シート搬送装置、画像形成装置、駆動制御プログラム及びシート搬送モータ制御システム
【課題】各回転体の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることが可能とする。
【解決手段】第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有する。
【解決手段】第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置、画像形成装置、駆動制御プログラム及びシート搬送モータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、互いに干渉しあうローラを別々の駆動源で回転させる構成において、２つのローラの電流等を監視して干渉の影響を低減させる技術が知られている。
【０００３】
例えば画像形成装置では、中間転写ベルトと二次転写ローラは互いに接触しており、且つ別々の駆動源で駆動されるため、干渉が生じる。また二次転写ローラと斥力ローラは、別々の駆動源で駆動されるため、シート状媒体を介して干渉し合う。このような画像形成装置では、中間転写ベルトを搬送する中間転写ローラと二次転写ローラの電流や、二次転写ローラと斥力ローラの電流等を監視し、干渉を低減させることで、駆動電流低下等により制御が不安定になることを抑制している。
【０００４】
例えば特許文献１には、駆動源の異なる２つの電流を検出し、駆動源の速度を干渉が小さくなるように制御することが開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の技術では、駆動源の異なる２つの回転体の電流等を監視して制御するものであり、異なる駆動源で駆動する回転体が３つあった場合の干渉については考慮されていない。このため、例えばレジストローラ、中間転写ローラ、二次転写ローラと言った別々の駆動源で駆動される３つ以上の回転体を有する画像形成装置では、互いの干渉を低減するための制御はなされていない。
【０００６】
本発明は、上記事情を鑑みて成されたものであり、各回転体の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることが可能なシート搬送装置、画像形成装置、駆動制御プログラム及びシート搬送モータ制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、上記目的を達成すべく、以下の如き構成を採用した。
【０００８】
本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有する。
【０００９】
また本発明は、上記のシート搬送装置を有する画像形成装置である。
【００１０】
また本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置において実行される駆動制御プログラムであって、前記シート搬送装置に、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段による第１検出ステップと、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段による第２検出ステップと、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段によるモータ制御ステップと、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御ステップとを実行させる。
【００１１】
また本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置と、前記シート搬送装置と接続されたコンピュータとを備えるシート搬送モータ制御システムであって、前記シート搬送装置は、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、を備え、前記コンピュータは、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、各回転体の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【図２】第一の実施形態の画像形成装置の中間転写ベルトを駆動するための周辺の構成を説明する図である。
【図３】第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図４】第一の実施形態における駆動電流の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図５】第一の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図６】第一の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図７】第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図８】第二の実施形態におけるトルク指令値の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図９】第二の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図１０】第二の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】第三の実施形態における合計駆動電流とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図１２】第三の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図１３】第三の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】第四の実施形態のモータ制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】第五の実施形態におけるモータ制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】第六の実施形態のシート搬送モータ制御システムの外観を説明する図である。
【図１７】第六の実施形態の画像形成装置及びサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本実施形態では、第１の回転体と第２の回転体を駆動させる制御要素の変動に基づき、第３の回転体を駆動させるモータの速度を制御する。
【００１５】
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【００１６】
本実施形態の画像形成装置１００は、スキャン部２１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書き込みユニット２０へ送られる。画像書き込みユニット２０では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０では、一様に帯電された回転する感光体ドラム３１にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット４０によりトナーが付着されて顕像化される。
【００１７】
感光体ドラム上に形成された画像は、中間転写部５０の中間転写ユニットの中間転写ベルト５１上に転写される。画像形成装置１００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト５１上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、中間転写ベルト５１とタイミングを合わせてトレイ６０からシート状媒体が供給され、二次転写部７０で中間転写ベルト５１からシート状媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写されたシート状媒体は、搬送部８０を経て定着部９０へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像がシート状媒体に定着された後に排出される。本実施形態のシート状媒体とは、例えば記録紙等である。
【００１８】
図２は、第一の実施形態の画像形成装置の中間転写ベルトを駆動するための周辺の構成を説明する図である。本実施形態の画像形成装置１００では、図２に示す構成によりシート状媒体を搬送する。すなわち本実施形態の画像形成装置１００は、シート搬送装置を含む。
【００１９】
中間転写ベルト５１は、中間転写ローラ６０、斥力ローラ６１の回転により回動されてシート状媒体８０へトナー像を転写する。
【００２０】
中間転写ローラ６０は、中間転写モータ６４により駆動される。中間転写モータ６４と中間転写ローラ６０との間にはギヤによる減速機構が設けられており、中間転写モータ６４による駆動力は、モータ軸速度をギヤ比の分だけ減速した速度で中間転写ローラ６０に伝達される。
【００２１】
二次転写ローラ６２は二次転写モータ６５により駆動される。二次転写ローラ６２と二次転写モータ６５の間には、減速機構が設けられている。本実施形態では、シート状媒体８０がレジストローラ６６により、斥力ローラ６１と二次転写ローラ６２の圧接部８１まで搬送され、圧接部８１において中間転写ベルト５１からトナー像がシート状媒体８１に転写される。
【００２２】
レジストローラ６６は、シート状媒体８０の搬送経路において、圧接部８１の直前に配置されたローラであり、レジストモータ６７により駆動される。レジストローラ６６とレジストモータ６７の間には、減速機構が設けられている。
【００２３】
中間転写ローラ６０の軸には、エンコーダ８２が設けられており、二次転写ローラ６５の軸にはエンコーダ８３が設けられている。またレジストローラ６６の軸にはエンコーダ８４が設けられている。本実施形態の画像形成装置１００は、エンコーダ８２、８３により検出された値と、中間転写ベルト５１のベルトスケール検出を行うセンサ８５の値等に基づき、中間転写ベルト５１の表面速度が一定の目標の速度になるように制御を行う。
【００２４】
本実施形態では、中間転写ローラ６０を第１の回転体とし、二次転写ローラ６２を第２の回転体とし、レジストローラ６６を第３の回転体とする。
【００２５】
本実施形態の画像形成装置１００では、中間転写ローラ６０の駆動電流と二次転写ローラ６２の駆動電流とに基づき、レジストローラ６６を駆動するレジストモータ６７の速度を制御する。
【００２６】
以下に中間転写ベルト５１、二次転写ローラ６２、レジストローラ６６の干渉について説明する。
【００２７】
レジストローラ６６は、シート状媒体８０の種類や搬送速度によって、中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２への干渉の度合いが異なる。例えばレジストローラ６６の表面速度が目標速度より速ければ、シート状媒体８０は圧接部８１に押し込まれる。このため中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２の回転に影響を及ぼす。レジストローラ６６の表面速度が目標速度より速くなるときとは、例えばレジストローラ６６が熱等により膨張した場合等である。
【００２８】
また例えばレジストローラ６６の表面速度が目標速度より遅い場合、二次転写ローラ６２と中間転写ベルト５１は、シート状媒体８０を介してレジストローラ６６側に引っ張られる。レジストローラ６６の表面速度が目標速度より遅くなるときとは、例えばレジストローラ６６の表面が低温状態となり縮小した場合等である。
【００２９】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小等により、レジストローラ６６と中間転写ベルト５１及び二次転写ローラ６２の干渉状態が変化することによる不具合を防止する。この不具合とは、例えばレジストローラ６６を駆動するレジストモータ６７、二次転写ローラを駆動する二次転写モータ６５、中間転写ローラ６０を駆動する中間転写モータ６４の何れかのモータ駆動電流が小さくなることによる制御不安定状態もしくはモータ駆動電流が大きくなりすぎる過負荷状態を示す。
【００３０】
以下に図３を参照して本実施形態の画像形成装置１００の有するモータ制御部２００について説明する。図３は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００３１】
本実施形態の画像形成装置１００において、モータ制御部２００は、画像形成装置１００全体を制御するメイン制御部１１０と接続されており、中間転写モータ６４、二次転写モータ６５、レジストモータ６７を制御する。メイン制御部１１０は、画像形成装置１００の操作部１２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２００に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部１１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２００へ各モータの目標速度を指示する。モータ制御部２００は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。
【００３２】
本実施形態のモータ制御部２００は、レジストモータ６７へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２１０、中間転写モータ６４へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２２０、二次転写モータ６５へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２３０を有する。またモータ制御部２００は、モータ制御用ＣＰＵ（Central Processing Unit）３００とメモリ２４０を有する。
【００３３】
本実施形態のモータ制御用ＣＰＵ３００は、レジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０、速度制御部３４０を有する。
【００３４】
レジストモータ制御部３１０は、制御コントローラ３１１、ＰＷＭ生成部３１２を有する。制御コントローラ３１１は、エンコーダ８４から検出されるレジストモータ６７の回転速度に基づき、レジストモータ６７の回転速度をメイン制御部１１０から指示された目標速度とするトルク指令値をＰＷＭ生成部３１２へ供給する。ＰＷＭ生成部３１２は、トルク指令値に基づきＰＷＭ信号を生成し、ＦＥＴ部２１０へこのＰＷＭ信号を供給する。ＦＥＴ部２１０は、ＰＷＭ信号に従ってレジストモータ６７へ駆動電流を供給する。
【００３５】
またレジストローラ制御部３１０は、ＦＥＴ部２１０に接続されたシャント抵抗Ｒ１に流れる電流値をＡ／Ｄ３１３により検出し、メモリ２４０へ格納する。Ａ／Ｄ３１３により検出される電流値は、レジストモータ６７に供給される駆動電流である。
【００３６】
中間転写モータ制御部３２０は、中間転写モータ６４を制御する。中間転写モータ制御部３２０において、制御コントローラ３２１、ＰＷＭ生成部３２２、Ａ／Ｄ３２３は、レジストローラ制御部３１０と同様の動作を行うため、説明を省略する。
【００３７】
