エンジン制御プログラム及び装置
【課題】過渡状態におけるエンジン特性を向上させる。
【解決手段】本エンジン制御方法では、排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値A、エンジン回転数の設定値B、エンジンの吸気圧の測定値C及び新気量の測定値Dを取得し、設定値A及びBに対応する吸気圧の目標値E及び新気量の目標値Fと、設定値A及びBに対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値G及び排気循環器のバルブ開度の目標値Hとを取得し、測定値Cの単位時間あたりの変化量又は目標値Eの単位時間あたりの変化量に応じた、目標値Eの修正量Hを算出し、目標値E及びFと測定値C及びDと修正量Hとから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量J及び排気循環器のバルブ開度の制御量Kを算出し、制御量J及びKと、目標値G及びHとから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する。
【解決手段】本エンジン制御方法では、排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値A、エンジン回転数の設定値B、エンジンの吸気圧の測定値C及び新気量の測定値Dを取得し、設定値A及びBに対応する吸気圧の目標値E及び新気量の目標値Fと、設定値A及びBに対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値G及び排気循環器のバルブ開度の目標値Hとを取得し、測定値Cの単位時間あたりの変化量又は目標値Eの単位時間あたりの変化量に応じた、目標値Eの修正量Hを算出し、目標値E及びFと測定値C及びDと修正量Hとから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量J及び排気循環器のバルブ開度の制御量Kを算出し、制御量J及びKと、目標値G及びHとから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、エンジンの制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年のエンジン(例えばディーゼルエンジン)においては、エミッションの低減及び燃費の向上を目的として、吸気制御系により新気流量(MAF:Mass Air Flow)及び吸気圧(MAP:Manifold Air Pressure)が最適にコントロールされている。
【0003】
一般的に、図1に示すように、ディーゼルエンジンの吸気制御系は、吸気圧制御系と新気量制御系とを含み、吸気圧と新気量とは、互いに独立に制御されている。吸気圧制御系は、排気中のスス(PM:Particulate Matter)を低減するために、可変ノズルターボVNT(Variable Nozzle Turbo)のノズル径を制御して吸気圧をコントロールしている。一方、新気量制御系は、排気中の窒素酸化物(NOx)を低減するために、排気をシリンダ内に再循環させる排気循環器EGR(Exhaust Gas Recirculation)のバルブ開度を制御して新気量をコントロールしている。
【0004】
このような吸気圧制御系と新気量制御系とが独立に制御される場合における制御系のブロック線図を図2に示す。図2に示すように、吸気制御系は、上段の新気量制御系と下段の吸気圧制御系の2つを含む。新気量制御系は、EGRのバルブ開度を調節して新気量をコントロールしている。一方、吸気圧制御系は、VNTのノズル開度を調節して吸気圧をコントロールしている。具体的には、運転条件(燃料噴射量及びエンジン回転数の設定)が入力された計画器は、対応する新気量目標値及び吸気圧目標値とEGR目標値及びVNT目標値とを出力する。そして、新気量制御器は、新気量目標値と新気量測定値との差に応じて制御値を出力する。そうすると、当該制御値とEGR目標値との和がEGRのバルブ開度としてエンジンに入力される。一方、吸気圧制御器は、吸気圧目標値と吸気圧測定値との差に応じて制御値を出力する。そうすると、当該制御値とVNT目標値との和がVNTのノズル開度としてエンジンに入力される。
【0005】
このような吸気制御系では、新気量制御系と吸気圧制御系とのそれぞれが、目標値からの偏差を無くすようにEGRのバルブ開度とVNTのノズル開度とを独立に計算して、エンジンを操作している。
【0006】
但し、図2に示した計画器には、運転条件(燃料噴射量、エンジン回転数)に応じた各目標値が、例えば2次元テーブルの状態で格納されており、その時々の運転条件に応じた目標値が出力されるようになっている。各目標値は運転条件一定の定常運転状態における最適値であり、定常状態において使用する場合には問題はあまりない。
【0007】
なお、静翼回転手段を有するターボ過給機と、EGRバルブを有するEGR装置と、エンジンの回転速度を検出する回転センサとエンジンの負荷を検出する負荷センサの各検出出力に基づいて定められる定常EGR開度及び定常VGT(バリアブルジオメトリーターボ)開度に従ってEGRバルブ及び静翼回転手段を制御するコントローラとを有するエンジンの排ガス再循環装置が知られている。そして、エンジンの吸気通路の吸気流量を検出する吸気量センサと、吸気圧力を検出する吸気圧センサと、吸気温度を検出する吸気温度センサとを備え、回転センサと負荷センサと吸気量センサと吸気温度センサとの各検出出力に基づいて目標空気量及び目標過給圧をそれぞれ設定する目標値設定手段と、吸気量センサと吸気圧センサの各検出出力及び目標空気量並びに目標過給圧に基づいてEGRバルブ偏差量及びVGT偏差量をそれぞれ設定する偏差値設定手段とがコントローラに設けられる。そして、コントローラは、EGRバルブ偏差量に基づいて定常EGR開度を比例積分補正した目標EGR開度に従ってEGRバルブを制御しかつVGT偏差量に基づいて定常目標VGT開度を比例積分補正した目標VGT開度に従って静翼回転手段を協調して制御する。このような排ガス再循環装置によれば、エミッションが低減され、エンジンが運転し得る環境の変化や加速初期や変速初期に対する応答性を高めることができるとされている。
【0008】
しかしながら、EGRバルブ偏差量は、吸気圧センサの値と目標空気量との差及び吸気圧センサの値と目標過給圧との差から算出される値であり、VGT偏差量は、吸気量センサの値と目標空気量との差と吸気圧センサの値と目標過給圧との差から算出される値である。また、比例積分補正が行われているため、応答性がそれほど高くなるとは考えられない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開2003−21000号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
従って、本技術の目的は、一側面において、吸気圧制御系と新気量制御系とを含むエンジンの吸気制御系において、過渡運転状態の特性を改善するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本技術の一側面に係るエンジン制御方法は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップとを含む。
【発明の効果】
【0012】
吸気圧制御系と新気量制御系とを含むエンジンの吸気制御系において、過渡運転状態の特性を改善できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】図1は、エンジンの模式図である。
【図2】図2は、エンジンの従来の制御系を説明するためのブロック線図である。
【図3】図3は、エンジン内部の気体の状態を示す模式図である。
【図4】図4は、新気量の目標値の変化及び修正を示す模式図である。
【図5】図5は、本技術の実施の形態に係るエンジン及びエンジン制御装置を示す図である。
【図6】図6は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置のブロック線図である。
【図7A】図7Aは、第1の実施の形態に係る新気量MAFの変化を表す図である。
【図7B】図7Bは、第1の実施の形態に係るEGRバルブ開度の変化を表す図である。
【図7C】図7Cは、第1の実施の形態に係る有害破棄物の排出量の変化を表す図である。
【図8】図8は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【図9】図9は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置の処理フローを示す図である。
【図10】図10は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置のブロック線図である。
【図11A】図11Aは、第2の実施の形態に係る新気量MAFの変化を表す図である。
【図11B】図11Bは、第2の実施の形態に係るEGRバルブ開度の変化を表す図である。
【図11C】図11Cは、第2の実施の形態に係る有害破棄物の排出量の変化を表す図である。
【図12】図12は、第2の実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【図13】図13は、エンジン制御装置をコンピュータで実装する場合のコンピュータの機能ブロック図である。
【図14】図14は、本実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
図3に、図1に示したエンジン内部の気体の状態を示す。本実施の形態に係るエンジンでは、排ガスの圧力によってVNTタービン1001を回して新気を取り入れる。新気を取り入れる側の外気圧をp1とし、排ガスを出力している側の外気圧をp4とする。また、VNTタービン1001によって圧縮された新気の質量流量をm*c(図3ではmの上にドットが付いているが、本文では上付きの*で代替する)とする。なお、m*とは、質量の時間微分値であり、質量の単位時間当たりの変化量を表す。さらに、EGRにおける排ガスの質量流量をm*egrとする。そして、外部から取り入れられた外気とEGRからの排ガスとはインテークマニホールド1002(吸気マニフォールド又はインテークレシーバとも呼ぶ)で合流する。このインテークマニホールド1002における圧力をp2とし、インテークマニホールド1002の体積をVimとし、インテークマニホールド1002内の気体温度をθ2とする。
【0015】
さらに、インテークマニホールド1002からエンジン本体のシリンダ1003に流入する気体の質量流量をm*eとする。また、シリンダ1003の体積をVdとする。さらに、エンジン本体に供給される燃料のm*fとする。また、エンジン本体の後ろの排気ガスレシーバ1004(Exhaust Receiver)内の圧力をp3とし、排ガスレシーバ1004の体積をVerとし、排ガスレシーバ1004の温度をθ3とする。
