【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆのうち、少なくとも一部の孔部１１０ａ、１１０ｂの近傍には、ガイドパイプ１１６が配置されている。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、スリット１２４が形成された孔部の摺動部１１８と、スリット１２４が形成されていない孔部の摺動部１１２は、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの摺動方向での位置がずれている。 （もっと読む）

【課題】ワークの種類によって当該ワークの被固定部の把持幅の中心線の位置が変化する場合でもリンク式クランプを利用できるようにする。
【解決手段】ハウジング２内にピストン１０を挿入し、そのピストン１０と上記ハウジング２との間に支持部材１４を挿入する。その支持部材１４を押上げ機構Ｐによって所定の力で上方へ押す。上記の支持部材１４に取り付けたリンク機構３０に、ワークＷの被固定部３１を両側から把持するための一対の把持リンク３２を設ける。上記ピストン１０の筒孔１０ａに所定の遊動隙間３６をあけて出力ロッド３７を挿入する。その出力ロッド３７の出力部４８を上記の把持リンク３２の入力部３２ａに連結し、上記の出力ロッド３７の入力部３８を上記ピストン１０の出力部４１に揺動可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で製造コストが安価であり、狭い場所にも適用可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】１対の把持指の各々について、少なくとも端部が重なるように配置し連結された２枚以上の金属薄板１と、この連結側端部６の反対側端部において金属薄板を金属薄板の長さ方向に対して垂直に往復動させ、把持指の連結側端部を、応力作用により揺動動作させる手段を設けること特徴とする。この揺動動作により、把持対象物を抱き込み、確実に把持できる。 （もっと読む）

【課題】 一方部材を弾性変形させるだけで、他方部材を簡単かつ迅速に結合することができ、他方部材のみを取り外して簡単迅速に交換できるようにする。
【解決手段】 二つの部材を反復可能に結合してなる結合部材であって、一方部材１は、他方部材２を保持する嵌合保持部１ａを有すると共に、嵌合保持部１ａ部分は外部からの加圧力によりその嵌合保持部１ａを開く方向に弾性変形可能に構成する。他方部材２は、常時は嵌合保持部１ａへの挿入が不能で、嵌合保持部１ａを弾性変形により開いた状態でのみ嵌合保持部１ａにスライド挿抜が可能となる嵌め合い形状の外周輪郭部２ａを有する。一方部材を加圧力により嵌合保持部１ａが開いた状態に弾性変形させた状態のもとで嵌合保持部１ａに他方部材２をスライド挿入し、加圧力の解除による一方部材１の弾性復元力により嵌合保持部１ａに他方部材２を結合するようにした。 （もっと読む）

【課題】直列に整列した複数の柱状のワークを確実に一括把持することが可能なワーク把持装置を提供する。
【解決手段】このワーク把持装置１は、一対のチャック１０と、これらのチャック１０の対向部位に互いに対面するように設けられる一対の板ばね部材２０とを備えている。板ばね部材２０は、チャック１０に取付けられる取付け部２１と、この取付け部２１からそれぞれ延びて、ワーク１０１に接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片２２とを有する櫛歯状に形成されている。チャック１０は、各ばね片２２の先端部２２ａに接触して当該先端部２２ａの側方への変位を規制する突出部１２と、各ばね片２２の基部２２ｂの側方への変位を許容する凹部１１とを有している。複数のばね片２２は、ワーク１０１の長さ方向に、各ワーク１０１にそれぞれ少なくとも１つのばね片２２が接触するようなピッチｄで設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットによるビンピッキング作業を良好に行うことができながらも、設備全体の大型化を抑制して小型化の要求に応える。
【解決手段】作業台２上に、直角座標型のロボット３、多数個の部品Ｗをばら積み状態に収容する部品供給箱４、カメラ６、仮置き領域８、部品載置位置７ａを有するコンベア装置７を設ける。ロボット３の手首部１６に、水平方向に延びる軸を中心に回動するプレート１７を設け、このプレート１７に、吸着ノズル１９とチャック２０とをＶ字状に開いた形態（角度θが９０〜１３５度）で一体的に有する複合ハンドツール１８を取付ける。制御装置２１は、部品収容箱４内の部品Ｗをカメラ６によって認識し、吸着ノズル１９により１個ずつピックアップして仮置き領域８に仮姿勢とした上で載置し、チャック２０を用いて仮置き領域８の部品Ｗを最終確定姿勢に変換して部品載置位置７ａに載置する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、使用及びメンテナンスが便利であるクランプ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係るクランプ装置は、部品をクランプすることに用いられ、回転軸を含むモーターと、前記モーターの回転軸に設置される駆動ギヤと、前記モーターに対称的に設置され、前記駆動ギヤに噛合される被駆動ギヤと、前記被駆動ギヤに固定され且つ前記被駆動ギヤの回転によって回転されるスクリューと、スクリューと螺合するネジ孔が設けられているスライダーと、前記スライダーに固定されるクランプアームをそれぞれ含む２つのクランプ体と、を備え、前記モーターが駆動ギヤを回転させ、前記駆動ギヤが２つの前記被駆動ギヤ及びスクリューを回転させることによって、２つの前記スライダーが前記スクリューの軸方向に沿って近接又は分離するようにスライドして、２つの前記クランプアームの間に部品がクランプされるか、２つの前記クランプアームの間から部品が脱離される。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａと、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａの一部を囲繞して該ワイヤ８０ａに密着固定されると共に、連結シャフト１８の内面に対して摺動可能であることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備える。 （もっと読む）

