【課題】高精度で且つ制御性能が高い温度制御を行うことができる熱処理装置の温度制御方法を提供する。
【解決手段】第１のＰＩＤ演算要素と第２のＰＩＤ演算要素とでカスケード制御を行う温度コントローラを有する熱処理装置の温度制御方法において、第１のＰＩＤ演算要素の第１の操作量の上下限判定範囲を、炉内温度が目標値に一致しているときの該第１の操作量の値を基準に正負両側に略同じ値である範囲とし、かつ第１のＰＩＤ演算要素で計算された第１の操作量がその上限値を超えたと判定されたときは該第１の操作量が前記上下限判定範囲の上限値になる分だけ前記第１のＰＩＤ演算要素の積分操作量を増加させ、その下限値を下回ったと判定されたときは該第１の操作量が前記上下限判定範囲の下限値になる分だけ積分操作量を減少させる。 （もっと読む）

【課題】オーバーシュートの発生を抑制しつつ、温度変化の立ち上がり時間を充分に短くできる温度制御装置及び温度制御方法を提供する。
【解決手段】制御対象の初期温度Ｔｓ毎に、目標温度Ｔｅを得るための操作信号Ｗである最終出力値Ｗｅを記憶させておき、温度制御の起動時に、そのときの初期温度Ｔｓに対応する最終出力値Ｗｅを検索する。そして、前記最終出力値Ｗｅに所定比率Ｒｓ（＜１００％）を乗算して起動出力値Ｗｓを求め、ＰＩＤ動作における積分動作出力の初期値として、前記起動出力値Ｗｓを設定することで、操作信号Ｗをステップ的に起動出力値Ｗｓにまで変化させる。その後、制御対象の実際の温度Ｔと目標温度Ｔｅとの偏差ｅに応じて操作信号Ｗを変化させ、実際の温度Ｔが目標温度Ｔｅに収束したときの積分動作出力を、前記最終出力値Ｗｅとして更新記憶させる。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ動作に起因するノイズの影響を受けない形でフィードバック制御を行えるフィードバック制御装置を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置は、ＰＷＭ信号発生部１２に対する制御内容を決定するために必要な情報を得るためにセンサ２１からのアナログ信号をＡＤコンバータ１７にＡＤ変換させる際に、スイッチング素子１４のスイッチング動作を停止させる構成（遅延回路１６、２入力ＮＡＮＤゲート１３）を備える。 （もっと読む）

【課題】 慣性や剛性、共振特性等が運転状況によって変動する機械装置に対するスケジューリング制御を簡便に実現できるようにする。
【解決手段】 ゲインスケジュール制御装置は、機械装置１０に指令入力を送るコントローラ１４、前記機械装置の指令入力及び出力信号に基づいて前記機械装置の運動特性の同定と前記コントローラのゲインの調整を行う適応調整器１５、スケジューリングルールに基づいて前記コントローラのゲインを更新するスケジューリングルール部１３を有し、前記スケジューリングルール部は、前記適応調整器の出力と、前記機械装置の運転状態量とに基づいて、前記コントローラのゲインの更新を行う。 （もっと読む）

【課題】制御装置の調整パラメータを進行するために使用される連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータを決定する適応プロセス制御装置を提供する。
【解決手段】状態に基づく適応ＰＩＤ制御装置は、プラントの種々の稼動領域における適応調整を実行するために使用される、適切なプロセスモデルを決定するための新しい技術を使用し、特に、当該の種々のプラント稼動領域または点において連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータの更新を可能にする、プロセスモデルパラメータ決定技術を使用する。この連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータ更新方法の使用により、プロセスの稼動領域または稼動点における変更に基づいて実行される適応調整手順中に、当該ＰＩＤ制御装置で使用される調整パラメータ間でのより円滑な遷移が実現されるため、全体的な制御が向上する。 （もっと読む）

