カメラシステム、カメラ、電池ユニット、並びにそれらの制御方法
【課題】カメラの移動できる範囲が制限されることなく、死角をなくして広い領域を監視できるシステムの実現。
【解決手段】監視カメラ２と、監視カメラ２に電力を供給する電池ユニット２０とがレール軌道１上を移動するカメラシステムにおいて、監視カメラ２は、カメラに接続された電池ユニットの蓄電残量を判定し、蓄電残量が規定値以下の場合、レール軌道上に待機する電池ユニットをカメラ本体に接続するように制御し、電池ユニット２０は、監視カメラ２から受信した移動指令に基づいてレール軌道１上での移動を制御する。
【解決手段】監視カメラ２と、監視カメラ２に電力を供給する電池ユニット２０とがレール軌道１上を移動するカメラシステムにおいて、監視カメラ２は、カメラに接続された電池ユニットの蓄電残量を判定し、蓄電残量が規定値以下の場合、レール軌道上に待機する電池ユニットをカメラ本体に接続するように制御し、電池ユニット２０は、監視カメラ２から受信した移動指令に基づいてレール軌道１上での移動を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラと監視カメラに電力を供給する電池ユニットとが軌道上を移動して撮影する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、店舗やオフィス、駐車場等の商業施設や一般の住居において、防犯上の理由から監視カメラが設置される場合が多い。監視カメラは、商業施設での窃盗行為や違法行為の監視、一般住居への不審者の侵入等の監視を目的として、建物の内外や建物を取り囲むフェンス等に設置される。
【０００３】
監視カメラには、カメラを固定して設置する定点カメラのほか、視野を広くするために首を振らせたり、レール上を移動させるものがある（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
特に、定点カメラでは首振りを行っても撮影不能な多くの死角が生じるという難点があるため、監視カメラを複数箇所に設置する必要がある。よって、少ない監視カメラで、死角を少なくして広い領域を監視できるようなシステムが望まれる。
【特許文献１】特開２００１−１４２１３８号公報
【特許文献２】特開２００２−０２７４４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レール上を移動する監視カメラは、電源ケーブル等により電力供給を行っているため、当該ケーブルの引き回しによってレール上を移動できる範囲が制限され、死角が生じてしまう等の不具合が発生する。
【０００６】
更に、カメラ本体に再充電可能な電池を内蔵し電源ケーブルを持たないものであっても、電池の再充電を行うためには、レール上やその分岐路上に配設された充電装置等へ移動させる必要がある。ところが、この充電装置への移動中や充電中はカメラによる撮影ができないため、連続した監視ができず重要なものを見落とすような不具合が発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、カメラの移動できる範囲が制限されることなく、多くのカメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、カメラと、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムであって、前記カメラは、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御するカメラ制御手段と、を備え、前記電池ユニットは、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記カメラとの間で無線通信を行う通信手段と、前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する電池ユニット制御手段と、を備える。
【０００９】
また、本発明のカメラは、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する制御手段と、を備える。
【００１０】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動し、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットであって、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する制御手段と、を備える。
【００１１】
また、本発明は、カメラと、カメラに接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムの制御方法であって、前記カメラは、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を実行し、前記電池ユニットは、前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程と、を実行する。
【００１２】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、を備えるカメラの制御方法であって、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を備える。
【００１３】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、を備え、前記カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットの制御方法であって、前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程を、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、電源ケーブルを廃止したのでカメラの移動できる範囲が制限されることなく、カメラの移動位置を軌道上において自由に設定できる。
【００１５】
また、充電中や充電のための移動中であっても撮影が可能なので、連続した撮影ができて見落し等も低減することができる。
【００１６】
よって、多数のカメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。
【００１８】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００１９】
また、本発明は、後述する実施形態の動作を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体（又は記録媒体）を、システムあるいは装置に供給することによっても実現できる。この場合、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって達成されることは言うまでもない。
【００２０】
［監視カメラの構成］
図１は、本発明の監視カメラシステムを実現する監視カメラの機能ブロック図である。図２及び図３は本実施形態の監視カメラの斜視図及び正面図である。
【００２１】
図１に示すように、監視カメラシステムは、レール軌道１と、監視カメラ（カメラ本体）２と、電池ユニット２０と、充電ステーション３０と、監視カメラ２により撮影された映像をディスプレイに表示するモニタシステム４０と、から構成される。
【００２２】
レール軌道１は、建物の天井や壁等に設置されている。監視カメラ２はレール軌道１上を任意の位置に自走で移動する。電池ユニット２０は、レール軌道１上を任意の位置に移動すると共にカメラ本体に接続されて電力を供給する再充電可能なリチウムイオン等からなる。充電ステーション３０は、レール軌道１上に設置され、電池ユニット２０を充電する。モニタシステム４０は、監視カメラ２により撮影された映像をディスプレイに表示する。