【0016】
また、EGR1005を流れる排ガスの質量流量をm*egrとする。また、排ガスレシーバ1004からVNTタービン1001に流れ出る排ガスの質量流量をm*tとする。
【0017】
このようなときに、インテークマニホールド1002における状態方程式は以下のようになる。
【0018】
【数1】
なお、Rは気体定数である。(1)式は、インテークマニホールド1002内における圧力の時間変化は、流入気体の質量流量(m*c+m*egr)と流出気体の質量流量(m*e)との差に対して、気体定数Rと気体温度θ2を乗じて体積Vimで除した値とが一致するということを表している。
【0019】
定常状態であれば、(1)式の左辺=0なので、定常状態の質量流量が以下のような形で釣り合う。
【0020】
【数2】
なお、mの上のバーは、定常状態の値であることを示している。
【0021】
一方、過渡状態(特に加速時)であれば、以下のように制御する。
【0022】
【数3】
【0023】
そうすると、(1)は以下のように記することができる。
【0024】
【数4】
なお、右辺第3項((Vim/Rθ2)・(dp2/dt))は過渡項である。
【0025】
この(2)式及び(3)式から、以下のような式が得られる。
【0026】
【数5】
【0027】
(4)式から、シリンダ1003へ流入する空気が過渡項分だけ不足していることがわかる。従って、燃焼に必要な空気量が不足し、不完全燃焼を起こし、ススの発生量が増加する。
【0028】
また、減速時においては、(3)式のように新気量の減少が圧力p2を減少させるために使われるため、新気量を定常値に保ったとしても、(4)式のようにエンジン内に入る空気量がその分増大してしまう。すなわち、燃焼に必要な空気量が過剰になりNOxの発生量が増加してしまう。
【0029】
そこで、以下のように、VNTタービン1001により取り込む新気の質量流量の目標値m*^c(「^」は、mの上の記号を表す)を補正する。
【0030】
【数6】
【0031】
新気の質量流量(すなわち新気量MAF)の目標値は、模式的に示すと図4に示すように補正する。図4では、横軸は時間を表し、縦軸は新気の質量流量の目標値を表す。実線で示すように、制御部からの指示に応じて目標値が増加する場面で過渡項の分だけさらに増加するように目標値を修正する。すなわち、目標値が増加する場面で点線のように変化するように目標値を修正する。
【0032】
以下、このような目標値の修正を実施するための制御について具体的に説明する。
【0033】
[実施の形態1]
図5に、本技術の実施の形態に係るエンジンの一例としてディーゼルエンジンを示す。エンジン本体1には、エンジン本体1からの排ガスを供給する排気循環器EGRと、排ガスの圧力にてタービンを回して新気(Fresh Air)を圧縮してエンジン本体1に供給する可変ノズルターボVNTとが接続されている。可変ノズルターボVNTのノズル開度を調整することによって、可変ノズルターボVNTのタービンの回転が調整され、吸気圧(MAP)センサで測定される吸気圧(MAP)が調整される。一方、排気循環器EGRに設けられているEGRバルブのバルブ開度を調整することによって、新気量(MAF)センサで測定される新気量(MAF)が調整される。
【0034】
本実施の形態に係るエンジン制御装置100には、MAPセンサからの吸気圧測定値と、MAFセンサからの新気量測定値と、外部から与えられる燃料噴射量の設定値と、同じく外部から与えられるエンジン回転数の設定値とが入力されるようになっている。なお、図3に示したインテークマニホールド1002に、温度センサを設けて、当該温度センサからの温度データとがエンジン制御装置100に入力される場合もある。
【0035】
また、エンジン制御装置100からは、EGRバルブのバルブ開度がEGRバルブに出力され、VNTノズルのノズル開度がVNTノズルに出力されるようになっている。
【0036】
本実施の形態に係るエンジン制御装置100のブロック線図を図6に示す。すなわち、燃料噴射量の設定値とエンジン回転数の設定値とが入力されて、燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値に対応付けてEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値の組み合わせと新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値の組み合わせが登録されている計画器11から、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応するEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値と、新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値とを読み出す。
【0037】
本実施の形態では、新気量MAFの目標値と新気量MAFの測定値との差に、新気量MAFの目標値を修正するための、第1目標値修正部14の出力値を加算した結果が新気量制御器12に入力され、この入力に応じて新気量制御器12は、よく知られた方法でEGRバルブ開度の制御量を生成して出力する。また、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPの測定値との差が吸気圧制御器13に入力され、この入力に応じて吸気圧制御器13は、よく知られた方法でVNTノズル開度の制御量を生成して出力する。なお、新気量制御器12及び吸気圧制御器13の処理内容については従来と同じであるから、これ以上述べない。
【0038】
新気量制御器12からのEGRバルブ開度の制御量は、計画器11からのEGRバルブ開度の目標値と加算されて、EGRバルブ開度が決定されてエンジン本体1のEGRバルブが制御される。同様に、吸気圧制御器13からのVNTノズル開度の制御量は、計画器11からのVNTノズル開度の目標値と加算されて、VNTノズル開度が決定されてエンジン1のVNTノズルが制御される。
【0039】
第1目標値修正部14は、(5)式の過渡項に従って、吸気圧MAPの測定値の微分値に、インテークマニホールドの体積Vimを気体定数及びインテークマニホールド内の気体温度θ2の積で除する演算を行う。
【0040】
なお、インテークマニホールド内の気体温度θ2は温度センサにより測定することが望ましい。しかし、気体温度θ2は外気とEGRガスの混合気の温度であるが、EGRガスもEGRクーラにより十分に冷やされているため、ほぼ一定値として扱うことが可能であり、予め実験により係数(=Vim/(R*θ2)を求めて定数として使用しても良い。
【0041】
図7A乃至図7Cに、図6に示したブロック線図を実施した場合のシミュレーション結果を示す。図7Aにおいては、横軸は時間を表し、縦軸はMAF[g/st]を表す。図7Aにおいて太点線が、新気量MAFの目標値(修正なし)を表しており、図3で示したようなカーブを描いている。これに対して実際には太実線で示されるような遅延を伴う形の新気量MAFが測定されている。一方、図7Aにおいて細点線は、第1目標値修正部14が導入されて新気量MAFの目標値修正後の値を示している。太点線と比較するとオーバーシュートが発生しているような形のカーブとなる。これに対して実際には細実線で示されるような遅延及びオーバーシュートが発生するような形のカーブとなる。
【0042】
図7Bにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はEGRのバルブ開度[%]を表している。EGRバルブ開度については、目標値修正(細実線)を行うと、目標値修正無し(太実線)の場合に比してEGRバルブ開度が小さくなっている。これは(4)式からも分かる。
【0043】
さらに、図7Cにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は有害破棄物(SMOKE)を表している。有害破棄物については、目標値修正(細実線)を行うことによって、目標値修正無しと比較すると減少していることが分かる。
【0044】
なお、図7A乃至7Cの応答例は、上で説明したように係数(Vim/(Rθ2))を予め実験により求めて定数として使用した例である。
【0045】
次に、このようなブロック線図の機能を実現するためのエンジン制御装置100の機能ブロック図を図8に示す。
【0046】
エンジン制御装置100は、(A)燃料噴射量Qの設定値を取得する燃料噴射量検出部101と、(B)エンジン回転数RPMの設定値を取得するエンジン回転数検出部102と、(C)吸気圧センサ2及び新気量センサ3から吸気圧の測定値及び新気量の測定値の組み合わせX(=[MAF,MAP])を取得するセンサ値取得部103と、(D)燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値の組み合わせに対応付けてUref=[EGRバルブ開度の目標値,VNTノズル開度の目標値])及びXref(=[MAFの目標値,MAPの目標値])が登録されている目標値テーブル104と、(E)燃料噴射量検出部101から出力される燃料噴射量Qの設定値とエンジン回転数検出部102から出力されるエンジン回転数RPMの設定値とを受け取り、目標値テーブル104から対応するUref及びXrefを読み出す目標値生成部105と、(F)センサ値取得部103からの吸気圧の測定値から新気量MAFの目標値の修正量を生成する第1目標値修正部106と、(G)センサ値取得部103からの新気量及び吸気圧の測定値Xと目標値生成部105からの新気量及び吸気圧の目標値Xrefと第1目標値修正部106からの修正量XrefmodとからEGRバルブ開度及びVNTノズル開度のフィードバック制御量Ufb(=[EGRバルブ開度のフィードバック制御量,VNTノズル開度のフィードバック制御量])を生成するフィードバック制御量生成部107と、(H)目標値生成部105からの目標値Urefとフィードバック制御量Ufbとを加算して指令値U=([EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])を生成する指令値生成部108とを有する。
【0047】
指令値生成部108の出力はエンジン1のEGRバルブ及びVNTノズルに出力されて、この出力に応じてEGRバルブ及びVNTノズルが制御される。
【0048】
