【課題】様々な形状の物体、特に床面等に密着した紙等の薄い物ならびにクリップ等の小さく且つ端面が曲面である物を安定性良く把持することが可能で、簡単な構成要素の人工ハンドの指構造と人工ハンド狭持方法を提供すること。
【解決手段】二本の指の少なくとも一方の指を動かして平面に載置された物体を狭持する人工ハンドの指構造であって、前記一方の指１は、前記物体に当接される先端部に前記物体を掬い上げる凹曲面部１２を持ち、他方の指２は、前記物体に当接される先端部に前記物体を押圧する凸曲面部２２を持つ、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数枚の基板の一括搬送および１枚の基板の枚葉搬送の切換えに要する時間を短縮することができ、構成も簡略化できる基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置を提供する。
【解決手段】搬出入機構４は、複数枚の基板Ｗを積層状態で一括して保持するバッチハンド４０と、このバッチハンド４０を進退させるバッチハンド進退機構と、１枚の基板Ｗを保持する枚葉ハンド３９と、この枚葉ハンド３９を進退させる枚葉ハンド進退機構と、バッチハンド進退機構および枚葉ハンド進退機構を保持する保持ベース４１と、保持ベース４１を上下動させる昇降ブロック４３と、前記保持ベース４１を鉛直方向に沿う旋回ブロック４２とを含む。 （もっと読む）

【課題】汎用性の高いサンルーフユニット把持装置を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド１０は、略Ｕ字形状のメインフレーム３１と、このメインフレーム３１のうち互いに略平行に延びる部分同士を連結するセンターフレーム３３と、を有するサンルーフ部材３を把持する。搬送ハンド１０は、センターフレーム３３の下面が着座するセンターフレーム着座部１３２と、メインフレーム３１のうちセンターフレーム３３に略平行な部分の下面が着座するメインフレーム着座部１２５と、メインフレーム３１のうち互いに略平行に延びる部分を、内側の側面から押圧する一対の押圧部６２Ａ、６２Ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃに接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの途中に介装され、歪みゲージ４０４ａが設けられた張力検出片４００とを有する。張力検出片４００は、連結シャフト４８の延在方向に長尺な板体であり、長尺方向両端部にワイヤ５４ａ〜５４ｃをかけるフック４０６を有する。 （もっと読む）

【課題】構造が単純で、容器の把持幅の変動を補正でき信頼性の高い把持装置を提供する。
【解決手段】少なくとも１本の軸線を中心に旋回自在に支持されており、一方の端部に把持構造部を有する２つの剛体把持アームＧと、把持アームの間で動作する蓄力器２０と、軸線を超えた他方の側における、把持アームの延長部分の把持アームクローズレバー３と、クローズレバーの間で回転するクローズカムＮとを備え、少なくとも１つのクローズレバー３が、弾性変形両領域Ｂを介してクローズカムによって作動可能で、弾性変形領域がアームのセクション７であり、このアームが、クローズカムに対して作用し、把持アームとは構造的に個別で、把持アームと一緒に旋回運動するように把持アームに密着し、クローズレバーにおける止め部４とセクションとの間に、このセクションが少なくとも実質的に変形していない状態において所定の変形空間Ｚが設けられている。 （もっと読む）

【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。
【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材３０２を引くと進出する作動棒３０３ｓと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔３０３ｐを開口したガイド管３０３ｇと、各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、クラッチボール３０３ｂを挿入した各貫通孔３０３ｐに対面させて配した傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、ガイド管３０３ｇに後退作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、ガイド管３０３ｇを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸３０７の後退動作規制手段３０３を付設し、支分伝達軸３０７ｄの後端と支分外装管３０８ｂの内周との間にダイヤフラム３１４を、ボール孔３０８ｂｈの外面側に弾性シート３１３ｓを配した。 （もっと読む）

