ナビゲーション装置
【課題】目的地を容易に発見できるように支援する。
【解決手段】検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定し、目的地周辺に到着したと判定されたとき、目的地に隣接する道路を探索するか否かを問い合わせる開始ボタンが表示され、開始ボタンの押下があったとき、目的地Ｇから一定距離内でかつ目的地Ｇを包囲する道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５が探索され、経路２１０、２２０を案内する。
【解決手段】検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定し、目的地周辺に到着したと判定されたとき、目的地に隣接する道路を探索するか否かを問い合わせる開始ボタンが表示され、開始ボタンの押下があったとき、目的地Ｇから一定距離内でかつ目的地Ｇを包囲する道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５が探索され、経路２１０、２２０を案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、目的地周辺の経路案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体または携帯用のナビゲーション装置には、道路地図データを利用して目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内する機能が設けられている。このような案内は、通常、目的地周辺に到達した時点で終了されるため、時に、目的地周辺で迷ってしまうことがある。そうした不具合に対処する幾つかの先行技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１は、誘導経路終了後、移動体が道に迷っていると推測される場合に、経路誘導を自動的に再開するナビゲーション装置を開示している。これによれば、移動体の走行軌跡から、目的地に一番近い道を通ったか否かを判断し、通っていないと判断した場合には、経路を再計算する。目的地に一番近い道を通ったと判断し、その後、移動体が周遊していると判断した場合には、経路を再計算する。
【０００４】
また、特許文献２は、所望地点に確実に到着できるように支援するナビゲーション装置を開示している。車両が誘導経路に沿って目的地に所定距離内の位置まで進むと、走行軌跡の記録を開始する。そして、地図表示縮尺が、細街路まで明瞭に視認できる所定縮尺に変更され、案内画像は、細街路を視認できるように拡大される。また、走行軌跡の表示が開始され、表示される案内画像は、車両の走行に伴って延伸する走行軌跡が地図画像上に表示されたものとなる。ここで、走行軌跡は、誘導経路と区別可能なように、誘導経路を表すルート図形とは異なった表示形態で表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−５８０２６号公報
【特許文献２】特開２００９−９２５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のナビゲーション装置では、車両が目的地付近に到着し、そこで音声案内を終了することがある。これは、目的地に通じる道路が幅員の狭い細街路のような場合、細街路が探索されないためである。細街路をも探索対象にすると、道路地図データの作成に時間やコストがかかり、また、探索対象のデータ量が膨大となり、探索に要する時間が長くかかってしまう。
【０００７】
目的地周辺で案内が終了されると、最終的な目的地である施設や駐車場を発見することができない、または施設や駐車場を見つけることができない場合がある。例えば、施設の入口とは反対側の道路に案内された場合、壁などで建物が隠れていると、目的地である施設をドライバーが発見できない。特に、夜間は尚更である。また、目的地周辺を走行しながら入口を探しているうちにルートから外れ、別な道路を走ってしまい、その結果、何時まで経っても目的地に到着することができないこともある。さらに、施設や駐車場のデータは、それらの入口がどの道路に面しているかといった情報を持ち合わせていない。
【０００８】
本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、目的地を容易に発見できるように支援するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、目的地までの経路を探索する探索手段と、探索された経路を案内する案内手段と、前記検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定する判定手段と、目的地周辺に到着されたと判定されたとき前記案内手段による案内を終了する案内終了手段と、目的地に隣接する道路を探索するか否かを提示する提示手段と、隣接する道路の探索の指示があったとき、前記探索手段に目的地から一定距離内でかつ目的地を包囲する道路を探索させる制御手段とを有する。
【００１０】
好ましくは前記目的地を包囲する道路は、目的地に隣接する道路である。好ましくは前記隣接する道路は、幅員が一定以下の細街路を含む。好ましくは前記隣接する道路は、自車位置を始点および終点とする目的地を完全に包囲する道路である。好ましくはナビゲーション装置はさらに、目的地が発見されたか否かを判定する目的地発見判定手段を含み、前記提示手段は、目的地発見判定手段により目的地が発見されないと判定されたとき、提示を行う。好ましくは前記目的地発見判定手段は、前記案内終了手段による案内の終了から一定期間、自車が走行をしているとき、目的地が発見されていないと判定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、目的地周辺を再探索するか否かの問い合わせを提示し、その提示に応答する入力があったときに目的地周辺の探索および案内を行うことで、ユーザは、目的地を確実に見つけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロックである。