図9を用いて、図8に示すエンジン制御装置100の動作を説明する。まず、動作開始時には、時刻はt=1に設定される(図9:ステップS1)。そして、燃料噴射量検出部101、エンジン回転数検出部102及びセンサ値取得部103は、燃料噴射量の設定値Q[t]、エンジン回転数の設定値RPM[t]及びセンサ値X[t]を取得する(ステップS3)。なお、温度センサを用いる場合には、このステップにおいてこの時点における温度θ2[t]を取得する。
【0049】
そして、目標値生成部105は、燃料噴射量の設定値Q[t]及びエンジン回転数の設定値RPM[t]に対応する目標値Xref[t]及びUref[t]を、目標値テーブル104から読み出すことによって生成する(ステップS5)。
【0050】
また、ステップS5とは例えば非同期に、第1目標値修正部106は、センサ値取得部103が取得したセンサ値X[t]から、目標値の修正量Xrefmod[t]=g(X[t])を生成する(ステップS7)。
g(X[t])=[MAFrefmod[t],0]
MAFrefmod[t]=K*(MAP[t]−MAP[t-1])/dt
dtは、tが1増加する間の時間を表す。また、K=Vim/(R*θ2)である。MAP[t]は、吸気圧MAPの測定値である。このように、単位時間あたりの吸気圧の測定値の変化量に比例するような修正量を算出する。なお、新気量の目標値については修正するが、吸気圧の目標値については修正しない。
【0051】
その後、フィードバック制御量生成部107は、目標値生成部105が生成した目標値Xref[t]と、センサ値取得部103が取得したセンサ値X[t]と、第1目標値修正部106からの修正量Xrefmod[t]とから、フィードバック制御量Ufb[t](=f(X[t],Xref[t],Xrefmod[t]))を生成する(ステップS7)。なお、フィードバック量Ufb[t]は、基本的には従来と同じように生成される。具体的には、新気量MAFの目標値と新気量MAFのセンサ値との差に新気量MAFの目標値の修正量を加算した値に対してEGRバルブ開度の制御量を算出する。算出方法自体はよく知られた方法なので説明を省略する。同様に、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPのセンサ値との差に対してVNTノズル開度の制御量を算出する。
【0052】
そして、指令値生成部108は、目標値生成部105の出力Uref[t]と、フィードバック制御量生成部107の出力Ufb[t]とを加算して、指令値U[t]を算出する(ステップS11)。すなわち、U[t]=Ufb[t]+Uref[t]が算出される。U[t]は、上でも述べたように、排気循環器EGRに設けられているEGRバルブのバルブ開度と、可変ノズルターボVNTのノズル開度との組み合わせ(=[EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])である。
【0053】
そして、ステップS11の後にtを1インクリメントして(ステップS13)、ステップS3に戻る。なお、処理はエンジン停止などの状態になるまで繰り返される。
【0054】
このような処理を行うことによって、エミッションというエンジンの特性を向上させることができる。また、定常状態においては、吸気圧力の変動は十分小さく微分はゼロになるため、本方式による新気量目標値の修正分もゼロになる。したがって、本方式は、定常及び過渡両状態において、制御系を切り替えることなく共通の制御系を用いることが出来、切替えに伴う不安定化は起こらないというメリットもある。
【0055】
[実施の形態2]
吸気圧上昇はターボ過給器によりもたらされるが、一般にターボ過給器には「ターボラグ」と呼ばれる応答遅れが存在するため、過渡運転時の吸気圧上昇はやや遅れて発生する。従って、吸気圧センサでも吸気圧の変化は遅れて測定される。従って、応答性を向上させるために、以下のような構成を採用する。
【0056】
本実施の形態に係るブロック線図を図10に示す。
【0057】
すなわち、燃料噴射量の設定値とエンジン回転数の設定値とが入力されて、燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値に対応付けてEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値の組み合わせと新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値の組み合わせが登録されている計画器11から、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応するEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値と、新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値とを読み出す。
【0058】
本実施の形態では、新気量MAFの目標値と新気量MAFの測定値との差に、新気量MAFの目標値を修正するための、第2目標値修正部15の出力値を加算した結果が新気量制御器12に入力され、この入力に応じて新気量制御器12は、よく知られた方法でEGRバルブ開度の制御量を生成して出力する。また、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPの測定値との差が吸気圧制御器13に入力され、この入力に応じて吸気圧制御器13は、よく知られた方法でVNTノズル開度の制御量を生成して出力する。なお、新気量制御器12及び吸気圧制御器13の処理内容については従来と同じであるから、これ以上述べない。
【0059】
新気量制御器12からのEGRバルブ開度の制御量は、計画器11からのEGRバルブ開度の目標値と加算されて、EGRバルブ開度が決定されてエンジン本体1のEGRバルブが制御される。同様に、吸気圧制御器13からのVNTノズル開度の制御量は、計画器11からのVNTノズル開度の目標値と加算されて、VNTノズル開度が決定されてエンジン本体1のVNTノズルが制御される。
【0060】
第2目標値修正部15は、(5)式の過渡項を応用した形で、吸気圧MAPの目標値の微分値に、インテークマニホールドの体積Vimを気体定数及びインテークマニホールド内の気体温度θ2の積で除する演算を行う。このように、測定値ではなく目標値の微分値を用いる点が、第1の実施の形態と異なる。
【0061】
なお、インテークマニホールド内の気体温度θ2については、第1の実施の形態と同様に、温度センサにより測定することが望ましい。しかし、予め実験により係数(=Vim/(R*θ2))を求めて定数として使用しても良い。
【0062】
図11A乃至図11Cに、図10に示したブロック線図を実施した場合のシミュレーション結果を示す。図11Aにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はMAF[g/st]を表す。図11Aにおいて太点線が、新気量MAFの目標値(修正なし)を表しており、図3で示したようなカーブを描いている。これに対して実際には太実線で示されるような遅延を伴う形の新気量MAFが測定されている。一方、図11Aにおいて細点線は、第2目標値修正部15が導入されて新気量MAFの目標値修正後の値を示している。太点線と比較すると目標値が前倒しで増加すると共にオーバーシュートが発生しているような形のカーブとなる。これに対して実際には細実線で示されるように、目標値修正なしの場合の太実線に比して遅延の少ないカーブが得られるようになる。なお、細実線のオーバーシュートは太実線よりも大きくなっているが、これは目標値自体のオーバーシュートも大きくなっているためである。
【0063】
図11Bにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はEGRのバルブ開度[%]を表している。EGRバルブ開度については、目標値修正(細実線)を行うと、目標値修正無し(太実線)の場合に比してEGRバルブ開度が小さくなっている。これは(4)式からも分かる。
【0064】
さらに、図11Cにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は有害破棄物(SMOKE)を表している。有害破棄物については、目標値修正(細実線)を行うことによって、目標値修正無しと比較すると、全体的に少なくなっていることが分かる。図7Cのカーブと比較しても少なくなっている。
【0065】
なお、図11A乃至11Cの応答例も、上で説明したように係数(Vim/(Rθ2))を予め実験により求めて定数として使用した例である。
【0066】
次に、このようなブロック線図の機能を実現するためのエンジン制御装置100bの機能ブロック図を図12に示す。
【0067】
エンジン制御装置100bは、(A)燃料噴射量Qの設定値を取得する燃料噴射量検出部101と、(B)エンジン回転数RPMの設定値を取得するエンジン回転数検出部102と、(C)吸気圧センサ2及び新気量センサ3から吸気圧の測定値及び新気量の測定値の組み合わせX(=[MAF,MAP])を取得するセンサ値取得部103と、(D)燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値の組み合わせに対応付けてUref=[EGRバルブ開度の目標値,VNTノズル開度の目標値])及びXref(=[MAFの目標値,MAPの目標値])が登録されている目標値テーブル104と、(E)燃料噴射量検出部101から出力される燃料噴射量Qの設定値とエンジン回転数検出部102から出力されるエンジン回転数RPMの設定値とを受け取り、目標値テーブル104から対応するUref及びXrefを読み出す目標値生成部105と、(F)目標値生成部105からの吸気圧の目標値から新気量MAFの目標値の修正量を生成する第2目標値修正部109と、(G)センサ値取得部103からの新気量及び吸気圧の測定値Xと目標値生成部105からの新気量及び吸気圧の目標値Xrefと第2目標値修正部109からの修正量XrefmodとからEGRバルブ開度及びVNTノズル開度のフィードバック制御量Ufb(=[EGRバルブ開度のフィードバック制御量,VNTノズル開度のフィードバック制御量])を生成するフィードバック制御量生成部107と、(H)目標値生成部105からの目標値Urefとフィードバック制御量Ufbとを加算して指令値U=([EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])を生成する指令値生成部108とを有する。
【0068】
指令値生成部108の出力はエンジン1のEGRバルブ及びVNTノズルに出力されて、指令値生成部108の出力に応じてEGRバルブ及びVNTノズルが制御される。
【0069】
図8との差は、第1目標値修正部106の代わりに第2目標値修正部109を採用している点であり、第2目標値修正部109は、吸気圧の目標値から新気量の目標値の修正量を生成する。
【0070】
