領域判定部１０は、各狭持片ごとに、複数のリンクと狭持片が直列に接続された一対のリンク列を設定する。領域判定部１０は、リンクおよび狭持片の現在位置に基づいて、リンク列ごとに関節アームの現在位置を算出し、算出したリンク列ごとの関節アームの現在位置が安全作動領域内にあるか否かを判定する。安全停止部１１は、いずれかのリンク列について、関節アームの現在位置が安全作動領域外にあると判定された場合に、サーボモーター５３ａ〜５３ｆ，５４ｆ，５４ｇの作動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】把持できる対象物の大きさの制限を緩和すること。
【解決手段】グリッパ１は、対象物を把持する把持手段２と、モータ４を用いて把持手段２を動作させる第１の駆動手段と、圧電素子入りサポートユニット３を用いて把持手段２を動作させる第２の駆動手段と、把持手段２が対象物を把持する際の把持力を検出する荷重センサ４０及びひずみゲージ４２を含む。把持手段２は、第１の把持部材２Ａと、第１の把持部材２Ａに対向して配置される第２の把持部材２Ｂとで構成されて、第１の把持部材２Ａと第２の把持部材２Ｂとで対象物を挟持する。そして、モータ４を用いた第１の駆動手段が第２の把持部材２Ｂを動作させ、圧電素子入りサポートユニット３を用いた第２の駆動手段が第１の把持部材２Ａを動作させる。 （もっと読む）

【課題】複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる安価なロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークをハンドリングするロボットハンド装置２０は、ロボット１に取付けられるハンドベース２１と、ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアーム３０ａ〜３０ｃと、アームに取付けられていてアームをハンドベースに磁力で結合する磁力発生部３９とを具備する。さらに、少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部５０を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるハンド着脱手段およびチャックへのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。ハンド本体部３１は、エアーＥｆを用いたシリンダ３８０の駆動によりハンド先端部３２の着脱を行う着脱部３８を有し、外面に設けられたエアー入口開口３５０から供給されるエアーＥｆをエアー溜め５ｅに溜める。そして、エアー溜め５ｅ内のエアーＥｆがチャック４のシリンダＣＬおよび着脱部３８のシリンダ３８０に供給される。これにより、ロボットハンド３の周りに配置される着脱部３８およびチャック４へのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できる。 （もっと読む）

【課題】把持力を弱めることなく簡単に作業時間を短縮化し、柔軟な把持動作を行う。
【解決手段】ロボットハンド１は、複数のフィンガーＦ１，Ｆ２と、フィンガーＦ１，Ｆ２にそれぞれ動力を伝達する複数の遊星歯車ユニット５，６と、を備え、遊星歯車ユニット５，６の太陽歯車９，１０がモータ１７に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット５の遊星腕１３がフィンガーＦ１に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット６の遊星腕１４がフィンガーＦ２に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット５の内歯歯車１５は、フィンガーＦ１，Ｆ２が互いに近接／離反する方向に動力伝達しうるように、遊星歯車ユニット６の内歯歯車１６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】例えば互いにハの字を形成するように傾斜した状態を含む一対の把持部材の回動動作が用いられてワークの把持が行われる構成において、把持部材を動作させるための駆動力が小さい力であっても十分な把持力を得ることができるチャック機構を提供すること。
【解決手段】軸支部１３によって回動可能に支持されるとともに対象部品であるクランクキャップ５０の把持に際してクランクキャップ５０に接触する部分である把持部１４を有する一対のアーム１２（把持部材）を備え、これら一対のアーム１２の回動動作を、クランクキャップ５０を把持するための動作である把持動作として用いるチャック機構であって、軸支部１３におけるアーム１２の回動中心の位置が、把持部１４がクランクキャップに接触した状態での把持動作にともなうアーム１２とクランクキャップ５０との間の作用により移動するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、高精度位置移動が必要なところで、容易く高精度位置移動を具現することができる電子部品取り付け用グリッパー装置に関する。
【解決手段】本発明による電子部品取り付け用グリッパー装置は、微細部品の中心に向かって水平移動する支持部と、前記支持部と共に移動し、微細部品を把持するフィンガーを備えるグリッパーと、前記フィンガーが前記微細部品の中心に向かって距離が狭くなるように張力を提供する弾性手段と、前記グリッパーが水平方向に移動するようにガイドするガイド手段と、垂直往復移動して前記支持部を水平方向に往復移動させることで、前記グリッパーを開閉させるカム部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 電動ピンセットの把持部を閉成状態で回転すると共に把持効率を増加すること。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向と同一方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０を回転させると共に、内側辺と結合部材２４とを回動自在にする第１及び第３回動部７１０，７３０と、第１及び第２固定側部材２６，２７を回動自在にする第２及び第４回動部７２０，７４０とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの移動中においてもぼけの少ない対象物の画像を得る。
【解決手段】対象物５を把持可能なピッキングハンド２６を有し、ピッキングハンド２６が移動可能に設けられたロボットアーム２３，２５と、ピッキングハンド２６の近傍に設けられ、対象物５を撮像し移動可能に設けられた撮像装置３０と、ロボットアーム２３，２５の移動に伴い、撮像装置３０の姿勢を制御するセンサ姿勢コントローラと、撮像装置３０により撮像された画像に基づき、対象物５の位置および姿勢が求められる画像処理装置と、画像処理装置によって求められた対象物５の位置および姿勢に基づき、ロボットアーム２５を近づけ、対象物５を把持させるようにピッキングハンド２６を制御するロボットコントローラと、を備え、対象物５の把持におけるロボットアーム２５の移動に伴い、撮像装置３０が対象物５を捉えながら姿勢を変え、対象物５を撮像する。 （もっと読む）

【課題】小型化をしても力検出感度を確保し、ロボットの高速化にも対応した力覚センサ内蔵把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と連結された駆動機構１２０の把持部側と相反する位置に変位式の力センサ１７０を配置して、把持部の重心位置よりもフィンガー側に弾性部材１３０を介して筐体１４０に支持した。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でフィンガーが指根元から指先にかけて順に曲がる動作を実現する。
【解決手段】ロボットハンド１は、モータ３１からの回転動力が入力される遊星歯車ユニット４４と、遊星歯車ユニット４４から出力される回転動力が伝達される第１及び第２駆動軸３，４と、第１及び第２駆動軸３，４に夫々駆動される第１及び第２関節９、１２を有するフィンガーＦ１，Ｆ２と、を備え、遊星歯車ユニット４４は、太陽歯車６５と、太陽歯車６５の外歯に噛み合う遊星歯車６６と、遊星歯車６６の公転に連動するように遊星歯車６６に接続された遊星腕６８と、遊星歯車６６の自転に連動するように遊星歯車６６の外歯に噛み合う内歯歯車６７とを有し、太陽歯車６５がモータ３１に接続され、遊星腕６８が第１駆動軸３に接続され、内歯歯車６７が第２駆動軸４に接続され、内歯歯車６７の運動抵抗を遊星腕６８の運動抵抗よりも大きくする抵抗発生手段が設けられている。 （もっと読む）