【００２３】
図２及び図３にも示すように、監視カメラ２はレール軌道１上を任意の位置に移動できる。３は被写体を撮影するレンズ部である。４はレンズ部３を所定の姿勢に変位可能に支持するドーム部である。電池ユニット２０はカメラ本体２に着脱可能で、カメラ本体２に電力を供給する。６は、無線通信によりアンテナ７を介して監視カメラ２で撮影した映像情報をモニタシステム４０に送信したり、電池ユニット２０との間で各種信号を送受信する通信部である。
【００２４】
８は、カメラ本体２のレール軌道１上の位置を検出する位置検出部であり、例えばＧＰＳ信号を受信してカメラ本体２の位置情報を検出するＧＰＳセンサで構成される。なお、ＧＰＳ信号を検出するほか、例えば後述するローラ２４の駆動軸に設けたマークをエンコーダ等を用いて検出し、レール軌道１上の位置を算出するように構成しても良い。位置検出部８により検出された位置情報は、電池ユニット２０や充電ステーション３０等へアンテナ７を介して送信される。
【００２５】
９は、カメラ本体２に対する電池ユニット２０の着脱及び接近を検出するユニット検出部であり、例えば赤外線センサで構成される。ユニット検出部９は、電池ユニット２０がユニット本体２に対して所定の範囲にまで接近してくると検出信号をコントローラ１７に出力する。１０は、電源端子部１１を介して電池ユニット２０の電源端子部２２から電力の供給を受けて、監視カメラ全体に電力を供給する電源部である。
【００２６】
１２は、カメラ本体２をレール軌道１上を走行させ移動させるローラである。１３は、ローラ１２を回転駆動する駆動モータである。１４は、後述するロック部１５を作動させて電池ユニット２０をカメラ本体２に対して接続（ロック）又は解除（アンロック）するためのアクチュエータである。
【００２７】
１７は、監視カメラ全体の動作制御や映像信号や検出信号等の演算処理を行うコントローラであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される。
【００２８】
ロック部１５は、電池ユニット２０に形成された複数の係合孔２１に係合することで、電池ユニット２０をカメラ本体２のレール軌道１に沿う側面部（取付部）２ｂ又は２ｃに機械的に結合する一対の爪部１５ａ，１５ｂからなる。電源端子部１１は電池ユニット２０が機械的に結合された状態で、電池ユニット２０の電源端子部２２に電気的に接続される一対の接点１１ａ，１１ｂからなる。上述した機械的及び電気的な接続構成は、カメラ本体２の両側面部２ｂ，２ｃに同様に設けられ、電池ユニット２０がカメラ本体２に対してレール軌道１上を互いに相反する方向から接近し、いずれの側面部２ｂ，２ｃにも着脱可能に構成されている。
【００２９】
また、監視カメラ２は、ドーム部４に設けられたアクチュエータ(不図示)により、レンズ部３を図３のａ軸を中心にパン回転させ、ｂ軸を中心にチルト回転可能である。
【００３０】
電池ユニット２０が結合され電力供給を受けているカメラ本体２は、図３の矢印ｃ方向又はｄ方向へローラ１２により移動可能であり、カメラ本体２をレール軌道１に沿って任意の位置に移動させ、レンズ部３をパン及びチルトさせて撮影することが可能である。
【００３１】
なお、充電ステーション３０には、電池ユニット２０の係合孔２１に係合するロック部３１、ロック部３１をロック位置又はアンロック位置に移動するアクチュエータ３２、電池ユニット２０の接近を検出するユニット検出部３３が搭載されている。また、充電ステーション３０には、電池ユニット２０の電源端子部２２に電気的に接続して充電を行う電源端子部３４及び充電回路３５、充電ステーション全体の動作を制御するコントローラが搭載されている。
【００３２】
図４及び図５は、カメラ本体の内部構造を正面から見た断面図及び側断面図をそれぞれ示している。
【００３３】
図４及び図５において、２ｄはカメラ本体２の外装である。外装２ｄの中空内部には、３つのローラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが、レール軌道１を挟むように配置されている。ローラ１２ａは、駆動モータ１３に連結されて回転駆動可能に外装２ｄに軸支されている。また、ローラ１２ｂ，１２ｃは、不図示のばね等によりレール軌道１に圧着するように付勢され、ローラ１２ａ〜１２ｃがレール軌道１に対して走行することによりカメラ本体２がレール軌道１に沿って移動する。
【００３４】
爪部１５ａ，１５ｂは、電池ユニット２０を結合する際には、アクチュエータ１６によって図４の矢印ｅ方向（閉方向）に移動し電池ユニット２０をカメラ本体２の側面部２ｂ（又は２ｃ）にロックする。また、図４の矢印ｆ方向（開方向）に移動することで電池ユニット２０のロックを解除する。
【００３５】
［電池ユニットの構成］
図６（ａ）及び（ｂ）は本実施形態の電池ユニットの正面及び背面から見た斜視図である。
【００３６】
図６に示すように、電池ユニット２０のレール軌道１に沿う側面部２０ｂ，２０ｃには、カメラ本体２のロック部１５の爪部１５ａ，１５ｂに係合する一対の係合孔２１ａ，２１ｂとが形成されている。また、電池ユニット２０の側面部２０ｂ，２０ｃには、カメラ本体２の電源端子部１１の接点１１ａ，１１ｂに接触する一対の接点２２ａ，２２ｂと、レール起動１を貫通する係合孔２３とが形成されている。
【００３７】
電池ユニット２０には、図示は省略するが、電池本体、レール軌道１上を移動するローラや、ローラを回転駆動する駆動モータ、監視カメラや充電ステーションとの間で無線通信を行う通信部、電池ユニット全体の動作を制御するコントローラが搭載されている。
【００３８】
［ロック／アンロック動作］
次に、図７を参照して、カメラ本体２と電池ユニット２０とのロック／アンロック動作について説明する。
【００３９】
図７（ａ）は、電池ユニット２０がレール軌道１上を移動してカメラ本体２に接近した状態、（ｂ）は電池ユニット２０がカメラ本体２に結合した状態をそれぞれ示している。
【００４０】
図７（ａ）に示すように、ユニット検出部９が電池ユニット２０の接近を検出すると、電池ユニット２０に対して減速指令を送信する。更に、減速指令に従い電池ユニット２０が減速しカメラ本体２に当接したことを、ユニット検出部９が検出すると、カメラ本体２のコントローラ１７へ検出信号を出力する。検出信号を受けたコントローラ１７は、電池ユニット２０が当接した側面部（図では２ｃ）側の爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｅ方向に作動するようにアクチュエータ１６に駆動指令を出力する。駆動指令を受けたアクチュエータ１６は、爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｅ方向へ作動させ、電池ユニット２０をカメラ本体２にロックする。このロック状態で、カメラ本体２の電源端子部１１と、電池ユニット２０の電源端子部２２とが電気的に接続されて電力供給が開始される。
【００４１】
次に、コントローラ１７は、反対側の側面部２ｂに結合された電池ユニット２０に対して、爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｆ方向に作動するようにアクチュエータ１６に駆動指令を出力する。駆動指令を受けたアクチュエータ１６は、爪部１５ａ，１５ｂを、矢印ｆ方向へ作動させ、電池ユニット２０との結合を解除する。これは図７の（ｂ）から（ａ）への動作に相当する。
【００４２】
カメラ本体２とのロックが解除された電池ユニット２０は、充電ステーション３０へレール軌道１上を自走で移動し、カメラ本体２と同様の手順で、充電ステーション３０と結合され再充電が行われる。
【００４３】
［動作説明］
次に、図８を参照して、本実施形態の監視カメラシステムの有用性について説明する。
【００４４】
図８は、建物に監視カメラを設置した状態を例示している。