具体的には、新気量及び吸気圧の目標値Xref[t]から、目標値の修正量Xrefmod2[t]=g(Xref[t])を生成する。
g(Xref[t])=[MAFrefmod2[t],0]
MAFrefmod2[t]=K*(MAPref[t]−MAPref[t-1])/dt
dtは、tが1増加する間の時間を表す。また、K=Vim/(R*θ2)である。MAPref[t]は、吸気圧目標値を表す。このように、単位時間あたりの吸気圧の目標値の変化量に比例するような修正量を算出する。なお、新気量の目標値を修正するが、吸気圧の目標値については修正しない。
【0071】
図12に示したエンジン制御装置100bの動作は、基本的に図9に示したものと同じである。但し、ステップS7の処理が、上で述べたような第2目標値修正部109の処理になる。また、上で述べたように、第2目標値修正部109は、目標値生成部105の処理結果を用いるので、本実施の形態においてステップS7はステップS5の後に行われる。
【0072】
以上のように、本実施の形態では、エンジンの特性として応答性の向上及びエミッションの低減が可能となる。また、定常状態においては、吸気圧力の変動は十分小さく微分はゼロになるため、本方式による新気量目標値の修正分もゼロになる。したがって、本方式は、定常及び過渡両状態において、制御系を切り替えることなく共通の制御系を用いることが出来、切替えに伴う不安定化は起こらないというメリットもある。
【0073】
以上本技術の実施の形態を説明したが、本技術はこれに限定されない。例えば、処理フローにおいては便宜上直列的に処理ステップを示しているが、処理結果が変わらない限り並列に実施するようにしても良い。例えば第1の実施の形態におけるステップS5及びS7については並列実施可能である。また、機能ブロック図についても説明上の都合上ブロック分けしたものであり、必ずしも実際のプログラムモジュール構成と一致するわけではない。
【0074】
なお、上で述べたエンジン制御装置100及び100bは、コンピュータ装置であって、図13に示すように、RAM(Random Access Memory)2501とプロセッサ2503とROM(Read Only Memory)2507とセンサ群2515とがバス2519で接続されている。本実施の形態における処理を実施するための制御プログラム(及び存在している場合にはオペレーティング・システム(OS:Operating System))は、ROM2507に格納されており、プロセッサ2503により実行される際にはROM2507からRAM2501に読み出される。状況に応じてプロセッサ2503は、センサ群(吸気圧センサ2及び新気量センサ3。場合によっては燃料噴射量測定部及びエンジン回転数測定部など。)を制御し、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、RAM2501に格納される。なお、プロセッサ2503は、ROM2507を含む場合もあり、さらに、RAM2501を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ROMライタによってROM2507に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ2503、RAM2501、ROM2507などのハードウエアと制御プログラム(場合によってはOSも)とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
【0075】
但し、エンジン制御装置全体をハードウエアのみにて実装することも可能である。以上述べた本実施の形態をまとめると以下のようになる。
【0076】
本実施の形態に係るエンジン制御方法は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップとを含む。
【0077】
このようにすれば、過渡運転状態の特性を改善できるようになる。例えば、応答性やエミッションの低減が可能となる。
【0078】
上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。例えば、予め実験的に算出した、インテークマニホールド内部の気体温度を用いても良い。
【0079】
一方、本技術の実施の形態に係るエンジン制御方法は、エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップをさらに含むようにしても良い。その場合、上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。このようにすれば、より正確な修正量が算出されるようになる。
【0080】
また、上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、エンジンにおけるインテークマニホールドの体積と当該インテークマニホールド内部の気体温度の逆数と気体定数の逆数とに比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。
【0081】
本実施の形態に係るエンジン制御装置(図14)は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部(図14:3001)と、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部(図14:3003)と、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部(図14:3005)と、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部(図14:3007)と、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部(図14:3009)とを有する。
【0082】
なお、上記方法による処理をプロセッサに行わせるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブルディスク、CD−ROM、光磁気ディスク、半導体メモリ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。尚、中間的な処理結果はメインメモリ等の記憶装置に一時保管される。
【0083】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0084】
(付記1)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を、プロセッサに実行させるためのエンジン制御プログラム。
【0085】
(付記2)
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0086】
(付記3)
前記エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップと、
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0087】
(付記4)
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおける前記インテークマニホールドの体積と当該インテークマニホールド内部の気体温度の逆数と気体定数の逆数とに比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0088】
(付記5)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を含み、プロセッサにより実行されるエンジン制御方法。
【0089】
(付記6)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部と、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部と、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部と、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部と、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部と、
を有するエンジン制御装置。
【符号の説明】
【0090】
101 燃料噴射量検出部 102 エンジン回転数検出部
103 センサ値取得部 104 目標値テーブル
105 目標値生成部 107 フィードバック制御量生成部
108 指令値生成部 106 第1目標値修正部
109 第2目標値修正部
1 エンジン 2 吸気圧センサ 3 新気量センサ
【技術分野】
【0001】
本技術は、エンジンの制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年のエンジン(例えばディーゼルエンジン)においては、エミッションの低減及び燃費の向上を目的として、吸気制御系により新気流量(MAF:Mass Air Flow)及び吸気圧(MAP:Manifold Air Pressure)が最適にコントロールされている。
【0003】
一般的に、図1に示すように、ディーゼルエンジンの吸気制御系は、吸気圧制御系と新気量制御系とを含み、吸気圧と新気量とは、互いに独立に制御されている。吸気圧制御系は、排気中のスス(PM:Particulate Matter)を低減するために、可変ノズルターボVNT(Variable Nozzle Turbo)のノズル径を制御して吸気圧をコントロールしている。一方、新気量制御系は、排気中の窒素酸化物(NOx)を低減するために、排気をシリンダ内に再循環させる排気循環器EGR(Exhaust Gas Recirculation)のバルブ開度を制御して新気量をコントロールしている。
【0004】
このような吸気圧制御系と新気量制御系とが独立に制御される場合における制御系のブロック線図を図2に示す。図2に示すように、吸気制御系は、上段の新気量制御系と下段の吸気圧制御系の2つを含む。新気量制御系は、EGRのバルブ開度を調節して新気量をコントロールしている。一方、吸気圧制御系は、VNTのノズル開度を調節して吸気圧をコントロールしている。具体的には、運転条件(燃料噴射量及びエンジン回転数の設定)が入力された計画器は、対応する新気量目標値及び吸気圧目標値とEGR目標値及びVNT目標値とを出力する。そして、新気量制御器は、新気量目標値と新気量測定値との差に応じて制御値を出力する。そうすると、当該制御値とEGR目標値との和がEGRのバルブ開度としてエンジンに入力される。一方、吸気圧制御器は、吸気圧目標値と吸気圧測定値との差に応じて制御値を出力する。そうすると、当該制御値とVNT目標値との和がVNTのノズル開度としてエンジンに入力される。