【課題】 わずかに位置誤差があってもワーク搬送装置のロボットハンドが被設置部材に干渉することなくワークを把持、搬送することができるとともに、ワークに把持部を設けなくても搬送できるワーク設置装置とワーク設置方法を提供することである。
【解決手段】 ３次元的に移動可能な把持機構５に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に外周面１ｂを開放可能に把持可能な複数のツメ部材１２と複数のツメ部材１２を互いに連動して水平方向に駆動する開閉アクチュエータ１４とを備える。ツメ部材１２はワーク１の外周面１ｂを把持する把持面１２ｂと水平な底面１ｃを支持する支持面１２ｃとを有する。被設置部材２は、上端部に案内テーパ面２ｂを有しワーク１の外周面１ｂと嵌合する嵌合部２ａと、ワーク１の底面１ｃを支持する底面支持部２ｃと、ワーク１が鉛直に下降してその底面１ｃが底面支持部２ｃに載る位置まで複数のツメ部材１２と干渉しないように設けられた切り欠き溝２ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】ワークが近接して配置されていたり、ワークに設けられた特定の凹みを利用してワークを把持するような場合でも、ハンドが挿入できるだけのスペースでワークの把持部に挿入することができ、ハンドでワークを挟む「挟み動作」により、先端可動爪を引き起こしてワーク下面を支持しその落下を防止する「すくい動作」ができる先端可動爪を有するチャックハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に末端部が開閉可能に取り付けられた複数のハンド１４と、各ハンドの先端部に設けられハンドと直線状に位置するハンド伸直位置Lとハンドから引き起こされた他方位置Iに揺動可能な複数の先端可動爪１６と、各ハンド内に設けられ複数のハンドでワークを挟む「挟み動作」により先端可動爪をハンド伸直位置から引き起こす複数の揺動機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】高い自由度を得るとともに、操作者が先端動作部に加わる外力を確実且つ簡便に感知可能にする。
【解決手段】医療用ロボットシステム１０は、人手によって操作されるジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の動きに連動して電気的に駆動されるロボットアーム１８と、ジョイスティック２１と一体に設けられ、人手によって操作されて第１ワイヤ３４を進退させるトリガレバー４６と、ロボットアーム１８の先端に設けられたマニピュレータ１２とを有する。マニピュレータ１２の先端動作部５６は、第１ワイヤ３４と機械的に接続されて駆動されるグリッパ５２と、該グリッパ５２の向きを変える関節６２とを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの姿勢により把持爪の挿入位置と把持位置が大きく変動する場合でも、必要とする長ストロークの開閉が可能であり、かつ挿入位置を任意に設定することができ、かつ挿入位置及び把持位置にかかわらず大きな把持力を有し、かつ小型軽量化が可能である長ストロークロボットハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部５に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ下方に延びる１対の把持爪１４と、各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な１対の流体圧アクチュエータ１６と、各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な１対の電動アクチュエータ１８と、各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを歪むことなく保持する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。ワークＷがストッパ９１によって位置決めされているとき、制御部は、両ハンド部２ａ、２ｂを移動させて両爪２１、２２の間にワークＷを位置させる。そして、両ハンド部２ａ、２ｂを距離ｍ１だけ移動させることにより、ワークＷを押し動かしてワークＷとストッパ９１との間にクリアランスＣを生じさせる。これにより、その後、両ハンド部２ａ、２ｂの短爪２２を可動させても、ワークＷがストッパ９１に押し付けられて歪むことがなくなり、ワークＷを長爪２１に押し付けて保持することができる。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】一対の把持指が互いに接近する閉動作と互いに離間する開動作を繰り返し行うワーク把持ハンドにおいて、特定の歯に対して駆動負荷が集中することにより発生する偏摩耗を抑制することができる、ワーク把持ハンドの作動制御方法を提供する。
【解決手段】ピニオンギア８を間に挟んで相対する一対のラックギア５ａ、５ｂには、それぞれ把持指７ａ、７ｂが一体的に設けられている。ピニオンギアをモータにより正・逆回転させて一対の把持指７ａ、７ｂを互いに接近又は離間させることにより、ワークの把持および離脱動作を繰り返し行う。把持および離脱動作の繰り返しごとに一対の把持指７ａ、７ｂの待機位置を変化させることによって、ラックギア５ａ、５ｂのピニオンギア８との歯のかみ合い位置を変化させて、駆動負荷が集中するのを抑制する。 （もっと読む）