本発明の実施形態は、ユーザーが、自由形式モデリング環境においてPIDコントローラなどのコントローラの対話型設計を実行できるようにするための技術、コンピュータ読み取り可能媒体、及び装置を提供する。ユーザーは、コントローラの性能に関連付けるのがユーザーには難しい場合があるコントローラのゲイン値の指定をするのではなく、典型的なユーザーになじみのなる特徴を用いてコントローラを調整することができる。
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【課題】デュアル位置フィードバック制御を行って加工目的に応じた位置偏差の低減を実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータの位置を検出する第１の位置検出部と、被駆動体の位置を検出する第２の位置検出部と、位置指令とモータ位置フィードバックとに基づいて第１の位置偏差を演算する第１の位置偏差演算部と、位置指令と被駆動体位置フィードバックとに基づいて第２の位置偏差を演算する第２の位置偏差演算部と、第１の位置偏差と第２の位置偏差との差分を、時定数回路を通して第１の位置偏差に加算することにより、位置制御に使用される第３の位置偏差を演算する第３の位置偏差演算部と、第２の位置偏差又は第３の位置偏差のいずれか一方を選択して出力する切替部と、該切替部からの出力を学習し、第３の位置偏差に対する補正量を出力する学習制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】精密温調システムにおいて、非定常外乱が生じた場合でも温調対象空間の空気温度の変動を最小限に抑える。
【解決手段】外乱推定部１１、ノミナルプラント１４を備える外乱オブザーバ部１０を設ける。ノミナルプラント１４は制御対象４を模擬するモデルである。制御対象４のモデル化は、温調対象空間（チャンバ等）やエアダクトにおける空気の熱量、流れを考慮して行う。外乱推定部１１は、このノミナルプラント１４のモデルに応じた伝達関数を用いて、制御対象５の出力ｙとノミナルプラント１４の出力ｙ_Ｎとの偏差（ｙ_Ｎ−ｙ）に基づいて外乱推定値ｄｍを生成・出力する。この外乱推定値ｄｍに対して所定のゲインＫ_ＡＤＤ（≦１；例えば０．７程度）を乗じた値を、操作量ＭＶ（ｓ）に加える。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ調節器の調整方法等に関して、広く現場のエンジニアに普及させることが可能となり、且つ調整労力と時間とを著しく短縮できるＰＩＤ調整装置３０等を提供する。
【解決手段】伝達関数パラメータ取得部３２は、制御対象１０に入力する操作量ＭＶの時系列データと操作量ＭＶに応じて制御対象１０から出力される制御量ＰＶの時系列データとに基づき制御対象１０を表現する複数の伝達関数のパラメータを求める。適合性取得部３４は当該パラメータを有する各伝達関数が出力した推定制御量と実際の制御量との適合率を求める。最良伝達関数選択部３６は当該適合率に基づき、最良の適合性を有する伝達関数を選択する。最適ＰＩＤパラメータ探索部３８は、選択された伝達関数１１等を対象として設定値ＳＶに対する設定値応答及び外乱ｄに対する外乱応答の結果から予め決めておいた評価指標を満たすようにＰＩＤ調節器２０のＰＩＤパラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】ザゼンソウ型制御アルゴリズムと、従来の汎用制御アルゴリズムとを融合させ、広範囲な制御対象に対して適応した物理量制御アルゴリズムを提供する。
【解決手段】温度制御装置は、遅延器１、温度センサー３、第１のザゼンソウ型制御部、第２のＰＩＤ制御部１１、エネルギー発生器４，ヒーター５、混合器２１を備え、第１のザゼンソウ型制御部は現在温度と前回温度との時間変化勾配をパラメータとし、第２のＰＩＤ制御部１１は現在温度と目標温度との差をパラメータとし、第１のザゼンソウ型制御部と第２のＰＩＤ制御部１１が並列に接続されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 駆動機械の過大慣性振動を検出し、この過大慣性振動を抑制して安定な制御系を実現する駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令信号と位置信号を入力とし駆動機械１の速度指令信号を出力する位置制御手段５と、速度指令信号と速度信号を入力としトルク指令信号を出力する速度制御手段６と、駆動機械１を駆動するトルクがトルク指令信号に一致するよう制御するトルク制御手段２と、開ループ周波数応答のゲイン交差周波数が、周波数の増加に伴い開ループ周波数応答の位相が増加するときの位相交差周波数以下となる状態を検出することにより、慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を検出する振動検出手段７と、過大慣性振動が検出された場合に速度制御手段６或いは位置制御手段５のゲインを変更することで振動を抑制する振動抑制手段８を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御量が周期的な変動を呈している積分プロセスにおいて、制御対象に同定用信号を与えることなく、ＰＩＤ制御器のチューニングを可能とする。
【解決手段】 制御対象１２に操作端１４から加える操作量と、検出器１５で検出される制御量から、周期解析手段３１で周期を求める。積分特性算出手段である簡易積分器３２で積分ゲインが求められ、プロセスモデル３０が生成される。制御モデル２０、制御モデルのＰＩＤパラメータを調整する評価器２１と併せて制御シミュレータ１６を構成し、シミュレーションによって最適なＰＩＤパラメータを算出する。算出した制御モデルのＰＩＤパラメータを、プロセスの要求に合わせて微調整し、制御器１３の制御パラメータとして設定することができる。 （もっと読む）