二次転写モータ制御部３３０は、二次転写モータ６５を制御する。二次転写モータ制御部３３０において、制御コントローラ３３１、ＰＷＭ生成部３３２、Ａ／Ｄ３３３は、レジストローラ制御部３１０と同様の動作を行うため、説明を省略する。
【００３８】
このように本実施形態では、３つの回転体をそれぞれ制御する制御部を１つのモータ制御用ＣＰＵ３００に含まれる。
【００３９】
次にモータ制御用ＣＰＵ３００の有する速度制御部３４０について説明する。本実施形態の速度制御部３４０は、中間転写モータ６４の駆動電流（以下、中転駆動電流）と二次転写モータ６５の駆動電流（以下、二次転駆動電流）とに基づき、レジストモータ６７の回転速度を変更する指示を行う。具体的には本実施形態の速度制御部３４０は、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と、二次転駆動電流との和が所定範囲外となったとき、制御コントローラ３１１に対してこの２つの駆動電流の和に基づきレジストモータ６７の回転速度を変更する指示を行う。
【００４０】
尚本実施形態の速度制御部３４０による指示は、例えばレジストローラ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０において用いられる値の書き換えや、上記各モータ制御部と対応するモータの回転速度の制御に関する実行命令等を含んでも良い。
【００４１】
以下に図４を参照して本実施形態における中転駆動電流と二次転駆動電流の和の所定範囲について説明する。
【００４２】
図４は、第一の実施形態における駆動電流の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００４３】
図４では、縦軸は中転駆動電流と二次転駆動電流の和（以下、合計駆動電流）を示しており、横軸はレジストモータ６７の回転速度を示している。
【００４４】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態におけるレジストモータ６７の回転速度をＶとし、合計駆動電流Ｉａとして説明する。回転速度Ｖは、レジストモータ６７の目標回転速度である。またこのときの中転駆動電流は、中間転写モータ６４の回転速度が目標回転速度であるときの駆動電流であり、二次転駆動電流は二次転写モータ６５の回転速度が目標回転速度であるときの駆動電流である。
【００４５】
レジストモータ６７の回転速度Ｖと合計駆動電流Ｉａは、シート状媒体８１の種類や搬送速度によって干渉度合いは異なってくるが、概ね図４に示す関係となる。
【００４６】
例えばレジストローラ６６が膨張するとレジストローラ６６の表面速度が速くなり、シート状媒体８１を介して中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２を押し込むことになるため、二次転写ローラ６２に係る負荷が小さくなる。よって合計駆動電流Ｉａは小さくなる。このため合計駆動電流Ｉａとレジストモータ６７の回転速度Ｖとの関係は点Ｐ１と点Ｐ２を通るような関係となる。
【００４７】
またレジストローラ６６が縮小するとレジストローラ６６の表面速度が遅くなり、シート状媒体８１を介して中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２を引っ張ることになるため、二次転写ローラ６２に係る負荷が大きくなる。よって合計駆動電流Ｉａは大きくなる。このため合計駆動電流Ｉａとレジストモータ６７の回転速度Ｖとの関係は点Ｑ１と点Ｑ２を通るような関係となる。
【００４８】
本実施形態では、レジストモータ６７の回転速度Ｖと、合計駆動電流Ｉａとの関係に着目し、合計駆動電流Ｉａの変化に基づきレジストモータ６７の回転速度Ｖを制御する。具体的には本実施形態では、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上となったとき、又は合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下となった場合に、合計駆動電流Ｉａが（Ａ−Ａｎ）＜Ａ＜（Ａ＋Ａｍ）となるようにレジストモータ６７の回転速度Ｖを制御する。
【００４９】
以下に、第一閾値（Ａ＋Ａｍ）と第二閾値（Ａｎ−Ａ）について説明する。本実施形態では、値Ａｍ，Ａｎは、実験や評価により予め設定された値であり、速度制御部３４０に保持されている。また値Ａは、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態で取得した合計駆動電流Ｉａの値である。この値Ａは、合計駆動電流Ｉａの変化を検出する際の基準値となる。
【００５０】
値Ａｍは、二次転写ローラ６２の負荷増大による二次転写モータ６５の駆動電流の増加の許容最大値である。本実施形態では、例えばモータ制御部２００の評価実験等において、ＦＥＴ部２３０等の駆動素子に流れる電流を計測しながら、二次転写ローラ６２の回転速度を徐々に速くする。そして本実施形態では、ＦＥＴ部２３０等の駆動素子に流れる電流が駆動素子の定格の８割程度となった時点の合計駆動電流Ｉａから、基準値Ａを引いた値を値Ａｍとする。
【００５１】
このように第一閾値（Ａ＋Ａｍ）を設定すれば、二次転写モータ６５の駆動電流の増加による駆動素子の破損を防止できる。
【００５２】
値Ａｎは、二次転写ローラ６２の負荷減少による二次転写モータ６５の駆動電流の減少の許容最大値である。本実施形態では、例えば二次転写モータ６５に対するトルク指令値を変化させ、二次転写モータ６５に係る負荷を徐々に小さくしながら二次転写モータ６５の駆動電流を監視する実験を行う。負荷を小さくしていくと、二次転写モータ６５の駆動電流はやがて不感帯へ入り、制御不能状態となる。本実施形態では、二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入る前の合計駆動電流Ｉａから基準値Ａを引いた値の絶対値を値Ａｎとする。尚値Ａｎを設定する際の合計駆動電流Ｉａを、二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入るときの電流値よりも少し大きい電流値を用いても良い。このように二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入るときの電流値に余裕を持たせた電流値を用いれば、負荷の軽減により制御不能状態になることを防止できる。
【００５３】
尚本実施形態では、二次転写モータ６５の駆動電流に基づき第一閾値（Ａ＋Ａｍ），第二閾値（Ａ−Ａｎ）を設定するものとして説明したが、中間転写モータ６４の駆動電流を基準として第一閾値（Ａ＋Ａｍ），第二閾値（Ａ−Ａｎ）を設定しても良い。本実施形態において、中間転写モータ６４の状態と二次転写モータ６５の状態とは相対するものであるから、何れか一方の駆動電流を基準とすれば良い。
【００５４】
本実施形態では、速度制御部３４０は、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より大きくなると、レジストモータ６７の回転速度が遅くなったものと判断し、レジストモータ６７の回転速度を速くするように制御する。また速度制御部３４０は、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より小さくなると、レジストモータ６７の回転速度が速くなったものと判断し、レジストモータ６７の回転速度を遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更指示を行う。
【００５５】
次に図５を参照して本実施形態のモータ制御部２００による基準値Ａの算出を説明する。図５は、第一の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【００５６】
本実施形態のモータ制御部２００は、メイン制御部１１０から受けた指示が初期値取得モードであるか否かを判断する（ステップＳ５１）。初期値取得モードとは、画像形成装置１００が初期状態であることを示す。初期状態とは、具体的には例えば画像形成装置１００の完成直後やメントナンス終了後等である。
【００５７】
ステップＳ５１において、初期値取得モードであった場合、モータ制御部２００は、レジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０により、レジストモータ６７と中間転写モータ６４と二次転写モータ６５とを起動させる（ステップＳ５２）。次にモータ制御部２００は、シート状媒体８１が通紙されたことを検知する（ステップＳ５３）。尚本実施形態における通紙とは、図２に示すようにレジストローラ６６から二次転写ローラ６２までシート状媒体８１が搬送された状態である。この通紙は、例えば図示しないセンサ等により検知されても良い。
【００５８】
次にモータ制御部２００は、中間転写モータ６４の駆動電流である中転駆動電流と、二次転写モータ６５の駆動電流である二次転駆動電流とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ５４）。中転駆動電流は、シャント抵抗Ｒ２とＡ／Ｄ３２３により検出され、メモリ２４０に格納される。二次転駆動電流は、シャント抵抗Ｒ３とＡ／Ｄ３３３により検出されてメモリ２４０に格納される。
【００５９】
続いてモータ制御部２００は、速度制御部３４０において、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と二次転駆動電流との和を算出して基準値Ａとし、この基準値Ａをメモリ２４０に格納する（ステップＳ５５）。
【００６０】
尚本実施形態では、例えば、シート状媒体８１が二次転写ローラ６２通過するタイミングを含めた任意の期間で一定間隔毎に第一駆動電流と第二駆動電流とを取得し、その和の平均値を基準値Ａとしても良い。例えば１０ｍｓ毎に第一駆動電流と第二駆動電流の和を１０００回取得し、この和の平均値を基準値Ａとしても良い。
【００６１】
次に図６を参照して本実施形態の速度制御部３４０の処理を説明する。図６は、第一の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【００６２】
図６のステップＳ６１からステップＳ６３までの処理は、図５のステップＳ５２からステップＳ５４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００６３】
ステップＳ６３に続いて速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ａと値Ａｎとに基づいて第二閾値（Ａ−Ａｎ）を算出し、中転駆動電流と二次転駆動電流の合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４において、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より大きい場合、速度制御部３４０はステップＳ６５へ進む。
【００６４】
速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ａと値Ａｍとに基づいて第一閾値（Ａ＋Ａｍ）を算出し、中転駆動電流と二次転駆動電流の合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ６５）。
【００６５】
ステップＳ６５において、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より小さい場合、速度制御部３４０は処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ６４において、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更を指示する。具体的には速度制御部３４０は、レジストモータ制御部３１０の制御コントローラ３１１に対し、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示を行う（ステップＳ６６）。
【００６７】
本実施形態の制御コントローラ３１１は、図示しないカウンタを有しており、このカウンタにより、エンコーダ８４から出力されるパルス数をカウントしている。本実施形態の速度制御部３４０は、制御コントローラ３１１へレジストモータ６７の速度を遅くするように変更の指示を行う場合、例えばこのカウンタのカウント値を参照し、制御コントローラ３１１へカウント値を所定数減らす指示を行っても良い。制御コントローラ３１１は、このカウント値にしたがったトルク指令値を生成し、ＰＷＭ生成部３１２へ出力する。
【００６８】
ステップＳ６５において、速度制御部３４０によりレジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示が終了すると、モータ制御部２００はステップＳ６２の処理へ戻る。本実施形態では、ステップＳ６４において合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下である場合、ステップＳ６４の条件を満たすまでステップＳ６５の処理を繰り返す。
【００６９】
例えばレジストモータ６７の回転速度ＶをＹだけ遅くするように変更すると、図４の点Ｐ２に示されるように、ステップＳ６４の条件を満たすようになる。
【００７０】
またステップＳ６５において、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように回転速度の変更指示を行う（ステップＳ６７）。具体的には速度制御部３４０は、制御コントローラ３１１のカウンタのカウント値を参照し、制御コントローラ３１１へカウント値を所定数増やす指示を行い、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速めるように変更する指示を行う。制御コントローラ３１１は、このカウント値にしたがったトルク指令値を生成し、ＰＷＭ生成部３１２へ出力する。
【００７１】
ステップＳ６７において、速度制御部３４０によりレジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示が終了すると、モータ制御部２００はステップＳ６２の処理へ戻る。本実施形態では、ステップＳ６５において合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上である場合、ステップＳ６５の条件を満たすまでステップＳ６７の処理を繰り返す。
【００７２】
例えばレジストモータ６７の回転速度ＶをＸだけ速くするよう変更すると、図４の点Ｑ２に示されるように、ステップＳ６５の条件を満たすようになる。
【００７３】
尚本実施形態のステップＳ６６及びステップＳ６７において増減させるカウント値は、予め設定されているものである。このカウント値は、通常の通紙や画質に影響を与えない程度の任意の値で良い。
【００７４】
また本実施形態の画像形成装置１００は、所定ページ数の画像形成処理を行う毎に図６の処理を行っても良い。
【００７５】
以上に説明したように、本実施形態では、中転駆動電流と二次転駆動電流との和である合計駆動電流Ｉａと、レジストモータ６７の回転速度Ｖに着目し、合計駆動電流Ｉａの変動に基づきレジストモータ６７の回転速度を変更する。本実施形態では、この構成により、合計駆動電流Ｉａの変動を一定の範囲内に保つことができる。よって本実施形態によれば、中間転写ローラ６０、二次転写ローラ６２、レジストローラ６６の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることができる。
