【課題】柱状体、特にハニカム成形体の搬送用チャックを提供する。
【解決手段】柱状体をしたワーク（１）のクランプとアンクランプを行う搬送用チャックであって、該搬送用チャックは、駆動ユニット（１２）と、該駆動ユニット（１２）により接近、又は、離間する２つのアーム（１１、１１’）と、該アーム（１１、１１’）に、それぞれ回動自在に取り付けられたＶ字型形状をした２つのチャック爪（１０、１０’）を具備し、前記チャック爪（１０、１０’）は、弾性部材（１９）により前記アーム（１１、１１’）に対して所定回動位置に復帰できるように付勢されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 円形ワークの把持装置において、効率よく把持できしかも構造を簡素化する。
【手段】 把持装置１０は、４個のフィンガーロッド２０、このフィンガーロッド２０の把持径を拡縮する際の案内をするガイドプレート２１、このガイドプレート２１へ対角状に形成されてフィンガーロッド２０を対角方向へ案内する４本の対角溝である第１ガイド部２２、第１ガイド部２２と交わる角度でフィンガーロッド２０を案内する一対の第２ガイド部２３、この第２ガイド部２３を移動させるための一対の可動部材２４、この可動部材２４を直線的に移動させるための一対のエアーシリンダ２５を備える。
可動部材２４の移動方向Ａに対して第２ガイド部２３は４５°に傾斜し、可動部材２４の移動量よりもフィンガーロッド２０の移動量を大きくする。 （もっと読む）

【課題】機械的手段によって弾性的に変形可能であると共に、物品および物体をしっかりと掴むのに適した空気式制御グリッパ装置を提供すること。
【解決手段】支持体のジオメトリ軸の周囲に、平行かつ角度的に離間されて位置決めされた複数のグリッパモジュールを保持する支持体と、各モジュールは、筐体の一側面に沿って半径方向スロット１８に沿った外弧を有し、アクチュエータピストンが係合するアーチ形の可撓性適把握要素２１を備える。すべての適把握要素は、外弧が各スロット内に退避した収縮解除静止状態と、外弧が前記半径方向スロットから突出して、掴む対象の物品、物体、またはケースに係合する圧縮／収縮作業状態との間で可動である。 （もっと読む）

【課題】把持位置がタイヤ中心に案内されるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端１１ａの中心位置合せされた固定の第１ベース部材１２に、タイヤの回転中心軸Ｏ１に略垂直な方向に移動可能な第２ベース部材１３を支持し、第２ベース部材１３にタイヤの回転中心軸方向に移動可能な複数のアーム部材１４を設け、タイヤ外周面に圧接してタイヤを把持する位置とタイヤ外周面から離間する位置へ複数のアーム部材１４を移動する第１駆動手段１５と、複数のアーム部材をタイヤの外周面と対向する位置へタイヤの回転中心軸方向に移動させる第２駆動手段１６と、アーム部材によって把持されたタイヤの回転中心軸線Ｏ１上に第１ベース部材の中心Ｏ２位置を合わせる位置調整手段２０を有し、第１位置に配置されたタイヤの位置に追従してアーム部材がタイヤを把持した後に、位置調整手段でタイヤの回転中心軸線上に第１ベース部材の中心を位置させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面が曲面状の物品を把持するハンド機構であって、様々な大きさの被把持面に対応しつつ安定して物品を把持可能なハンド機構を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明は、物品を把持するハンド機構であって、直接的又は間接的に物品に接触する一面を有する弾性部材からなる変形部と、前記一面と相対する前記変形部の他面の中心線に接する状態で配置された剛性の高い支持部と、前記支持部が固定された固定部と、前記固定部を物品の方向へ移動させ所定の力で前記変形部を物品へ押圧し変形せしめることにより物品を把持するハンド機構である。 （もっと読む）

【課題】構造が単純で、容器の把持幅の変動を補正でき信頼性の高い把持装置を提供する。
【解決手段】少なくとも１本の軸線を中心に旋回自在に支持されており、一方の端部に把持構造部を有する２つの剛体把持アームＧと、把持アームの間で動作する蓄力器２０と、軸線を超えた他方の側における、把持アームの延長部分の把持アームクローズレバー３と、クローズレバーの間で回転するクローズカムＮとを備え、少なくとも１つのクローズレバー３が、弾性変形両領域Ｂを介してクローズカムによって作動可能で、弾性変形領域がアームのセクション７であり、このアームが、クローズカムに対して作用し、把持アームとは構造的に個別で、把持アームと一緒に旋回運動するように把持アームに密着し、クローズレバーにおける止め部４とセクションとの間に、このセクションが少なくとも実質的に変形していない状態において所定の変形空間Ｚが設けられている。 （もっと読む）