【図２】図１に示す目的地到着判定プログラムの機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図４】目的地周辺の案内を開始するときの動作を説明する図である。
【図５】目的地周辺の隣接道路の探索例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車内バスから車両の状態に関する信号を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）２０、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置を検出するＧＰＳ受信機３０、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機４０、ユーザーからの入力を受け取る入力部５０、無線または有線により外部機器とデータ通信をする通信制御部６０、大容量ハードディスクなどの記憶媒体を含む記憶部７０、スピーカ８２から音声を出力させる音声出力部８０、ディスプレイ９２に道路地図等の画像を表示させる表示制御部９０、プログラムを記憶するプログラムメモリ１００、データを一時的に記憶するデータメモリ１１０、プログラムを実行することで各部を制御する制御部１２０を含んで構成される。
【００１５】
バスインターフェース２０は、自立航法センサ（例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等）からの検出信号、パーキングのオン／オフを示す信号、方向指示器のオン／オフを示す信号などを受け取り、これを制御部１２０へ提供する。ＶＩＣＳ受信機４０は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などによりＶＩＣＳセンタ側から配信された道路交通情報を受信し、これを制御部１２０へ提供する。
【００１６】
入力部５０は、ディスプレイ９２に接触して入力を可能にする操作パネル５２、音声により入力を可能にする音声入力部５４、およびリモコン５６を含む。記憶部７０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データには、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データなど含まれる。
【００１７】
プログラムメモリ１００は、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０からの検出信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出プログラム１０２、自車位置やその他の位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索プログラム１０４、目的地に到着したか否か等を判定する目的地到着判定プログラム１０６などを含む。データメモリ１１０は、記憶部７０から読み出した自車位置周辺の道路地図データ１１２、算出された自車位置情報１１４、経路探索プログラム１０４により探索された誘導経路情報１１６等を記憶する。
【００１８】
図２は、本実施例の目的地到着判定プログラムの機能ブロック図である。目的地到着判定プログラム１０６は、到着判定部１３０、案内終了部１３２、目的地発見判定部１３４、周辺案内開始部１３６、周辺案内部１３８および周辺案内終了部１４０を有する。
【００１９】
到着判定部１３０は、目的地までの経路が探索されこれを案内している状態のとき、自車が目的地周辺に到着したか否かを判定する。例えば、自車位置が目的地から一定距離内に到達したとき、到着したと判定する。案内終了部１３２は、到着判定部１３０によって到着と判定されたとき、目的地までの案内動作を終了する。案内の終了は、例えば、音声出力部８０によってユーザーに通知される。目的地発見判定部１３４は、ユーザーが目的地を発見することができたか否かを判定する。例えば、到着判定部１３０によって目的地周辺に到着したと判定されてから一定期間、一定速度以下で走行しているとき、または目的地周辺に到着したと判定されてから一定距離、一定速度以下で走行しているとき、ユーザーは、目的地を発見できていないと判定する。自車の走行速度は、図１に示すバスＩ／Ｆを介して得ることができる。
【００２０】
周辺案内開始部１３６は、目的地発見判定部１３４によって目的地が発見されていないと判定されたとき、周辺案内開始ボタンをディスプレイ上に表示させる。周辺案内部１３８は、周辺案内開始ボタンがユーザーによって選択されたか否かを監視し、開始ボタンが選択された場合には、目的地に隣接する道路を探索し、探索された道路を案内する。周辺案内終了部１４０は、周辺案内部１３８によって目的地周辺の案内が行われている間、例えばディスプレイに周辺案内終了ボタンを表示し、周辺案内終了ボタンがユーザーによって選択されたとき、目的地の隣接道路の案内を終了する。
【００２１】
次に、本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の動作について図３のフローを参照して説明する。先ず、ユーザーによって目的地の設定が行われる（ステップＳ１０１）。目的地は、施設、駐車場、建物などが記憶部７０に格納されたデータを参照して設定される。そして、制御部１２０は、自車位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路に基づき案内を行う（ステップＳ１０１）。ディスプレイ上には、自車位置周辺の道路地図が表示され、自車位置マークや誘導経路が識別表示され、必要に応じて音声案内がなされる。
【００２２】