【００７６】
また本実施形態では、上記３つのローラを制御するレジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０を１つのモータ制御用ＣＰＵ３００内に有する構成とした。本実施形態では、この構成により、２つの回転体の駆動電流に基づく３つ目の回転体の回転速度の制御を即時に行うことができる。３つ以上の互いに干渉し合う回転体の回転を適切に制御し、互いの干渉を低減させることができる。
【００７７】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態は、中間転写モータ６４と二次転写モータ６２の駆動電流の代わりにトルク指令値を用いる点のみ第一の実施形態と相違する。よって以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【００７８】
図７は、第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００７９】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、モータ制御用ＣＰＵ３００Ａを有する。モータ制御用ＣＰＵ３００Ａは、レジストモータ制御部３１０Ａ、中間転写モータ制御部３２０Ａ、二次転写モータ制御部３３０Ａ、速度制御部３４０Ａを有する。
【００８０】
本実施形態のレジスタモータ制御部３１０Ａは、制御コントローラ３１１、ＰＷＭ生成部３１２を有する。本実施形態では、制御コントローラ３１１からＰＷＭ生成部３１２へ出力されるトルク指令値がメモリ２４０へ格納される。中間転写モータ制御部３２０Ａ、二次転写モータ制御部３３０Ａは、同様の構成であるから説明を省略する。
【００８１】
本実施形態の速度制御部３４０Ａは、メモリ２４０に格納されたトルク指令値に基づき、レジストローラ６７の回転速度Ｖを変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う。
【００８２】
図８は、第二の実施形態におけるトルク指令値の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００８３】
図８では、縦軸は中間転写モータ６４のトルク指令値と二次転写モータ６２のトルク指令値の和を示しており、横軸はレジストモータ６７の回転速度を示している。
【００８４】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態におけるレジストモータ６７の回転速度をＶとし、中間転写モータ６４のトルク指令値と二次転写モータ６２のトルク指令値の和（以下、合計トルク指令値）をＴａとして説明する。
【００８５】
図８における合計トルク指令値Ｔは、合計駆動電流Ｉａが基準値Ａのときの合計トルク指令値であり、本実施形態おけるレジストモータ６７の速度制御の際に用いられる基準値である。また第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）は、合計駆動電流Ｉａが（Ａ＋Ａｍ）のときの合計トルク指令値及びであり、第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）は、合計駆動電流Ｉａが（Ａ−Ａｎ）のときの合計トルク指令値である。
【００８６】
次に図９を参照して本実施形態のモータ制御部２００Ａによる基準値Ｔの算出を説明する。図９は、第二の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【００８７】
図９のステップＳ９１〜ステップＳ９３までの処理は、図５のステップＳ５１〜ステップＳ５３までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００８８】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、ステップＳ９３に続いて、中間転写モータ６４のトルク指令値である中転Ｍトルク指令値と、二次転写モータ６５のトルク指令値である二次転Ｍトルク指令値とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ９４）。具体的には制御コントローラ３２１は、出力された中転Ｍトルク指令値をＰＷＭ生成部３２２に出力すると共に、メモリ２４０へ格納する。また制御コントローラ３３１は、出力された二次転Ｍトルク指令値をＰＷＭ生成部３３２に出力すると共に、メモリ２４０へ格納する。
【００８９】
続いてモータ制御部２００Ａは、速度制御部３４０Ａにおいて、メモリ２４０に格納された中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値との和を算出して基準値Ｔとし、この基準値Ｔをメモリ２４０に格納する（ステップＳ９５）。
【００９０】
次に図１０を参照して本実施形態の速度制御部３４０Ａの処理を説明する。図１０は、第二の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。図１０のステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理は、図９のステップＳ９２からステップＳ９４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００９１】
ステップＳ１０３に続いて速度制御部３４０Ａは、メモリに格納された基準値Ｔと値Ｔｎとに基づいて第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）を算出し、中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値の合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）より大きい場合、速度制御部３４０ＡはステップＳ１０５へ進む。
【００９２】
速度制御部３４０Ａは、メモリに格納された基準値Ｔと値Ｔｍとに基づいて第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）を算出し、中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値の合計トルク指令値Ｔａが第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００９３】
ステップＳ１０５において、合計トルク指令値Ｔａが第一閾（Ｔ＋Ｔｍ）より小さい場合、速度制御部３４０Ａは処理を終了する。
【００９４】
ステップＳ１０４において、合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）以下であるとき、速度制御部３４０Ａは、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更指示を行う。
【００９５】
またステップＳ１０５において、合計トルク指令値Ｔａが第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）以上であるとき、速度制御部３４０Ａは、制御コントローラ３１１に対してレジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示を行う（ステップＳ１０７）。
【００９６】
本実施形態では、上記構成により、第一の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９７】
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第三の実施形態について説明する。本発明の第三の実施形態は、合計駆動電流からレジストモータ６７の駆動電流を引いた電流値を用いてレジストモータ６７の回転速度を変更する点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【００９８】
図１１は、第三の実施形態における合計駆動電流とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００９９】
図１１では、中転駆動電流と二次転駆動電流の和からレジストモータ６７の駆動電流を減算した電流を速度制御用電流Ｉｐとして縦軸に示す。
【０１００】
本実施形態では、合計駆動電流Ｉａからレジストモータ６７の駆動電流を減算した電流を速度制御用電流Ｉｐすることで、速度制御用電流Ｉｐとレジストモータ６７の回転速度との関係を示すグラフの傾きを大きくすることができる。
【０１０１】
例えば合計駆動電流Ｉａの変化がレジストモータ６７の回転速度に対してなだらかであった場合、合計駆動電流Ｉａの細かい変動に対して回転速度を変更するか否かの判断が困難となることが考えられる。
【０１０２】
そこで本実施形態では、合計駆動電流Ｉａからレジスタモータ６７の駆動電流を減算したもの速度制御用電流Ｉｐを用いることにより、レジストモータ６７の回転速度に対する速度制御用電流Ｉｐの傾きを大きくした。本実施形態では、これにより、合計駆動電流Ｉａの細かい変動に対しても、レジストモータ６７の回転速度の変更を行うか否かを判断できる。
【０１０３】
次に図１２を参照して本実施形態のモータ制御部２００による基準値Ｄの算出を説明する。図１２は、第三の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【０１０４】
図１２のステップＳ１２１〜ステップＳ１２３までの処理は、図５のステップＳ５１〜ステップＳ５３までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１０５】
本実施形態のモータ制御部２００は、ステップＳ１２３に続いて、中転駆動電流と、二次転駆動電流と、レジストモータ６７の駆動電流とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ１２４）。続いてモータ制御部２００は、速度制御部３４０において、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と二次転駆動電流との和を算出し、この和からレジストモータ６７の駆動電流を減算して基準値Ｄとし、この基準値Ｄをメモリ２４０に格納する（ステップＳ１２５）。
【０１０６】
次に図１３を参照して本実施形態の速度制御部３４０の処理を説明する。図１３は、第三の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【０１０７】
図１３のステップＳ１３１からステップＳ１３３までの処理は、図１２のステップＳ１２２からステップＳ１２４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ１３３に続いて速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ｄと値Ｄｎとに基づいて第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）を算出し、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ１３４）。ステップＳ１３４において、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）より大きい場合、速度制御部３４０はステップＳ１３５へ進む。
【０１０９】
速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ｄと値Ｄｍとに基づいて第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）を算出し、速度制御用電流Ｉｐが第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ１３５）。
【０１１０】
ステップＳ１３５において、速度制御用電流Ｉｐが第一閾（Ｄ＋Ｄｍ）より小さい場合、速度制御部３４０は処理を終了する。
【０１１１】
ステップＳ１３４において、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）以下であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う（ステップＳ１３６）。
【０１１２】
またステップＳ１３５において、速度制御用電流Ｉｐが第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）以上であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う（ステップＳ１３７）。
【０１１３】
以上のように本実施形態では、レジストモータ６７の回転速度を変更する度に、中間転写モータ６４、二次転写モータ６５、レジストモータ６７の駆動電流を取得して基準値Ｄを算出する。よって本実施形態では、より細やかにリアルタイムにレジストモータ６７の回転速度の変更することができる。
【０１１４】
（第四の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第四の実施形態について説明する。本発明の第四の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の制御を行う前に、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の速度制御を行う点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第四の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１１５】
図１４は、第四の実施形態のモータ制御部の処理を説明するフローチャートである。本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５を起動させる（ステップＳ１４０１）。続いてモータ制御部２００は、モータ制御用ＣＰＵ３００により、Ａ／Ｄ３２３から中間転写モータ６４の中転駆動電流を取得し、Ａ／Ｄ３３３から二次転写モータ６４の二次転駆動電流を取得する（ステップＳ１４０２）。
【０１１６】
次に速度制御部３４０は、メモリに格納された中転駆動電流が、中転駆動電流の下限値Ｊより小さいか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。ステップＳ１４０３において中転駆動電流が下限値Ｊより小さい場合、速度制御部３４０は二次転写モータ制御部３３０に対して二次転写モータ６５の回転速度を遅くするように変更する指示を行う（ステップＳ１４０４）。
【０１１７】
ステップＳ１４０３において中転駆動電流が下限値Ｊ以上の場合、速度制御部３４０は、二次転駆動電流が下限値Ｋよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１４０５）。ステップＳ１４０５において二次転駆動電流が下限値Ｋより小さい場合、速度制御部３４０は二次転写モータ制御部３３０に対して二次転写モータ６５の回転速度を速くするように変更する指示を行う（ステップＳ１４０６）。
【０１１８】