【課題】電子部品を挟持した際に、一層確実に安定した部品姿勢が得られる電子部品挟持装置を提供する。
【解決手段】このハンド（電子部品挟持装置）２０は、ホルダ１と、このホルダ１のシリンダ１ａ内に摺嵌されたピストン２と、シリンダ１ａ内へのエアの供給状態に応じて、ピストン２に連動して開閉駆動される一対の可動爪１０，１２と、その一対の可動爪１０，１２同士の間に配設されたストッパ８とを有している。そして、一対の可動爪１０，１２は、シリンダ１ａ内に正圧が加えられたときには相互の先端部が離間して電子部品を解放し、シリンダ１ａ内へのエアの供給が遮断されたときには相互の先端部が接近して電子部品を挟持し、シリンダ１ａ内に負圧が加えられたときには挟持している電子部品を更にストッパ８側に引き込むようになっている。 （もっと読む）

【課題】平面上に載置された物体を持ち上げるように把持する把持動作を、適切に行うことを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】物体を把持するための屈曲動作を行う指本体を備えるロボットハンドにおいて、指本体の先端部に弾力性を備える薄板状の爪部を取り付けるとともに、この爪部を、指本体の先端部の腹部側に取り付けることで、指本体が屈曲動作を行って物体を把持する際に、爪部により指本体が物体の底面と平面との間に挿入可能とし、把持動作を行うことができるようにした。 （もっと読む）

【課題】フィンガーがスライド部材と爪とからなる平行開閉チャックにおいて、スライド部材に対し爪の取付け再現性が高いチャック構造の提供を課題とする。
【解決手段】２個のフィンガー１３ａ，１３ｂを水平方向で背反往復駆動する平行開閉チャック１１であり、フィンガーはスライド部材１７ａ，１７ｂとこれにねじ止めされる爪１４ａ，１４ｂとからなる。スライド部材１７ａ，１７ｂはねじ用貫通孔４１とスリット３９を有する。スリット３９は上端が閉じ下方が開放されている。爪１４ａ，１４ｂはねじ孔４３と前記スリット３９の間隔にほぼ等しい幅の突部４０を側方へ突出させて有する。スライド部材１７ａ，１７ｂのスリット３９に下方の開放箇所から爪１４ａ，１４ｂの突部４０を係合させてねじ止めすることによりスライド部材１７ａ，１７ｂに爪１４ａ，１４ｂを固定してある。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第１の回転アクチュエータと第１の動力伝達機構と第１の指のうち少なくとも１つを、台車に載置し、第２の回転アクチュエータと減速機と第２の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第１の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を高速で駆動し、第２の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を把持対象物に強い力で押し付け、第１の指と第２の指とによって物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】大きな把持力による処理対象物の把持と、微細な把持力の調整との双方が可能な作業機械の把持装置およびこれを備えた作業機械を提供する。
【解決手段】把持装置２０は、一対の把持部材３０Ａ，３０Ｂを有する。その少なくとも一方は、把持部材本体３２と、可動把持部３４と、ばね部材３６とを含む。可動把持部３４は、処理対象物Ｐから受ける反力によって把持部材本体３２に対しその回動の向きと逆の向きに相対的に所定量だけ後退変位することが可能となるように把持部材本体３２に取付けられる。ばね部材３６は、可動把持部３４を内向きに付勢するためのもので、その弾性変形によって可動把持部３４の後退変位を許容し、かつ、その弾発力により、処理対象物Ｐに対する可動把持部３４の接触圧を増加させる。 （もっと読む）

【課題】把持部の交換をすることなく、複数種類の対象物を把持でき、対象物の上方に障害物が存在しても、対象物へのアクセスを容易に行えを提供する。
【解決手段】取出位置にある対象物を挟持して別の位置まで搬送する搬送ロボットのロボットハンドであって、種類が異なる第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５、７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１の挟持部５は、フレーム９の閉動作により第１の対象物２を挟むように動作し、第２の挟持部７も、フレーム９の閉動作により第２の対象物３を挟むように動作する。 （もっと読む）

