コンバイン
【課題】従来のコンバインは、自動的に刈取部が地面に追従して接地可能となっていると、刈取作業を行っていない場合においてまでも、刈取部が意図せず下降する、という問題があった。
【解決手段】刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知センサ５７と、刈取部６を昇降操作する上昇・下降操作スイッチ５１・５２と、を備え、制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、自動制御モードである場合に、コンバインのエンジン１０から刈取部６への動力を断接する刈取クラッチ３７が切状態になると、手動制御モードに切り替わる。
【解決手段】刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知センサ５７と、刈取部６を昇降操作する上昇・下降操作スイッチ５１・５２と、を備え、制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、自動制御モードである場合に、コンバインのエンジン１０から刈取部６への動力を断接する刈取クラッチ３７が切状態になると、手動制御モードに切り替わる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、より詳細には、刈取部の昇降に係る制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、昇降用アクチュエータとなる昇降油圧シリンダによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、昇降油圧シリンダを制御可能な制御部と、を備えるコンバインの技術は公知となっている。例えば、特許文献１では、昇降操作手段となる操作レバーの昇降操作によって、刈取部が昇降することにより、手動で刈取高さを調整できるとともに、昇降油圧シリンダを収縮状態に維持して、刈取部を常時下降させることにより、自動的に刈取部が地面に追従して接地可能となって、刈高さを一定に維持できるようになっている。
【特許文献１】特開２００７−８９４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来のコンバインは、自動的に刈取部が地面に追従して接地可能となっていると、刈取作業を行っていない場合（以下、「非刈取作業時」という。）においてまでも、刈取部が意図せず下降する、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
すなわち、請求項１においては、昇降用アクチュエータによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、前記昇降用アクチュエータを制御可能な制御部と、を備えるコンバインであって、前記刈取部が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段と、前記刈取部を昇降操作する昇降操作手段と、を備え、前記制御部は、刈取作業時に、前記接地検知手段によって前記刈取部が地面に接地していないことを検知すると、前記刈取部が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、前記昇降操作手段の昇降操作によって前記刈取部が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインのエンジンから前記刈取部への動力を断接する刈取クラッチが切状態になると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００６】
請求項２においては、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記昇降操作手段が昇降操作されると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００７】
請求項３においては、前記刈取部を設定高さまで上昇させる自動上昇操作手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記自動上昇操作手段が入操作されると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００８】
請求項４においては、前記刈取部を設定高さまで下降させる自動下降操作手段を備え、前記制御部は、前記手動制御モードである場合に、前記自動下降操作手段が入操作されると、前記自動制御モードに切り替わるものである。
【０００９】
請求項５においては、前記コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインが旋回したことを前記旋回検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【００１０】
請求項６においては、前記コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを前記旋回速度検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、自動制御モードである場合に、刈取クラッチが切状態（非刈取作業時）になると、手動制御モードに切り替わるため、非刈取作業時に刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１３】
請求項２においては、自動制御モードである場合に、昇降操作手段が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるため、緊急時に昇降操作手段によって刈取部の操作が可能となる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１４】
請求項３においては、自動制御モードである場合に、自動上昇操作手段が入操作されると、手動制御モードに切り替わるため、刈取作業を終了する際、刈取部が設定高さに上昇後、意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１５】
請求項４においては、手動制御モードである場合に、自動下降操作手段が入操作されると、自動制御モードに切り替わるため、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに切替操作する手間が省ける。これにより、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに確実に切り替わるため、実際には手動制御モードであるにも関わらず、作業者が自動制御モードであると誤解して、刈取作業を開始して刈取部が地面に突っ込んでしまうことを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１６】
請求項５においては、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが旋回中に刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１７】
請求項６においては、自動制御モードである場合に、コンバインが設定速度以上で旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが設定速度以上で旋回（急旋回）中に、刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、発明を実施するための最良の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係るコンバインを示した側面図、図２は同じく平面図、図３は刈取部を示した側面図、図４は刈取部の油圧回路図、図５は刈取部の制御ブロック図、図６は接地検知センサを示した側面図、図７は刈取部の制御フロー図、図８は自動制御モードの制御フロー図である。
【００１９】
先ず、本発明の一実施例に係るコンバインの全体構成について、図１および図２を用いて説明する。なお、本実施例では６条刈り用のコンバインについて説明するが、コンバインの刈取条数は本実施例に限定するものではない。
【００２０】