尚本実施形態における中転駆動電流の下限値Ｊと二次転駆動電流の下限値Ｋは、予め設定された値である。下限値Ｊは、例えば二次転写モータ６５の速度を速くすることにより中転駆動電流を小さくしていく実験を行った際に、中間転写モータ６４が制御不能状態となったときの中転駆動電流の値であっても良い。また下限値Ｋは、例えば二次転写モータ６５の速度を遅くすることにより二次転駆動電流を小さくしていく実験を行った際に、二次転写モータ６５が制御不能状態となったときの二次転駆動電流の値であっても良い。
【０１１９】
ステップＳ１４０５において二次転駆動電流が下限値Ｋ以上の場合、モータ制御部２００はレジストモータ６７を起動させる（ステップＳ１４０７）。
【０１２０】
以下のステップＳ１４０８からステップＳ１４１３までの処理は、図６のステップＳ６２からステップＳ６７までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１２１】
以上のように本実施形態では、レジストモータ６７を起動する前に、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の回転速度を変更するため、中転駆動電流と二次転駆動電流それぞれを適切な範囲を維持しつつ、レジストモータ６７との関係についても最適化することができる。
【０１２２】
（第五の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第五の実施形態について説明する。本発明の第五の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度を変更できない状態となった場合の実施形態である。以下の第五の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１２３】
図１５は、第五の実施形態におけるモータ制御部の動作を説明するフローチャートである。
【０１２４】
図１５のステップＳ１５０１からステップＳ１５０７までの処理は、図６のステップＳ６１からステップＳ６７までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１２５】
速度制御部３４０は、ステップＳ１５０６に続いてレジストモータ６７の回転速度が下限値となったか否かを判断する（ステップＳ１５０８）。ステップＳ１５０８において、下限値となっていない場合、速度制御部３４０はステップＳ１５０２へ戻る。ステップＳ１５０８において、レジストモータ６７の回転速度が下限値となった場合、速度制御部３４０は、干渉制御不能通知をメイン制御部１１０へ通知する（ステップＳ１５０９）。
【０１２６】
また速度制御部３４０は、ステップＳ１５０７に続いてレジストモータ６７の回転速度が上限値となったか否かを判断する（ステップＳ１５１０）。ステップＳ１５１０において、上限値となっていない場合、速度制御部３４０はステップＳ１５０２へ戻る。ステップＳ１５１０において、レジストモータ６７の回転速度が上限値となった場合、速度制御部３４０は、干渉制御不能通知をメイン制御部１１０へ通知する（ステップＳ１５１１）。
【０１２７】
メイン制御部１１０は、干渉制御不能通知を受けると、その旨を操作部１２０に表示させても良い。
【０１２８】
本実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の上限値と下限値を設け、それを超えた場合には操作部１２０に異常状態であることを表示させる。これにより本実施形態では、レジストローラ６７の回転速度の減速による制御不安定状態や回転速度を加速による過電流状態となることを防止できる。
【０１２９】
尚レジストモータ６７の回転速度の上限値と下限値は、例えば第四の実施形態で説明したように中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の回転速度の変更を行った後に、レジストモータ６７の回転速度を変動させる実験を行い設定しても良い。例えば、レジストモータ６７の速度を減速していき、制御不安定状態となったときの回転速度を下限値としても良い。またレジストモータ６７の速度を加速していき、過電流状態となったときの回転速度を上限値としても良い。過電流状態とは、例えばＦＥＴ部２１０等の駆動素子に流れる電流が駆動素子の定格の近くとなった状態である。
【０１３０】
また上記各実施形態では、レジストローラ６６を第３の回転体として説明したが、これに限定されない。上記各実施形態では、第１の回転体と第２の回転体と干渉し合う回転体を第３の回転体としても良い。
【０１３１】
（第六の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第六の実施形態について説明する。本発明の第六の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の変更を指示する処理を画像形成装置と接続されたサーバ装置が有する形態である。
【０１３２】
図１６は、第六の実施形態のシート搬送モータ制御システムの外観を説明する図である。
【０１３３】
本実施形態のシート搬送モータ制御システム４００は、画像形成装置１００Ａと、サーバ装置５００とを有する。本実施形態の画像形成装置１００Ａは、第一の実施形態の画像形成装置のモータ制御用ＣＰＵ３００が有する速度制御部３４０とメモリ２４０とを有していない点のみ、第一の実施形態の画像形成装置１００と相違する。本実施形態では、速度制御部３４０とメモリ２４０は、サーバ装置５００内に含まれる。
【０１３４】
図１７は、第六の実施形態の画像形成装置及びサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【０１３５】
サーバ装置５００は、ネットワークＩ／Ｆ部５１、ＣＰＵ５２、Ｉ／Ｆ部５３、表示部５４、ＨＤＤ５５、ＲＯＭ５６、ＲＡＭ５７を有し、それぞれがバスで相互に接続されたコンピュータである。またサーバ装置５００は、専用線５０１を介して画像形成装置１００Ａに接続される。尚本実施形態のサーバ装置５００と画像形成装置１００Ａとの接続は、適切な方法で接続されていれば良く、専用線５０１を介する形態に限定されない。
【０１３６】
ＣＰＵ５２は、コンピュータの中で制御やデータの演算、加工を行い、ＲＯＭ５６及びＲＡＭ５７等に記憶されたプログラムを実行する演算装置である。また、ＣＰＵ５２は、プログラムを実行することで装置全体を制御する。また本実施形態のＣＰＵ５２は、速度制御部３４０を有する。本実施形態のＣＰＵ５２は、速度制御部３４０により、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０から得られる中転駆動電流と、二次転駆動電流とに基づきレジストモータ６７の回転速度の変更を指示するか否かを判断する。そしてＣＰＵ５２は、レジストモータ６７の回転速度を変更すると判断した場合には、この変更の指示をレジストモータ制御部３１０に対して行う。
【０１３７】
ＨＤＤ５５は、各種プログラム及びデータを格納する不揮発性の記憶装置である。格納されるプログラム及びデータとしては、例えば、ＯＳ（Operating System））や各種機能を提供するアプリケーション等がある。
【０１３８】
ＲＯＭ５６は、電源を切っても内部データを保持することができる不揮発性の半導体メモリ（記憶装置）である。また、ＲＡＭ５７は、プログラムやデータ等を一時保持する揮発性の半導体メモリ（記憶装置）である。本実施形態のＲＡＭ５７は、例えば中転駆動電流と、二次転駆動電流とを含む値が格納されるメモリ２４０が設けられている。
【０１３９】
ネットワークＩ／Ｆ部５１は、有線及び／又は無線回線等のデータ伝送路により構築されたＬＡＮ、ＷＡＮ等のネットワークＮを介して接続される通信機能を有する例えばＰＣ４１０等の周辺機器とのインターフェースである。
【０１４０】
Ｉ／Ｆ部５３は、サーバ装置５００を画像形成装置１００Ａと接続するための手段であり、専用線５０１により画像形成装置１００ＡのＩ／Ｆ部１１に接続される。
【０１４１】
サーバ装置５００と専用線５０１を介して接続される画像形成装置１００Ａは、Ｉ／Ｆ部１１、表示部１２、操作部１３、画像形成部１４、モータ制御部２００、その他Ｉ／Ｆ部１５を有し、それぞれがバスで相互に接続されている。
【０１４２】
Ｉ／Ｆ部１１は、サーバ装置５００に接続するための手段であり、専用線５０１によりサーバ装置５００のＩ／Ｆ部５３に接続される。
【０１４３】
表示部１２及び操作部１３は、例えばキースイッチ（ハードキー）とタッチパネル機能（ＧＵＩのソフトウェアキーを含む：Graphical User Interface）を備えたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。表示部１２及び操作部１３は、画像形成装置１００Ａが有する機能を利用する際のＵＩ（User Interface）として機能する表示及び／又は入力装置である。
【０１４４】
画像形成部１４は、感光体ユニット、定着装置等を有し、シートＳの表面に画像データに基づいて画像を形成する。
【０１４５】
本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【０１４６】
さらに、本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配信する様にすることもできる。
【０１４７】
また本実施形態のシート搬送モータ制御システム４００では、サーバ装置５００が速度制御部３４０を有する構成としたが、速度制御部３４０は、例えば画像形成装置１００ＡとネットワークＮを介して接続されたＰＣ４１０上に設けられていても良い。
【０１４８】
また本実施形態のサーバ装置５００の有する速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度が上限値又は下限値を超えた場合に、表示部５４に異常状態であることを表示させても良い。
【０１４９】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１５０】
５１ 中間転写ベルト
６０ 中間転写ローラ
６２ 二次転写ローラ
６４ 中間転写モータ
６５ 二次転写モータ
６６ レジストローラ
１００ 画像形成装置
１１０ メイン制御部
１２０ 操作部
２００ モータ制御部
３００ モータ制御用ＣＰＵ
３４０ 速度制御部
４００ シート搬送モータ制御システム
５００ サーバ装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５１】
【特許文献１】特開２００８−３０４８０１号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置、画像形成装置、駆動制御プログラム及びシート搬送モータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、互いに干渉しあうローラを別々の駆動源で回転させる構成において、２つのローラの電流等を監視して干渉の影響を低減させる技術が知られている。
【０００３】
例えば画像形成装置では、中間転写ベルトと二次転写ローラは互いに接触しており、且つ別々の駆動源で駆動されるため、干渉が生じる。また二次転写ローラと斥力ローラは、別々の駆動源で駆動されるため、シート状媒体を介して干渉し合う。このような画像形成装置では、中間転写ベルトを搬送する中間転写ローラと二次転写ローラの電流や、二次転写ローラと斥力ローラの電流等を監視し、干渉を低減させることで、駆動電流低下等により制御が不安定になることを抑制している。
【０００４】
例えば特許文献１には、駆動源の異なる２つの電流を検出し、駆動源の速度を干渉が小さくなるように制御することが開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の技術では、駆動源の異なる２つの回転体の電流等を監視して制御するものであり、異なる駆動源で駆動する回転体が３つあった場合の干渉については考慮されていない。このため、例えばレジストローラ、中間転写ローラ、二次転写ローラと言った別々の駆動源で駆動される３つ以上の回転体を有する画像形成装置では、互いの干渉を低減するための制御はなされていない。
【０００６】
本発明は、上記事情を鑑みて成されたものであり、各回転体の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることが可能なシート搬送装置、画像形成装置、駆動制御プログラム及びシート搬送モータ制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、上記目的を達成すべく、以下の如き構成を採用した。
【０００８】
本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有する。
【０００９】
また本発明は、上記のシート搬送装置を有する画像形成装置である。
【００１０】
また本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置において実行される駆動制御プログラムであって、前記シート搬送装置に、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段による第１検出ステップと、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段による第２検出ステップと、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段によるモータ制御ステップと、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御ステップとを実行させる。
【００１１】
また本発明は、第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置と、前記シート搬送装置と接続されたコンピュータとを備えるシート搬送モータ制御システムであって、前記シート搬送装置は、前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、を備え、前記コンピュータは、前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、各回転体の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【図２】第一の実施形態の画像形成装置の中間転写ベルトを駆動するための周辺の構成を説明する図である。
