ナビゲーション装置
【課題】長距離にわたって脱出が困難な誘導経路上の区間に自車が進入することをユーザに事前に把握させることができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】経路誘導中に、誘導経路からの脱出が可能な自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段２５と、この進入判定手段２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段２６とを備えたこと。
【解決手段】経路誘導中に、誘導経路からの脱出が可能な自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段２５と、この進入判定手段２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段２６とを備えたこと。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、長距離にわたって脱出が困難な区間を含む誘導経路にしたがった経路誘導を行うのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、目的地までの誘導経路（案内ルート）にしたがった経路誘導（ルート案内）により、自車が進行すべき方向を表示や音声案内によってユーザに的確に提示して目的地までの運転を支援することが行われていた。
【０００３】
また、従来から、この種のナビゲーション装置に関する技術として、例えば、対向車とのすれ違いが困難な道路区間をユーザに報知するための技術（例えば、特許文献１参照）、走行中の道路の前方が行き止まりであることをユーザに通知するための技術（例えば、特許文献２参照）および道路上の落石注意地帯をユーザに通知するための技術（例えば、特許文献３参照）等の、運転中に注意を要する道路上の地点をユーザに事前に知らせるための技術が提案されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【特許文献２】特開平１０−２６００５４号公報
【特許文献３】特開平１０−８２６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、目的地や経路探索条件にもよるが、誘導経路には、山道のように長距離にわたって右左折やＵターンが可能な地点が存在しない一本道が含まれることがある。
【０００６】
そして、このような誘導経路に含まれる一本道を、経路誘導にしたがって思いがけず走行する場合には、トイレ休憩したい場合やガソリンが少ない場合であっても、その一本道から脱出するための右左折やＵターンを行うことができず、長時間にわたって不安（例えば、エンストの不安）や苦痛（例えば、疲労や生理的な苦痛）をともなう運転を強いられる虞があるといった問題が生じていた。
【０００７】
この点、特許文献１には、山道におけるすれ違い困難区間を報知する構成が開示されているが、この構成において報知されるすれ違い困難区間は、必ずしも長距離にわたって右左折やＵターンによる脱出が効かない一本道に該当するとは限らないので、前述した一本道を走行する場合の問題を確実に解決する手段としては不十分であった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、長距離にわたって脱出が困難な誘導経路上の区間に自車が進入することをユーザに事前に把握させることによって、その区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、その区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された前記最適経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたナビゲーション装置であって、前記経路誘導手段による経路誘導中に、前記誘導経路に対応する前記地図データおよび前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記誘導経路からの脱出が可能な前記自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる前記誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段と、この進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が前記特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、自車が誘導経路上の進行方向前方側の直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合には、その旨の警告を出力することができるので、特定の経路区間に進入することをユーザに事前に把握させることによって、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、特定の経路区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【００１１】
また、前記特定の経路区間は、前記所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であってもよい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自車が前記直近の脱出可能地点において所定の距離以上にわたって脱出のための右左折が不可能かつ脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間に進入する場合には、そのことをユーザに事前に把握させることができる。
【００１３】
さらに、前記警告出力手段は、前記警告の出力の際に、前記誘導経路上の前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行ってもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて前記直近の脱出可能地点から誘導経路上を大凡どの程度の距離走行しなければ特定の経路区間から抜け出すことができないのかをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する場合における不安や苦痛の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００１５】
さらにまた、前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する休憩所判定手段を備え、前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行ってもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて前記直近の脱出可能地点から誘導経路上をどの程度の距離走行しなければ休憩ができないのかをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する場合における苦痛の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００１７】
また、前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記休憩所が存在しない旨の通知を併せて行ってもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて誘導経路沿いでは休憩ができないことをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断のための有効な判断材料をユーザに提供することができる。
【００１９】
さらに、前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出した上で、自車の燃料の残量と、自車位置から前記最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、前記最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する燃料判定手段を備え、前記警告手段は、前記燃料判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から前記最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行ってもよい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて燃料が十分でないことをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する際の不安の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００２１】