【0005】
このような吸気制御系では、新気量制御系と吸気圧制御系とのそれぞれが、目標値からの偏差を無くすようにEGRのバルブ開度とVNTのノズル開度とを独立に計算して、エンジンを操作している。
【0006】
但し、図2に示した計画器には、運転条件(燃料噴射量、エンジン回転数)に応じた各目標値が、例えば2次元テーブルの状態で格納されており、その時々の運転条件に応じた目標値が出力されるようになっている。各目標値は運転条件一定の定常運転状態における最適値であり、定常状態において使用する場合には問題はあまりない。
【0007】
なお、静翼回転手段を有するターボ過給機と、EGRバルブを有するEGR装置と、エンジンの回転速度を検出する回転センサとエンジンの負荷を検出する負荷センサの各検出出力に基づいて定められる定常EGR開度及び定常VGT(バリアブルジオメトリーターボ)開度に従ってEGRバルブ及び静翼回転手段を制御するコントローラとを有するエンジンの排ガス再循環装置が知られている。そして、エンジンの吸気通路の吸気流量を検出する吸気量センサと、吸気圧力を検出する吸気圧センサと、吸気温度を検出する吸気温度センサとを備え、回転センサと負荷センサと吸気量センサと吸気温度センサとの各検出出力に基づいて目標空気量及び目標過給圧をそれぞれ設定する目標値設定手段と、吸気量センサと吸気圧センサの各検出出力及び目標空気量並びに目標過給圧に基づいてEGRバルブ偏差量及びVGT偏差量をそれぞれ設定する偏差値設定手段とがコントローラに設けられる。そして、コントローラは、EGRバルブ偏差量に基づいて定常EGR開度を比例積分補正した目標EGR開度に従ってEGRバルブを制御しかつVGT偏差量に基づいて定常目標VGT開度を比例積分補正した目標VGT開度に従って静翼回転手段を協調して制御する。このような排ガス再循環装置によれば、エミッションが低減され、エンジンが運転し得る環境の変化や加速初期や変速初期に対する応答性を高めることができるとされている。
【0008】
しかしながら、EGRバルブ偏差量は、吸気圧センサの値と目標空気量との差及び吸気圧センサの値と目標過給圧との差から算出される値であり、VGT偏差量は、吸気量センサの値と目標空気量との差と吸気圧センサの値と目標過給圧との差から算出される値である。また、比例積分補正が行われているため、応答性がそれほど高くなるとは考えられない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開2003−21000号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
従って、本技術の目的は、一側面において、吸気圧制御系と新気量制御系とを含むエンジンの吸気制御系において、過渡運転状態の特性を改善するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本技術の一側面に係るエンジン制御方法は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップとを含む。
【発明の効果】
【0012】
吸気圧制御系と新気量制御系とを含むエンジンの吸気制御系において、過渡運転状態の特性を改善できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】図1は、エンジンの模式図である。
【図2】図2は、エンジンの従来の制御系を説明するためのブロック線図である。
【図3】図3は、エンジン内部の気体の状態を示す模式図である。
【図4】図4は、新気量の目標値の変化及び修正を示す模式図である。
【図5】図5は、本技術の実施の形態に係るエンジン及びエンジン制御装置を示す図である。
【図6】図6は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置のブロック線図である。
【図7A】図7Aは、第1の実施の形態に係る新気量MAFの変化を表す図である。
【図7B】図7Bは、第1の実施の形態に係るEGRバルブ開度の変化を表す図である。
【図7C】図7Cは、第1の実施の形態に係る有害破棄物の排出量の変化を表す図である。
【図8】図8は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【図9】図9は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置の処理フローを示す図である。
【図10】図10は、第1の実施の形態に係るエンジン制御装置のブロック線図である。
【図11A】図11Aは、第2の実施の形態に係る新気量MAFの変化を表す図である。
【図11B】図11Bは、第2の実施の形態に係るEGRバルブ開度の変化を表す図である。
【図11C】図11Cは、第2の実施の形態に係る有害破棄物の排出量の変化を表す図である。
【図12】図12は、第2の実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【図13】図13は、エンジン制御装置をコンピュータで実装する場合のコンピュータの機能ブロック図である。
【図14】図14は、本実施の形態に係るエンジン制御装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
図3に、図1に示したエンジン内部の気体の状態を示す。本実施の形態に係るエンジンでは、排ガスの圧力によってVNTタービン1001を回して新気を取り入れる。新気を取り入れる側の外気圧をp1とし、排ガスを出力している側の外気圧をp4とする。また、VNTタービン1001によって圧縮された新気の質量流量をm*c(図3ではmの上にドットが付いているが、本文では上付きの*で代替する)とする。なお、m*とは、質量の時間微分値であり、質量の単位時間当たりの変化量を表す。さらに、EGRにおける排ガスの質量流量をm*egrとする。そして、外部から取り入れられた外気とEGRからの排ガスとはインテークマニホールド1002(吸気マニフォールド又はインテークレシーバとも呼ぶ)で合流する。このインテークマニホールド1002における圧力をp2とし、インテークマニホールド1002の体積をVimとし、インテークマニホールド1002内の気体温度をθ2とする。
【0015】
さらに、インテークマニホールド1002からエンジン本体のシリンダ1003に流入する気体の質量流量をm*eとする。また、シリンダ1003の体積をVdとする。さらに、エンジン本体に供給される燃料のm*fとする。また、エンジン本体の後ろの排気ガスレシーバ1004(Exhaust Receiver)内の圧力をp3とし、排ガスレシーバ1004の体積をVerとし、排ガスレシーバ1004の温度をθ3とする。
【0016】
また、EGR1005を流れる排ガスの質量流量をm*egrとする。また、排ガスレシーバ1004からVNTタービン1001に流れ出る排ガスの質量流量をm*tとする。
【0017】
このようなときに、インテークマニホールド1002における状態方程式は以下のようになる。
【0018】
【数1】
なお、Rは気体定数である。(1)式は、インテークマニホールド1002内における圧力の時間変化は、流入気体の質量流量(m*c+m*egr)と流出気体の質量流量(m*e)との差に対して、気体定数Rと気体温度θ2を乗じて体積Vimで除した値とが一致するということを表している。
【0019】
定常状態であれば、(1)式の左辺=0なので、定常状態の質量流量が以下のような形で釣り合う。
【0020】
【数2】
なお、mの上のバーは、定常状態の値であることを示している。
【0021】
一方、過渡状態(特に加速時)であれば、以下のように制御する。
【0022】
【数3】
【0023】
そうすると、(1)は以下のように記することができる。
【0024】
【数4】
なお、右辺第3項((Vim/Rθ2)・(dp2/dt))は過渡項である。
【0025】
この(2)式及び(3)式から、以下のような式が得られる。
【0026】
【数5】
【0027】
(4)式から、シリンダ1003へ流入する空気が過渡項分だけ不足していることがわかる。従って、燃焼に必要な空気量が不足し、不完全燃焼を起こし、ススの発生量が増加する。
【0028】
また、減速時においては、(3)式のように新気量の減少が圧力p2を減少させるために使われるため、新気量を定常値に保ったとしても、(4)式のようにエンジン内に入る空気量がその分増大してしまう。すなわち、燃焼に必要な空気量が過剰になりNOxの発生量が増加してしまう。
【0029】
そこで、以下のように、VNTタービン1001により取り込む新気の質量流量の目標値m*^c(「^」は、mの上の記号を表す)を補正する。
【0030】
【数6】
【0031】
新気の質量流量(すなわち新気量MAF)の目標値は、模式的に示すと図4に示すように補正する。図4では、横軸は時間を表し、縦軸は新気の質量流量の目標値を表す。実線で示すように、制御部からの指示に応じて目標値が増加する場面で過渡項の分だけさらに増加するように目標値を修正する。すなわち、目標値が増加する場面で点線のように変化するように目標値を修正する。
【0032】
以下、このような目標値の修正を実施するための制御について具体的に説明する。
【0033】
[実施の形態1]
図5に、本技術の実施の形態に係るエンジンの一例としてディーゼルエンジンを示す。エンジン本体1には、エンジン本体1からの排ガスを供給する排気循環器EGRと、排ガスの圧力にてタービンを回して新気(Fresh Air)を圧縮してエンジン本体1に供給する可変ノズルターボVNTとが接続されている。可変ノズルターボVNTのノズル開度を調整することによって、可変ノズルターボVNTのタービンの回転が調整され、吸気圧(MAP)センサで測定される吸気圧(MAP)が調整される。一方、排気循環器EGRに設けられているEGRバルブのバルブ開度を調整することによって、新気量(MAF)センサで測定される新気量(MAF)が調整される。
【0034】
本実施の形態に係るエンジン制御装置100には、MAPセンサからの吸気圧測定値と、MAFセンサからの新気量測定値と、外部から与えられる燃料噴射量の設定値と、同じく外部から与えられるエンジン回転数の設定値とが入力されるようになっている。なお、図3に示したインテークマニホールド1002に、温度センサを設けて、当該温度センサからの温度データとがエンジン制御装置100に入力される場合もある。
【0035】
また、エンジン制御装置100からは、EGRバルブのバルブ開度がEGRバルブに出力され、VNTノズルのノズル開度がVNTノズルに出力されるようになっている。
【0036】
