【課題】精度よく移動体の位置を推定する。
【解決手段】車両に搭載される位置推定装置であって、ＧＰＳ情報取得部２０で、複数のＧＰＳ衛星の各々から発信された、各々のＧＰＳ衛星の軌道情報、ＧＰＳ擬似距離データ、及びドップラー周波数情報を含むＧＰＳ情報を取得し、軌跡推定部４０で、取得されたＧＰＳ情報に基づいて自車両の速度ベクトルを算出し、算出した速度ベクトルを所定時間分積算して自車両の軌跡を算出する。また、取得したＧＰＳ擬似距離データ及びＧＰＳ衛星の軌道情報から取得されるＧＰＳ衛星の位置座標を擬似距離・衛星位置記憶部に記憶しておく。そして、最適化位置推定部６０で、自車両の軌跡上のエポック毎の各ＧＰＳ衛星との距離と、そのエポックにおける擬似距離との擬似距離差分の全ＧＰＳ衛星の全エポック数分の和が最小となるように自車両の軌跡を平行移動させて移動体の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】測位誤差によって位置情報の誤測位が発生しても、誤った位置情報に影響されずに正確に移動経路ごとに作業対象となった作業地を検知すること。
【解決手段】位置検知装置１００は、連続した位置情報Ｐを複数個ごとにグループ化し、同一のグループに含まれる位置情報Ｐが示す作業地の多数派を真の作業地として採用する。そこで、位置検知装置１００は、移動経路を誤差幅よりも十分に長くなる距離ごとに分割し（Ｓ１１）、分割した移動経路に含まれる位置情報Ｐから作業地候補を特定する（Ｓ１２）。したがって、グループ１では、位置情報Ｐ１〜Ｐ６が示す圃場Ａ，Ｂが、グループＢでは、位置情報Ｐ７〜Ｐ１１が示す圃場Ａがそれぞれ作業地候補となるため、位置検知装置１００は、Ｓ１２によって特定された作業地候補の中から、多数派となる作業地を作業中の作業地に決定する（Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】構造物や特徴的な地形等の基準を利用せずとも、騒音測定地点を簡単かつ正確に同定することのできる騒音測定装置を提供する。
【解決手段】騒音測定システム３の固定局２は、第１衛星測位装置２１と第１記録部２２を有し、移動局１は、騒音計１１、第２衛星測位装置１２および第２記録部１１を有する。第１衛星測位装置２１は、地球上の所定の基準点に固定され、この基準点を経時的に測位して基準点データを得る。第１記録部２２は、基準点データを時刻と対応づけて記録する。第２衛星測位装置１２は、固定局２の第１衛星測位装置２１が上記基準点を測位して基準点データを得るのに用いたのと同じ人工衛星からの信号を用いて、騒音計１１の位置を測位する。第２記録部１１は、騒音計１１によって測定された騒音レベルを第２衛星測位装置１２によって測位された騒音計１１の位置および時刻と対応づけて記録する。 （もっと読む）

【課題】受信環境に応じた適する方法を選択し、可能な限り単純で高精度な測位演算を実行する。
【解決手段】各ＧＮＳＳ測位信号を捕捉、追尾し、各測位信号（受信信号）のＣ／Ｎｏを算出する（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。各受信信号の確度を推定し、高確度な受信信号の数を取得する（Ｓ１０３）。高確度な受信信号の数が４個以上で、且つこれらの高確度な受信信号の最低Ｃ／Ｎｏが３５ｄＢ以上であれば（Ｓ１０４：Ｙｅｓ→Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、低確度な受信信号を排除して簡素なパラメータ設定で測位演算を行う（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。高確度な受信信号数が４個未満、または、高確度な受信信号数が４個以上であっても最低Ｃ／Ｎｏが３５ｄＢ未満であれば（Ｓ１０４：ＮｏまたはＳ１０５：Ｎｏ）、確度に応じてパラメータ設定した測位演算を行う（Ｓ１０８，Ｓ１０７）。 （もっと読む）