電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する例示の方法および装置が開示される。開示する例示の方法は、制御信号およびフィードバック信号を受信することと、制御信号およびフィードバック信号から駆動値を算出することと、駆動値と以前の駆動値との差異が電空コントローラのスルー限界よりも大きいか否かを決定することと、スルー限界に基づいて算出された駆動値を変更することとを含む。 （もっと読む）

【課題】水車またはポンプ水車用調速制御装置において、発電機の負荷遮断後、ガイドベーン閉鎖特性の適正化と、軸系の回転速度および導入鉄管の水圧変動の安定性を確保する。
【解決手段】出力増減指令１による指令値と、軸回転速度１９とガイドベーン９の開度の検出値との偏差を演算する制御入力演算器３の演算値を入力するＰＩＤコントローラ４と、フィードフォワード制御要素２２を設け、発電機１８の負荷遮断信号を受信するフィードフォワード制御要素２２によって、予め設定されたガイドベーン閉鎖特性の関数でトラッキング演算するようＰＩＤコントローラのＩ（積分）演算要素６が制御され、その演算結果と、Ｐ（比例）５、Ｄ（微分）６演算要素の結果和でガイドベーン開度を制御する調速制御装置２。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】周波数が高い領域においても良好な制御特性を維持するとともに、集積回路化が容易なＰＩＤ制御によるサーボ制御回路を提供する。
【解決手段】サーボ制御回路１００において、差分演算部１０は、制御対象から検出された検出信号ｘに比例した量と第１の信号ｆに比例した量との差ｕを出力する。Ａ／Ｄ変換部２１は、差分演算部１０の出力ｕをデジタル変換する。積分部２２は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕをデジタル積分する。Ｄ／Ａ変換部２３は、積分部２２の出力に比例した量Ｆをアナログ変換して、第１の信号ｆとして出力する。加算演算部１５は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕに比例した量と積分部２２の出力Ｆに比例した量との和Ｄを出力する。デジタルＰＩ制御部４０は、加算演算部１５の出力Ｄと目標値Ｒとの偏差Ｅに基づいて比例演算および積分演算を行なうことによって、制御対象を制御する制御信号Ｙを生成する。 （もっと読む）

【課題】制御対象だけでなく、制御装置内のむだ時間を補償することにより、制御系の安定性向上を図ったむだ時間補償制御装置を得る。
【解決手段】出力Ｙ（ｓ）のフィードバック値と目標値Ｕ（ｓ）との偏差は制御装置１に入力されると同時に、制御装置むだ時間補償器６に入力され、制御装置むだ時間補償器６で求められた補償信号Ｐｃ（ｓ）がむだ時間を経た制御量にフィードフォワード制御される。この結果得られる制御装置むだ時間ｅ^{−Ｌｃ・ｓ}を補償後の制御量は、制御対象２に入力されると同時にスミス補償器４に入力され、求められた補償信号Ｐｐ（ｓ）が制御装置１の前段にフィードバックされる。 （もっと読む）

【課題】制御器の切替時において、切替後の制御の特徴を調整すること。
【解決手段】複数の制御器を備えるシステムにおいて、処理を行う制御器を切り替える場合に、切替後の前記制御器で用いるパラメータを決定するパラメータ決定装置であって、異なる特徴を有する複数の演算式の組み合わせからなり、該異なる特徴の重みづけを変更可能とするパラメータ算出演算式を備え、パラメータ算出演算式を用いることにより、切替後の制御器において使用されるパラメータを決定する。 （もっと読む）

【課題】制御入力の飽和による制御性能劣化や制御系の不安定化を確実に防止できるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】参照位置偏差算出部４ａは制御入力計算部７の出力と入力との関係に基づいて、制御入力ｈが参照制御入力ｂに一致するための参照位置偏差ｄを算出する。位置補正量算出部５ａは参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも小さい場合、位置補正量ｆを位置偏差ｅが前記参照位置偏差ｄと一致するように算出して出力し、参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも大きい場合は、前記位置補正量ｆをゼロにして出力する。指令値整形部６ａは位置偏差ｅから位置補正量ｆを引き算して生成した修正位置偏差ｇを制御入力計算部７の入力信号とする。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッドコントローラの状態をリセットする方法及びシステムを提供する。
【解決手段】コントローラは、フィードフォワード成分ａｚ_ｒを生成するフィードフォワードモジュールと、比例成分Ｋ_ｐｖｚを生成する比例モジュールと、積分又は遅れ成分を生成する、状態リセットを有する積分又は遅れモジュールとを含む。ここで、ａは高周波利得であり、Ｋ_ｐｖは比例利得である。フィードフォワード成分ａｚ_ｒ、比例成分Ｋ_ｐｖｚ、及び積分成分Ｋ_ｉｖｚ_ｃは、制御されるシステムに対する入力ｕとして結合される。 （もっと読む）