さらにまた、前記脱出可能地点は、前記誘導経路上の交差点であってもよい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、脱出可能地点として好適な地点を選択することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、長距離にわたって脱出が困難な誘導経路上の区間に自車が進入することをユーザに事前に把握させることによって、その区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、その区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示す構成図
【図２】図１のナビゲーション装置のブロック図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、自律航法センサ４、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７とによって構成されている。
【００２７】
ここで、ＧＰＳレシーバ３は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。
【００２８】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２９】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２に入力することによって、ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。この操作部５は、リモコン、固定スイッチ、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイク等であってもよい。
【００３０】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス８にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図データ記憶手段としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６および音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有している。
【００３１】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３２】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図データが記憶されており、この地図データは、最も詳細な地図を示す最下位レベル（レベル０）から最も簡易な地図を示す最上位レベル（例えば、レベル２）に亘る複数のレベルごとに階層化された状態で管理されている。
【００３３】
この地図データには、道路データ、背景データ、経路計算データおよび検索データが含まれている。
【００３４】
このうち、道路データは、道路区間をノードに挟まれたリンクで表す情報であり、リンクＩＤ、リンクの始端／終端のノードの座標、道路名称、通行条件、幅員情報、車線数情報およびリンクの始端／終端のノードが交差点であるか否かを識別するための交差点識別情報等が互いに対応付けられたデータとされている。なお、交差点以外のノードは、リンクの形状の変化を示す形状変化点として機能することになる。また、交差点識別情報は、特許文献２に示す交差点識別フラグと同様な情報であってもよい。なお、リンクデータは、地図データの管理レベルが上位になるほど互いに隣接する道路区間同士の間で１つに統合されて扱われる。
【００３５】
この他、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。また、経路計算データは、道路ネットワークデータからなり、リンク、ノード、リンクコストおよび通行条件等を基本データ要素としている。さらに、検索データは、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points Of Interest）の属性（位置、名称、住所および種別等）を示すＰＯＩ情報等を基本データ要素としている。
【００３６】
さらに、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００３７】
さらにまた、フラッシュメモリ１２には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００３８】
また、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００３９】
さらに、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６および音声インターフェース１７には、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７がそれぞれ接続されている。
【００４０】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出手段としての自車位置検出部２０を有しており、この自車位置検出部２０には、ＧＰＳレシーバ３から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置検出部２０は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として検出（測位）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置検出部２０は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として検出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置検出部２０は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって検出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置検出部２０は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な検出結果とするようになっている。
【００４１】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部２４を有している。この地図描画部２４は、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データに基づいて、所定の領域（地域）を示す地図を生成するようになっている。そして、地図描画部２４は、生成された地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図には、前記所定の領域としての自車位置検出部２０によって検出された自車位置の周辺の所定の領域を示す地図も含まれる。
【００４２】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部２１を有している。この目的地設定部２１は、ナビゲーションの目的地を設定するための各種の操作画面をディスプレイ６に表示した上で、この表示された操作画面に対する操作部５を用いたユーザの入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４３】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２２を有している。この経路探索部２２は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データにおける経路計算データに基づいて、自車位置検出部２０によって検出された自車位置から目的地設定部２１によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を探索するようになっている。経路探索条件には、例えば、目的地まで最短時間で到達する経路を探索すること、目的地まで最短距離で到達する経路を探索すること、一般道を優先的に走行する経路を探索すること、または道幅が広い道路を優先的に走行する経路を探索すること等の条件が含まれている。これらの経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。