【課題】地中或いは地表に遺棄された対象物の中から目標の対象物のみを確実に把持でき、落下等の発生が確実に防止できる危険物把持装置を提供する。
【解決手段】対象物Ｗを吸着する真空吸引機構５５のバキュームパッド５８ａ〜５８ｄに対し、第１把持爪２２及び第２把持爪４２の基端側把持爪部２３、４３をバキュームパッド５８ａ〜５８ｄから離れる上方の開放位置に揺動して目標とする対象物Ｗとの接触を確実に回避した状態で目標とする対象物Ｗのみを吸着する。また、把持位置に揺動した第１把持爪２２の基端側把持爪部２３と第２把持爪４２の基端側把持爪部４３によって対象物Ｗを把持すると共に、バキュームパッド５８ａ〜５８ｄと把持位置に揺動した第１把持爪２２及び第２把持爪４２の各先端側把持爪２９、４９によって上下方向から対象物Ｗを把持する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを用いたコイル包装用ロボット結束装置を提供する。
【解決手段】ロボット結束装置は、コイル５０の包装に使われるバンドＢを握るグリップユニット４００；上記グリップユニット４００を支持し、上記バンドＢを握る上記グリップユニット４００を上記コイル５０の周辺部で旋回させて上記コイル５０に上記バンドＢが巻かれるようにし、上記バンドＢを締結位置に移動させるグリップロボット４０１；上記バンドＢを上記グリップユニット４００に提供し、上記バンドＢの締結位置で上記バンドＢを締結するヘッドユニット３００；及び、上記ヘッドユニット３００を支持し、上記ヘッドユニット３００を上記バンドＢの締結位置に移動させるヘッドロボット４０１を含む。 （もっと読む）

【課題】様々な形状および寸法の物品を安定把持できるロボット用把持ハンドを得る。
【解決手段】ロボット用把持ハンドは、物品を受け入れ得る開口部を持つベースと、ベース上で回転可能に支持され、中心軸心に沿って延びて中心軸心と同心のピッチ円上で互いに等角度離間して配置され、回転駆動される３つの回転軸と、回転軸に取り付けられて、解放位置あるいは間に物品を把持する把持位置に可動の把持指とを備え、回転軸および駆動装置が開口部に受け入れられる物品と干渉しない位置に配置されている。
【効果】様々な形状および寸法の物品を安定して把持できる。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）

【課題】長尺で真直度の悪いセラミックス焼成体をロボットで移載するに際し、応力集中等によるクラックの発生や破損が起こり難い手段を提供すること。
【解決手段】球面及び平面を呈する緩衝材で構成される複数の当接パッド５２ａ，５２ｂをパッド用枠体４２ａ，４２ｂに支持をするとともに弾性機構７２ａ，７２ｂを備える当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂ、及び、その当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂが弾性機構７２ａ，７２ｂによって外部圧力を吸収した状態を保持する状態保持機構８２ａ，８２ｂを備える一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂと、その一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂの間隔を調整する間隔調整機構３２と、で構成されるグリッパ１２を具備するセラミックス柱状体用移載装置の提供による。 （もっと読む）

【課題】 コンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを任意に変更可能で、かつ受動的な動作で、複雑な計算を必要としない組立て用ロボットハンドを提供することである。
【解決手段】 一つの中心線１２に対して線対称に配置され、かつ、この中心線と直角をなす複数個の遥動軸の周りに前記中心線と重なる複数個の平面上に遥動可能な複数個のチャック爪１３と、複数個の遥動軸の中心位置を前記一つの中心線と略直角をなす方向に移動させる手段と、複数個のチャック爪の先端部に力を負荷する複数個の手段とから構成され、複数個の遥動軸の位置および先端部に負荷される力の大きさを変化させることにより、軸状部材のコンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを調整できるようにしたことを特徴とする組立て用ロボットハンド。
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【課題】部品をチャックしたとき部品の自由端部の径方向位置が一定位置に収まるチャックを提供し、さらに該チャックを使用して燃料噴射弁の部品を製造する方法を提供する。
【解決手段】２つの爪１０，２０により円柱または円筒形状の部品９０を把持するチャック３０であって、１つの爪１０は第１接触保持部１１ａを有し、別の爪２０は対をなす４つの第２、第３、第４、第５接触保持部２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを有し、第２接触保持部２１ａと第３接触保持部２１ｂとは部品軸線方向９０ｃにおいて同一の第１位置を占め、第４接触保持部２２ａと第５接触保持部２２ｂとは部品軸線方向９０ｃにおいて同一の第２位置を占め、第１接触保持部１１ａは、部品軸線方向９０ｃにおいて第１位置と第２位置との中間の位置を占めるチャック。 （もっと読む）