図１および図２に示すように、コンバインでは、トラックフレーム１の左右に、コンバインを前進または後進走行可能とするクローラ式走行装置２が配設されている。トラックフレーム１上には、機体フレーム３が配設されている。機体フレーム３の前部には、穀稈を刈り取ってコンバインの機体（以下、単に「機体」という。）後方へ搬送する刈取部６が配設されている。機体フレーム３上の左側部には、扱胴１２やフィードチェン１３などで構成され、刈取部６からの刈取穀稈を脱穀する脱穀部４が配設されている。
【００２１】
脱穀部４の下方には、揺動選別装置１４や唐箕ファン１５などで構成され、脱穀部４で脱穀された穀粒などを選別する選別部５が配設されている。脱穀部４の後方には、排藁チェン１６などで構成され、脱穀部４で脱穀された穀稈を排藁として機外へ排出する排藁処理部７が配設されている。脱穀部４の右方には、一番揚穀コンベア１７によって搬送された選別後の穀粒を貯溜するグレンタンク８が配設されている。
【００２２】
グレンタンク８の底部には、グレンタンク８内に貯溜された穀粒を、機体後方に搬送する排出コンベア３５が前後方向に配設されている。グレンタンク８の後方から上方にかけては、排出コンベア３５によって搬送された穀粒を搬送して、先端部の排出ケース３２から機体外部に排出する排出オーガ１８が配設されている。グレンタンク８の前方には、操向ハンドル２０、運転席２１を備える運転キャビン９が配設されている。
【００２３】
運転キャビン９の下方には、コンバインの駆動源となるエンジン１０、トランスミッション１１が配設されている。
【００２４】
次に、刈取部６について、図３および図４を用いて説明する。
【００２５】
図３に示すように、刈取部６では、刈取入力ケース２３と、縦伝動ケース２６と、横伝動ケース２７と、刈取フレーム２８とが一体的に連結されて、刈取部６のメインフレームを構成している。
【００２６】
機体フレーム３の前端部には、左右の刈取装着フレーム２２が立設されている。刈取装着フレーム２２の上部には、左右方向に横設された刈取入力ケース２３が、割パイプ継手２５を介して回動可能かつ着脱可能に支持されている。
【００２７】
刈取入力ケース２３には、エンジン１０からの動力が伝達される刈取入力軸２４が内挿されている。エンジン１０から刈取入力軸２４までの動力伝達経路上には、刈取クラッチ３７（電磁クラッチ）が設けられ（図５参照）、刈取クラッチ３７が入・切されることにより、エンジン１０から刈取入力軸２４への動力が伝達あるいは遮断されるようになっている。
【００２８】
刈取入力ケース２３の左右中途部からは、縦伝動ケース２６が前下方に延設されている。縦伝動ケース２６の後上端部は、刈取入力ケース２３に連結されている。
【００２９】
縦伝動ケース２６と機体フレーム３との間には、刈取部６を昇降可能とする昇降用アクチュエータとなる昇降油圧シリンダ３８が介設されている。
【００３０】
図４に示すように、昇降油圧シリンダ３８は、制御部６０に接続された昇降制御弁６４（電磁弁）が伸長・収縮・中立位置に切り替えられて、油圧ポンプ６３の油圧によって伸縮するようになっている。昇降油圧シリンダ３８と昇降制御弁６４との間の油圧回路上には、油圧を蓄圧するアキュムレータ６５が、切替弁６６（電磁弁）を介して設けられている。昇降制御弁６４が中立位置で切替弁６６が連通位置となっている時に、昇降油圧シリンダ３８からの圧油がアキュムレータ６５に流入または流出することにより、刈取部６が昇降油圧シリンダ３８によって弾性的に支持されるようになっている。これにより、刈取部６が地面に追従して接地可能となる。
【００３１】
図３に戻って、縦伝動ケース２６の先端部（前下方端部）には、左右方向に横設された横伝動ケース２７が連結さている。横伝動ケース２７からは、連結フレーム２９によって連結された刈取条数分の刈取フレーム２８が前方に延設されている。刈取フレーム２８の後端部は、横伝動ケース２７に連結されている。
【００３２】
横伝動ケース２７の左端部からは、引起伝動ケース３０が前上方に延設されている。横伝動ケース２７の右端部からは、支持フレーム（図示省略）が前上方に延設されている。引起伝動ケース３０の上端部と前記支持フレームの上端部との左右間には、引起横伝動ケース３１が左右方向に横設されている。引起横伝動ケース３１の左右中途部からは、後下方に連結フレーム３３が延設されている。連結フレーム３３の前上端部は、引起横伝動ケース３１に連結され、後下端部は、縦伝動ケース２６の前後中途部に連結されている。
【００３３】
前記メインフレーム（刈取フレーム２８）の前部には、未刈取穀稈を分草する分草板４０が配設されているとともに、タイン付チェン３６などで構成され、分草後の未刈取穀稈を引き起こす引起装置４１が配設されている。
【００３４】
引起装置４１の後方には、刈刃３４などで構成され、引き起こし後の未刈取穀稈の株元を切断する切断装置４３が配設されている。
【００３５】
切断装置４３の上方には、スターホイル４９や掻込ベルト５０などで構成され、刈取穀稈の株元側を掻き込む掻込装置４２が配設されているとともに、掻き込み後の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する下部搬送装置４４が配設されている。
【００３６】
下部搬送装置４４の上方には、掻き込み後の刈取穀稈の穂先側を後方に搬送する上部搬送装置４５が配設されている。上部搬送装置４５は、前部に配置される前上部搬送装置４５Ｆと、後部に配置される後上部搬送装置４５Ｒとを、前後方向に一部重複するように備えている。下部搬送装置４４の後方には、下部搬送装置４４によって搬送された刈取穀稈の株元側を、後方に搬送する縦搬送装置４７が配設されている。
【００３７】
縦搬送装置４７の後方には、刈取穀稈の株元側をフィードチェン１３に受け継ぐための補助搬送装置４８が配設されている。
【００３８】
これにより、刈取部６は、穀稈を刈取・搬送可能となり、昇降油圧シリンダ３８の伸縮によって、刈取入力ケース２３を回動中心に昇降可能となる。
【００３９】
次に、刈取部６の制御ブロックについて、図５および図６を用いて説明する。
【００４０】
図５に示すように、制御部６０は、各種演算処理を行うＣＰＵ６０ａ、各種情報を記憶するＲＯＭやＲＡＭなどの記憶部６０ｂなどで構成されている。制御部６０には、各種操作スイッチ５１〜５６、昇降制御弁６４、切替弁６６、刈取クラッチ３７、刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段となる接地検知センサ５７（リミットスイッチなど）、アキュムレータ６５に設定圧以上の圧力が発生しているか否かを検知する圧力検知手段となる圧力センサ６７、操向ハンドル２０の旋回角度によってコンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段となる旋回検知センサ５８（回転式ポテンショメータなど）、コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段となる旋回速度検知センサ５９（ジャイロセンサなど）が接続されている。
【００４１】
制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードとを、モード切替スイッチ５６によって切替可能に備えている。
【００４２】
前記各種操作スイッチは、昇降操作手段となる上昇・下降操作スイッチ５１・５２、刈取クラッチスイッチ５３、自動上昇操作手段となるオートリフトスイッチ５４、自動下降操作手段となるオートセットスイッチ５５、モード切替スイッチ５６によって構成され、これらは操向ハンドル２０または運転席２１周辺に配設される操作レバーなどに配置されている。なお、前記各種操作スイッチは、操作方法（押しボタン式、レバー式など）は限定するものではないが、以下では押しボタン式のスイッチを例として説明する。
【００４３】
上昇・下降操作スイッチ５１・５２は、刈取部６を昇降操作するものである。上昇・下降操作スイッチ５１・５２を押している間だけ、刈取部６がそれぞれ上昇・下降し、上昇・下降操作スイッチ５１・５２を離すと、刈取部６の上昇・下降がそれぞれ停止するようになっている。
【００４４】
刈取クラッチスイッチ５３は、刈取クラッチ３７を入・切操作するものである。刈取クラッチスイッチ５３を押している間だけ、刈取クラッチ３７が入状態となり、刈取クラッチスイッチ５３を離すと、刈取クラッチ３７が切状態となるようになっている。