【図３】第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図４】第一の実施形態における駆動電流の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図５】第一の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図６】第一の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図７】第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図８】第二の実施形態におけるトルク指令値の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図９】第二の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図１０】第二の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】第三の実施形態における合計駆動電流とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【図１２】第三の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【図１３】第三の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】第四の実施形態のモータ制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】第五の実施形態におけるモータ制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】第六の実施形態のシート搬送モータ制御システムの外観を説明する図である。
【図１７】第六の実施形態の画像形成装置及びサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本実施形態では、第１の回転体と第２の回転体を駆動させる制御要素の変動に基づき、第３の回転体を駆動させるモータの速度を制御する。
【００１５】
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【００１６】
本実施形態の画像形成装置１００は、スキャン部２１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書き込みユニット２０へ送られる。画像書き込みユニット２０では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０では、一様に帯電された回転する感光体ドラム３１にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット４０によりトナーが付着されて顕像化される。
【００１７】
感光体ドラム上に形成された画像は、中間転写部５０の中間転写ユニットの中間転写ベルト５１上に転写される。画像形成装置１００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト５１上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、中間転写ベルト５１とタイミングを合わせてトレイ６０からシート状媒体が供給され、二次転写部７０で中間転写ベルト５１からシート状媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写されたシート状媒体は、搬送部８０を経て定着部９０へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像がシート状媒体に定着された後に排出される。本実施形態のシート状媒体とは、例えば記録紙等である。
【００１８】
図２は、第一の実施形態の画像形成装置の中間転写ベルトを駆動するための周辺の構成を説明する図である。本実施形態の画像形成装置１００では、図２に示す構成によりシート状媒体を搬送する。すなわち本実施形態の画像形成装置１００は、シート搬送装置を含む。
【００１９】
中間転写ベルト５１は、中間転写ローラ６０、斥力ローラ６１の回転により回動されてシート状媒体８０へトナー像を転写する。
【００２０】
中間転写ローラ６０は、中間転写モータ６４により駆動される。中間転写モータ６４と中間転写ローラ６０との間にはギヤによる減速機構が設けられており、中間転写モータ６４による駆動力は、モータ軸速度をギヤ比の分だけ減速した速度で中間転写ローラ６０に伝達される。
【００２１】
二次転写ローラ６２は二次転写モータ６５により駆動される。二次転写ローラ６２と二次転写モータ６５の間には、減速機構が設けられている。本実施形態では、シート状媒体８０がレジストローラ６６により、斥力ローラ６１と二次転写ローラ６２の圧接部８１まで搬送され、圧接部８１において中間転写ベルト５１からトナー像がシート状媒体８１に転写される。
【００２２】
レジストローラ６６は、シート状媒体８０の搬送経路において、圧接部８１の直前に配置されたローラであり、レジストモータ６７により駆動される。レジストローラ６６とレジストモータ６７の間には、減速機構が設けられている。
【００２３】
中間転写ローラ６０の軸には、エンコーダ８２が設けられており、二次転写ローラ６５の軸にはエンコーダ８３が設けられている。またレジストローラ６６の軸にはエンコーダ８４が設けられている。本実施形態の画像形成装置１００は、エンコーダ８２、８３により検出された値と、中間転写ベルト５１のベルトスケール検出を行うセンサ８５の値等に基づき、中間転写ベルト５１の表面速度が一定の目標の速度になるように制御を行う。
【００２４】
本実施形態では、中間転写ローラ６０を第１の回転体とし、二次転写ローラ６２を第２の回転体とし、レジストローラ６６を第３の回転体とする。
【００２５】
本実施形態の画像形成装置１００では、中間転写ローラ６０の駆動電流と二次転写ローラ６２の駆動電流とに基づき、レジストローラ６６を駆動するレジストモータ６７の速度を制御する。
【００２６】
以下に中間転写ベルト５１、二次転写ローラ６２、レジストローラ６６の干渉について説明する。
【００２７】
レジストローラ６６は、シート状媒体８０の種類や搬送速度によって、中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２への干渉の度合いが異なる。例えばレジストローラ６６の表面速度が目標速度より速ければ、シート状媒体８０は圧接部８１に押し込まれる。このため中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２の回転に影響を及ぼす。レジストローラ６６の表面速度が目標速度より速くなるときとは、例えばレジストローラ６６が熱等により膨張した場合等である。
【００２８】
また例えばレジストローラ６６の表面速度が目標速度より遅い場合、二次転写ローラ６２と中間転写ベルト５１は、シート状媒体８０を介してレジストローラ６６側に引っ張られる。レジストローラ６６の表面速度が目標速度より遅くなるときとは、例えばレジストローラ６６の表面が低温状態となり縮小した場合等である。
【００２９】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小等により、レジストローラ６６と中間転写ベルト５１及び二次転写ローラ６２の干渉状態が変化することによる不具合を防止する。この不具合とは、例えばレジストローラ６６を駆動するレジストモータ６７、二次転写ローラを駆動する二次転写モータ６５、中間転写ローラ６０を駆動する中間転写モータ６４の何れかのモータ駆動電流が小さくなることによる制御不安定状態もしくはモータ駆動電流が大きくなりすぎる過負荷状態を示す。
【００３０】
以下に図３を参照して本実施形態の画像形成装置１００の有するモータ制御部２００について説明する。図３は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００３１】
本実施形態の画像形成装置１００において、モータ制御部２００は、画像形成装置１００全体を制御するメイン制御部１１０と接続されており、中間転写モータ６４、二次転写モータ６５、レジストモータ６７を制御する。メイン制御部１１０は、画像形成装置１００の操作部１２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２００に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部１１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２００へ各モータの目標速度を指示する。モータ制御部２００は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。
【００３２】
本実施形態のモータ制御部２００は、レジストモータ６７へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２１０、中間転写モータ６４へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２２０、二次転写モータ６５へ駆動電流を供給するＦＥＴ部２３０を有する。またモータ制御部２００は、モータ制御用ＣＰＵ（Central Processing Unit）３００とメモリ２４０を有する。
【００３３】
本実施形態のモータ制御用ＣＰＵ３００は、レジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０、速度制御部３４０を有する。
【００３４】
レジストモータ制御部３１０は、制御コントローラ３１１、ＰＷＭ生成部３１２を有する。制御コントローラ３１１は、エンコーダ８４から検出されるレジストモータ６７の回転速度に基づき、レジストモータ６７の回転速度をメイン制御部１１０から指示された目標速度とするトルク指令値をＰＷＭ生成部３１２へ供給する。ＰＷＭ生成部３１２は、トルク指令値に基づきＰＷＭ信号を生成し、ＦＥＴ部２１０へこのＰＷＭ信号を供給する。ＦＥＴ部２１０は、ＰＷＭ信号に従ってレジストモータ６７へ駆動電流を供給する。
【００３５】
またレジストローラ制御部３１０は、ＦＥＴ部２１０に接続されたシャント抵抗Ｒ１に流れる電流値をＡ／Ｄ３１３により検出し、メモリ２４０へ格納する。Ａ／Ｄ３１３により検出される電流値は、レジストモータ６７に供給される駆動電流である。
【００３６】
中間転写モータ制御部３２０は、中間転写モータ６４を制御する。中間転写モータ制御部３２０において、制御コントローラ３２１、ＰＷＭ生成部３２２、Ａ／Ｄ３２３は、レジストローラ制御部３１０と同様の動作を行うため、説明を省略する。
【００３７】
二次転写モータ制御部３３０は、二次転写モータ６５を制御する。二次転写モータ制御部３３０において、制御コントローラ３３１、ＰＷＭ生成部３３２、Ａ／Ｄ３３３は、レジストローラ制御部３１０と同様の動作を行うため、説明を省略する。
【００３８】
このように本実施形態では、３つの回転体をそれぞれ制御する制御部を１つのモータ制御用ＣＰＵ３００に含まれる。
【００３９】
次にモータ制御用ＣＰＵ３００の有する速度制御部３４０について説明する。本実施形態の速度制御部３４０は、中間転写モータ６４の駆動電流（以下、中転駆動電流）と二次転写モータ６５の駆動電流（以下、二次転駆動電流）とに基づき、レジストモータ６７の回転速度を変更する指示を行う。具体的には本実施形態の速度制御部３４０は、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と、二次転駆動電流との和が所定範囲外となったとき、制御コントローラ３１１に対してこの２つの駆動電流の和に基づきレジストモータ６７の回転速度を変更する指示を行う。
【００４０】
尚本実施形態の速度制御部３４０による指示は、例えばレジストローラ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０において用いられる値の書き換えや、上記各モータ制御部と対応するモータの回転速度の制御に関する実行命令等を含んでも良い。
【００４１】
以下に図４を参照して本実施形態における中転駆動電流と二次転駆動電流の和の所定範囲について説明する。
【００４２】
図４は、第一の実施形態における駆動電流の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００４３】
図４では、縦軸は中転駆動電流と二次転駆動電流の和（以下、合計駆動電流）を示しており、横軸はレジストモータ６７の回転速度を示している。
【００４４】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態におけるレジストモータ６７の回転速度をＶとし、合計駆動電流Ｉａとして説明する。回転速度Ｖは、レジストモータ６７の目標回転速度である。またこのときの中転駆動電流は、中間転写モータ６４の回転速度が目標回転速度であるときの駆動電流であり、二次転駆動電流は二次転写モータ６５の回転速度が目標回転速度であるときの駆動電流である。
【００４５】
レジストモータ６７の回転速度Ｖと合計駆動電流Ｉａは、シート状媒体８１の種類や搬送速度によって干渉度合いは異なってくるが、概ね図４に示す関係となる。
【００４６】
例えばレジストローラ６６が膨張するとレジストローラ６６の表面速度が速くなり、シート状媒体８１を介して中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２を押し込むことになるため、二次転写ローラ６２に係る負荷が小さくなる。よって合計駆動電流Ｉａは小さくなる。このため合計駆動電流Ｉａとレジストモータ６７の回転速度Ｖとの関係は点Ｐ１と点Ｐ２を通るような関係となる。
【００４７】
またレジストローラ６６が縮小するとレジストローラ６６の表面速度が遅くなり、シート状媒体８１を介して中間転写ベルト５１と二次転写ローラ６２を引っ張ることになるため、二次転写ローラ６２に係る負荷が大きくなる。よって合計駆動電流Ｉａは大きくなる。このため合計駆動電流Ｉａとレジストモータ６７の回転速度Ｖとの関係は点Ｑ１と点Ｑ２を通るような関係となる。
【００４８】
本実施形態では、レジストモータ６７の回転速度Ｖと、合計駆動電流Ｉａとの関係に着目し、合計駆動電流Ｉａの変化に基づきレジストモータ６７の回転速度Ｖを制御する。具体的には本実施形態では、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上となったとき、又は合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下となった場合に、合計駆動電流Ｉａが（Ａ−Ａｎ）＜Ａ＜（Ａ＋Ａｍ）となるようにレジストモータ６７の回転速度Ｖを制御する。
【００４９】
以下に、第一閾値（Ａ＋Ａｍ）と第二閾値（Ａｎ−Ａ）について説明する。本実施形態では、値Ａｍ，Ａｎは、実験や評価により予め設定された値であり、速度制御部３４０に保持されている。また値Ａは、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態で取得した合計駆動電流Ｉａの値である。この値Ａは、合計駆動電流Ｉａの変化を検出する際の基準値となる。
【００５０】
値Ａｍは、二次転写ローラ６２の負荷増大による二次転写モータ６５の駆動電流の増加の許容最大値である。本実施形態では、例えばモータ制御部２００の評価実験等において、ＦＥＴ部２３０等の駆動素子に流れる電流を計測しながら、二次転写ローラ６２の回転速度を徐々に速くする。そして本実施形態では、ＦＥＴ部２３０等の駆動素子に流れる電流が駆動素子の定格の８割程度となった時点の合計駆動電流Ｉａから、基準値Ａを引いた値を値Ａｍとする。
【００５１】
このように第一閾値（Ａ＋Ａｍ）を設定すれば、二次転写モータ６５の駆動電流の増加による駆動素子の破損を防止できる。
【００５２】