【課題】チャック収容室内に、チャック部材を摺動自在に収容し、チャック部材に直接ばね力を作用させることにより、ワークに対し、中心ずれのない確実な保持を行う。
【解決手段】ロッド部材１６の上下方向の動きに追従してチャック部材５ａ、５ｂが開閉することにより、Ｖ溝６ａ、６ｂの間隔が変化しワークＷに対するチャック作用をする。
ワークＷの着脱動作に当っては、駆動手段によりロッド部材１６が下降すると、先端の操作片１９による楔作用によりチャック部材５ａ、５ｂが外側に移動しＶ溝６ａ、６ｂ間が拡開する。そして、下方から挿入されたワークＷがＶ溝６ａ、６ｂ間に配置される。
ロッド部材１６を下方に押している駆動手段を解除すると、ロッド部材１６は圧縮ばね２０の作用により上昇して元に戻り、チャック部材５ａ、５ｂはばね９ａ、９ｂの押圧力により間隔が狭まり、Ｖ溝６ａ、６ｂを介してワークＷを把持する。 （もっと読む）

【課題】 複数種のワークに対応可能であり、特に長尺ワークの搬送についても特別の保持機構を必要としないワーク供給搬出装置を提供する。
【解決手段】 ワーク搬入位置Ｂの未加工ワークｗ１を工作機械１のワーク加工エリアＡに供給するとともに、該ワーク加工エリアＡの加工済みワークｗ２をワーク搬出位置Ｃに搬出するワーク供給搬出装置３において、支持部材４によって前記ワーク搬入位置Ｂと前記ワーク加工エリアＡとの間及び該ワーク加工エリアＡと前記ワーク搬出位置Ｃとの間で移動可能に支持されたベース部材５と、該ベース部材５に支持され、ワークを把持可能に構成された複数組のワークハンド８，９と、該各ワークハンド８，９同士の間隔をワークの性状に応じて可変とするワークハンド可変機構１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】円筒度が十分でないワークでも、強固にワークを把持することのできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】回転する主軸３に供給する流体によって軸方向に移動する押圧部材２２と、該押圧部材２２に連結された作動用リング２０と、該作動用リング２０を軸方向に摺動可能に保持する中空の本体３０と、作動用リング２０の内周面に形成した傾斜溝２０ａに摺接する傾斜突起２１ｂを有するクランプ爪２１とからなり、前記クランプ爪２１を、リング軸Ｍに対して軸直角方向に移動してワークＷを把持するワーク把持機構２を備えたワーク把持装置において、前記押圧部材２２、２２’作動用リング２０、２０’及びクランプ爪２１、２１’を同じリング軸Ｍとなるように複数組並設して、１個のワークＷを長手方向に離間した複数箇所で把持するようにする。 （もっと読む）

【課題】チャック機構の簡素化を図ったチャッキング装置を提供する。
【解決手段】ロッド１の外周部に設けられて、円筒体Ｋを内面側から保持するチャック機構２を備え、チャック機構２は、外周面に環状の凹溝９が設けられた円筒状の本体部３と、凹溝９に密接状態に装着され、凹溝９内に導入される加圧流体により拡張して円筒体Ｋの内面側に密着するＯリング、Ｘリング、Ｃリング、Ｖリングまたは断面方形のリング等の環状の弾性シール部材４を備えている。 （もっと読む）

【課題】曲面形状を有するワークを、実用的な時間で検出して、取出す。
【解決手段】少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置が、対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、勾配抽出手段により抽出された濃淡勾配分布と記憶手段により記憶された濃淡勾配分布モデルとに基づいて、濃淡画像における対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された位置または位置姿勢の情報をロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢にロボットを移動させて対象物を取出すロボット移動手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、を含むようにした。 （もっと読む）

【課題】各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置は、開放状態において、ベースプレートの連通孔からシリンダ内にエアが送られると、ピストンが下降し、当該ピストンの下降に伴って、本体部の４隅相当部位に上下摺動自在に立設された各プッシュロッドも下降する。各プッシュロッドが下降すると、プッシュロッドのそれぞれの移動に伴う楔作用により、各係合部材はそれぞれの一部分が本体部の内方の空間に向かって突出するので、各係合部材の一部分が寸胴型のボトルのくびれ部に押し付けられて係合し、当該係合により、把持装置は、寸胴型のボトルを把持することができる把持状態を形成する。把持状態においてシリンダ内のエア圧を開放すると、ピストン及び各プッシュロッドが上昇し、把持装置は開放状態となる。 （もっと読む）