【００４５】
オートリフトスイッチ５４は、刈取部６を設定高さまで上昇操作するものである。オートリフトスイッチ５４を一回押すと、刈取部６が自動的に設定高さまで上昇するようになっている。刈取部６が上昇する設定高さは、制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている。
【００４６】
オートセットスイッチ５５は、刈取部６を設定高さまで下降操作するものである。オートセットスイッチ５５を一回押すと、刈取部６が自動的に設定高さまで下降するようになっている。刈取部６が下降する設定高さは、制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている。
【００４７】
なお、以下ではオートリフトスイッチ５４によって、刈取部６が自動的に設定高さまで上昇することを「オートリフト」といい、オートセットスイッチ５５によって、刈取部６が自動的に設定高さまで下降することを「オートセット」という。
【００４８】
モード切替スイッチ５６は、制御部６０を自動制御モードまたは手動制御モードに切替操作するものである。モード切替スイッチ５６を一回押すと、制御部６０が自動制御モードまたは手動制御モードに切り替わるようになっている。
【００４９】
図６に示すように、刈取フレーム２８は、前刈取フレーム２８ａと後刈取フレーム２８ｂとに前後中途部で分割され、前刈取フレーム２８ａ後部が回動部２８ｃを介して、後刈取フレーム２８ｂ前部に上下回動自在に支持されている。接地検知センサ５７は、取付プレート６１を介して後刈取フレーム２８ａ上の前部に取り付けられている。前刈取フレーム２８ａ上の後部には、接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触可能なセンシングプレート６２が立設されている。
【００５０】
これにより、分草板４０下部が地面Ｇに接地している場合は、センシングプレート６２が接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触することによって、刈取部６が地面Ｇに接地していることを検知する。一方、分草板４０下部が地面Ｇに接地していない場合は、分草板４０が回動部２８ｃを回動支点にして下方に回動してセンシングプレート６２が接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触しないことによって、刈取部６が地面Ｇに接地していないことを検知する。
【００５１】
次に、刈取部６の制御フローについて、図７および図８を用いて説明する。
【００５２】
図７に示すように、モード切替スイッチ５６によって制御部６０が自動制御モードに切り替えられた場合は（Ｓ１：Ｙ）、刈取部６は自動制御モードで作動する（Ｓ２）。
【００５３】
図８に示すように、自動制御モードでは、刈取部６が地面に接地していない場合（刈取部６が地面凹部にさしかかった場合など）は（Ｓ１０：Ｙ）、接地検知センサ５７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を収縮位置に切り替えて（Ｓ１１）、昇降油圧シリンダ３８が収縮し、刈取部６が下降する。
その後、刈取部６が下降して地面に接地すると（Ｓ１０：Ｎ）、接地検知センサ５７からの信号が制御部６０に入力される。
【００５４】
そして、アキュムレータ６５の圧力が設定圧未満である場合は（Ｓ１２：Ｎ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて（Ｓ１３）、アキュムレータ６５の設定圧の範囲内（蓄圧する圧力の範囲内）で、昇降油圧シリンダ３８が伸縮することにより、刈取部６が地面に追従する（Ｓ１４）。
【００５５】
一方、アキュムレータ６５の圧力が設定圧以上（刈取部６が地面凸部にさしかかった場合など）である場合は（Ｓ１２：Ｙ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を伸長位置に切り替えて（Ｓ１５）、昇降油圧シリンダ３８が伸長し、刈取部６が上昇する。
その後、刈取部６が上昇してアキュムレータ６５の圧力が下降して設定圧未満になると（Ｓ１２：Ｎ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて（Ｓ１３）、上記と同様にして刈取部６が地面に追従する（Ｓ１４）。
【００５６】
図７に戻って、刈取クラッチスイッチ５３によって刈取クラッチ３７が入状態である場合は（Ｓ４：Ｎ）、刈取クラッチスイッチ５３からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、刈取クラッチスイッチ５３によって刈取クラッチ３７が切状態となると（Ｓ４：Ｙ）、刈取クラッチスイッチ５３からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００５７】
すなわち、昇降油圧シリンダ３８によって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部６と、昇降油圧シリンダ３８を制御可能な制御部６０と、を備えるコンバインであって、刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知センサ５７と、刈取部６を昇降操作する上昇・下降操作スイッチ５１・５２と、を備え、制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、自動制御モードである場合に、コンバインのエンジン１０から刈取部６への動力を断接する刈取クラッチ３７が切状態になると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００５８】
このような構成により、自動制御モードである場合に、刈取クラッチ３７が切状態（非刈取作業時）になると、手動制御モードに切り替わるため、非刈取作業時に刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００５９】
続いて、上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の昇降操作が行われない場合は（Ｓ５：Ｎ）、上昇・下降操作スイッチ５１・５２からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の昇降操作が行われると（Ｓ５：Ｙ）、上昇・下降操作スイッチ５１・５２からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００６０】
すなわち、制御部６０は、自動制御モードである場合に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６１】
このような構成により、自動制御モードである場合に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるため、緊急時に上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の操作が可能となる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６２】
続いて、オートリフトスイッチ５４によって刈取部６のオートリフト操作が行われない場合は（Ｓ６：Ｎ）、オートリフトスイッチ５４からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、オートリフトスイッチ５４によって刈取部６のオートリフト操作が行われると（Ｓ６：Ｙ）、オートリフトスイッチ５４からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００６３】
すなわち、刈取部６を設定高さまで上昇させるオートリフトスイッチ５４を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、オートリフトスイッチ５４が入操作されると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６４】