【課題】複数人の配置を正確に把握する。
【解決手段】フォーメーション確認支援システム１は、携帯端末２、基地局３及び管理サーバ４を備える。携帯端末２は、測定対象領域にいる各人に装着され、当該携帯端末２に固有の端末ＩＤを含む電波を発信する発信部を有する端末である。基地局３は、測定対象領域の周囲に設置され、１以上の基地局３が携帯端末２と通信可能な範囲が測定対象領域全体をカバーするように基地局３の台数及び設置位置が調整される。そして、携帯端末２から電波を受信し、その受信した電波に基づいて当該携帯端末２の方向及び距離を求め、求めた携帯端末２の方向及び距離と、基地局３自体の位置とから携帯端末２の位置を算出し、算出した携帯端末２の位置、端末ＩＤ及びその時の時刻を含む位置情報をサーバ４に送信する。管理サーバ４は、基地局３から各携帯端末２の位置情報を随時受信し、記憶するとともに、各携帯端末２の配置を表示する。 （もっと読む）

【課題】移動状態及び／又は移動速度に応じて、測位すべき時間間隔及び位置を通知すべき時間間隔を変更すること。
【解決手段】位置を測定する時間間隔を制御する測位時間間隔制御装置は、移動端末装置の移動状態と、移動速度とを取得する取得部と、該取得部により取得された移動端末装置の移動状態と、移動速度とに基づいて、移動端末装置の位置を測定すべき時間間隔、及び該測定により得られた位置情報を出力すべき時間間隔を設定する測位時間間隔設定部とを有する。測位時間間隔設定部は、移動端末装置の移動状態及び／又は移動速度が変化した場合に、前記時間間隔を変更し、移動端末装置は、測位時間間隔設定部により設定された時間間隔で、移動端末装置の位置情報を取得し、該位置情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】簡易な方法でマルチパスの影響を考慮した信頼性の高い測位結果を得る。
【解決手段】測位演算部２６で、ＧＰＳ受信機１２から出力された擬似距離及びドップラーシフト周波数に基づいて、受信位置の位置座標及び速度を演算する。建物高情報取得部３０で、建物高情報記憶部２８に記憶された緯度及び経度に対応した建物高情報から、演算された位置座標に対応した受信位置周辺の建物高情報を取得する。観測誤差算出部３４で、ＧＰＳ受信機１２から出力された衛星仰角、取得された建物高情報、演算された位置座標及び速度に基づいて、擬似距離誤差及びドップラーシフト誤差を算出し、誤差補正測位演算部３６で、ＧＰＳ受信機１２から出力された擬似距離及びドップラーシフト周波数、並びに観測誤差算出部３４によって算出された擬似距離誤差及びドップラーシフト誤差に基づいて、誤差を補正した受信位置の位置座標及び速度を演算する。 （もっと読む）