値Ａｎは、二次転写ローラ６２の負荷減少による二次転写モータ６５の駆動電流の減少の許容最大値である。本実施形態では、例えば二次転写モータ６５に対するトルク指令値を変化させ、二次転写モータ６５に係る負荷を徐々に小さくしながら二次転写モータ６５の駆動電流を監視する実験を行う。負荷を小さくしていくと、二次転写モータ６５の駆動電流はやがて不感帯へ入り、制御不能状態となる。本実施形態では、二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入る前の合計駆動電流Ｉａから基準値Ａを引いた値の絶対値を値Ａｎとする。尚値Ａｎを設定する際の合計駆動電流Ｉａを、二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入るときの電流値よりも少し大きい電流値を用いても良い。このように二次転写モータ６５の駆動電流が不感帯に入るときの電流値に余裕を持たせた電流値を用いれば、負荷の軽減により制御不能状態になることを防止できる。
【００５３】
尚本実施形態では、二次転写モータ６５の駆動電流に基づき第一閾値（Ａ＋Ａｍ），第二閾値（Ａ−Ａｎ）を設定するものとして説明したが、中間転写モータ６４の駆動電流を基準として第一閾値（Ａ＋Ａｍ），第二閾値（Ａ−Ａｎ）を設定しても良い。本実施形態において、中間転写モータ６４の状態と二次転写モータ６５の状態とは相対するものであるから、何れか一方の駆動電流を基準とすれば良い。
【００５４】
本実施形態では、速度制御部３４０は、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より大きくなると、レジストモータ６７の回転速度が遅くなったものと判断し、レジストモータ６７の回転速度を速くするように制御する。また速度制御部３４０は、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より小さくなると、レジストモータ６７の回転速度が速くなったものと判断し、レジストモータ６７の回転速度を遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更指示を行う。
【００５５】
次に図５を参照して本実施形態のモータ制御部２００による基準値Ａの算出を説明する。図５は、第一の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【００５６】
本実施形態のモータ制御部２００は、メイン制御部１１０から受けた指示が初期値取得モードであるか否かを判断する（ステップＳ５１）。初期値取得モードとは、画像形成装置１００が初期状態であることを示す。初期状態とは、具体的には例えば画像形成装置１００の完成直後やメントナンス終了後等である。
【００５７】
ステップＳ５１において、初期値取得モードであった場合、モータ制御部２００は、レジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０により、レジストモータ６７と中間転写モータ６４と二次転写モータ６５とを起動させる（ステップＳ５２）。次にモータ制御部２００は、シート状媒体８１が通紙されたことを検知する（ステップＳ５３）。尚本実施形態における通紙とは、図２に示すようにレジストローラ６６から二次転写ローラ６２までシート状媒体８１が搬送された状態である。この通紙は、例えば図示しないセンサ等により検知されても良い。
【００５８】
次にモータ制御部２００は、中間転写モータ６４の駆動電流である中転駆動電流と、二次転写モータ６５の駆動電流である二次転駆動電流とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ５４）。中転駆動電流は、シャント抵抗Ｒ２とＡ／Ｄ３２３により検出され、メモリ２４０に格納される。二次転駆動電流は、シャント抵抗Ｒ３とＡ／Ｄ３３３により検出されてメモリ２４０に格納される。
【００５９】
続いてモータ制御部２００は、速度制御部３４０において、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と二次転駆動電流との和を算出して基準値Ａとし、この基準値Ａをメモリ２４０に格納する（ステップＳ５５）。
【００６０】
尚本実施形態では、例えば、シート状媒体８１が二次転写ローラ６２通過するタイミングを含めた任意の期間で一定間隔毎に第一駆動電流と第二駆動電流とを取得し、その和の平均値を基準値Ａとしても良い。例えば１０ｍｓ毎に第一駆動電流と第二駆動電流の和を１０００回取得し、この和の平均値を基準値Ａとしても良い。
【００６１】
次に図６を参照して本実施形態の速度制御部３４０の処理を説明する。図６は、第一の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【００６２】
図６のステップＳ６１からステップＳ６３までの処理は、図５のステップＳ５２からステップＳ５４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００６３】
ステップＳ６３に続いて速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ａと値Ａｎとに基づいて第二閾値（Ａ−Ａｎ）を算出し、中転駆動電流と二次転駆動電流の合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４において、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）より大きい場合、速度制御部３４０はステップＳ６５へ進む。
【００６４】
速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ａと値Ａｍとに基づいて第一閾値（Ａ＋Ａｍ）を算出し、中転駆動電流と二次転駆動電流の合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ６５）。
【００６５】
ステップＳ６５において、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）より小さい場合、速度制御部３４０は処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ６４において、合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更を指示する。具体的には速度制御部３４０は、レジストモータ制御部３１０の制御コントローラ３１１に対し、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示を行う（ステップＳ６６）。
【００６７】
本実施形態の制御コントローラ３１１は、図示しないカウンタを有しており、このカウンタにより、エンコーダ８４から出力されるパルス数をカウントしている。本実施形態の速度制御部３４０は、制御コントローラ３１１へレジストモータ６７の速度を遅くするように変更の指示を行う場合、例えばこのカウンタのカウント値を参照し、制御コントローラ３１１へカウント値を所定数減らす指示を行っても良い。制御コントローラ３１１は、このカウント値にしたがったトルク指令値を生成し、ＰＷＭ生成部３１２へ出力する。
【００６８】
ステップＳ６５において、速度制御部３４０によりレジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示が終了すると、モータ制御部２００はステップＳ６２の処理へ戻る。本実施形態では、ステップＳ６４において合計駆動電流Ｉａが第二閾値（Ａ−Ａｎ）以下である場合、ステップＳ６４の条件を満たすまでステップＳ６５の処理を繰り返す。
【００６９】
例えばレジストモータ６７の回転速度ＶをＹだけ遅くするように変更すると、図４の点Ｐ２に示されるように、ステップＳ６４の条件を満たすようになる。
【００７０】
またステップＳ６５において、合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように回転速度の変更指示を行う（ステップＳ６７）。具体的には速度制御部３４０は、制御コントローラ３１１のカウンタのカウント値を参照し、制御コントローラ３１１へカウント値を所定数増やす指示を行い、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速めるように変更する指示を行う。制御コントローラ３１１は、このカウント値にしたがったトルク指令値を生成し、ＰＷＭ生成部３１２へ出力する。
【００７１】
ステップＳ６７において、速度制御部３４０によりレジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示が終了すると、モータ制御部２００はステップＳ６２の処理へ戻る。本実施形態では、ステップＳ６５において合計駆動電流Ｉａが第一閾値（Ａ＋Ａｍ）以上である場合、ステップＳ６５の条件を満たすまでステップＳ６７の処理を繰り返す。
【００７２】
例えばレジストモータ６７の回転速度ＶをＸだけ速くするよう変更すると、図４の点Ｑ２に示されるように、ステップＳ６５の条件を満たすようになる。
【００７３】
尚本実施形態のステップＳ６６及びステップＳ６７において増減させるカウント値は、予め設定されているものである。このカウント値は、通常の通紙や画質に影響を与えない程度の任意の値で良い。
【００７４】
また本実施形態の画像形成装置１００は、所定ページ数の画像形成処理を行う毎に図６の処理を行っても良い。
【００７５】
以上に説明したように、本実施形態では、中転駆動電流と二次転駆動電流との和である合計駆動電流Ｉａと、レジストモータ６７の回転速度Ｖに着目し、合計駆動電流Ｉａの変動に基づきレジストモータ６７の回転速度を変更する。本実施形態では、この構成により、合計駆動電流Ｉａの変動を一定の範囲内に保つことができる。よって本実施形態によれば、中間転写ローラ６０、二次転写ローラ６２、レジストローラ６６の回転を適切に制御し、３つ以上の互いに干渉し合う回転体の干渉を低減させることができる。
【００７６】
また本実施形態では、上記３つのローラを制御するレジストモータ制御部３１０、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０を１つのモータ制御用ＣＰＵ３００内に有する構成とした。本実施形態では、この構成により、２つの回転体の駆動電流に基づく３つ目の回転体の回転速度の制御を即時に行うことができる。３つ以上の互いに干渉し合う回転体の回転を適切に制御し、互いの干渉を低減させることができる。
【００７７】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態は、中間転写モータ６４と二次転写モータ６２の駆動電流の代わりにトルク指令値を用いる点のみ第一の実施形態と相違する。よって以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【００７８】
図７は、第二の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００７９】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、モータ制御用ＣＰＵ３００Ａを有する。モータ制御用ＣＰＵ３００Ａは、レジストモータ制御部３１０Ａ、中間転写モータ制御部３２０Ａ、二次転写モータ制御部３３０Ａ、速度制御部３４０Ａを有する。
【００８０】
本実施形態のレジスタモータ制御部３１０Ａは、制御コントローラ３１１、ＰＷＭ生成部３１２を有する。本実施形態では、制御コントローラ３１１からＰＷＭ生成部３１２へ出力されるトルク指令値がメモリ２４０へ格納される。中間転写モータ制御部３２０Ａ、二次転写モータ制御部３３０Ａは、同様の構成であるから説明を省略する。
【００８１】
本実施形態の速度制御部３４０Ａは、メモリ２４０に格納されたトルク指令値に基づき、レジストローラ６７の回転速度Ｖを変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う。
【００８２】
図８は、第二の実施形態におけるトルク指令値の和とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００８３】
図８では、縦軸は中間転写モータ６４のトルク指令値と二次転写モータ６２のトルク指令値の和を示しており、横軸はレジストモータ６７の回転速度を示している。
【００８４】
本実施形態では、レジストローラ６６の膨張や縮小の無い状態におけるレジストモータ６７の回転速度をＶとし、中間転写モータ６４のトルク指令値と二次転写モータ６２のトルク指令値の和（以下、合計トルク指令値）をＴａとして説明する。
【００８５】
図８における合計トルク指令値Ｔは、合計駆動電流Ｉａが基準値Ａのときの合計トルク指令値であり、本実施形態おけるレジストモータ６７の速度制御の際に用いられる基準値である。また第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）は、合計駆動電流Ｉａが（Ａ＋Ａｍ）のときの合計トルク指令値及びであり、第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）は、合計駆動電流Ｉａが（Ａ−Ａｎ）のときの合計トルク指令値である。
【００８６】
次に図９を参照して本実施形態のモータ制御部２００Ａによる基準値Ｔの算出を説明する。図９は、第二の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【００８７】
図９のステップＳ９１〜ステップＳ９３までの処理は、図５のステップＳ５１〜ステップＳ５３までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００８８】
本実施形態のモータ制御部２００Ａは、ステップＳ９３に続いて、中間転写モータ６４のトルク指令値である中転Ｍトルク指令値と、二次転写モータ６５のトルク指令値である二次転Ｍトルク指令値とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ９４）。具体的には制御コントローラ３２１は、出力された中転Ｍトルク指令値をＰＷＭ生成部３２２に出力すると共に、メモリ２４０へ格納する。また制御コントローラ３３１は、出力された二次転Ｍトルク指令値をＰＷＭ生成部３３２に出力すると共に、メモリ２４０へ格納する。
【００８９】
続いてモータ制御部２００Ａは、速度制御部３４０Ａにおいて、メモリ２４０に格納された中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値との和を算出して基準値Ｔとし、この基準値Ｔをメモリ２４０に格納する（ステップＳ９５）。
【００９０】
次に図１０を参照して本実施形態の速度制御部３４０Ａの処理を説明する。図１０は、第二の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。図１０のステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理は、図９のステップＳ９２からステップＳ９４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【００９１】
ステップＳ１０３に続いて速度制御部３４０Ａは、メモリに格納された基準値Ｔと値Ｔｎとに基づいて第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）を算出し、中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値の合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）より大きい場合、速度制御部３４０ＡはステップＳ１０５へ進む。