【００４５】
図８において、電池ユニット２０が結合された監視カメラ２がレール軌道１上に設置されている。また、レール軌道１上には充電ステーション３０が設置され、レール軌道１に沿った充電ステーション３０の一側面部３０ｃには、充電済みで待機中の電池ユニット２０’が結合されている。
【００４６】
また、カメラ本体２のレンズ部３で撮影された映像は、コントローラ１７で演算処理がなされる。通信部６からアンテナ７を介して送信される映像信号は充電ステーション３０で受信されるか、別の建物にあるモニタシステム４０へ転送される。
【００４７】
監視人は、モニタシステム４０を用いて、監視カメラ２のズーム、パン、及びチルト等の撮影条件、レール軌道１上における任意の位置への移動等を遠隔操作することができる。
【００４８】
例えば、建物内に矢印ｉ方向から不審者Ｈが侵入してきたときに、監視カメラ２が不審者Ｈの映像を撮影しているが、電池ユニット２０の電池の消耗が検出された場合を想定する。
【００４９】
この場合、カメラ本体２は、通信部６及びアンテナ７を介して、充電ステーション３０或いは待機中の電池ユニット２０’に移動指令を送信する。移動指令を受信した充電ステーション３０又は電池ユニット２０’は、充電ステーション３０とのロックが解除され、不図示のローラによりレール軌道１に沿って移動を開始する。
【００５０】
また、カメラ本体２は、移動指令と同時に、位置検出部８で検出された位置情報を電池ユニット２０’に送信する。移動を開始した電池ユニット２０’が所定の範囲にまでカメラ本体２に接近し、それをカメラ本体２のユニット検出部９が検出すると、カメラ本体２から電池ユニット２０’に減速指令が送信される。減速指令を受信した電池ユニット２０’は減速を開始する。
【００５１】
次に、ユニット検出部９により電池ユニット２０’がカメラ本体２に当接したことが検出されると、カメラ本体２のコントローラ１７は、アクチュエータ１６に爪部１５ａ，１５ｂをロック位置に作動させる駆動指令を出力し、電池ユニット２０’を結合する。これにより、電池ユニット２０’から電力供給が開始される一方、電池ユニット２０から電力供給が停止される。
【００５２】
次に、カメラ本体２のコントローラ１７は、アクチュエータ１６に対して電池ユニット２０を結合する爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に作動させる駆動指令を出力し、電池ユニット２０のロックを解除する。
【００５３】
その後、電池ユニット２０は、レール軌道１上を充電ステーション３０に向けて自走で移動し、同様の手順で充電ステーション３０の他側面３０ｂに結合し、再充電が開始される。
【００５４】
この間に、不審者Ｈが矢印ｊ方向へ移動していったとしても、監視カメラ２は遠隔にあるモニタシステム４０に映像を途切れることなく送り続け、監視を継続することができる。
【００５５】
ここで、電池ユニットに、記録媒体（例えば、メモリ、ＨＤＤ等)を搭載し、電池ユニットがカメラ本体２と結合されている間に撮影された映像情報を記録媒体に蓄積しておく。そして、カメラ本体２から切り離された電池ユニットが充電ステーション３０に結合されたときに、記録媒体に蓄積された映像情報を充電ステーション３０に搭載された内部メモリ等へ移動する。その後、電池ユニットのＨＤＤに蓄積されたデータを消去する等の処理も可能である。
【００５６】
また、カメラ本体２に２次電池を内蔵してバックアップ電源とすることで、電池ユニットの交換を電力供給を遮断させずに確実に実行することができる。
【００５７】
次に、図９を参照して、監視カメラによる撮影動作について説明する。
【００５８】
図９に示すように、建物内に、棚５３，５４，５５がある場合を想定する。この場合、監視カメラ２は、棚５３と棚５４の間にいる被写体ＨＡを撮影している。次に、被写体ＨＡが棚５４と棚５５の間へ移動したとすると、監視人はモニタシステム４０を操作して監視カメラ２をレール軌道１上のＡ位置からＢ位置へ移動させることにより被写体ＨＢを監視し続けることができる。更に、被写体ＨＢが棚５５の裏側へ移動したとすると、同様に、監視人はモニタシステム４０を操作して監視カメラ２をＣ位置へ移動させることにより被写体ＨＣを監視し続けることができる。このように、監視したい被写体の位置がレール軌道１が敷設された領域内であれば、カメラを遠隔操作して適切な位置へ移動し、監視を行うことができる。
【００５９】
ここで、監視カメラ２がＣ位置にあるときに電池の消耗が検出されたとしても、上述した手順で電池ユニットを交換することにより、Ｃ位置での監視を続行することができる。
【００６０】
更に、カメラ内で被写体の画像を信号処理することにより、特定の被写体を自動で追尾して監視することもできる。
【００６１】
また、レール軌道１の全体にわたり監視カメラ２を自動で巡回させ、監視位置を連続的に移動させることもできる。
【００６２】
図１０は、本実施形態の監視カメラシステムによる電池ユニットの交換時の監視カメラの動作（ａ）、充電済みの電池ユニットの動作（ｂ）、再充電が必要な電池ユニットの動作（ｃ）をそれぞれ示すフローチャートである。
【００６３】
なお、以下では、説明の便宜上、充電済みの電池ユニット２０を第１の電池ユニット、再充電が必要な電池ユニット２０’を第２の電池ユニットとして説明する。
【００６４】
監視カメラ２では、図１０（ａ）に示すように、コントローラ１７が第１の電池ユニット２０の蓄電残量を検出する（Ｓ１）。次に、コントローラ１７は第１の電池ユニット２０の蓄電残量が所定の規定値を超えているか判定する（Ｓ２）。そして、所定の規定値以下ならば第２の電池ユニット２０’への交換を行うために、充電ステーション３０又は充電ステーション３０に結合された第２の電池ユニット２０’に対して移動指令と位置情報を送信する（Ｓ３）。
【００６５】
次に、コントローラ１７は、ユニット検出部９の検出信号により、移動を開始した第２の電池ユニット２０’が所定の範囲にまでカメラ本体２に接近したか判定し（Ｓ４）、接近が検出されると第２の電池ユニット２０’に減速指令が送信される（Ｓ５）。
【００６６】
次に、コントローラ１７は、アクチュエータ１６により第２の電池ユニット２０’を結合するための爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に移動させる（Ｓ６）。そして、第２の電池ユニット２０’の当接を検出すると（Ｓ７）、アクチュエータ１６により爪部１５ａ，１５ｂをロック位置に移動させ（Ｓ８）、電力供給を開始する（Ｓ９）。
【００６７】
また、コントローラ１７は、電力供給（Ｓ９）と同時に、第１の電池ユニット２０からの電力供給を停止する（Ｓ１０）。そして、アクチュエータ１６により第１の電池ユニット２０を結合するための爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に移動させ、充電ステーション３０への移動指令を送信する（Ｓ１１）。
【００６８】
充電ステーション３０では、図１０（ｂ）に示すように、第２の電池ユニット２０’を充電中又は待機中に（Ｓ２１，Ｓ２２）、監視カメラ２から移動指令を受信すると（Ｓ２３）、第２の電池ユニット２０’を充電ステーション３０から切り離す。そして、第２の電池ユニット２０’が監視カメラ２への移動を開始する（Ｓ２４）。
【００６９】
次に、移動中の第２の電池ユニット２０’が監視カメラ２から減速指令を受信すると（Ｓ２５）、減速を開始し（Ｓ２６）、監視カメラ２に結合された後に電力供給を開始する（Ｓ２７）。
【００７０】
監視カメラ２から切り離された第１の電池ユニット２０は、図１０（ｃ）に示すように、監視カメラ２から移動指令を受信すると（Ｓ３１）、充電ステーション３０への移動を開始する（Ｓ３２）。その後、充電ステーション３０に結合されて再充電を開始する（Ｓ３３）。
【００７１】