そして、経路探索部２２は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４４】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２３を有している。この経路誘導部２３は、経路探索部２２によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクデータをＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２３は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始するようになっている。経路誘導は、交差点拡大図をディスプレイ６に表示することや、スピーカ７を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００４５】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、進入判定手段としての進入判定部２５を有している。この進入判定部２５は、経路誘導部２３による経路誘導中に、誘導経路に対応する地図データおよび自車位置検出部２０の検出結果に基づいて、誘導経路からの脱出が可能な自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が長距離脱出困難区間に進入するか否かを判定するようになっている。
【００４６】
ここで、長距離脱出困難区間とは、所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出が困難とみなされる誘導経路上の特定の経路区間のことである。換言すれば、長距離脱出困難区間は、当該区間からの脱出が困難とみなされる所定の距離以上にわたる誘導経路上の特定の経路区間である。
【００４７】
また、長距離脱出困難区間は、所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であってもよい。この場合に、右左折が不可能であることについては、例えば、前述した交差点識別情報に基づいて、前記直近の脱出可能地点から誘導経路上の進行方向前方側に向かって所定の距離以上にわたって、交差点に該当するノードが現われないことによって判断することができる。また、Ｕターンが困難であることについては、例えば、前述した幅員情報に基づいて、前記直近の脱出可能地点から誘導経路上の進行方向前方側に向かって所定の距離以上にわたって、道路の幅員が継続的に所定値（例えば、４ｍ）未満であることによって判断することができる。さらに、所定の距離については、コンセプトに応じて種々の距離（例えば、１０ｋｍ）を設定すればよい。
【００４８】
さらに、前記直近の脱出可能地点は、自車位置に対する進行方向前方側の直近の交差点（誘導経路上の交差点）であってもよい。
【００４９】
このような進入判定部２５による判定は、前記直近の脱出可能地点の１つ手前の誘導経路上の脱出可能地点（交差点であってもよい）を自車が通過したことを契機として行うようにしてもよい。ただし、長距離脱出困難区間については、経路探索部２２による経路探索あるいは経路誘導部２３による誘導経路の設定の際に、経路探索部２２または経路誘導部２３が予め検出しておくようにしてもよい。
【００５０】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、警告出力手段としての警告出力部２６を有している。この警告出力部２６は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が長距離脱出困難区間に進入する旨の警告を出力するようになっている。この警告の出力は、スピーカ７を介した音声案内およびディスプレイ６への表示の少なくとも一方によって行われるようになっている。
【００５１】
例えば、警告出力部２６は、警告として、「この先、しばらく一本道が続きます。」といった音声案内および／または表示を行ってもよい。
【００５２】
また、本実施形態において、警告出力部２６は、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点からその次の誘導経路上の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行うようになっている。
【００５３】
この通知は、例えば、「右折ポイントは１５ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示であってもよい。なお、この通知例は、前記直近の脱出可能地点の次の脱出可能地点における経路誘導にしたがった走行方法（右折）の通知をともなっているが、次の脱出可能地点における走行方法が直進となる場合もあるので、単に、「一本道後の最初の交差点は１５ｋｍ先になります。」という通知であってもよい。
【００５４】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、休憩所判定手段としての休憩所判定部２７を有している。この休憩所判定部２７は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定するようになっている。この休憩所判定部２７の判定は、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データにおける検索データに基づいて、誘導経路上の各地点（例えば、ノード）の座標を検索キーとした周辺施設検索を用いて行えばよい。また、休憩所は、例えば、コンビニであってもよい。
【００５５】
そして、本実施形態において、警告出力部２６は、休憩所判定部２７によって肯定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行うようになっている。なお、休憩所までの距離以外の休憩所の情報としては、休憩所の種別や名称を挙げることができる。
【００５６】
例えば、警告出力部２６は、休憩所の情報の通知として、前述した警告に併せて、「最寄りのコンビニは１６ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示を行ってもよい。
【００５７】
一方、警告出力部２６は、休憩所判定部２７によって否定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在しない旨の通知を併せて行うようになっている。
【００５８】
この通知は、例えば、「この先、休憩所はありません。」といった音声案内および／または表示であってもよい。
【００５９】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、燃料判定手段としての燃料判定部２８を有している。この燃料判定部２８は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データにおける検索データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの自車位置に最寄りの燃料供給所を抽出するようになっている。その上で、燃料判定部２８は、自車の燃料の残量と、自車位置から最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定するようになっている。ここで、誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所の抽出には、前述した誘導経路沿いの休憩所の検索と同様の検索方法を用いることができる。また、燃料供給所は、ガソリンスタンドであってもよいし、あるいは、車両の動力源となるガソリン以外の燃料の供給所であってもよい。さらに、燃料判定部２８は、自車の燃料の残量については、ガソリンの場合には、例えば、燃料タンクに貯留されたガソリンの残量を、ガソリンの液面のレベルとして検出するレベルセンサの検出結果として取得すればよい。そして、この場合に、燃料判定部２８は、取得された自車のガソリンの残量〔ｌ〕と、ハードディスクドライブ１１等に予め記憶された自車の平均燃費情報〔ｋｍ／ｌ〕とに基づいて、現在自車が走行可能な距離〔ｋｍ〕を算出した上で、算出された距離が自車位置から最寄りのガソリンスタンドまでの距離よりも長いか否かを判定基準とした判定を行うようにしてもよい。
【００６０】
そして、本実施形態において、警告出力部２６は、燃料判定部２８によって否定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行うようになっている。
【００６１】
この通知は、例えば、「ガソリンが不足しています。最寄りのガソリンスタンドは１７ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示であってもよい。