【００９２】
速度制御部３４０Ａは、メモリに格納された基準値Ｔと値Ｔｍとに基づいて第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）を算出し、中転Ｍトルク指令値と二次転Ｍトルク指令値の合計トルク指令値Ｔａが第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００９３】
ステップＳ１０５において、合計トルク指令値Ｔａが第一閾（Ｔ＋Ｔｍ）より小さい場合、速度制御部３４０Ａは処理を終了する。
【００９４】
ステップＳ１０４において、合計トルク指令値Ｔａが第二閾値（Ｔ−Ｔｎ）以下であるとき、速度制御部３４０Ａは、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように制御コントローラ３１１に対して回転速度の変更指示を行う。
【００９５】
またステップＳ１０５において、合計トルク指令値Ｔａが第一閾値（Ｔ＋Ｔｍ）以上であるとき、速度制御部３４０Ａは、制御コントローラ３１１に対してレジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示を行う（ステップＳ１０７）。
【００９６】
本実施形態では、上記構成により、第一の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９７】
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第三の実施形態について説明する。本発明の第三の実施形態は、合計駆動電流からレジストモータ６７の駆動電流を引いた電流値を用いてレジストモータ６７の回転速度を変更する点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【００９８】
図１１は、第三の実施形態における合計駆動電流とレジストモータの回転速度との関係を示す図である。
【００９９】
図１１では、中転駆動電流と二次転駆動電流の和からレジストモータ６７の駆動電流を減算した電流を速度制御用電流Ｉｐとして縦軸に示す。
【０１００】
本実施形態では、合計駆動電流Ｉａからレジストモータ６７の駆動電流を減算した電流を速度制御用電流Ｉｐすることで、速度制御用電流Ｉｐとレジストモータ６７の回転速度との関係を示すグラフの傾きを大きくすることができる。
【０１０１】
例えば合計駆動電流Ｉａの変化がレジストモータ６７の回転速度に対してなだらかであった場合、合計駆動電流Ｉａの細かい変動に対して回転速度を変更するか否かの判断が困難となることが考えられる。
【０１０２】
そこで本実施形態では、合計駆動電流Ｉａからレジスタモータ６７の駆動電流を減算したもの速度制御用電流Ｉｐを用いることにより、レジストモータ６７の回転速度に対する速度制御用電流Ｉｐの傾きを大きくした。本実施形態では、これにより、合計駆動電流Ｉａの細かい変動に対しても、レジストモータ６７の回転速度の変更を行うか否かを判断できる。
【０１０３】
次に図１２を参照して本実施形態のモータ制御部２００による基準値Ｄの算出を説明する。図１２は、第三の実施形態のモータ制御部による基準値の算出を説明するフローチャートである。
【０１０４】
図１２のステップＳ１２１〜ステップＳ１２３までの処理は、図５のステップＳ５１〜ステップＳ５３までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１０５】
本実施形態のモータ制御部２００は、ステップＳ１２３に続いて、中転駆動電流と、二次転駆動電流と、レジストモータ６７の駆動電流とを取得し、メモリ２４０に格納する（ステップＳ１２４）。続いてモータ制御部２００は、速度制御部３４０において、メモリ２４０に格納された中転駆動電流と二次転駆動電流との和を算出し、この和からレジストモータ６７の駆動電流を減算して基準値Ｄとし、この基準値Ｄをメモリ２４０に格納する（ステップＳ１２５）。
【０１０６】
次に図１３を参照して本実施形態の速度制御部３４０の処理を説明する。図１３は、第三の実施形態の速度制御部の処理を説明するフローチャートである。
【０１０７】
図１３のステップＳ１３１からステップＳ１３３までの処理は、図１２のステップＳ１２２からステップＳ１２４までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ１３３に続いて速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ｄと値Ｄｎとに基づいて第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）を算出し、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）より大きいか否かを判断する（ステップＳ１３４）。ステップＳ１３４において、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）より大きい場合、速度制御部３４０はステップＳ１３５へ進む。
【０１０９】
速度制御部３４０は、メモリに格納された基準値Ｄと値Ｄｍとに基づいて第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）を算出し、速度制御用電流Ｉｐが第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ１３５）。
【０１１０】
ステップＳ１３５において、速度制御用電流Ｉｐが第一閾（Ｄ＋Ｄｍ）より小さい場合、速度制御部３４０は処理を終了する。
【０１１１】
ステップＳ１３４において、速度制御用電流Ｉｐが第二閾値（Ｄ−Ｄｎ）以下であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを遅くするように変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う（ステップＳ１３６）。
【０１１２】
またステップＳ１３５において、速度制御用電流Ｉｐが第一閾値（Ｄ＋Ｄｍ）以上であるとき、速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度Ｖを速くするように変更する指示を制御コントローラ３１１に対して行う（ステップＳ１３７）。
【０１１３】
以上のように本実施形態では、レジストモータ６７の回転速度を変更する度に、中間転写モータ６４、二次転写モータ６５、レジストモータ６７の駆動電流を取得して基準値Ｄを算出する。よって本実施形態では、より細やかにリアルタイムにレジストモータ６７の回転速度の変更することができる。
【０１１４】
（第四の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第四の実施形態について説明する。本発明の第四の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の制御を行う前に、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の速度制御を行う点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第四の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１１５】
図１４は、第四の実施形態のモータ制御部の処理を説明するフローチャートである。本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５を起動させる（ステップＳ１４０１）。続いてモータ制御部２００は、モータ制御用ＣＰＵ３００により、Ａ／Ｄ３２３から中間転写モータ６４の中転駆動電流を取得し、Ａ／Ｄ３３３から二次転写モータ６４の二次転駆動電流を取得する（ステップＳ１４０２）。
【０１１６】
次に速度制御部３４０は、メモリに格納された中転駆動電流が、中転駆動電流の下限値Ｊより小さいか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。ステップＳ１４０３において中転駆動電流が下限値Ｊより小さい場合、速度制御部３４０は二次転写モータ制御部３３０に対して二次転写モータ６５の回転速度を遅くするように変更する指示を行う（ステップＳ１４０４）。
【０１１７】
ステップＳ１４０３において中転駆動電流が下限値Ｊ以上の場合、速度制御部３４０は、二次転駆動電流が下限値Ｋよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１４０５）。ステップＳ１４０５において二次転駆動電流が下限値Ｋより小さい場合、速度制御部３４０は二次転写モータ制御部３３０に対して二次転写モータ６５の回転速度を速くするように変更する指示を行う（ステップＳ１４０６）。
【０１１８】
尚本実施形態における中転駆動電流の下限値Ｊと二次転駆動電流の下限値Ｋは、予め設定された値である。下限値Ｊは、例えば二次転写モータ６５の速度を速くすることにより中転駆動電流を小さくしていく実験を行った際に、中間転写モータ６４が制御不能状態となったときの中転駆動電流の値であっても良い。また下限値Ｋは、例えば二次転写モータ６５の速度を遅くすることにより二次転駆動電流を小さくしていく実験を行った際に、二次転写モータ６５が制御不能状態となったときの二次転駆動電流の値であっても良い。
【０１１９】
ステップＳ１４０５において二次転駆動電流が下限値Ｋ以上の場合、モータ制御部２００はレジストモータ６７を起動させる（ステップＳ１４０７）。
【０１２０】
以下のステップＳ１４０８からステップＳ１４１３までの処理は、図６のステップＳ６２からステップＳ６７までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１２１】
以上のように本実施形態では、レジストモータ６７を起動する前に、中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の回転速度を変更するため、中転駆動電流と二次転駆動電流それぞれを適切な範囲を維持しつつ、レジストモータ６７との関係についても最適化することができる。
【０１２２】
（第五の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第五の実施形態について説明する。本発明の第五の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度を変更できない状態となった場合の実施形態である。以下の第五の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点のついてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１２３】
図１５は、第五の実施形態におけるモータ制御部の動作を説明するフローチャートである。
【０１２４】
図１５のステップＳ１５０１からステップＳ１５０７までの処理は、図６のステップＳ６１からステップＳ６７までの処理と同様であるから説明を省略する。
【０１２５】
速度制御部３４０は、ステップＳ１５０６に続いてレジストモータ６７の回転速度が下限値となったか否かを判断する（ステップＳ１５０８）。ステップＳ１５０８において、下限値となっていない場合、速度制御部３４０はステップＳ１５０２へ戻る。ステップＳ１５０８において、レジストモータ６７の回転速度が下限値となった場合、速度制御部３４０は、干渉制御不能通知をメイン制御部１１０へ通知する（ステップＳ１５０９）。
【０１２６】
また速度制御部３４０は、ステップＳ１５０７に続いてレジストモータ６７の回転速度が上限値となったか否かを判断する（ステップＳ１５１０）。ステップＳ１５１０において、上限値となっていない場合、速度制御部３４０はステップＳ１５０２へ戻る。ステップＳ１５１０において、レジストモータ６７の回転速度が上限値となった場合、速度制御部３４０は、干渉制御不能通知をメイン制御部１１０へ通知する（ステップＳ１５１１）。
【０１２７】
メイン制御部１１０は、干渉制御不能通知を受けると、その旨を操作部１２０に表示させても良い。
【０１２８】
本実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の上限値と下限値を設け、それを超えた場合には操作部１２０に異常状態であることを表示させる。これにより本実施形態では、レジストローラ６７の回転速度の減速による制御不安定状態や回転速度を加速による過電流状態となることを防止できる。
【０１２９】
尚レジストモータ６７の回転速度の上限値と下限値は、例えば第四の実施形態で説明したように中間転写モータ６４と二次転写モータ６５の回転速度の変更を行った後に、レジストモータ６７の回転速度を変動させる実験を行い設定しても良い。例えば、レジストモータ６７の速度を減速していき、制御不安定状態となったときの回転速度を下限値としても良い。またレジストモータ６７の速度を加速していき、過電流状態となったときの回転速度を上限値としても良い。過電流状態とは、例えばＦＥＴ部２１０等の駆動素子に流れる電流が駆動素子の定格の近くとなった状態である。
【０１３０】
また上記各実施形態では、レジストローラ６６を第３の回転体として説明したが、これに限定されない。上記各実施形態では、第１の回転体と第２の回転体と干渉し合う回転体を第３の回転体としても良い。
【０１３１】
（第六の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第六の実施形態について説明する。本発明の第六の実施形態は、レジストモータ６７の回転速度の変更を指示する処理を画像形成装置と接続されたサーバ装置が有する形態である。
【０１３２】
図１６は、第六の実施形態のシート搬送モータ制御システムの外観を説明する図である。
【０１３３】
本実施形態のシート搬送モータ制御システム４００は、画像形成装置１００Ａと、サーバ装置５００とを有する。本実施形態の画像形成装置１００Ａは、第一の実施形態の画像形成装置のモータ制御用ＣＰＵ３００が有する速度制御部３４０とメモリ２４０とを有していない点のみ、第一の実施形態の画像形成装置１００と相違する。本実施形態では、速度制御部３４０とメモリ２４０は、サーバ装置５００内に含まれる。
【０１３４】
図１７は、第六の実施形態の画像形成装置及びサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。
【０１３５】
サーバ装置５００は、ネットワークＩ／Ｆ部５１、ＣＰＵ５２、Ｉ／Ｆ部５３、表示部５４、ＨＤＤ５５、ＲＯＭ５６、ＲＡＭ５７を有し、それぞれがバスで相互に接続されたコンピュータである。またサーバ装置５００は、専用線５０１を介して画像形成装置１００Ａに接続される。尚本実施形態のサーバ装置５００と画像形成装置１００Ａとの接続は、適切な方法で接続されていれば良く、専用線５０１を介する形態に限定されない。
【０１３６】