【課題】 受信信号の帯域幅に影響されることなく、かつ回路規模の削減が可能で、さらに異なる発射源からの電波に対しても、それぞれの発射源位置を分離して測定することが可能な位置測定装置の提供。
【解決手段】 位置測定装置は、移動しながら電波発射源からの電波を受信する２つの移動体受信部１ａ，１ｂと、２つの移動体受信部１ａ，１ｂで受信される信号を取得してその周波数差を算出し、その周波数差の時間的変化から電波発射源の位置を測定する発射源位置測定部１０とを含む。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号に基づく現在位置算出に要する時間だけ後の現在位置表示装置の推定位置を求め、この推定位置を現在位置として表示する。
【解決手段】現在位置表示装置１は、ＧＰＳ衛星信号を受信し所定の演算時間後に現在位置表示装置１の位置をＧＰＳ測位位置として算出するＧＰＳ受信機１１と、現在位置表示装置１の速度を検出する速度検出手段１３と、ＧＰＳ測位位置の履歴を記憶する測位位置記憶手段１５と、前記速度検出手段１３により検出された現在位置表示装置１の速度と、前記ＧＰＳ測位位置とから、前記演算時間だけ後の現在位置表示装置１の位置を推定位置として算出する制御手段１０と、前記推定位置に基づいて現在位置表示装置１の位置マークの表示位置を調整する表示制御手段１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ドップラー周波数の変動を考慮して、相関処理を適切に行うことを可能にすること。
【解決手段】ＩＮＳユニット５０及びＧＰＳユニット６０により算出された速度と、速度／方位センサーユニット７０，８０により検出された速度とが統合されて位置算出システム１の速度が算出される。また、ＩＮＳユニット５０及びＧＰＳユニット６０により算出された速度誤差と、速度／方位センサーユニット７０，８０により検出された速度誤差とを用いてドップラー誤差が決定される。そして、ＧＰＡ１５により決定された速度を用いてドップラー周波数が決定されるとともに、決定されたドップラー誤差を用いて相関積算時間が決定される。そして、ＩＮＳユニット５０及びＧＰＳユニット６０により算出された位置が統合されて、位置算出システム１の位置が算出される。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳを利用して列車が停止しているかどうかを精度良く検出して列車の速度を制御する。
【解決手段】２台のＧＰＳ受信機３ａ，３ｂから出力する位置信号Ｐａ，Ｐｂから算出した速度Ｖａと速度Ｖｂがあらかじめ設定された停止判定閾値以下になったとき、速度Ｖａと速度Ｖｂがランダムに変動し、速度Ｖａと速度Ｖｂが一致しなく、速度Ｖａと速度Ｖｂの速度ベクトルの方向が列車１の経路情報と一致しなく、方位Ｄｇがランダムに変動していることを検出したときに列車１が停止していると判定して、地上子やトランスポンダ等の地上設備を必要としないで２台のＧＰＳ受信機３ａ，３ｂからの位置信号Ｐａ，Ｐｂで列車１が停止していることを精度良く検出して地上設備を省略して設備費を低減する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳを利用して列車の位置を正確に検出して列車の速度を制御する。
【解決手段】ＧＰＳ受信機３ａ，３ｂから出力される位置情報により算出したＧＰＳアンテナ２ａ，２ｂ間の距離と方位と列車１の走行経路が制御情報記憶部５に記憶しているＧＰＳアンテナ２ａ，２ｂ間の距離Ｌと方位Ｄｐ及び走行経路と近似しているかどうかを判定するとともにＧＰＳ受信機３ａ，３ｂから出力される速度情報が列車１の実走行速度Ｖと近似しているかどうかを判定し、全てが近似しているとき、ＧＰＳ受信機３ａ，３ｂの精度良好として列車１の前部に設けられたＧＰＳアンテナ２ａが接続されたＧＰＳ受信機３ａから出力する位置情報により列車１の走行位置を決定して列車１の走行位置を検出するための地上子等を地上に設置する必要がなく、地上設備を簡略化して設備費を低減する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ衛星の不可視時に車両の位置を高い精度で標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】ＧＰＳ可視時において、ＧＰＳ処理部１２０は各ＧＰＳ受信機の搬送波位相に基づいて二重位相差残差を算出する。カルマンフィルタ１５０は二重位相差残差を用いてＩＭＵ処理部１４０の誤差補正量を算出する。ＩＭＵ処理部１４０は加速度ベクトルと角速度ベクトルとに基づいて位置、姿勢および速度ベクトルを算出し、誤差補正量で補正する。横滑り特性学習部１１０は標定された速度ベクトルに基づいて横滑り特性を学習する。ＧＰＳ不可視時において、ＯＤＯ処理部１３０は車速パルスと横滑り特性とに基づいて速度ベクトルを算出し、標定された速度ベクトルとの残差を算出する。カルマンフィルタ１５０は速度ベクトル残差を用いて誤差補正量を算出し、ＩＭＵ処理部１４０は誤差補正量を用いて位置、姿勢および速度ベクトルを標定する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号に基づく３Ｄ測位による高度表示の不適切な変動を防止すること。
【解決手段】ＧＰＳ信号に基づいて移動体のＧＰＳ高度を算出するＧＰＳ処理部と、気圧を計測する気圧計測部と、前記ＧＰＳ処理部により算出されるＧＰＳ高度の信頼度を判定する判定部と、前記判定部により判定される前記信頼度に応じて、前記移動体の絶対高度を出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記信頼度が予め定義される出力基準を満たす場合には、前記ＧＰＳ処理部により算出された最新のＧＰＳ高度を前記移動体の絶対高度として出力し、前記信頼度が前記出力基準を満たさない場合には、絶対高度の過去の出力値と前記気圧計測部により計測された気圧とを用いて算出される高度を前記移動体の絶対高度として出力する、高度出力装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 移動体の移動速度が様々に変化する場合でも、常に適切な間隔で位置データを記録していくことのできる測位装置、位置データの記録方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 移動体に保持されて現在位置の測定が可能な測位手段と、この測位手段による現在位置の測定を所定間隔で行わせる測位制御手段（Ｓ１〜Ｓ１１）と、前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データのうち一部の位置データの記録を省いて一部の位置データの記録を行う記録制御手段（Ｓ１２〜Ｓ１６）とを備え、移動体の移動速度が大きいときには位置データの記録を省く割合が大きくなり、前記移動体の移動速度が小さいときには位置データの記録を省く割合が小さくなるように、前記一連の位置データの記録制御を行う。 （もっと読む）