【００６２】
次に、本実施形態の作用について図３を参照して説明する。
【００６３】
なお、便宜上、図３の初期状態において、経路誘導部２３によって目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導が開始されたものとする。
【００６４】
そして、本実施形態においては、初期状態から、まず、図３のステップ１（ＳＴ１）において、進入判定部２５により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点において自車が長距離脱出困難区間に進入するか否かを判定する。そして、ステップ１（ＳＴ１）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００６５】
ここで、ステップ２（ＳＴ２）以後の処理について先に説明すると、まず、ステップ２（ＳＴ２）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、警告の出力と、これに併せた前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知とを行う。
【００６６】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、休憩所判定部２７により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する。そして、ステップ３（ＳＴ３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進む。
【００６７】
ここで、ステップ４（ＳＴ４）に進んだ場合には、このステップ４（ＳＴ４）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、休憩所の情報の通知をステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ４（ＳＴ４）の後は、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００６８】
一方、ステップ５（ＳＴ５）に進んだ場合には、このステップ５（ＳＴ５）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在しない旨の通知を、ステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ５（ＳＴ５）の後は、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００６９】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、燃料判定部２８により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出する。
【００７０】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、燃料判定部２８により、前述した手法によって、ステップ６（ＳＴ６）において抽出された最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００７１】
ここで、ステップ８（ＳＴ８）に進んだ場合には、このステップ８（ＳＴ８）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から最寄りの燃料供給所までの距離の通知を、ステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ８（ＳＴ８）の後は、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００７２】
一方、ステップ９（ＳＴ９）に進んだ場合には、このステップ９（ＳＴ９）において、経路誘導部２３により、自車位置検出部２０の検出結果に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。そして、ステップ９（ＳＴ９）において肯定的な判定結果が得られた場合には、経路誘導を終了し、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７３】
以上述べたように、本実施形態によれば、自車が前記直近の脱出可能地点において長距離脱出困難区間に進入する場合には、警告出力部２６によってその旨の警告を出力することができるので、長距離脱出困難区間に進入することをユーザに事前に把握させることによって、長距離脱出困難区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができる。そして、自己判断の結果、長距離脱出困難区間に進入する前に休憩や燃料供給を望む場合には、前記直近の脱出可能地点において誘導経路を一旦脱出して、付近の休憩所や燃料供給所に立ち寄ることも可能となる。また、そのまま長距離脱出困難区間に進入する場合にも、長距離にわたって脱出が困難なことを予め把握した上での走行が可能となる。この結果、長距離脱出困難区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【００７４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。
【００７５】
例えば、警告出力部２６は、警告を出力する際に、前記直近の脱出可能地点に最寄りの誘導経路外の道路沿いの休憩所および燃料供給所を検索した上で、検索された休憩所および燃料供給所を経由地に設定可能な状態でユーザに提示してもよい。この場合には、提示された休憩所および燃料供給所が経由地に設定された上で、設定された経由地を経た上で長距離脱出困難区間を通る新たな誘導経路にしたがった経路誘導を行えばよい。
【符号の説明】
【００７６】
１ ナビゲーション装置
１１ ハードディスクドライブ
２０ 自車位置検出部
２２ 経路探索部
２３ 経路誘導部
２５ 進入判定部
２６ 警告出力部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、長距離にわたって脱出が困難な区間を含む誘導経路にしたがった経路誘導を行うのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、目的地までの誘導経路（案内ルート）にしたがった経路誘導（ルート案内）により、自車が進行すべき方向を表示や音声案内によってユーザに的確に提示して目的地までの運転を支援することが行われていた。
【０００３】
また、従来から、この種のナビゲーション装置に関する技術として、例えば、対向車とのすれ違いが困難な道路区間をユーザに報知するための技術（例えば、特許文献１参照）、走行中の道路の前方が行き止まりであることをユーザに通知するための技術（例えば、特許文献２参照）および道路上の落石注意地帯をユーザに通知するための技術（例えば、特許文献３参照）等の、運転中に注意を要する道路上の地点をユーザに事前に知らせるための技術が提案されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【特許文献２】特開平１０−２６００５４号公報
【特許文献３】特開平１０−８２６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、目的地や経路探索条件にもよるが、誘導経路には、山道のように長距離にわたって右左折やＵターンが可能な地点が存在しない一本道が含まれることがある。
【０００６】
そして、このような誘導経路に含まれる一本道を、経路誘導にしたがって思いがけず走行する場合には、トイレ休憩したい場合やガソリンが少ない場合であっても、その一本道から脱出するための右左折やＵターンを行うことができず、長時間にわたって不安（例えば、エンストの不安）や苦痛（例えば、疲労や生理的な苦痛）をともなう運転を強いられる虞があるといった問題が生じていた。
【０００７】