このような構成により、自動制御モードである場合に、オートリフトスイッチ５４が入操作されると、手動制御モードに切り替わるため、刈取作業を終了する際、刈取部６が設定高さに上昇後、意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６５】
続いて、コンバインが旋回しない場合は（Ｓ７：Ｎ）、旋回検知センサ５８からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、コンバインが旋回すると（Ｓ７：Ｙ）、旋回検知センサ５８からの信号が制御部６０に入力され、旋回速度検知センサ５９からのコンバインの旋回速度に係る信号が制御部６０に入力される。そして、この旋回速度が制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている設定速度以上である場合は（Ｓ８：Ｙ）、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。また、旋回速度が設定速度未満の場合は（Ｓ８：Ｎ）、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
【００６６】
すなわち、コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知センサ５８を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回したことを旋回検知センサ５８が検知すると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６７】
このような構成により、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが旋回中に刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６８】
また、コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知センサ５９を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを旋回速度検知センサ５９が検知すると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６９】
このような構成により、自動制御モードである場合に、コンバインが設定速度以上で旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが設定速度以上で旋回（急旋回）中に、刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００７０】
次に、モード切替スイッチ５６によって制御部６０が手動制御モードに切り替えられた場合は（Ｓ１：Ｎ）、刈取部６は手動制御モードで作動する（Ｓ３）。
【００７１】
手動制御モードでは、図４から図５に示すように、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）を押すと、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を伸長位置（収縮位置）に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８が伸長（収縮）する。その後、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）を離すと、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８の伸長（収縮）が停止する。
なお、手動制御モードでは、切替弁６６を遮断位置に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８からの圧油がアキュムレータ６５に流入しないようにして、昇降油圧シリンダ３８の作動遅れを防止している。
【００７２】
図７に戻って、オートセットスイッチ５５によって刈取部６のオートセット操作が行われない場合は（Ｓ９：Ｎ）、オートセットスイッチ５５からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、手動制御モードを継続する。
一方、オートセットスイッチ５５によって刈取部６のオートセット操作が行われると（Ｓ９：Ｙ）、オートセットスイッチ５５からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、自動制御モードに切り替わる（Ｓ２）。
【００７３】
すなわち、刈取部６を設定高さまで下降させるオートセットスイッチ５５を備え、制御部６０は、手動制御モードである場合に、オートセットスイッチ５５が入操作されると、自動制御モードに切り替わるものである。
【００７４】
このような構成により、手動制御モードである場合に、オートセットスイッチ５５が入操作されると、自動制御モードに切り替わるため、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに切替操作する手間が省ける。これにより、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに確実に切り替わるため、実際には手動制御モードであるにも関わらず、作業者が自動制御モードであると誤解して、刈取作業を開始して刈取部６が地面に突っ込んでしまうことを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施例に係るコンバインを示した側面図。
【図２】同じく平面図。
【図３】刈取部を示した側面図。
【図４】刈取部の油圧回路図。
【図５】刈取部の制御ブロック図。
【図６】接地検知センサを示した側面図。
【図７】刈取部の制御フロー図。
【図８】自動制御モードの制御フロー図。
【符号の説明】
【００７６】
６ 刈取部
１０ エンジン
３７ 刈取クラッチ
３８ 昇降油圧シリンダ
５１ 上昇操作スイッチ
５２ 下降操作スイッチ
５４ オートリフトスイッチ
５５ オートセットスイッチ
５７ 接地検知センサ
５８ 旋回検知センサ
５９ 旋回速度検知センサ
６０ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、より詳細には、刈取部の昇降に係る制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、昇降用アクチュエータとなる昇降油圧シリンダによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、昇降油圧シリンダを制御可能な制御部と、を備えるコンバインの技術は公知となっている。例えば、特許文献１では、昇降操作手段となる操作レバーの昇降操作によって、刈取部が昇降することにより、手動で刈取高さを調整できるとともに、昇降油圧シリンダを収縮状態に維持して、刈取部を常時下降させることにより、自動的に刈取部が地面に追従して接地可能となって、刈高さを一定に維持できるようになっている。
【特許文献１】特開２００７−８９４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来のコンバインは、自動的に刈取部が地面に追従して接地可能となっていると、刈取作業を行っていない場合（以下、「非刈取作業時」という。）においてまでも、刈取部が意図せず下降する、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
すなわち、請求項１においては、昇降用アクチュエータによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、前記昇降用アクチュエータを制御可能な制御部と、を備えるコンバインであって、前記刈取部が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段と、前記刈取部を昇降操作する昇降操作手段と、を備え、前記制御部は、刈取作業時に、前記接地検知手段によって前記刈取部が地面に接地していないことを検知すると、前記刈取部が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、前記昇降操作手段の昇降操作によって前記刈取部が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインのエンジンから前記刈取部への動力を断接する刈取クラッチが切状態になると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００６】