ＣＰＵ５２は、コンピュータの中で制御やデータの演算、加工を行い、ＲＯＭ５６及びＲＡＭ５７等に記憶されたプログラムを実行する演算装置である。また、ＣＰＵ５２は、プログラムを実行することで装置全体を制御する。また本実施形態のＣＰＵ５２は、速度制御部３４０を有する。本実施形態のＣＰＵ５２は、速度制御部３４０により、中間転写モータ制御部３２０、二次転写モータ制御部３３０から得られる中転駆動電流と、二次転駆動電流とに基づきレジストモータ６７の回転速度の変更を指示するか否かを判断する。そしてＣＰＵ５２は、レジストモータ６７の回転速度を変更すると判断した場合には、この変更の指示をレジストモータ制御部３１０に対して行う。
【０１３７】
ＨＤＤ５５は、各種プログラム及びデータを格納する不揮発性の記憶装置である。格納されるプログラム及びデータとしては、例えば、ＯＳ（Operating System））や各種機能を提供するアプリケーション等がある。
【０１３８】
ＲＯＭ５６は、電源を切っても内部データを保持することができる不揮発性の半導体メモリ（記憶装置）である。また、ＲＡＭ５７は、プログラムやデータ等を一時保持する揮発性の半導体メモリ（記憶装置）である。本実施形態のＲＡＭ５７は、例えば中転駆動電流と、二次転駆動電流とを含む値が格納されるメモリ２４０が設けられている。
【０１３９】
ネットワークＩ／Ｆ部５１は、有線及び／又は無線回線等のデータ伝送路により構築されたＬＡＮ、ＷＡＮ等のネットワークＮを介して接続される通信機能を有する例えばＰＣ４１０等の周辺機器とのインターフェースである。
【０１４０】
Ｉ／Ｆ部５３は、サーバ装置５００を画像形成装置１００Ａと接続するための手段であり、専用線５０１により画像形成装置１００ＡのＩ／Ｆ部１１に接続される。
【０１４１】
サーバ装置５００と専用線５０１を介して接続される画像形成装置１００Ａは、Ｉ／Ｆ部１１、表示部１２、操作部１３、画像形成部１４、モータ制御部２００、その他Ｉ／Ｆ部１５を有し、それぞれがバスで相互に接続されている。
【０１４２】
Ｉ／Ｆ部１１は、サーバ装置５００に接続するための手段であり、専用線５０１によりサーバ装置５００のＩ／Ｆ部５３に接続される。
【０１４３】
表示部１２及び操作部１３は、例えばキースイッチ（ハードキー）とタッチパネル機能（ＧＵＩのソフトウェアキーを含む：Graphical User Interface）を備えたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。表示部１２及び操作部１３は、画像形成装置１００Ａが有する機能を利用する際のＵＩ（User Interface）として機能する表示及び／又は入力装置である。
【０１４４】
画像形成部１４は、感光体ユニット、定着装置等を有し、シートＳの表面に画像データに基づいて画像を形成する。
【０１４５】
本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【０１４６】
さらに、本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また本実施形態のサーバ装置５００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配信する様にすることもできる。
【０１４７】
また本実施形態のシート搬送モータ制御システム４００では、サーバ装置５００が速度制御部３４０を有する構成としたが、速度制御部３４０は、例えば画像形成装置１００ＡとネットワークＮを介して接続されたＰＣ４１０上に設けられていても良い。
【０１４８】
また本実施形態のサーバ装置５００の有する速度制御部３４０は、レジストモータ６７の回転速度が上限値又は下限値を超えた場合に、表示部５４に異常状態であることを表示させても良い。
【０１４９】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１５０】
５１ 中間転写ベルト
６０ 中間転写ローラ
６２ 二次転写ローラ
６４ 中間転写モータ
６５ 二次転写モータ
６６ レジストローラ
１００ 画像形成装置
１１０ メイン制御部
１２０ 操作部
２００ モータ制御部
３００ モータ制御用ＣＰＵ
３４０ 速度制御部
４００ シート搬送モータ制御システム
５００ サーバ装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５１】
【特許文献１】特開２００８−３０４８０１号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有するシート搬送装置。
【請求項２】
前記速度制御手段は、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和が、所定範囲内であるか否かを判断し、
前記和が前記所定範囲より小さい場合、前記和が前記所定範囲に入るように前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度を遅くさせ、
前記和が前記所定範囲より大きい場合、前記和が前記所定範囲に入るように前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度を速くさせる請求項１記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記所定範囲の最大値は、
前記第１のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第１制御要素と、前記第２のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第２制御要素との和を基準値としたとき、
前記基準値に、前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方の負荷を増大させたときの前記第１制御要因又は第２制御要因の増大の許容最大値を加算した値であり、
前記所定範囲の最小値は、
前記基準値から、前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方の負荷を軽減させたときの前記第１制御要因又は第２制御要因の減少の許容最大値を減算した値である請求項１又は２記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記基準値を
前記第１のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第１制御要素と、前記第２のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第２制御要素との和から、前記第３のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第３のモータの駆動を制御する第３制御要素を減算した値とする請求項３記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記第３のモータの前記第３制御要因の上限値及び下限値が予め設定されおり、
前記速度制御手段による前記第３のモータの回転速度の制御により、前記第３制御要因が前記上限値又は上記下限値を越えたとき、表示操作手段に制御不能通知を表示させる請求項４の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記第１制御要因は、前記第１のモータを駆動させる第１駆動電流であり、
前記第２制御要因は、前記第２のモータを駆動させる第２駆動電流である請求項１ないし５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記第１制御要因は、前記第１のモータのトルク指令値であり、
前記第２制御要因は、前記第２のモータのトルク指令値である請求項１ないし５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項８】
請求項１ないし７の何れか一項に記載のシート搬送装置を備える画像形成装置。
【請求項９】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置において実行される駆動制御プログラムであって、
前記シート搬送装置に、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段による第１検出ステップと、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段による第２検出ステップと、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段によるモータ制御ステップと、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御ステップとを実行させる駆動制御プログラム。
【請求項１０】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置と、前記シート搬送装置と接続されたコンピュータとを備えるシート搬送モータ制御システムであって、
前記シート搬送装置は、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記コンピュータは、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段を備えるシート搬送モータ制御システム。
【請求項１】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置であって、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段と、を有するシート搬送装置。
【請求項２】
前記速度制御手段は、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和が、所定範囲内であるか否かを判断し、
前記和が前記所定範囲より小さい場合、前記和が前記所定範囲に入るように前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度を遅くさせ、
前記和が前記所定範囲より大きい場合、前記和が前記所定範囲に入るように前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度を速くさせる請求項１記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記所定範囲の最大値は、
前記第１のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第１制御要素と、前記第２のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第２制御要素との和を基準値としたとき、
前記基準値に、前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方の負荷を増大させたときの前記第１制御要因又は第２制御要因の増大の許容最大値を加算した値であり、
前記所定範囲の最小値は、
前記基準値から、前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方の負荷を軽減させたときの前記第１制御要因又は第２制御要因の減少の許容最大値を減算した値である請求項１又は２記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記基準値を
前記第１のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第１制御要素と、前記第２のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第２制御要素との和から、前記第３のモータの回転速度が目標速度であるときの前記第３のモータの駆動を制御する第３制御要素を減算した値とする請求項３記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記第３のモータの前記第３制御要因の上限値及び下限値が予め設定されおり、
前記速度制御手段による前記第３のモータの回転速度の制御により、前記第３制御要因が前記上限値又は上記下限値を越えたとき、表示操作手段に制御不能通知を表示させる請求項４の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記第１制御要因は、前記第１のモータを駆動させる第１駆動電流であり、
前記第２制御要因は、前記第２のモータを駆動させる第２駆動電流である請求項１ないし５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記第１制御要因は、前記第１のモータのトルク指令値であり、
前記第２制御要因は、前記第２のモータのトルク指令値である請求項１ないし５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項８】
請求項１ないし７の何れか一項に記載のシート搬送装置を備える画像形成装置。
【請求項９】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置において実行される駆動制御プログラムであって、
前記シート搬送装置に、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段による第１検出ステップと、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段による第２検出ステップと、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段によるモータ制御ステップと、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御ステップとを実行させる駆動制御プログラム。
【請求項１０】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体ないし第３の回転体のうち少なくとも何れか一つの回転体によりシート状媒体の搬送を行うシート搬送装置と、前記シート搬送装置と接続されたコンピュータとを備えるシート搬送モータ制御システムであって、
前記シート搬送装置は、
前記第１の回転体を回転させる第１のモータの駆動を制御する第１制御要素を検出する第１検出手段と、
前記第２の回転体を回転させる第２のモータの駆動を制御する第２制御要素を検出する第２検出手段と、
前記第３の回転体を回転させる第３のモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記コンピュータは、
前記第１制御要素と前記第２制御要素との和に基づき前記モータ制御手段に前記第３のモータの回転速度の変更を指示する速度制御手段を備えるシート搬送モータ制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−２９８０７（Ｐ２０１３−２９８０７Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１０９９５３（Ｐ２０１２−１０９９５３）
【出願日】平成２４年５月１１日（２０１２．５．１１）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年５月１１日（２０１２．５．１１）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
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