この点、特許文献１には、山道におけるすれ違い困難区間を報知する構成が開示されているが、この構成において報知されるすれ違い困難区間は、必ずしも長距離にわたって右左折やＵターンによる脱出が効かない一本道に該当するとは限らないので、前述した一本道を走行する場合の問題を確実に解決する手段としては不十分であった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、長距離にわたって脱出が困難な誘導経路上の区間に自車が進入することをユーザに事前に把握させることによって、その区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、その区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された前記最適経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたナビゲーション装置であって、前記経路誘導手段による経路誘導中に、前記誘導経路に対応する前記地図データおよび前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記誘導経路からの脱出が可能な前記自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる前記誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段と、この進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が前記特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、自車が誘導経路上の進行方向前方側の直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合には、その旨の警告を出力することができるので、特定の経路区間に進入することをユーザに事前に把握させることによって、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、特定の経路区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【００１１】
また、前記特定の経路区間は、前記所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であってもよい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自車が前記直近の脱出可能地点において所定の距離以上にわたって脱出のための右左折が不可能かつ脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間に進入する場合には、そのことをユーザに事前に把握させることができる。
【００１３】
さらに、前記警告出力手段は、前記警告の出力の際に、前記誘導経路上の前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行ってもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて前記直近の脱出可能地点から誘導経路上を大凡どの程度の距離走行しなければ特定の経路区間から抜け出すことができないのかをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する場合における不安や苦痛の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００１５】
さらにまた、前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する休憩所判定手段を備え、前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行ってもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて前記直近の脱出可能地点から誘導経路上をどの程度の距離走行しなければ休憩ができないのかをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する場合における苦痛の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００１７】
また、前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記休憩所が存在しない旨の通知を併せて行ってもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて誘導経路沿いでは休憩ができないことをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断のための有効な判断材料をユーザに提供することができる。
【００１９】
さらに、前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出した上で、自車の燃料の残量と、自車位置から前記最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、前記最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する燃料判定手段を備え、前記警告手段は、前記燃料判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から前記最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行ってもよい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、前記直近の脱出可能地点において特定の経路区間に進入する場合に、その旨と併せて燃料が十分でないことをユーザに事前に把握させることができるので、特定の経路区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断および特定の経路区間を走行する際の不安の緩和に好適な情報をユーザに提供することができる。
【００２１】
さらにまた、前記脱出可能地点は、前記誘導経路上の交差点であってもよい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、脱出可能地点として好適な地点を選択することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、長距離にわたって脱出が困難な誘導経路上の区間に自車が進入することをユーザに事前に把握させることによって、その区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができ、ひいては、その区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示す構成図
【図２】図１のナビゲーション装置のブロック図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ３、自律航法センサ４、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７とによって構成されている。
【００２７】
ここで、ＧＰＳレシーバ３は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。
【００２８】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２９】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２に入力することによって、ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。この操作部５は、リモコン、固定スイッチ、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイク等であってもよい。
【００３０】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス８にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図データ記憶手段としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６および音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有している。
【００３１】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３２】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図データが記憶されており、この地図データは、最も詳細な地図を示す最下位レベル（レベル０）から最も簡易な地図を示す最上位レベル（例えば、レベル２）に亘る複数のレベルごとに階層化された状態で管理されている。
【００３３】
この地図データには、道路データ、背景データ、経路計算データおよび検索データが含まれている。
【００３４】