請求項２においては、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記昇降操作手段が昇降操作されると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００７】
請求項３においては、前記刈取部を設定高さまで上昇させる自動上昇操作手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記自動上昇操作手段が入操作されると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【０００８】
請求項４においては、前記刈取部を設定高さまで下降させる自動下降操作手段を備え、前記制御部は、前記手動制御モードである場合に、前記自動下降操作手段が入操作されると、前記自動制御モードに切り替わるものである。
【０００９】
請求項５においては、前記コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインが旋回したことを前記旋回検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【００１０】
請求項６においては、前記コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段を備え、前記制御部は、前記自動制御モードである場合に、前記コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを前記旋回速度検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、自動制御モードである場合に、刈取クラッチが切状態（非刈取作業時）になると、手動制御モードに切り替わるため、非刈取作業時に刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１３】
請求項２においては、自動制御モードである場合に、昇降操作手段が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるため、緊急時に昇降操作手段によって刈取部の操作が可能となる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１４】
請求項３においては、自動制御モードである場合に、自動上昇操作手段が入操作されると、手動制御モードに切り替わるため、刈取作業を終了する際、刈取部が設定高さに上昇後、意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１５】
請求項４においては、手動制御モードである場合に、自動下降操作手段が入操作されると、自動制御モードに切り替わるため、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに切替操作する手間が省ける。これにより、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに確実に切り替わるため、実際には手動制御モードであるにも関わらず、作業者が自動制御モードであると誤解して、刈取作業を開始して刈取部が地面に突っ込んでしまうことを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１６】
請求項５においては、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが旋回中に刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【００１７】
請求項６においては、自動制御モードである場合に、コンバインが設定速度以上で旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが設定速度以上で旋回（急旋回）中に、刈取部が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部の刈取作業の安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、発明を実施するための最良の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係るコンバインを示した側面図、図２は同じく平面図、図３は刈取部を示した側面図、図４は刈取部の油圧回路図、図５は刈取部の制御ブロック図、図６は接地検知センサを示した側面図、図７は刈取部の制御フロー図、図８は自動制御モードの制御フロー図である。
【００１９】
先ず、本発明の一実施例に係るコンバインの全体構成について、図１および図２を用いて説明する。なお、本実施例では６条刈り用のコンバインについて説明するが、コンバインの刈取条数は本実施例に限定するものではない。
【００２０】
図１および図２に示すように、コンバインでは、トラックフレーム１の左右に、コンバインを前進または後進走行可能とするクローラ式走行装置２が配設されている。トラックフレーム１上には、機体フレーム３が配設されている。機体フレーム３の前部には、穀稈を刈り取ってコンバインの機体（以下、単に「機体」という。）後方へ搬送する刈取部６が配設されている。機体フレーム３上の左側部には、扱胴１２やフィードチェン１３などで構成され、刈取部６からの刈取穀稈を脱穀する脱穀部４が配設されている。
【００２１】
脱穀部４の下方には、揺動選別装置１４や唐箕ファン１５などで構成され、脱穀部４で脱穀された穀粒などを選別する選別部５が配設されている。脱穀部４の後方には、排藁チェン１６などで構成され、脱穀部４で脱穀された穀稈を排藁として機外へ排出する排藁処理部７が配設されている。脱穀部４の右方には、一番揚穀コンベア１７によって搬送された選別後の穀粒を貯溜するグレンタンク８が配設されている。
【００２２】
グレンタンク８の底部には、グレンタンク８内に貯溜された穀粒を、機体後方に搬送する排出コンベア３５が前後方向に配設されている。グレンタンク８の後方から上方にかけては、排出コンベア３５によって搬送された穀粒を搬送して、先端部の排出ケース３２から機体外部に排出する排出オーガ１８が配設されている。グレンタンク８の前方には、操向ハンドル２０、運転席２１を備える運転キャビン９が配設されている。
【００２３】
運転キャビン９の下方には、コンバインの駆動源となるエンジン１０、トランスミッション１１が配設されている。
【００２４】
次に、刈取部６について、図３および図４を用いて説明する。
【００２５】
図３に示すように、刈取部６では、刈取入力ケース２３と、縦伝動ケース２６と、横伝動ケース２７と、刈取フレーム２８とが一体的に連結されて、刈取部６のメインフレームを構成している。
【００２６】
機体フレーム３の前端部には、左右の刈取装着フレーム２２が立設されている。刈取装着フレーム２２の上部には、左右方向に横設された刈取入力ケース２３が、割パイプ継手２５を介して回動可能かつ着脱可能に支持されている。
【００２７】
刈取入力ケース２３には、エンジン１０からの動力が伝達される刈取入力軸２４が内挿されている。エンジン１０から刈取入力軸２４までの動力伝達経路上には、刈取クラッチ３７（電磁クラッチ）が設けられ（図５参照）、刈取クラッチ３７が入・切されることにより、エンジン１０から刈取入力軸２４への動力が伝達あるいは遮断されるようになっている。
【００２８】
刈取入力ケース２３の左右中途部からは、縦伝動ケース２６が前下方に延設されている。縦伝動ケース２６の後上端部は、刈取入力ケース２３に連結されている。
【００２９】
縦伝動ケース２６と機体フレーム３との間には、刈取部６を昇降可能とする昇降用アクチュエータとなる昇降油圧シリンダ３８が介設されている。
【００３０】