本実施の形態に係るエンジン制御装置100のブロック線図を図6に示す。すなわち、燃料噴射量の設定値とエンジン回転数の設定値とが入力されて、燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値に対応付けてEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値の組み合わせと新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値の組み合わせが登録されている計画器11から、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応するEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値と、新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値とを読み出す。
【0037】
本実施の形態では、新気量MAFの目標値と新気量MAFの測定値との差に、新気量MAFの目標値を修正するための、第1目標値修正部14の出力値を加算した結果が新気量制御器12に入力され、この入力に応じて新気量制御器12は、よく知られた方法でEGRバルブ開度の制御量を生成して出力する。また、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPの測定値との差が吸気圧制御器13に入力され、この入力に応じて吸気圧制御器13は、よく知られた方法でVNTノズル開度の制御量を生成して出力する。なお、新気量制御器12及び吸気圧制御器13の処理内容については従来と同じであるから、これ以上述べない。
【0038】
新気量制御器12からのEGRバルブ開度の制御量は、計画器11からのEGRバルブ開度の目標値と加算されて、EGRバルブ開度が決定されてエンジン本体1のEGRバルブが制御される。同様に、吸気圧制御器13からのVNTノズル開度の制御量は、計画器11からのVNTノズル開度の目標値と加算されて、VNTノズル開度が決定されてエンジン1のVNTノズルが制御される。
【0039】
第1目標値修正部14は、(5)式の過渡項に従って、吸気圧MAPの測定値の微分値に、インテークマニホールドの体積Vimを気体定数及びインテークマニホールド内の気体温度θ2の積で除する演算を行う。
【0040】
なお、インテークマニホールド内の気体温度θ2は温度センサにより測定することが望ましい。しかし、気体温度θ2は外気とEGRガスの混合気の温度であるが、EGRガスもEGRクーラにより十分に冷やされているため、ほぼ一定値として扱うことが可能であり、予め実験により係数(=Vim/(R*θ2)を求めて定数として使用しても良い。
【0041】
図7A乃至図7Cに、図6に示したブロック線図を実施した場合のシミュレーション結果を示す。図7Aにおいては、横軸は時間を表し、縦軸はMAF[g/st]を表す。図7Aにおいて太点線が、新気量MAFの目標値(修正なし)を表しており、図3で示したようなカーブを描いている。これに対して実際には太実線で示されるような遅延を伴う形の新気量MAFが測定されている。一方、図7Aにおいて細点線は、第1目標値修正部14が導入されて新気量MAFの目標値修正後の値を示している。太点線と比較するとオーバーシュートが発生しているような形のカーブとなる。これに対して実際には細実線で示されるような遅延及びオーバーシュートが発生するような形のカーブとなる。
【0042】
図7Bにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はEGRのバルブ開度[%]を表している。EGRバルブ開度については、目標値修正(細実線)を行うと、目標値修正無し(太実線)の場合に比してEGRバルブ開度が小さくなっている。これは(4)式からも分かる。
【0043】
さらに、図7Cにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は有害破棄物(SMOKE)を表している。有害破棄物については、目標値修正(細実線)を行うことによって、目標値修正無しと比較すると減少していることが分かる。
【0044】
なお、図7A乃至7Cの応答例は、上で説明したように係数(Vim/(Rθ2))を予め実験により求めて定数として使用した例である。
【0045】
次に、このようなブロック線図の機能を実現するためのエンジン制御装置100の機能ブロック図を図8に示す。
【0046】
エンジン制御装置100は、(A)燃料噴射量Qの設定値を取得する燃料噴射量検出部101と、(B)エンジン回転数RPMの設定値を取得するエンジン回転数検出部102と、(C)吸気圧センサ2及び新気量センサ3から吸気圧の測定値及び新気量の測定値の組み合わせX(=[MAF,MAP])を取得するセンサ値取得部103と、(D)燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値の組み合わせに対応付けてUref=[EGRバルブ開度の目標値,VNTノズル開度の目標値])及びXref(=[MAFの目標値,MAPの目標値])が登録されている目標値テーブル104と、(E)燃料噴射量検出部101から出力される燃料噴射量Qの設定値とエンジン回転数検出部102から出力されるエンジン回転数RPMの設定値とを受け取り、目標値テーブル104から対応するUref及びXrefを読み出す目標値生成部105と、(F)センサ値取得部103からの吸気圧の測定値から新気量MAFの目標値の修正量を生成する第1目標値修正部106と、(G)センサ値取得部103からの新気量及び吸気圧の測定値Xと目標値生成部105からの新気量及び吸気圧の目標値Xrefと第1目標値修正部106からの修正量XrefmodとからEGRバルブ開度及びVNTノズル開度のフィードバック制御量Ufb(=[EGRバルブ開度のフィードバック制御量,VNTノズル開度のフィードバック制御量])を生成するフィードバック制御量生成部107と、(H)目標値生成部105からの目標値Urefとフィードバック制御量Ufbとを加算して指令値U=([EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])を生成する指令値生成部108とを有する。
【0047】
指令値生成部108の出力はエンジン1のEGRバルブ及びVNTノズルに出力されて、この出力に応じてEGRバルブ及びVNTノズルが制御される。
【0048】
図9を用いて、図8に示すエンジン制御装置100の動作を説明する。まず、動作開始時には、時刻はt=1に設定される(図9:ステップS1)。そして、燃料噴射量検出部101、エンジン回転数検出部102及びセンサ値取得部103は、燃料噴射量の設定値Q[t]、エンジン回転数の設定値RPM[t]及びセンサ値X[t]を取得する(ステップS3)。なお、温度センサを用いる場合には、このステップにおいてこの時点における温度θ2[t]を取得する。
【0049】
そして、目標値生成部105は、燃料噴射量の設定値Q[t]及びエンジン回転数の設定値RPM[t]に対応する目標値Xref[t]及びUref[t]を、目標値テーブル104から読み出すことによって生成する(ステップS5)。
【0050】
また、ステップS5とは例えば非同期に、第1目標値修正部106は、センサ値取得部103が取得したセンサ値X[t]から、目標値の修正量Xrefmod[t]=g(X[t])を生成する(ステップS7)。
g(X[t])=[MAFrefmod[t],0]
MAFrefmod[t]=K*(MAP[t]−MAP[t-1])/dt
dtは、tが1増加する間の時間を表す。また、K=Vim/(R*θ2)である。MAP[t]は、吸気圧MAPの測定値である。このように、単位時間あたりの吸気圧の測定値の変化量に比例するような修正量を算出する。なお、新気量の目標値については修正するが、吸気圧の目標値については修正しない。
【0051】
その後、フィードバック制御量生成部107は、目標値生成部105が生成した目標値Xref[t]と、センサ値取得部103が取得したセンサ値X[t]と、第1目標値修正部106からの修正量Xrefmod[t]とから、フィードバック制御量Ufb[t](=f(X[t],Xref[t],Xrefmod[t]))を生成する(ステップS7)。なお、フィードバック量Ufb[t]は、基本的には従来と同じように生成される。具体的には、新気量MAFの目標値と新気量MAFのセンサ値との差に新気量MAFの目標値の修正量を加算した値に対してEGRバルブ開度の制御量を算出する。算出方法自体はよく知られた方法なので説明を省略する。同様に、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPのセンサ値との差に対してVNTノズル開度の制御量を算出する。
【0052】
そして、指令値生成部108は、目標値生成部105の出力Uref[t]と、フィードバック制御量生成部107の出力Ufb[t]とを加算して、指令値U[t]を算出する(ステップS11)。すなわち、U[t]=Ufb[t]+Uref[t]が算出される。U[t]は、上でも述べたように、排気循環器EGRに設けられているEGRバルブのバルブ開度と、可変ノズルターボVNTのノズル開度との組み合わせ(=[EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])である。
【0053】
そして、ステップS11の後にtを1インクリメントして(ステップS13)、ステップS3に戻る。なお、処理はエンジン停止などの状態になるまで繰り返される。
【0054】
このような処理を行うことによって、エミッションというエンジンの特性を向上させることができる。また、定常状態においては、吸気圧力の変動は十分小さく微分はゼロになるため、本方式による新気量目標値の修正分もゼロになる。したがって、本方式は、定常及び過渡両状態において、制御系を切り替えることなく共通の制御系を用いることが出来、切替えに伴う不安定化は起こらないというメリットもある。
【0055】
[実施の形態2]
吸気圧上昇はターボ過給器によりもたらされるが、一般にターボ過給器には「ターボラグ」と呼ばれる応答遅れが存在するため、過渡運転時の吸気圧上昇はやや遅れて発生する。従って、吸気圧センサでも吸気圧の変化は遅れて測定される。従って、応答性を向上させるために、以下のような構成を採用する。
【0056】
本実施の形態に係るブロック線図を図10に示す。
【0057】
すなわち、燃料噴射量の設定値とエンジン回転数の設定値とが入力されて、燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値に対応付けてEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値の組み合わせと新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値の組み合わせが登録されている計画器11から、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応するEGRバルブ開度の目標値及びVNTノズル開度の目標値と、新気量MAFの目標値及び吸気圧MAPの目標値とを読み出す。