このうち、道路データは、道路区間をノードに挟まれたリンクで表す情報であり、リンクＩＤ、リンクの始端／終端のノードの座標、道路名称、通行条件、幅員情報、車線数情報およびリンクの始端／終端のノードが交差点であるか否かを識別するための交差点識別情報等が互いに対応付けられたデータとされている。なお、交差点以外のノードは、リンクの形状の変化を示す形状変化点として機能することになる。また、交差点識別情報は、特許文献２に示す交差点識別フラグと同様な情報であってもよい。なお、リンクデータは、地図データの管理レベルが上位になるほど互いに隣接する道路区間同士の間で１つに統合されて扱われる。
【００３５】
この他、背景データは、点、ポリライン、ポリゴンおよびテキスト等を基本データ要素としている。また、経路計算データは、道路ネットワークデータからなり、リンク、ノード、リンクコストおよび通行条件等を基本データ要素としている。さらに、検索データは、住所、郵便番号およびＰＯＩ（Points Of Interest）の属性（位置、名称、住所および種別等）を示すＰＯＩ情報等を基本データ要素としている。
【００３６】
さらに、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００３７】
さらにまた、フラッシュメモリ１２には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００３８】
また、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００３９】
さらに、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６および音声インターフェース１７には、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７がそれぞれ接続されている。
【００４０】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出手段としての自車位置検出部２０を有しており、この自車位置検出部２０には、ＧＰＳレシーバ３から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置検出部２０は、ＧＰＳレシーバ３側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として検出（測位）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置検出部２０は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として検出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置検出部２０は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって検出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置検出部２０は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な検出結果とするようになっている。
【００４１】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部２４を有している。この地図描画部２４は、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データに基づいて、所定の領域（地域）を示す地図を生成するようになっている。そして、地図描画部２４は、生成された地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図には、前記所定の領域としての自車位置検出部２０によって検出された自車位置の周辺の所定の領域を示す地図も含まれる。
【００４２】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部２１を有している。この目的地設定部２１は、ナビゲーションの目的地を設定するための各種の操作画面をディスプレイ６に表示した上で、この表示された操作画面に対する操作部５を用いたユーザの入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４３】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２２を有している。この経路探索部２２は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データにおける経路計算データに基づいて、自車位置検出部２０によって検出された自車位置から目的地設定部２１によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を探索するようになっている。経路探索条件には、例えば、目的地まで最短時間で到達する経路を探索すること、目的地まで最短距離で到達する経路を探索すること、一般道を優先的に走行する経路を探索すること、または道幅が広い道路を優先的に走行する経路を探索すること等の条件が含まれている。これらの経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。そして、経路探索部２２は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４４】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２３を有している。この経路誘導部２３は、経路探索部２２によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクデータをＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２３は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始するようになっている。経路誘導は、交差点拡大図をディスプレイ６に表示することや、スピーカ７を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。
【００４５】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、進入判定手段としての進入判定部２５を有している。この進入判定部２５は、経路誘導部２３による経路誘導中に、誘導経路に対応する地図データおよび自車位置検出部２０の検出結果に基づいて、誘導経路からの脱出が可能な自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が長距離脱出困難区間に進入するか否かを判定するようになっている。
【００４６】
ここで、長距離脱出困難区間とは、所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出が困難とみなされる誘導経路上の特定の経路区間のことである。換言すれば、長距離脱出困難区間は、当該区間からの脱出が困難とみなされる所定の距離以上にわたる誘導経路上の特定の経路区間である。
【００４７】
また、長距離脱出困難区間は、所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であってもよい。この場合に、右左折が不可能であることについては、例えば、前述した交差点識別情報に基づいて、前記直近の脱出可能地点から誘導経路上の進行方向前方側に向かって所定の距離以上にわたって、交差点に該当するノードが現われないことによって判断することができる。また、Ｕターンが困難であることについては、例えば、前述した幅員情報に基づいて、前記直近の脱出可能地点から誘導経路上の進行方向前方側に向かって所定の距離以上にわたって、道路の幅員が継続的に所定値（例えば、４ｍ）未満であることによって判断することができる。さらに、所定の距離については、コンセプトに応じて種々の距離（例えば、１０ｋｍ）を設定すればよい。
【００４８】
さらに、前記直近の脱出可能地点は、自車位置に対する進行方向前方側の直近の交差点（誘導経路上の交差点）であってもよい。
【００４９】
このような進入判定部２５による判定は、前記直近の脱出可能地点の１つ手前の誘導経路上の脱出可能地点（交差点であってもよい）を自車が通過したことを契機として行うようにしてもよい。ただし、長距離脱出困難区間については、経路探索部２２による経路探索あるいは経路誘導部２３による誘導経路の設定の際に、経路探索部２２または経路誘導部２３が予め検出しておくようにしてもよい。