図４に示すように、昇降油圧シリンダ３８は、制御部６０に接続された昇降制御弁６４（電磁弁）が伸長・収縮・中立位置に切り替えられて、油圧ポンプ６３の油圧によって伸縮するようになっている。昇降油圧シリンダ３８と昇降制御弁６４との間の油圧回路上には、油圧を蓄圧するアキュムレータ６５が、切替弁６６（電磁弁）を介して設けられている。昇降制御弁６４が中立位置で切替弁６６が連通位置となっている時に、昇降油圧シリンダ３８からの圧油がアキュムレータ６５に流入または流出することにより、刈取部６が昇降油圧シリンダ３８によって弾性的に支持されるようになっている。これにより、刈取部６が地面に追従して接地可能となる。
【００３１】
図３に戻って、縦伝動ケース２６の先端部（前下方端部）には、左右方向に横設された横伝動ケース２７が連結さている。横伝動ケース２７からは、連結フレーム２９によって連結された刈取条数分の刈取フレーム２８が前方に延設されている。刈取フレーム２８の後端部は、横伝動ケース２７に連結されている。
【００３２】
横伝動ケース２７の左端部からは、引起伝動ケース３０が前上方に延設されている。横伝動ケース２７の右端部からは、支持フレーム（図示省略）が前上方に延設されている。引起伝動ケース３０の上端部と前記支持フレームの上端部との左右間には、引起横伝動ケース３１が左右方向に横設されている。引起横伝動ケース３１の左右中途部からは、後下方に連結フレーム３３が延設されている。連結フレーム３３の前上端部は、引起横伝動ケース３１に連結され、後下端部は、縦伝動ケース２６の前後中途部に連結されている。
【００３３】
前記メインフレーム（刈取フレーム２８）の前部には、未刈取穀稈を分草する分草板４０が配設されているとともに、タイン付チェン３６などで構成され、分草後の未刈取穀稈を引き起こす引起装置４１が配設されている。
【００３４】
引起装置４１の後方には、刈刃３４などで構成され、引き起こし後の未刈取穀稈の株元を切断する切断装置４３が配設されている。
【００３５】
切断装置４３の上方には、スターホイル４９や掻込ベルト５０などで構成され、刈取穀稈の株元側を掻き込む掻込装置４２が配設されているとともに、掻き込み後の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する下部搬送装置４４が配設されている。
【００３６】
下部搬送装置４４の上方には、掻き込み後の刈取穀稈の穂先側を後方に搬送する上部搬送装置４５が配設されている。上部搬送装置４５は、前部に配置される前上部搬送装置４５Ｆと、後部に配置される後上部搬送装置４５Ｒとを、前後方向に一部重複するように備えている。下部搬送装置４４の後方には、下部搬送装置４４によって搬送された刈取穀稈の株元側を、後方に搬送する縦搬送装置４７が配設されている。
【００３７】
縦搬送装置４７の後方には、刈取穀稈の株元側をフィードチェン１３に受け継ぐための補助搬送装置４８が配設されている。
【００３８】
これにより、刈取部６は、穀稈を刈取・搬送可能となり、昇降油圧シリンダ３８の伸縮によって、刈取入力ケース２３を回動中心に昇降可能となる。
【００３９】
次に、刈取部６の制御ブロックについて、図５および図６を用いて説明する。
【００４０】
図５に示すように、制御部６０は、各種演算処理を行うＣＰＵ６０ａ、各種情報を記憶するＲＯＭやＲＡＭなどの記憶部６０ｂなどで構成されている。制御部６０には、各種操作スイッチ５１〜５６、昇降制御弁６４、切替弁６６、刈取クラッチ３７、刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段となる接地検知センサ５７（リミットスイッチなど）、アキュムレータ６５に設定圧以上の圧力が発生しているか否かを検知する圧力検知手段となる圧力センサ６７、操向ハンドル２０の旋回角度によってコンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段となる旋回検知センサ５８（回転式ポテンショメータなど）、コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段となる旋回速度検知センサ５９（ジャイロセンサなど）が接続されている。
【００４１】
制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードとを、モード切替スイッチ５６によって切替可能に備えている。
【００４２】
前記各種操作スイッチは、昇降操作手段となる上昇・下降操作スイッチ５１・５２、刈取クラッチスイッチ５３、自動上昇操作手段となるオートリフトスイッチ５４、自動下降操作手段となるオートセットスイッチ５５、モード切替スイッチ５６によって構成され、これらは操向ハンドル２０または運転席２１周辺に配設される操作レバーなどに配置されている。なお、前記各種操作スイッチは、操作方法（押しボタン式、レバー式など）は限定するものではないが、以下では押しボタン式のスイッチを例として説明する。
【００４３】
上昇・下降操作スイッチ５１・５２は、刈取部６を昇降操作するものである。上昇・下降操作スイッチ５１・５２を押している間だけ、刈取部６がそれぞれ上昇・下降し、上昇・下降操作スイッチ５１・５２を離すと、刈取部６の上昇・下降がそれぞれ停止するようになっている。
【００４４】
刈取クラッチスイッチ５３は、刈取クラッチ３７を入・切操作するものである。刈取クラッチスイッチ５３を押している間だけ、刈取クラッチ３７が入状態となり、刈取クラッチスイッチ５３を離すと、刈取クラッチ３７が切状態となるようになっている。
【００４５】
オートリフトスイッチ５４は、刈取部６を設定高さまで上昇操作するものである。オートリフトスイッチ５４を一回押すと、刈取部６が自動的に設定高さまで上昇するようになっている。刈取部６が上昇する設定高さは、制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている。
【００４６】
オートセットスイッチ５５は、刈取部６を設定高さまで下降操作するものである。オートセットスイッチ５５を一回押すと、刈取部６が自動的に設定高さまで下降するようになっている。刈取部６が下降する設定高さは、制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている。
【００４７】
なお、以下ではオートリフトスイッチ５４によって、刈取部６が自動的に設定高さまで上昇することを「オートリフト」といい、オートセットスイッチ５５によって、刈取部６が自動的に設定高さまで下降することを「オートセット」という。
【００４８】
モード切替スイッチ５６は、制御部６０を自動制御モードまたは手動制御モードに切替操作するものである。モード切替スイッチ５６を一回押すと、制御部６０が自動制御モードまたは手動制御モードに切り替わるようになっている。
【００４９】
図６に示すように、刈取フレーム２８は、前刈取フレーム２８ａと後刈取フレーム２８ｂとに前後中途部で分割され、前刈取フレーム２８ａ後部が回動部２８ｃを介して、後刈取フレーム２８ｂ前部に上下回動自在に支持されている。接地検知センサ５７は、取付プレート６１を介して後刈取フレーム２８ａ上の前部に取り付けられている。前刈取フレーム２８ａ上の後部には、接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触可能なセンシングプレート６２が立設されている。
【００５０】
これにより、分草板４０下部が地面Ｇに接地している場合は、センシングプレート６２が接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触することによって、刈取部６が地面Ｇに接地していることを検知する。一方、分草板４０下部が地面Ｇに接地していない場合は、分草板４０が回動部２８ｃを回動支点にして下方に回動してセンシングプレート６２が接地検知センサ５７のセンシング部５７ａに接触しないことによって、刈取部６が地面Ｇに接地していないことを検知する。
【００５１】
次に、刈取部６の制御フローについて、図７および図８を用いて説明する。
【００５２】
図７に示すように、モード切替スイッチ５６によって制御部６０が自動制御モードに切り替えられた場合は（Ｓ１：Ｙ）、刈取部６は自動制御モードで作動する（Ｓ２）。
【００５３】