本実施形態は、レール軌道に沿って自走する監視カメラ及び電池ユニットによりシステムを構築した例を説明したが、本発明は、レール軌道を走行するものに限定されない。例えば、床上を自由に走行する自走型掃除機や自立型歩行ロボット、電動車椅子、その他の自走、自立型移動装置等にも本発明が適用可能である。即ち、レール等の移動補助ための外部機構と接続されておらず空間を自由に移動できる装置であっても、その装置の移動範囲が予め決められた軌道上に制限されている場合であれば、上記実施形態と同様に、本発明を適用可能である。
【００７２】
上記実施形態によれば、電源ケーブルを廃止したので監視カメラの移動できる範囲が制限されることなく、監視カメラでの移動位置を軌道上において自由に設定できる。
【００７３】
また、充電中や充電のための移動中であっても撮影が可能なので、連続した撮影ができて見落し等も低減することができる。
【００７４】
よって、多数の監視カメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の監視カメラシステムを実現する監視カメラの機能ブロック図である。
【図２】本実施形態の監視カメラの斜視図である。
【図３】本実施形態の監視カメラの正面図である。
【図４】カメラ本体の内部構造を正面から見た断面図である。
【図５】カメラ本体の内部構造の側断面図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は本実施形態の電池ユニットの正面及び背面から見た斜視図である。
【図７】（ａ）は、電池ユニットがレール軌道上を移動してカメラ本体に接近した状態、（ｂ）は電池ユニットがカメラ本体に結合した状態をそれぞれ示す図である。
【図８】本実施形態の監視カメラシステムの有用性を説明する図である。
【図９】本実施形態の監視カメラによる撮影動作を説明する図である。
【図１０】本実施形態の監視カメラシステムによる電池ユニットの交換時の監視カメラの動作（ａ）、充電済みの電池ユニットの動作（ｂ）、再充電が必要な電池ユニットの動作（ｃ）をそれぞれ示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１ レール軌道
２ 監視カメラ（カメラ本体）
３ レンズ部
４ ドーム部
６ 通信部
７ アンテナ
８ 位置検出部
９ ユニット検出部
１０ 電源部
１１ 電源端子部
１２ ローラ
１３ 駆動モータ
１５ ロック部
１６ アクチュエータ
１７ コントローラ
２０ 電池ユニット
３０ 充電ステーション
４０ モニタシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラと監視カメラに電力を供給する電池ユニットとが軌道上を移動して撮影する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、店舗やオフィス、駐車場等の商業施設や一般の住居において、防犯上の理由から監視カメラが設置される場合が多い。監視カメラは、商業施設での窃盗行為や違法行為の監視、一般住居への不審者の侵入等の監視を目的として、建物の内外や建物を取り囲むフェンス等に設置される。
【０００３】
監視カメラには、カメラを固定して設置する定点カメラのほか、視野を広くするために首を振らせたり、レール上を移動させるものがある（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
特に、定点カメラでは首振りを行っても撮影不能な多くの死角が生じるという難点があるため、監視カメラを複数箇所に設置する必要がある。よって、少ない監視カメラで、死角を少なくして広い領域を監視できるようなシステムが望まれる。
【特許文献１】特開２００１−１４２１３８号公報
【特許文献２】特開２００２−０２７４４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レール上を移動する監視カメラは、電源ケーブル等により電力供給を行っているため、当該ケーブルの引き回しによってレール上を移動できる範囲が制限され、死角が生じてしまう等の不具合が発生する。
【０００６】
更に、カメラ本体に再充電可能な電池を内蔵し電源ケーブルを持たないものであっても、電池の再充電を行うためには、レール上やその分岐路上に配設された充電装置等へ移動させる必要がある。ところが、この充電装置への移動中や充電中はカメラによる撮影ができないため、連続した監視ができず重要なものを見落とすような不具合が発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、カメラの移動できる範囲が制限されることなく、多くのカメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、カメラと、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムであって、前記カメラは、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御するカメラ制御手段と、を備え、前記電池ユニットは、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記カメラとの間で無線通信を行う通信手段と、前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する電池ユニット制御手段と、を備える。
【０００９】
また、本発明のカメラは、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する制御手段と、を備える。
【００１０】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動し、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットであって、前記軌道上を移動するための移動手段と、前記カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する制御手段と、を備える。
【００１１】
また、本発明は、カメラと、カメラに接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムの制御方法であって、前記カメラは、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を実行し、前記電池ユニットは、前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程と、を実行する。
【００１２】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、を備えるカメラの制御方法であって、前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を備える。
【００１３】
また、本発明は、予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、を備え、前記カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットの制御方法であって、前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程を、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、電源ケーブルを廃止したのでカメラの移動できる範囲が制限されることなく、カメラの移動位置を軌道上において自由に設定できる。
【００１５】
また、充電中や充電のための移動中であっても撮影が可能なので、連続した撮影ができて見落し等も低減することができる。
【００１６】
よって、多数のカメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。