【００５０】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、警告出力手段としての警告出力部２６を有している。この警告出力部２６は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が長距離脱出困難区間に進入する旨の警告を出力するようになっている。この警告の出力は、スピーカ７を介した音声案内およびディスプレイ６への表示の少なくとも一方によって行われるようになっている。
【００５１】
例えば、警告出力部２６は、警告として、「この先、しばらく一本道が続きます。」といった音声案内および／または表示を行ってもよい。
【００５２】
また、本実施形態において、警告出力部２６は、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点からその次の誘導経路上の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行うようになっている。
【００５３】
この通知は、例えば、「右折ポイントは１５ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示であってもよい。なお、この通知例は、前記直近の脱出可能地点の次の脱出可能地点における経路誘導にしたがった走行方法（右折）の通知をともなっているが、次の脱出可能地点における走行方法が直進となる場合もあるので、単に、「一本道後の最初の交差点は１５ｋｍ先になります。」という通知であってもよい。
【００５４】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、休憩所判定手段としての休憩所判定部２７を有している。この休憩所判定部２７は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定するようになっている。この休憩所判定部２７の判定は、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データにおける検索データに基づいて、誘導経路上の各地点（例えば、ノード）の座標を検索キーとした周辺施設検索を用いて行えばよい。また、休憩所は、例えば、コンビニであってもよい。
【００５５】
そして、本実施形態において、警告出力部２６は、休憩所判定部２７によって肯定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行うようになっている。なお、休憩所までの距離以外の休憩所の情報としては、休憩所の種別や名称を挙げることができる。
【００５６】
例えば、警告出力部２６は、休憩所の情報の通知として、前述した警告に併せて、「最寄りのコンビニは１６ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示を行ってもよい。
【００５７】
一方、警告出力部２６は、休憩所判定部２７によって否定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在しない旨の通知を併せて行うようになっている。
【００５８】
この通知は、例えば、「この先、休憩所はありません。」といった音声案内および／または表示であってもよい。
【００５９】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、燃料判定手段としての燃料判定部２８を有している。この燃料判定部２８は、進入判定部２５によって肯定的な判定結果が得られた場合に、ハードディスクドライブ１１に記憶された地図データにおける検索データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの自車位置に最寄りの燃料供給所を抽出するようになっている。その上で、燃料判定部２８は、自車の燃料の残量と、自車位置から最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定するようになっている。ここで、誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所の抽出には、前述した誘導経路沿いの休憩所の検索と同様の検索方法を用いることができる。また、燃料供給所は、ガソリンスタンドであってもよいし、あるいは、車両の動力源となるガソリン以外の燃料の供給所であってもよい。さらに、燃料判定部２８は、自車の燃料の残量については、ガソリンの場合には、例えば、燃料タンクに貯留されたガソリンの残量を、ガソリンの液面のレベルとして検出するレベルセンサの検出結果として取得すればよい。そして、この場合に、燃料判定部２８は、取得された自車のガソリンの残量〔ｌ〕と、ハードディスクドライブ１１等に予め記憶された自車の平均燃費情報〔ｋｍ／ｌ〕とに基づいて、現在自車が走行可能な距離〔ｋｍ〕を算出した上で、算出された距離が自車位置から最寄りのガソリンスタンドまでの距離よりも長いか否かを判定基準とした判定を行うようにしてもよい。
【００６０】
そして、本実施形態において、警告出力部２６は、燃料判定部２８によって否定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行うようになっている。
【００６１】
この通知は、例えば、「ガソリンが不足しています。最寄りのガソリンスタンドは１７ｋｍ先になります。」といった音声案内および／または表示であってもよい。
【００６２】
次に、本実施形態の作用について図３を参照して説明する。
【００６３】
なお、便宜上、図３の初期状態において、経路誘導部２３によって目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導が開始されたものとする。
【００６４】
そして、本実施形態においては、初期状態から、まず、図３のステップ１（ＳＴ１）において、進入判定部２５により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点において自車が長距離脱出困難区間に進入するか否かを判定する。そして、ステップ１（ＳＴ１）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００６５】
ここで、ステップ２（ＳＴ２）以後の処理について先に説明すると、まず、ステップ２（ＳＴ２）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、警告の出力と、これに併せた前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知とを行う。
【００６６】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、休憩所判定部２７により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する。そして、ステップ３（ＳＴ３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進む。
【００６７】
ここで、ステップ４（ＳＴ４）に進んだ場合には、このステップ４（ＳＴ４）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、休憩所の情報の通知をステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ４（ＳＴ４）の後は、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００６８】
一方、ステップ５（ＳＴ５）に進んだ場合には、このステップ５（ＳＴ５）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの休憩所が存在しない旨の通知を、ステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ５（ＳＴ５）の後は、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００６９】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、燃料判定部２８により、前述した手法によって、前記直近の脱出可能地点以後の誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出する。
【００７０】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、燃料判定部２８により、前述した手法によって、ステップ６（ＳＴ６）において抽出された最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００７１】