図８に示すように、自動制御モードでは、刈取部６が地面に接地していない場合（刈取部６が地面凹部にさしかかった場合など）は（Ｓ１０：Ｙ）、接地検知センサ５７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を収縮位置に切り替えて（Ｓ１１）、昇降油圧シリンダ３８が収縮し、刈取部６が下降する。
その後、刈取部６が下降して地面に接地すると（Ｓ１０：Ｎ）、接地検知センサ５７からの信号が制御部６０に入力される。
【００５４】
そして、アキュムレータ６５の圧力が設定圧未満である場合は（Ｓ１２：Ｎ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて（Ｓ１３）、アキュムレータ６５の設定圧の範囲内（蓄圧する圧力の範囲内）で、昇降油圧シリンダ３８が伸縮することにより、刈取部６が地面に追従する（Ｓ１４）。
【００５５】
一方、アキュムレータ６５の圧力が設定圧以上（刈取部６が地面凸部にさしかかった場合など）である場合は（Ｓ１２：Ｙ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を伸長位置に切り替えて（Ｓ１５）、昇降油圧シリンダ３８が伸長し、刈取部６が上昇する。
その後、刈取部６が上昇してアキュムレータ６５の圧力が下降して設定圧未満になると（Ｓ１２：Ｎ）、圧力センサ６７からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて（Ｓ１３）、上記と同様にして刈取部６が地面に追従する（Ｓ１４）。
【００５６】
図７に戻って、刈取クラッチスイッチ５３によって刈取クラッチ３７が入状態である場合は（Ｓ４：Ｎ）、刈取クラッチスイッチ５３からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、刈取クラッチスイッチ５３によって刈取クラッチ３７が切状態となると（Ｓ４：Ｙ）、刈取クラッチスイッチ５３からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００５７】
すなわち、昇降油圧シリンダ３８によって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部６と、昇降油圧シリンダ３８を制御可能な制御部６０と、を備えるコンバインであって、刈取部６が地面に接地しているか否かを検知する接地検知センサ５７と、刈取部６を昇降操作する上昇・下降操作スイッチ５１・５２と、を備え、制御部６０は、刈取作業時に、接地検知センサ５７によって刈取部６が地面に接地していないことを検知すると、刈取部６が下降する自動制御モードと、刈取作業時に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２の昇降操作によって刈取部６が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、自動制御モードである場合に、コンバインのエンジン１０から刈取部６への動力を断接する刈取クラッチ３７が切状態になると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００５８】
このような構成により、自動制御モードである場合に、刈取クラッチ３７が切状態（非刈取作業時）になると、手動制御モードに切り替わるため、非刈取作業時に刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００５９】
続いて、上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の昇降操作が行われない場合は（Ｓ５：Ｎ）、上昇・下降操作スイッチ５１・５２からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の昇降操作が行われると（Ｓ５：Ｙ）、上昇・下降操作スイッチ５１・５２からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００６０】
すなわち、制御部６０は、自動制御モードである場合に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６１】
このような構成により、自動制御モードである場合に、上昇・下降操作スイッチ５１・５２が昇降操作されると、手動制御モードに切り替わるため、緊急時に上昇・下降操作スイッチ５１・５２によって刈取部６の操作が可能となる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６２】
続いて、オートリフトスイッチ５４によって刈取部６のオートリフト操作が行われない場合は（Ｓ６：Ｎ）、オートリフトスイッチ５４からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、オートリフトスイッチ５４によって刈取部６のオートリフト操作が行われると（Ｓ６：Ｙ）、オートリフトスイッチ５４からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。
【００６３】
すなわち、刈取部６を設定高さまで上昇させるオートリフトスイッチ５４を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、オートリフトスイッチ５４が入操作されると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６４】
このような構成により、自動制御モードである場合に、オートリフトスイッチ５４が入操作されると、手動制御モードに切り替わるため、刈取作業を終了する際、刈取部６が設定高さに上昇後、意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６５】
続いて、コンバインが旋回しない場合は（Ｓ７：Ｎ）、旋回検知センサ５８からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
一方、コンバインが旋回すると（Ｓ７：Ｙ）、旋回検知センサ５８からの信号が制御部６０に入力され、旋回速度検知センサ５９からのコンバインの旋回速度に係る信号が制御部６０に入力される。そして、この旋回速度が制御部６０（記憶部６０ｂ）に記憶されている設定速度以上である場合は（Ｓ８：Ｙ）、制御部６０は、手動制御モードに切り替わる（Ｓ３）。また、旋回速度が設定速度未満の場合は（Ｓ８：Ｎ）、制御部６０は、自動制御モードを継続する。
【００６６】
すなわち、コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知センサ５８を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回したことを旋回検知センサ５８が検知すると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６７】
このような構成により、自動制御モードである場合に、コンバインが旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが旋回中に刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００６８】
また、コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知センサ５９を備え、制御部６０は、自動制御モードである場合に、コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを旋回速度検知センサ５９が検知すると、手動制御モードに切り替わるものである。
【００６９】
このような構成により、自動制御モードである場合に、コンバインが設定速度以上で旋回すると、手動制御モードに切り替わるため、コンバインが設定速度以上で旋回（急旋回）中に、刈取部６が意図せず下降することを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【００７０】
次に、モード切替スイッチ５６によって制御部６０が手動制御モードに切り替えられた場合は（Ｓ１：Ｎ）、刈取部６は手動制御モードで作動する（Ｓ３）。
【００７１】