【課題】ワークの基準孔への差し込み時には、左右のクランプ部の間隔を狭めて挿入するため、ワークズレの発生が少なく、シリンダーロッドを伸長させて内側から左右のクランプ溝によって押圧するため、クランプ力が大きく搬送中にワークの落下することを防止する。
【解決手段】シリンダー１と、支持部２０及び支持部に直角方向に設ける頭部２１とからなるＴ字状支持体２と、スライドクランプユニット３とを有し、スライドクランプユニット３は、Ｔ字状支持体の頭部に沿って左右に移動可能である左右のクランプ部３０と、左右のクランプ部３０のそれぞれとシリンダーロッド１０との間に２つのリンク３２を回動自在に設けてなり、シリンダーロッドの伸長により左右のクランプ部３０のクランプ溝３１によってワークをクランプ状態にし、シリンダーロッドの縮短によりアンクランプ状態にするマテリアルハンド用クランプ機構による。 （もっと読む）

【課題】１つのアクチュエータを作動させることで複数の対象物を同時に挟持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５，７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１および第２の挟持部５、７は、フレーム９の閉動作によりそれぞれ第１および第２の対象物２，３を挟むように動作する。第２の挟持部７は、第２の対象物３を弾性力で挟持する弾性力付与機構１１を有し、第１の挟持部５が第１の対象物２を挟持している状態において、第２の対象物３と第２の挟持部７との間で前記弾性力が作用するようになっている。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】紐状取手を有する取手付きの物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置10は、互いに接近および離反可能であり、接近時に物品本体A1を両側方から挟持する一対の挟持体12を備える。各挟持体12の下部には、物品本体A1の下方に対して進退可能であり、進出時に物品本体A1の下面を支持する下面支持体13を設ける。挟持体12は、物品本体A1の側面のうち紐状取手A2がない部分に当接する挟持部31と、紐状取手A2に当接してこの紐状取手A2を物品本体A1の側面に略沿った状態に撓ませる取手当接部とを有する。 （もっと読む）

【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットハンド機構１は１対の指部２ａ及び２ｂを備えている。指部２ａ及び２ｂの第一節２１には、サーボモータ７を介して第二節２２が変位可能に連結されている。サーボモータ７にはポテンショメータ８が取り付けられており、第二節２２の先端部には力覚センサ９が設けられている。ポテンショメータ８は、第二節２２の変位量を制御部６に出力する。力覚センサ９は、第二節２２が対象物Ｏに加える押圧力Ｆｘ及び第二節２２と対象物Ｏとの間に生じる摩擦力Ｆｙを制御部６に出力する。制御部６は、ポテンショメータ８及び力覚センサ９からの入力に基づいて対象物Ｏの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Ｏを把持する把持力と対象物Ｏを移動させる速度とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドに備えられ、複数の爪部でワークを把持するワーク把持装置に関し、ワークの径の変化に合わせて把持部材を移動させて、ワークの多様な大きさに対応できるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】シリンダーの駆動によりシリンダー軸心の上下方向へ往復移動可能に設けられた筒体と、前記シリンダーの軸心と同心に設けられ前記筒体の軸心方向の移動をガイドする案内軸と、前記本体の外方に設けられ爪部の一部を回転可能に支持するブラケット部材と、前記爪部と筒体を夫々回転可能に連結するリンク部材を備え、前記爪部がブラケット部材との支持部位を回転中心として回転移動しワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】複数のワークのピン挿入穴が同径の場合に、低コストでワークの種類を判別できる搬送システムを提供することを目的とする。
【解決手段】搬送システムは、把持ツールと、多関節アームと、を備える。把持ツールは、２分割されかつ先端に向かうに従って細くなるテーパ形状の把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを備え、複数種類のワークＷ１，Ｗ２には、基準面Ｎの略垂直方向から把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃが挿入されるピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが形成され、このピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、内径および基準面Ｎの面内方向の位置が共通であるが、基準面Ｎからの高さが互いに異なる。この搬送システムは、２分割された把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣの内壁面に当接するまで互いに離間させた際に、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ同士の間隔を測定して、この測定した間隔に基づいて、ワークＷ１，Ｗ２の種類を判別する。 （もっと読む）