【００１８】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００１９】
また、本発明は、後述する実施形態の動作を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体（又は記録媒体）を、システムあるいは装置に供給することによっても実現できる。この場合、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって達成されることは言うまでもない。
【００２０】
［監視カメラの構成］
図１は、本発明の監視カメラシステムを実現する監視カメラの機能ブロック図である。図２及び図３は本実施形態の監視カメラの斜視図及び正面図である。
【００２１】
図１に示すように、監視カメラシステムは、レール軌道１と、監視カメラ（カメラ本体）２と、電池ユニット２０と、充電ステーション３０と、監視カメラ２により撮影された映像をディスプレイに表示するモニタシステム４０と、から構成される。
【００２２】
レール軌道１は、建物の天井や壁等に設置されている。監視カメラ２はレール軌道１上を任意の位置に自走で移動する。電池ユニット２０は、レール軌道１上を任意の位置に移動すると共にカメラ本体に接続されて電力を供給する再充電可能なリチウムイオン等からなる。充電ステーション３０は、レール軌道１上に設置され、電池ユニット２０を充電する。モニタシステム４０は、監視カメラ２により撮影された映像をディスプレイに表示する。
【００２３】
図２及び図３にも示すように、監視カメラ２はレール軌道１上を任意の位置に移動できる。３は被写体を撮影するレンズ部である。４はレンズ部３を所定の姿勢に変位可能に支持するドーム部である。電池ユニット２０はカメラ本体２に着脱可能で、カメラ本体２に電力を供給する。６は、無線通信によりアンテナ７を介して監視カメラ２で撮影した映像情報をモニタシステム４０に送信したり、電池ユニット２０との間で各種信号を送受信する通信部である。
【００２４】
８は、カメラ本体２のレール軌道１上の位置を検出する位置検出部であり、例えばＧＰＳ信号を受信してカメラ本体２の位置情報を検出するＧＰＳセンサで構成される。なお、ＧＰＳ信号を検出するほか、例えば後述するローラ２４の駆動軸に設けたマークをエンコーダ等を用いて検出し、レール軌道１上の位置を算出するように構成しても良い。位置検出部８により検出された位置情報は、電池ユニット２０や充電ステーション３０等へアンテナ７を介して送信される。
【００２５】
９は、カメラ本体２に対する電池ユニット２０の着脱及び接近を検出するユニット検出部であり、例えば赤外線センサで構成される。ユニット検出部９は、電池ユニット２０がユニット本体２に対して所定の範囲にまで接近してくると検出信号をコントローラ１７に出力する。１０は、電源端子部１１を介して電池ユニット２０の電源端子部２２から電力の供給を受けて、監視カメラ全体に電力を供給する電源部である。
【００２６】
１２は、カメラ本体２をレール軌道１上を走行させ移動させるローラである。１３は、ローラ１２を回転駆動する駆動モータである。１４は、後述するロック部１５を作動させて電池ユニット２０をカメラ本体２に対して接続（ロック）又は解除（アンロック）するためのアクチュエータである。
【００２７】
１７は、監視カメラ全体の動作制御や映像信号や検出信号等の演算処理を行うコントローラであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される。
【００２８】
ロック部１５は、電池ユニット２０に形成された複数の係合孔２１に係合することで、電池ユニット２０をカメラ本体２のレール軌道１に沿う側面部（取付部）２ｂ又は２ｃに機械的に結合する一対の爪部１５ａ，１５ｂからなる。電源端子部１１は電池ユニット２０が機械的に結合された状態で、電池ユニット２０の電源端子部２２に電気的に接続される一対の接点１１ａ，１１ｂからなる。上述した機械的及び電気的な接続構成は、カメラ本体２の両側面部２ｂ，２ｃに同様に設けられ、電池ユニット２０がカメラ本体２に対してレール軌道１上を互いに相反する方向から接近し、いずれの側面部２ｂ，２ｃにも着脱可能に構成されている。
【００２９】
また、監視カメラ２は、ドーム部４に設けられたアクチュエータ(不図示)により、レンズ部３を図３のａ軸を中心にパン回転させ、ｂ軸を中心にチルト回転可能である。
【００３０】
電池ユニット２０が結合され電力供給を受けているカメラ本体２は、図３の矢印ｃ方向又はｄ方向へローラ１２により移動可能であり、カメラ本体２をレール軌道１に沿って任意の位置に移動させ、レンズ部３をパン及びチルトさせて撮影することが可能である。
【００３１】
なお、充電ステーション３０には、電池ユニット２０の係合孔２１に係合するロック部３１、ロック部３１をロック位置又はアンロック位置に移動するアクチュエータ３２、電池ユニット２０の接近を検出するユニット検出部３３が搭載されている。また、充電ステーション３０には、電池ユニット２０の電源端子部２２に電気的に接続して充電を行う電源端子部３４及び充電回路３５、充電ステーション全体の動作を制御するコントローラが搭載されている。
【００３２】
図４及び図５は、カメラ本体の内部構造を正面から見た断面図及び側断面図をそれぞれ示している。
【００３３】
図４及び図５において、２ｄはカメラ本体２の外装である。外装２ｄの中空内部には、３つのローラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが、レール軌道１を挟むように配置されている。ローラ１２ａは、駆動モータ１３に連結されて回転駆動可能に外装２ｄに軸支されている。また、ローラ１２ｂ，１２ｃは、不図示のばね等によりレール軌道１に圧着するように付勢され、ローラ１２ａ〜１２ｃがレール軌道１に対して走行することによりカメラ本体２がレール軌道１に沿って移動する。
【００３４】
爪部１５ａ，１５ｂは、電池ユニット２０を結合する際には、アクチュエータ１６によって図４の矢印ｅ方向（閉方向）に移動し電池ユニット２０をカメラ本体２の側面部２ｂ（又は２ｃ）にロックする。また、図４の矢印ｆ方向（開方向）に移動することで電池ユニット２０のロックを解除する。
【００３５】
［電池ユニットの構成］
図６（ａ）及び（ｂ）は本実施形態の電池ユニットの正面及び背面から見た斜視図である。
【００３６】
図６に示すように、電池ユニット２０のレール軌道１に沿う側面部２０ｂ，２０ｃには、カメラ本体２のロック部１５の爪部１５ａ，１５ｂに係合する一対の係合孔２１ａ，２１ｂとが形成されている。また、電池ユニット２０の側面部２０ｂ，２０ｃには、カメラ本体２の電源端子部１１の接点１１ａ，１１ｂに接触する一対の接点２２ａ，２２ｂと、レール起動１を貫通する係合孔２３とが形成されている。
【００３７】
電池ユニット２０には、図示は省略するが、電池本体、レール軌道１上を移動するローラや、ローラを回転駆動する駆動モータ、監視カメラや充電ステーションとの間で無線通信を行う通信部、電池ユニット全体の動作を制御するコントローラが搭載されている。
【００３８】
［ロック／アンロック動作］
次に、図７を参照して、カメラ本体２と電池ユニット２０とのロック／アンロック動作について説明する。
【００３９】
図７（ａ）は、電池ユニット２０がレール軌道１上を移動してカメラ本体２に接近した状態、（ｂ）は電池ユニット２０がカメラ本体２に結合した状態をそれぞれ示している。
【００４０】
