【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）

【課題】グリップ条件や掴まれる物体の振る舞いを決定し、その物体の振る舞いに基づいてグリッパーを制御する。
【解決手段】グリッパーで物体を扱うことに関するシステムは、グリッパーにより扱われる物体の位置を表す空間分布データを測定するように構成されたセンサを備えている。システムは、物体の振る舞いを決定するように構成された計算ユニットを更に備えている。 （もっと読む）

【課題】より少ないコストでロボットを用いた加工作業を行なうことができるようにした、ロボットシステム及び工業製品の製造方法を提供する。
【解決手段】付着材が付着した対象物を保持する保持機構１８を装着したマニピュレータ１０１と、マニピュレータ１０１の動作を制御するコントローラ１０１Ａと、マニピュレータの近傍に配設され対象物の付着材を保持する付着材剥離ユニット１０４と、を有し、コントローラ１０１Ａは、保持機構１８により保持された対象物の付着材を付着材剥離ユニット１０４に所定の進入角度で進入させて対象物と付着材とを剥離させる。 （もっと読む）

【課題】把持部で把持した把持対象の回転精度を向上させることができるとともに、その回転量も大きくすることが可能なロボットハンドを得ること。
【解決手段】本発明のロボットハンド１は、把持対象を把持して回転させるロボットハンドであって、把持対象を挟み込んで把持すべく平行に開閉動作する一対の把持部１１，１２と、把持対象を把持した状態において、把持部同士の相対的な位置をずらすように、把持対象の回転軸Ｏと垂直な方向に少なくとも一方の把持部を移動させる移動手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの組立作業において、ワークの把持動作を確実に行う。
【解決手段】把持部材２ａ、２ｂの間にワークＷを把持する工程において、各把持部材２ａ、２ｂに設けられた接触押圧部２１ａ、２１ｂがワークＷを押圧して把持することによって発生する光学縞を検出して、把持力の制御を行う。このとき、把持部材２ａに設けられたワーク有無検出部２２ａがワークＷに接触することによって発生する光学縞を検出することで、把持部材２ａ、２ｂの間にシート状のワークＷが有ることを確認する。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は座屈部材と変位拡大部材とから構成されているものであり、それによって、変換部材が小型化できると共に大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成および信号処理で、対象物体の位置や、対象物体が至近位置に到達したことを確実に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射して第１面４１側に第１面４１に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布Ｌ２Ｚａｂを形成する。また、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する把持部材と、を具備し、上記把持部材は反転にて形状安定なポジションを少なくとも２個持つものであり、それによって、簡単な構成で小型のグリッパを提供することができ、又、ギヤやカム等を使用した構成ではないので、摩擦もなく摩擦ロスによる機械効率低下も少ない。又、把持部材は少なくも２つの安定な形状を保持しているので、切り換えるときのみ通電すればよく、駆動源に対する通電時間を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、高圧駆動流体圧シリンダ７５と、複数の低圧駆動流体圧シリンダ７１〜７４と、各低圧駆動流体圧シリンダ７１〜７４に低圧側流体圧伝達路６１〜６４を介して夫々接続される複数の流動流体圧シリンダ５１〜５４と、高圧駆動流体圧シリンダ７５に接続される高圧側流体圧伝達路６５とを備える。高圧側流体圧伝達路６５は、各低圧側流体圧伝達路６１〜６４に流路切換弁９１〜９４を介して接続される。各流路切換弁９１〜９４は、低圧駆動流体圧シリンダ７１〜７４と従動流体圧シリンダ５１〜５４とを接続させる低圧路状態と、高圧駆動流体圧シリンダ７５と従動流体圧シリンダ５１〜５４とを接続させる高圧路状態とに切換自在に構成される。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】グリッパハンドとカメラとの位置関係を維持し、障害物付近の作業性の低い領域でもカメラと障害物との衝突を回避して作業することができるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】各リンク１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１２の動作でグリッパハンド２が移動する予定のハンド移動予定位置と、各リンク及びグリッパハンド２の動作でカメラ３が移動する予定のカメラ移動予定位置とを計算する。次に、作業台７の平面と平行な平面を基準面とし、カメラ移動予定位置が基準面を境に作業台７が配置されている側の空間領域に含まれるか否かを判断する。カメラ移動予定位置が上記空間領域に含まれると判断された場合、カメラ移動予定位置が上記空間領域から外れるようにグリッパハンド２の回転方向とは反対方向に３６０／Ｎ度単位でカメラ３の回転角度を設定することでカメラ移動予定位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】画像認識によるＺ軸方向の位置情報に誤差がある場合であっても、搬送ハンド及び物品の損傷を防止するだけでなく、確実に物品を挟持することができ、搬送中に物品の姿勢を崩すことなく安全に搬送できる搬送ハンドを提供する。
【解決手段】画像認識によって得られた物品の３次元位置情報に基づいてその物品Ｗを搬送する搬送ロボット４００に用いられ、ハンド本体４に設けられた複数の挟持体５の間隔を拡縮することによって物品Ｗを挟持又は解放する搬送ハンド３であって、挟持体５が収容部５１と可動部５２とからなり伸縮可能に構成され、物品Ｗを挟持した状態において、可動部５２が、がたつきにより収容部５１に対して傾いて収容部５１の挟持方向の内面５１ａと接触する。一方、物品Ｗを開放した状態において、可動部５２が、付勢部材５３の弾性力により、収容部５１の挟持方向の内面５１ａから離間する。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）