手動制御モードでは、図４から図５に示すように、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）を押すと、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を伸長位置（収縮位置）に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８が伸長（収縮）する。その後、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）を離すと、上昇操作スイッチ５１（下降操作スイッチ５２）からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、昇降制御弁６４を中立位置に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８の伸長（収縮）が停止する。
なお、手動制御モードでは、切替弁６６を遮断位置に切り替えて、昇降油圧シリンダ３８からの圧油がアキュムレータ６５に流入しないようにして、昇降油圧シリンダ３８の作動遅れを防止している。
【００７２】
図７に戻って、オートセットスイッチ５５によって刈取部６のオートセット操作が行われない場合は（Ｓ９：Ｎ）、オートセットスイッチ５５からの信号が制御部６０に入力されない。そうすると、制御部６０は、手動制御モードを継続する。
一方、オートセットスイッチ５５によって刈取部６のオートセット操作が行われると（Ｓ９：Ｙ）、オートセットスイッチ５５からの信号が制御部６０に入力される。そうすると、制御部６０は、自動制御モードに切り替わる（Ｓ２）。
【００７３】
すなわち、刈取部６を設定高さまで下降させるオートセットスイッチ５５を備え、制御部６０は、手動制御モードである場合に、オートセットスイッチ５５が入操作されると、自動制御モードに切り替わるものである。
【００７４】
このような構成により、手動制御モードである場合に、オートセットスイッチ５５が入操作されると、自動制御モードに切り替わるため、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに切替操作する手間が省ける。これにより、刈取作業開始時に手動制御モードから自動制御モードに確実に切り替わるため、実際には手動制御モードであるにも関わらず、作業者が自動制御モードであると誤解して、刈取作業を開始して刈取部６が地面に突っ込んでしまうことを防止できる。よって、刈取部６の刈取作業の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施例に係るコンバインを示した側面図。
【図２】同じく平面図。
【図３】刈取部を示した側面図。
【図４】刈取部の油圧回路図。
【図５】刈取部の制御ブロック図。
【図６】接地検知センサを示した側面図。
【図７】刈取部の制御フロー図。
【図８】自動制御モードの制御フロー図。
【符号の説明】
【００７６】
６ 刈取部
１０ エンジン
３７ 刈取クラッチ
３８ 昇降油圧シリンダ
５１ 上昇操作スイッチ
５２ 下降操作スイッチ
５４ オートリフトスイッチ
５５ オートセットスイッチ
５７ 接地検知センサ
５８ 旋回検知センサ
５９ 旋回速度検知センサ
６０ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降用アクチュエータによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、
前記昇降用アクチュエータを制御可能な制御部と、
を備えるコンバインであって、
前記刈取部が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段と、
前記刈取部を昇降操作する昇降操作手段と、を備え、
前記制御部は、
刈取作業時に、前記接地検知手段によって前記刈取部が地面に接地していないことを検知すると、前記刈取部が下降する自動制御モードと、
刈取作業時に、前記昇降操作手段の昇降操作によって前記刈取部が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインのエンジンから前記刈取部への動力を断接する刈取クラッチが切状態になると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記昇降操作手段が昇降操作されると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記刈取部を設定高さまで上昇させる自動上昇操作手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記自動上昇操作手段が入操作されると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記刈取部を設定高さまで下降させる自動下降操作手段を備え、
前記制御部は、
前記手動制御モードである場合に、前記自動下降操作手段が入操作されると、前記自動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインが旋回したことを前記旋回検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを前記旋回速度検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項１】
昇降用アクチュエータによって昇降可能とされ、穀稈を刈取可能な刈取部と、
前記昇降用アクチュエータを制御可能な制御部と、
を備えるコンバインであって、
前記刈取部が地面に接地しているか否かを検知する接地検知手段と、
前記刈取部を昇降操作する昇降操作手段と、を備え、
前記制御部は、
刈取作業時に、前記接地検知手段によって前記刈取部が地面に接地していないことを検知すると、前記刈取部が下降する自動制御モードと、
刈取作業時に、前記昇降操作手段の昇降操作によって前記刈取部が昇降する手動制御モードと、を切替可能に備え、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインのエンジンから前記刈取部への動力を断接する刈取クラッチが切状態になると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記昇降操作手段が昇降操作されると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記刈取部を設定高さまで上昇させる自動上昇操作手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記自動上昇操作手段が入操作されると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記刈取部を設定高さまで下降させる自動下降操作手段を備え、
前記制御部は、
前記手動制御モードである場合に、前記自動下降操作手段が入操作されると、前記自動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記コンバインが旋回したか否かを検知する旋回検知手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインが旋回したことを前記旋回検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記コンバインの旋回速度を検知する旋回速度検知手段を備え、
前記制御部は、
前記自動制御モードである場合に、前記コンバインの旋回速度が設定速度以上であることを前記旋回速度検知手段が検知すると、前記手動制御モードに切り替わる、
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−２１９４１３（Ｐ２００９−２１９４１３Ａ）
【公開日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−６６６６９（Ｐ２００８−６６６６９）
【出願日】平成２０年３月１４日（２００８．３．１４）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月１４日（２００８．３．１４）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]