図７（ａ）に示すように、ユニット検出部９が電池ユニット２０の接近を検出すると、電池ユニット２０に対して減速指令を送信する。更に、減速指令に従い電池ユニット２０が減速しカメラ本体２に当接したことを、ユニット検出部９が検出すると、カメラ本体２のコントローラ１７へ検出信号を出力する。検出信号を受けたコントローラ１７は、電池ユニット２０が当接した側面部（図では２ｃ）側の爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｅ方向に作動するようにアクチュエータ１６に駆動指令を出力する。駆動指令を受けたアクチュエータ１６は、爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｅ方向へ作動させ、電池ユニット２０をカメラ本体２にロックする。このロック状態で、カメラ本体２の電源端子部１１と、電池ユニット２０の電源端子部２２とが電気的に接続されて電力供給が開始される。
【００４１】
次に、コントローラ１７は、反対側の側面部２ｂに結合された電池ユニット２０に対して、爪部１５ａ，１５ｂを矢印ｆ方向に作動するようにアクチュエータ１６に駆動指令を出力する。駆動指令を受けたアクチュエータ１６は、爪部１５ａ，１５ｂを、矢印ｆ方向へ作動させ、電池ユニット２０との結合を解除する。これは図７の（ｂ）から（ａ）への動作に相当する。
【００４２】
カメラ本体２とのロックが解除された電池ユニット２０は、充電ステーション３０へレール軌道１上を自走で移動し、カメラ本体２と同様の手順で、充電ステーション３０と結合され再充電が行われる。
【００４３】
［動作説明］
次に、図８を参照して、本実施形態の監視カメラシステムの有用性について説明する。
【００４４】
図８は、建物に監視カメラを設置した状態を例示している。
【００４５】
図８において、電池ユニット２０が結合された監視カメラ２がレール軌道１上に設置されている。また、レール軌道１上には充電ステーション３０が設置され、レール軌道１に沿った充電ステーション３０の一側面部３０ｃには、充電済みで待機中の電池ユニット２０’が結合されている。
【００４６】
また、カメラ本体２のレンズ部３で撮影された映像は、コントローラ１７で演算処理がなされる。通信部６からアンテナ７を介して送信される映像信号は充電ステーション３０で受信されるか、別の建物にあるモニタシステム４０へ転送される。
【００４７】
監視人は、モニタシステム４０を用いて、監視カメラ２のズーム、パン、及びチルト等の撮影条件、レール軌道１上における任意の位置への移動等を遠隔操作することができる。
【００４８】
例えば、建物内に矢印ｉ方向から不審者Ｈが侵入してきたときに、監視カメラ２が不審者Ｈの映像を撮影しているが、電池ユニット２０の電池の消耗が検出された場合を想定する。
【００４９】
この場合、カメラ本体２は、通信部６及びアンテナ７を介して、充電ステーション３０或いは待機中の電池ユニット２０’に移動指令を送信する。移動指令を受信した充電ステーション３０又は電池ユニット２０’は、充電ステーション３０とのロックが解除され、不図示のローラによりレール軌道１に沿って移動を開始する。
【００５０】
また、カメラ本体２は、移動指令と同時に、位置検出部８で検出された位置情報を電池ユニット２０’に送信する。移動を開始した電池ユニット２０’が所定の範囲にまでカメラ本体２に接近し、それをカメラ本体２のユニット検出部９が検出すると、カメラ本体２から電池ユニット２０’に減速指令が送信される。減速指令を受信した電池ユニット２０’は減速を開始する。
【００５１】
次に、ユニット検出部９により電池ユニット２０’がカメラ本体２に当接したことが検出されると、カメラ本体２のコントローラ１７は、アクチュエータ１６に爪部１５ａ，１５ｂをロック位置に作動させる駆動指令を出力し、電池ユニット２０’を結合する。これにより、電池ユニット２０’から電力供給が開始される一方、電池ユニット２０から電力供給が停止される。
【００５２】
次に、カメラ本体２のコントローラ１７は、アクチュエータ１６に対して電池ユニット２０を結合する爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に作動させる駆動指令を出力し、電池ユニット２０のロックを解除する。
【００５３】
その後、電池ユニット２０は、レール軌道１上を充電ステーション３０に向けて自走で移動し、同様の手順で充電ステーション３０の他側面３０ｂに結合し、再充電が開始される。
【００５４】
この間に、不審者Ｈが矢印ｊ方向へ移動していったとしても、監視カメラ２は遠隔にあるモニタシステム４０に映像を途切れることなく送り続け、監視を継続することができる。
【００５５】
ここで、電池ユニットに、記録媒体（例えば、メモリ、ＨＤＤ等)を搭載し、電池ユニットがカメラ本体２と結合されている間に撮影された映像情報を記録媒体に蓄積しておく。そして、カメラ本体２から切り離された電池ユニットが充電ステーション３０に結合されたときに、記録媒体に蓄積された映像情報を充電ステーション３０に搭載された内部メモリ等へ移動する。その後、電池ユニットのＨＤＤに蓄積されたデータを消去する等の処理も可能である。
【００５６】
また、カメラ本体２に２次電池を内蔵してバックアップ電源とすることで、電池ユニットの交換を電力供給を遮断させずに確実に実行することができる。
【００５７】
次に、図９を参照して、監視カメラによる撮影動作について説明する。
【００５８】
図９に示すように、建物内に、棚５３，５４，５５がある場合を想定する。この場合、監視カメラ２は、棚５３と棚５４の間にいる被写体ＨＡを撮影している。次に、被写体ＨＡが棚５４と棚５５の間へ移動したとすると、監視人はモニタシステム４０を操作して監視カメラ２をレール軌道１上のＡ位置からＢ位置へ移動させることにより被写体ＨＢを監視し続けることができる。更に、被写体ＨＢが棚５５の裏側へ移動したとすると、同様に、監視人はモニタシステム４０を操作して監視カメラ２をＣ位置へ移動させることにより被写体ＨＣを監視し続けることができる。このように、監視したい被写体の位置がレール軌道１が敷設された領域内であれば、カメラを遠隔操作して適切な位置へ移動し、監視を行うことができる。
【００５９】
ここで、監視カメラ２がＣ位置にあるときに電池の消耗が検出されたとしても、上述した手順で電池ユニットを交換することにより、Ｃ位置での監視を続行することができる。
【００６０】
更に、カメラ内で被写体の画像を信号処理することにより、特定の被写体を自動で追尾して監視することもできる。
【００６１】
また、レール軌道１の全体にわたり監視カメラ２を自動で巡回させ、監視位置を連続的に移動させることもできる。
【００６２】
図１０は、本実施形態の監視カメラシステムによる電池ユニットの交換時の監視カメラの動作（ａ）、充電済みの電池ユニットの動作（ｂ）、再充電が必要な電池ユニットの動作（ｃ）をそれぞれ示すフローチャートである。
【００６３】
なお、以下では、説明の便宜上、充電済みの電池ユニット２０を第１の電池ユニット、再充電が必要な電池ユニット２０’を第２の電池ユニットとして説明する。
【００６４】
監視カメラ２では、図１０（ａ）に示すように、コントローラ１７が第１の電池ユニット２０の蓄電残量を検出する（Ｓ１）。次に、コントローラ１７は第１の電池ユニット２０の蓄電残量が所定の規定値を超えているか判定する（Ｓ２）。そして、所定の規定値以下ならば第２の電池ユニット２０’への交換を行うために、充電ステーション３０又は充電ステーション３０に結合された第２の電池ユニット２０’に対して移動指令と位置情報を送信する（Ｓ３）。
【００６５】
次に、コントローラ１７は、ユニット検出部９の検出信号により、移動を開始した第２の電池ユニット２０’が所定の範囲にまでカメラ本体２に接近したか判定し（Ｓ４）、接近が検出されると第２の電池ユニット２０’に減速指令が送信される（Ｓ５）。
【００６６】
次に、コントローラ１７は、アクチュエータ１６により第２の電池ユニット２０’を結合するための爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に移動させる（Ｓ６）。そして、第２の電池ユニット２０’の当接を検出すると（Ｓ７）、アクチュエータ１６により爪部１５ａ，１５ｂをロック位置に移動させ（Ｓ８）、電力供給を開始する（Ｓ９）。