【課題】追加のセンサを用いることなく正確な推定航法を行うことができる車両用推定航法装置を提供する。
【解決手段】走行車両に搭載されたＧＰＳ受信機によるＧＰＳ情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記車両に装着されたタイヤ回転情報検出手段から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段と、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第１関係式の第１パラメータを算出する第１パラメータ算出手段と、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第２関係式の第２パラメータを算出する第２パラメータ算出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】擬似距離誤差を精度良く算出して、受信位置を精度良く算出できるようにする。
【解決手段】測位演算部２６によって、複数の測位衛星の擬似距離に基づいて、測位衛星の組み合わせ毎に、受信位置を算出する。高度誤差算出部３０によって、測位衛星の組み合わせ毎に、高さ誤差を算出する。正常衛星選択部３２によって、正常な測位衛星を４つ選択する。観測誤差算出部３４は、測位衛星の組み合わせ毎の高さ誤差と擬似距離誤差との関係式、及び正常な測位衛星についての高さ誤差と擬似距離誤差との関係式を含む連立方程式を解くことにより、複数の測位衛星の擬似距離誤差を算出する。誤差補正測位演算部３６によって、算出された複数の測位衛星の各々の擬似距離誤差を用いて、受信位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】移動体の特定の挙動を検出することで、その挙動を示した位置を自動的に記憶することができる移動体表示装置を提供する。
【解決手段】移動体表示装置としてのプロッタ装置は、ＧＰＳ受信機と、メモリと、ＣＰＵと、を備える。ＧＰＳ受信機は、測位信号を取得して、当該自船の位置を算出する。また、ＧＰＳ受信機は、測位信号に基づいて、自船の速度又は向きを算出する。メモリは、ＧＰＳ受信機で算出した前記速度が所定時間内に所定の変化量以上変化したこと、又は、ＧＰＳ受信機で算出した向きが所定時間内に所定角度以上変化したことを検出した場合に、前記変化が生じた位置を記憶する。ＣＰＵは、前記変化が生じた位置に対応するマークをディスプレイに表示するための処理を行う。 （もっと読む）

【課題】移動可能な衛星信号受信装置において、弱信号に対する追尾性能を向上する。
【解決手段】衛星信号受信装置４０は、強信号を追尾する追尾チャンネル４２ｉの搬送波追尾ループ２６から出力された追尾情報に基づいて衛星信号受信装置４０の移動速度を推定する速度推定器４６と、前記移動速度に基づいて弱信号の受信周波数を推定し、前記弱信号を追尾する追尾チャンネル４４０に前記推定した受信周波数を出力する周波数推定器４８とを有する。この場合、弱信号を追尾する追尾チャンネル４４０の搬送波追尾ループ２６は、周波数推定器４８が推定した前記受信周波数を用いて弱信号中の搬送波を追尾し、一方で、当該追尾チャンネル４４０のコード追尾ループ３８は、該受信周波数を用いて弱信号中のコードを追尾する。 （もっと読む）

【課題】本発明は測位装置に関し、マルチパス多発地帯でも受信手段の出力の異常判定を正確に行い、測位装置の位置精度の低下を防ぐ方法および装置を提供する。
【解決手段】上記課題は、擬似距離から算出された受信位置と、ドップラ周波数から算出された受信速度及び受信方位を分けてそれぞれの有効性判定を行うことにより、受信状況が直達波，直達波と反射波の合成波，反射波であるかを判定し、直達波を受信している時には受信位置を測位位置とし、直達波と反射波の合成波を受信したときでも、受信速度及び受信方位を有効と判定できる場合には、直前の受信位置を基に受信速度及び受信方位から測位装置の位置を補正して測位位置を求めることにより解決される。 （もっと読む）