【0058】
本実施の形態では、新気量MAFの目標値と新気量MAFの測定値との差に、新気量MAFの目標値を修正するための、第2目標値修正部15の出力値を加算した結果が新気量制御器12に入力され、この入力に応じて新気量制御器12は、よく知られた方法でEGRバルブ開度の制御量を生成して出力する。また、吸気圧MAPの目標値と吸気圧MAPの測定値との差が吸気圧制御器13に入力され、この入力に応じて吸気圧制御器13は、よく知られた方法でVNTノズル開度の制御量を生成して出力する。なお、新気量制御器12及び吸気圧制御器13の処理内容については従来と同じであるから、これ以上述べない。
【0059】
新気量制御器12からのEGRバルブ開度の制御量は、計画器11からのEGRバルブ開度の目標値と加算されて、EGRバルブ開度が決定されてエンジン本体1のEGRバルブが制御される。同様に、吸気圧制御器13からのVNTノズル開度の制御量は、計画器11からのVNTノズル開度の目標値と加算されて、VNTノズル開度が決定されてエンジン本体1のVNTノズルが制御される。
【0060】
第2目標値修正部15は、(5)式の過渡項を応用した形で、吸気圧MAPの目標値の微分値に、インテークマニホールドの体積Vimを気体定数及びインテークマニホールド内の気体温度θ2の積で除する演算を行う。このように、測定値ではなく目標値の微分値を用いる点が、第1の実施の形態と異なる。
【0061】
なお、インテークマニホールド内の気体温度θ2については、第1の実施の形態と同様に、温度センサにより測定することが望ましい。しかし、予め実験により係数(=Vim/(R*θ2))を求めて定数として使用しても良い。
【0062】
図11A乃至図11Cに、図10に示したブロック線図を実施した場合のシミュレーション結果を示す。図11Aにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はMAF[g/st]を表す。図11Aにおいて太点線が、新気量MAFの目標値(修正なし)を表しており、図3で示したようなカーブを描いている。これに対して実際には太実線で示されるような遅延を伴う形の新気量MAFが測定されている。一方、図11Aにおいて細点線は、第2目標値修正部15が導入されて新気量MAFの目標値修正後の値を示している。太点線と比較すると目標値が前倒しで増加すると共にオーバーシュートが発生しているような形のカーブとなる。これに対して実際には細実線で示されるように、目標値修正なしの場合の太実線に比して遅延の少ないカーブが得られるようになる。なお、細実線のオーバーシュートは太実線よりも大きくなっているが、これは目標値自体のオーバーシュートも大きくなっているためである。
【0063】
図11Bにおいて、横軸は時間を表し、縦軸はEGRのバルブ開度[%]を表している。EGRバルブ開度については、目標値修正(細実線)を行うと、目標値修正無し(太実線)の場合に比してEGRバルブ開度が小さくなっている。これは(4)式からも分かる。
【0064】
さらに、図11Cにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は有害破棄物(SMOKE)を表している。有害破棄物については、目標値修正(細実線)を行うことによって、目標値修正無しと比較すると、全体的に少なくなっていることが分かる。図7Cのカーブと比較しても少なくなっている。
【0065】
なお、図11A乃至11Cの応答例も、上で説明したように係数(Vim/(Rθ2))を予め実験により求めて定数として使用した例である。
【0066】
次に、このようなブロック線図の機能を実現するためのエンジン制御装置100bの機能ブロック図を図12に示す。
【0067】
エンジン制御装置100bは、(A)燃料噴射量Qの設定値を取得する燃料噴射量検出部101と、(B)エンジン回転数RPMの設定値を取得するエンジン回転数検出部102と、(C)吸気圧センサ2及び新気量センサ3から吸気圧の測定値及び新気量の測定値の組み合わせX(=[MAF,MAP])を取得するセンサ値取得部103と、(D)燃料噴射量の値及びエンジン回転数の値の組み合わせに対応付けてUref=[EGRバルブ開度の目標値,VNTノズル開度の目標値])及びXref(=[MAFの目標値,MAPの目標値])が登録されている目標値テーブル104と、(E)燃料噴射量検出部101から出力される燃料噴射量Qの設定値とエンジン回転数検出部102から出力されるエンジン回転数RPMの設定値とを受け取り、目標値テーブル104から対応するUref及びXrefを読み出す目標値生成部105と、(F)目標値生成部105からの吸気圧の目標値から新気量MAFの目標値の修正量を生成する第2目標値修正部109と、(G)センサ値取得部103からの新気量及び吸気圧の測定値Xと目標値生成部105からの新気量及び吸気圧の目標値Xrefと第2目標値修正部109からの修正量XrefmodとからEGRバルブ開度及びVNTノズル開度のフィードバック制御量Ufb(=[EGRバルブ開度のフィードバック制御量,VNTノズル開度のフィードバック制御量])を生成するフィードバック制御量生成部107と、(H)目標値生成部105からの目標値Urefとフィードバック制御量Ufbとを加算して指令値U=([EGRバルブ開度の指令値,VNTノズル開度の指令値])を生成する指令値生成部108とを有する。
【0068】
指令値生成部108の出力はエンジン1のEGRバルブ及びVNTノズルに出力されて、指令値生成部108の出力に応じてEGRバルブ及びVNTノズルが制御される。
【0069】
図8との差は、第1目標値修正部106の代わりに第2目標値修正部109を採用している点であり、第2目標値修正部109は、吸気圧の目標値から新気量の目標値の修正量を生成する。
【0070】
具体的には、新気量及び吸気圧の目標値Xref[t]から、目標値の修正量Xrefmod2[t]=g(Xref[t])を生成する。
g(Xref[t])=[MAFrefmod2[t],0]
MAFrefmod2[t]=K*(MAPref[t]−MAPref[t-1])/dt
dtは、tが1増加する間の時間を表す。また、K=Vim/(R*θ2)である。MAPref[t]は、吸気圧目標値を表す。このように、単位時間あたりの吸気圧の目標値の変化量に比例するような修正量を算出する。なお、新気量の目標値を修正するが、吸気圧の目標値については修正しない。
【0071】
図12に示したエンジン制御装置100bの動作は、基本的に図9に示したものと同じである。但し、ステップS7の処理が、上で述べたような第2目標値修正部109の処理になる。また、上で述べたように、第2目標値修正部109は、目標値生成部105の処理結果を用いるので、本実施の形態においてステップS7はステップS5の後に行われる。
【0072】
以上のように、本実施の形態では、エンジンの特性として応答性の向上及びエミッションの低減が可能となる。また、定常状態においては、吸気圧力の変動は十分小さく微分はゼロになるため、本方式による新気量目標値の修正分もゼロになる。したがって、本方式は、定常及び過渡両状態において、制御系を切り替えることなく共通の制御系を用いることが出来、切替えに伴う不安定化は起こらないというメリットもある。
【0073】
以上本技術の実施の形態を説明したが、本技術はこれに限定されない。例えば、処理フローにおいては便宜上直列的に処理ステップを示しているが、処理結果が変わらない限り並列に実施するようにしても良い。例えば第1の実施の形態におけるステップS5及びS7については並列実施可能である。また、機能ブロック図についても説明上の都合上ブロック分けしたものであり、必ずしも実際のプログラムモジュール構成と一致するわけではない。
【0074】
なお、上で述べたエンジン制御装置100及び100bは、コンピュータ装置であって、図13に示すように、RAM(Random Access Memory)2501とプロセッサ2503とROM(Read Only Memory)2507とセンサ群2515とがバス2519で接続されている。本実施の形態における処理を実施するための制御プログラム(及び存在している場合にはオペレーティング・システム(OS:Operating System))は、ROM2507に格納されており、プロセッサ2503により実行される際にはROM2507からRAM2501に読み出される。状況に応じてプロセッサ2503は、センサ群(吸気圧センサ2及び新気量センサ3。場合によっては燃料噴射量測定部及びエンジン回転数測定部など。)を制御し、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、RAM2501に格納される。なお、プロセッサ2503は、ROM2507を含む場合もあり、さらに、RAM2501を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ROMライタによってROM2507に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ2503、RAM2501、ROM2507などのハードウエアと制御プログラム(場合によってはOSも)とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
【0075】
但し、エンジン制御装置全体をハードウエアのみにて実装することも可能である。以上述べた本実施の形態をまとめると以下のようになる。
【0076】
本実施の形態に係るエンジン制御方法は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップとを含む。
【0077】
このようにすれば、過渡運転状態の特性を改善できるようになる。例えば、応答性やエミッションの低減が可能となる。
【0078】
上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。例えば、予め実験的に算出した、インテークマニホールド内部の気体温度を用いても良い。
【0079】
一方、本技術の実施の形態に係るエンジン制御方法は、エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップをさらに含むようにしても良い。その場合、上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。このようにすれば、より正確な修正量が算出されるようになる。
【0080】