【００６７】
また、コントローラ１７は、電力供給（Ｓ９）と同時に、第１の電池ユニット２０からの電力供給を停止する（Ｓ１０）。そして、アクチュエータ１６により第１の電池ユニット２０を結合するための爪部１５ａ，１５ｂをアンロック位置に移動させ、充電ステーション３０への移動指令を送信する（Ｓ１１）。
【００６８】
充電ステーション３０では、図１０（ｂ）に示すように、第２の電池ユニット２０’を充電中又は待機中に（Ｓ２１，Ｓ２２）、監視カメラ２から移動指令を受信すると（Ｓ２３）、第２の電池ユニット２０’を充電ステーション３０から切り離す。そして、第２の電池ユニット２０’が監視カメラ２への移動を開始する（Ｓ２４）。
【００６９】
次に、移動中の第２の電池ユニット２０’が監視カメラ２から減速指令を受信すると（Ｓ２５）、減速を開始し（Ｓ２６）、監視カメラ２に結合された後に電力供給を開始する（Ｓ２７）。
【００７０】
監視カメラ２から切り離された第１の電池ユニット２０は、図１０（ｃ）に示すように、監視カメラ２から移動指令を受信すると（Ｓ３１）、充電ステーション３０への移動を開始する（Ｓ３２）。その後、充電ステーション３０に結合されて再充電を開始する（Ｓ３３）。
【００７１】
本実施形態は、レール軌道に沿って自走する監視カメラ及び電池ユニットによりシステムを構築した例を説明したが、本発明は、レール軌道を走行するものに限定されない。例えば、床上を自由に走行する自走型掃除機や自立型歩行ロボット、電動車椅子、その他の自走、自立型移動装置等にも本発明が適用可能である。即ち、レール等の移動補助ための外部機構と接続されておらず空間を自由に移動できる装置であっても、その装置の移動範囲が予め決められた軌道上に制限されている場合であれば、上記実施形態と同様に、本発明を適用可能である。
【００７２】
上記実施形態によれば、電源ケーブルを廃止したので監視カメラの移動できる範囲が制限されることなく、監視カメラでの移動位置を軌道上において自由に設定できる。
【００７３】
また、充電中や充電のための移動中であっても撮影が可能なので、連続した撮影ができて見落し等も低減することができる。
【００７４】
よって、多数の監視カメラを必要とせず、死角をなくして広い領域を監視できるシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の監視カメラシステムを実現する監視カメラの機能ブロック図である。
【図２】本実施形態の監視カメラの斜視図である。
【図３】本実施形態の監視カメラの正面図である。
【図４】カメラ本体の内部構造を正面から見た断面図である。
【図５】カメラ本体の内部構造の側断面図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は本実施形態の電池ユニットの正面及び背面から見た斜視図である。
【図７】（ａ）は、電池ユニットがレール軌道上を移動してカメラ本体に接近した状態、（ｂ）は電池ユニットがカメラ本体に結合した状態をそれぞれ示す図である。
【図８】本実施形態の監視カメラシステムの有用性を説明する図である。
【図９】本実施形態の監視カメラによる撮影動作を説明する図である。
【図１０】本実施形態の監視カメラシステムによる電池ユニットの交換時の監視カメラの動作（ａ）、充電済みの電池ユニットの動作（ｂ）、再充電が必要な電池ユニットの動作（ｃ）をそれぞれ示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１ レール軌道
２ 監視カメラ（カメラ本体）
３ レンズ部
４ ドーム部
６ 通信部
７ アンテナ
８ 位置検出部
９ ユニット検出部
１０ 電源部
１１ 電源端子部
１２ ローラ
１３ 駆動モータ
１５ ロック部
１６ アクチュエータ
１７ コントローラ
２０ 電池ユニット
３０ 充電ステーション
４０ モニタシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムであって、
前記カメラは、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御するカメラ制御手段と、を備え、
前記電池ユニットは、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記カメラとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する電池ユニット制御手段と、を備えることを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記軌道上に配設されて前記電池ユニットを充電する充電装置を更に備え、
前記充電装置は、
前記カメラ及び前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記充電装置に接続するための接続手段と、
前記充電装置に接続された電池ユニットを充電する充電手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記カメラは、
前記電池ユニットの接近を検出する検出手段を更に備え、
前記カメラ制御手段は、前記電池ユニットの接近を検出した場合、当該電池ユニットに減速指令を出力することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記カメラは、
前記カメラの前記軌道上における位置を検出する検出手段を更に備え、
前記カメラ制御手段は、前記電池ユニットに対して、前記移動指令と共に、前記検出手段により検出した位置情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記カメラ制御手段は、前記カメラ本体に対する前記第１の電池ユニットの接続を解除すると共に、前記通信手段により移動指令を出力して前記第１の電池ユニットを前記充電装置に移動させるように制御することを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記カメラ本体における前記電池ユニットの取付部には、前記電池ユニットに対して電気的に接続される接点が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項７】
前記カメラ本体における前記電池ユニットの取付部は、前記軌道に沿って互いに相反する方向の第１及び第２の取付部を有することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項８】
前記カメラは、
前記通信手段により映像情報をモニタ装置に送信すると共に、前記モニタ装置において撮影条件を設定可能であることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項９】
前記電池ユニットは、前記映像情報を記憶する記録媒体を有することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項１０】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とするカメラ。
【請求項１１】
予め決められた軌道上を移動し、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットであって、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、
前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する制御手段と、を備えることを特徴とする電池ユニット。
【請求項１２】
カメラと、カメラに接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムの制御方法であって、