ここで、ステップ８（ＳＴ８）に進んだ場合には、このステップ８（ＳＴ８）において、警告出力部２６により、前述した手法によって、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から最寄りの燃料供給所までの距離の通知を、ステップ２（ＳＴ２）における警告の出力と併せて行う。そして、ステップ８（ＳＴ８）の後は、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
【００７２】
一方、ステップ９（ＳＴ９）に進んだ場合には、このステップ９（ＳＴ９）において、経路誘導部２３により、自車位置検出部２０の検出結果に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。そして、ステップ９（ＳＴ９）において肯定的な判定結果が得られた場合には、経路誘導を終了し、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
【００７３】
以上述べたように、本実施形態によれば、自車が前記直近の脱出可能地点において長距離脱出困難区間に進入する場合には、警告出力部２６によってその旨の警告を出力することができるので、長距離脱出困難区間に進入することをユーザに事前に把握させることによって、長距離脱出困難区間を直ちに走行すべきか否かの自己判断を行う機会をユーザに与えることができる。そして、自己判断の結果、長距離脱出困難区間に進入する前に休憩や燃料供給を望む場合には、前記直近の脱出可能地点において誘導経路を一旦脱出して、付近の休憩所や燃料供給所に立ち寄ることも可能となる。また、そのまま長距離脱出困難区間に進入する場合にも、長距離にわたって脱出が困難なことを予め把握した上での走行が可能となる。この結果、長距離脱出困難区間を走行する場合における不安や苦痛を緩和することができる。
【００７４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。
【００７５】
例えば、警告出力部２６は、警告を出力する際に、前記直近の脱出可能地点に最寄りの誘導経路外の道路沿いの休憩所および燃料供給所を検索した上で、検索された休憩所および燃料供給所を経由地に設定可能な状態でユーザに提示してもよい。この場合には、提示された休憩所および燃料供給所が経由地に設定された上で、設定された経由地を経た上で長距離脱出困難区間を通る新たな誘導経路にしたがった経路誘導を行えばよい。
【符号の説明】
【００７６】
１ ナビゲーション装置
１１ ハードディスクドライブ
２０ 自車位置検出部
２２ 経路探索部
２３ 経路誘導部
２５ 進入判定部
２６ 警告出力部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記最適経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段による経路誘導中に、前記誘導経路に対応する前記地図データおよび前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記誘導経路からの脱出が可能な前記自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる前記誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段と、
この進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が前記特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記特定の経路区間は、前記所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警告出力手段は、前記警告の出力の際に、前記誘導経路上の前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する休憩所判定手段を備え、
前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記休憩所が存在しない旨の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出した上で、自車の燃料の残量と、自車位置から前記最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、前記最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する燃料判定手段を備え、
前記警告手段は、前記燃料判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から前記最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記脱出可能地点は、前記誘導経路上の交差点であること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データに基づいて、目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記最適経路を誘導経路とした経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段による経路誘導中に、前記誘導経路に対応する前記地図データおよび前記自車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記誘導経路からの脱出が可能な前記自車位置に対する進行方向前方側の直近の脱出可能地点において、自車が所定の距離以上にわたって脱出が困難とみなされる前記誘導経路上の特定の経路区間に進入するか否かを判定する進入判定手段と、
この進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、自車が前記特定の経路区間に進入する旨の警告を出力する警告出力手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記特定の経路区間は、前記所定の距離以上にわたって当該区間からの脱出のための右左折が不可能かつ当該区間からの脱出のためのＵターンが困難とみなされる経路区間であること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警告出力手段は、前記警告の出力の際に、前記誘導経路上の前記直近の脱出可能地点からその次の脱出可能地点までの距離の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの休憩所が存在するか否かを判定する休憩所判定手段を備え、
前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記直近の脱出可能地点から当該休憩所までの距離を含めた当該休憩所の情報の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記警告手段は、前記休憩所判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、前記休憩所が存在しない旨の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記進入判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記地図データに基づいて、前記直近の脱出可能地点以後の前記誘導経路沿いの最寄りの燃料供給所を抽出した上で、自車の燃料の残量と、自車位置から前記最寄りの燃料供給所までの距離とに基づいて、前記最寄りの燃料供給所まで自車の燃料が十分に足りるか否かを判定する燃料判定手段を備え、
前記警告手段は、前記燃料判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力の際に、燃料が少ない旨および前記直近の脱出可能地点から前記最寄りの燃料供給所までの距離の通知を併せて行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記脱出可能地点は、前記誘導経路上の交差点であること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−２０３０６９（Ｐ２０１１−２０３０６９Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６９９０１（Ｐ２０１０−６９９０１）
【出願日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２５日（２０１０．３．２５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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