また、上で述べた修正量算出ステップが、吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、エンジンにおけるインテークマニホールドの体積と当該インテークマニホールド内部の気体温度の逆数と気体定数の逆数とに比例する新気量の目標値の修正量を算出するステップを含むようにしてもよい。
【0081】
本実施の形態に係るエンジン制御装置(図14)は、(A)排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部(図14:3001)と、(B)燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する吸気圧の目標値及び新気量の目標値と、燃料噴射量の設定値及びエンジン回転数の設定値に対応する可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部(図14:3003)と、(C)吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部(図14:3005)と、(D)吸気圧の目標値及び新気量の目標値と吸気圧の測定値及び新気量の測定値と新気量の目標値の修正量とから、可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部(図14:3007)と、(E)可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び排気循環器のバルブ開度の制御量と、可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び排気循環器のバルブ開度の目標値とから、可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部(図14:3009)とを有する。
【0082】
なお、上記方法による処理をプロセッサに行わせるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブルディスク、CD−ROM、光磁気ディスク、半導体メモリ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。尚、中間的な処理結果はメインメモリ等の記憶装置に一時保管される。
【0083】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0084】
(付記1)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を、プロセッサに実行させるためのエンジン制御プログラム。
【0085】
(付記2)
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0086】
(付記3)
前記エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップと、
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0087】
(付記4)
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおける前記インテークマニホールドの体積と当該インテークマニホールド内部の気体温度の逆数と気体定数の逆数とに比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む付記1記載のエンジン制御プログラム。
【0088】
(付記5)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を含み、プロセッサにより実行されるエンジン制御方法。
【0089】
(付記6)
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部と、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部と、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部と、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部と、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部と、
を有するエンジン制御装置。
【符号の説明】
【0090】
101 燃料噴射量検出部 102 エンジン回転数検出部
103 センサ値取得部 104 目標値テーブル
105 目標値生成部 107 フィードバック制御量生成部
108 指令値生成部 106 第1目標値修正部
109 第2目標値修正部
1 エンジン 2 吸気圧センサ 3 新気量センサ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を、プロセッサに実行させるためのエンジン制御プログラム。
【請求項2】
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む請求項1記載のエンジン制御プログラム。
【請求項3】
前記エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップと、
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む請求項1記載のエンジン制御プログラム。
【請求項4】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を含み、プロセッサにより実行されるエンジン制御方法。
【請求項5】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部と、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部と、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部と、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部と、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部と、
を有するエンジン制御装置。
【請求項1】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を、プロセッサに実行させるためのエンジン制御プログラム。
【請求項2】
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記エンジンにおけるインテークマニホールド内部の気体温度の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む請求項1記載のエンジン制御プログラム。
【請求項3】
前記エンジンにおけるインテークマニホールドの温度の測定値を取得するステップと、
前記修正量算出ステップが、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に、前記インテークマニホールド内部の気体温度の測定値の逆数に比例する前記新気量の目標値の修正量を算出するステップ
を含む請求項1記載のエンジン制御プログラム。
【請求項4】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得するステップと、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得するステップと、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出ステップと、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出ステップと、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出ステップと、
を含み、プロセッサにより実行されるエンジン制御方法。
【請求項5】
排気循環器及び可変ノズルターボを有するエンジンに対する燃料噴射量の設定値、エンジン回転数の設定値、前記エンジンの吸気圧の測定値及び新気量の測定値を取得する第1取得部と、
前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と、前記燃料噴射量の設定値及び前記エンジン回転数の設定値に対応する前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とを取得する第2取得部と、
前記吸気圧の測定値の単位時間あたりの変化量又は前記吸気圧の目標値の単位時間あたりの変化量に応じた、前記新気量の目標値の修正量を算出する修正量算出部と、
前記吸気圧の目標値及び前記新気量の目標値と前記吸気圧の測定値及び前記新気量の測定値と前記新気量の目標値の修正量とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量を算出する制御量算出部と、
前記可変ノズルターボのノズル開度の制御量及び前記排気循環器のバルブ開度の制御量と、前記可変ノズルターボのノズル開度の目標値及び前記排気循環器のバルブ開度の目標値とから、前記可変ノズルターボのノズル開度の指令値及び前記排気循環器のバルブ開度の指令値を算出する指令値算出部と、
を有するエンジン制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】
【図14】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】
【図14】
【公開番号】特開2012−67662(P2012−67662A)
【公開日】平成24年4月5日(2012.4.5)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−212677(P2010−212677)
【出願日】平成22年9月22日(2010.9.22)
【出願人】(000005223)富士通株式会社 (25,993)
【出願人】(391008559)株式会社トランストロン (30)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成24年4月5日(2012.4.5)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年9月22日(2010.9.22)
【出願人】(000005223)富士通株式会社 (25,993)
【出願人】(391008559)株式会社トランストロン (30)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]