前記カメラは、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を実行し、
前記電池ユニットは、
前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程と、を実行することを特徴とする方法。
【請求項１３】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、を備えるカメラの制御方法であって、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を備えることを特徴とする方法。
【請求項１４】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、を備え、前記カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットの制御方法であって、
前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程を備えることを特徴とする方法。
【請求項１】
カメラと、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムであって、
前記カメラは、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御するカメラ制御手段と、を備え、
前記電池ユニットは、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記カメラとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する電池ユニット制御手段と、を備えることを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記軌道上に配設されて前記電池ユニットを充電する充電装置を更に備え、
前記充電装置は、
前記カメラ及び前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記充電装置に接続するための接続手段と、
前記充電装置に接続された電池ユニットを充電する充電手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記カメラは、
前記電池ユニットの接近を検出する検出手段を更に備え、
前記カメラ制御手段は、前記電池ユニットの接近を検出した場合、当該電池ユニットに減速指令を出力することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記カメラは、
前記カメラの前記軌道上における位置を検出する検出手段を更に備え、
前記カメラ制御手段は、前記電池ユニットに対して、前記移動指令と共に、前記検出手段により検出した位置情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記カメラ制御手段は、前記カメラ本体に対する前記第１の電池ユニットの接続を解除すると共に、前記通信手段により移動指令を出力して前記第１の電池ユニットを前記充電装置に移動させるように制御することを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記カメラ本体における前記電池ユニットの取付部には、前記電池ユニットに対して電気的に接続される接点が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項７】
前記カメラ本体における前記電池ユニットの取付部は、前記軌道に沿って互いに相反する方向の第１及び第２の取付部を有することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項８】
前記カメラは、
前記通信手段により映像情報をモニタ装置に送信すると共に、前記モニタ装置において撮影条件を設定可能であることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項９】
前記電池ユニットは、前記映像情報を記憶する記録媒体を有することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項１０】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する判定手段と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とするカメラ。
【請求項１１】
予め決められた軌道上を移動し、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットであって、
前記軌道上を移動するための移動手段と、
前記カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、
前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する制御手段と、を備えることを特徴とする電池ユニット。
【請求項１２】
カメラと、カメラに接続されて電力を供給する電池ユニットとが予め決められた軌道上を移動するカメラシステムの制御方法であって、
前記カメラは、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機する第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を実行し、
前記電池ユニットは、
前記カメラから受信した移動指令に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程と、を実行することを特徴とする方法。
【請求項１３】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
前記軌道上を移動すると共に、カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットと、
前記電池ユニットとの間で無線通信を行う通信手段と、
前記電池ユニットを前記カメラ本体に接続するための接続手段と、を備えるカメラの制御方法であって、
前記カメラ本体に接続された第１の電池ユニットの蓄電残量を判定する工程と、
前記蓄電残量が規定値以下の場合、前記通信手段により移動指令を出力して前記軌道上に待機している第２の電池ユニットを前記カメラ本体に接続するように制御する工程と、を備えることを特徴とする方法。
【請求項１４】
予め決められた軌道上を移動するための移動手段と、
カメラ本体との間で無線通信を行う通信手段と、を備え、前記カメラ本体に接続されて電力を供給する電池ユニットの制御方法であって、
前記カメラ本体から受信した位置情報に基づいて前記電池ユニットを移動制御する工程を備えることを特徴とする方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−１３１２０８（Ｐ２００８−１３１２０８Ａ）
【公開日】平成２０年６月５日（２００８．６．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３１２１３１（Ｐ２００６−３１２１３１）
【出願日】平成１８年１１月１７日（２００６．１１．１７）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月５日（２００８．６．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月１７日（２００６．１１．１７）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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