自車の走行に伴い、ディスプレイ上の道路地図画面がスクロールされる。そして、到着判定部１３０は、現在の自車位置が目的地周辺に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、自車位置から目的地までの距離が５０メートル以内になったとき、目的地周辺に到着したと判定される。目的地周辺に到着したと判定されると、案内終了部１３２は、経路案内を終了する（ステップＳ１０３）。案内動作が終了した後、ユーザーは、自分の目で目的地を確認することになる。
【００２３】
図４Ａは、目的地周辺に到着したと判定されて案内が終了された例を示している。Ｍは自車位置、Ｇは目的地である施設、ＩＮは施設の入口、Ｗは壁、Ｒは誘導された道路を表している。誘導された道路Ｒを走行中の自車Ｍが施設Ｇから一定の距離内に到達すると、目的地周辺に到着されたと判定され、そこで案内が終了される。しかし、図４Ａのように、施設Ｇの入口ＩＮが、道路Ｒと反対側にあり、施設Ｇが壁Ｗなどによって隠れていると、ドライバーは、施設Ｇの入口ＩＮを簡単に見つけることができない。特に、夜間などは発見が容易ではない。この場合、ドライバーは、目的地周辺を走行しながら、施設Ｇの入口ＩＮを探すことになる。
【００２４】
このような状況下で、目的地発見判定部１３４は、ユーザーによって目的地が発見されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、案内終了の時点から一定時間、一定の速度で走行をしているとき、目的地を発見できていないと判定される。すると、周辺案内開始部１３６は、図４Ｂに示すように、ディスプレイ上に周辺案内開始ボタン２００を表示する。このとき、音声案内によって開始ボタンの提示を通知するようにしてもよい。
【００２５】
周辺案内部１３８は、開始ボタン２００がユーザーによって選択されたか否かを監視し、開始ボタン２００が押下されると（ステップＳ１０６）、目的地に隣接する道路を探索する（ステップＳ１０７）。周辺案内部１３８は、好ましくは、目的地の周囲を取り囲むような経路を探索し、これを案内する（ステップＳ１０８）。
【００２６】
図５Ａは、目的地に隣接する道路の探索例である。自車位置Ｍのときに開始ボタン２００が押下されると、周辺案内部１３８は、自車位置Ｍを始点として、施設Ｇから一定の距離を越えない範囲内で施設Ｇを取り囲む道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を探索し、施設Ｍを完全に包囲または周回することができる経路が存在しない場合には、道路Ｒの反対側の道路Ｒ４上に仮終点Ｑを設定する。仮終点Ｑは、施設Ｍから一定距離内に設定される。次いで、周辺案内部１３８は、始点Ｍから道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を通る経路（破線）２１０を探索する。探索対象となる道路は、通常のルート探索時に探索される道路に加え、通常のルート探索時に探索されない細街路を含ませることができる。道路Ｒ〜Ｒ４を通る経路２１０を案内することで、ドライバーにとって施設Ｇの入口ＩＮを発見し易くなるようなアシストを行う。
【００２７】
図５Ｂは、他の隣接する道路の探索例である。周辺案内部１３８は、施設Ｇから一定の距離を越えない範囲内で、施設Ｇを完全に取り囲む道路Ｒ〜Ｒ５を探索し、施設Ｇを包囲することができる経路が存在する場合には、自車位置Ｍを始点および終点とする閉じた経路２２０を探索し、これを案内する。経路２２０を案内することで、施設Ｇを完全に周回することができ、施設Ｇの入口ＩＮの発見が容易となる。
【００２８】
周辺案内部１３８は、周辺案内を行っている期間、ディスプレイに発見ボタンを表示し、ユーザーが発見ボタンを押下したとき、周辺案内を終了する（ステップＳ１０９）。このように、施設Ｇに隣接する道路を案内することで、目的地から外れた別な道路を走行することが予防され、同時に、目的地の発見が容易になる。
【００２９】
なお、目的地発見判定部１３４による判定方法には、種々の情報を用いることができる。例えば、自車が目的地周辺に到着してから所定時間内にエンジン、サイドブレーキまたはイグニッションがオフされないとき目的地が発見されないと判定してもよい。さらに、自車が一旦目的地から遠ざかってから再び目的地に接近するような走行を行ったとき、目的地が発見されないと判定してもよい。さらに、これらの情報に、車速が一定以下であること、自車の走行距離が一定を超えていることの情報を組み合わせるようにしてもよい。さらに、目的地の隣接道路の案内は、道路地図画面による案内の他、音声案内を行うようにしてもよい。細街路のような探索対象リンクでない場合には、リンク情報に基づき音声案内することができない場合があるが、このような場合には、細街路リンクによって連結された探索経路を画像認識し、それにより、右折、または左折の音声案内を出力するようにしてもよい。
【００３０】
次に、本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図６に示す。第１の実施例では、目的地発見判定部１３４によってドライバーが目的地を発見したか否かを判定するものであるが、第２の実施例では、図６に示すように、目的地周辺に到着したと判定され（ステップＳ２０２）、音声案内等が終了されたとき（ステップＳ２０３）、これをトリガーとして、周囲案内開始ボタンを表示するようにしてもよい（ステップＳ２０４）。それ以外の動作は、第１の実施例のときと同様である。
【００３１】
次に、本発明の第３の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図７に示す。第１の実施例では、周囲案内開始ボタンを表示し、開始ボタンが押下されたときに目的地の隣接道路を探索し案内するものであるが、第３の実施例では、図７に示すように、目的地発見判定部１３４によって目的地が発見されていないと判定されると（ステップＳ３０４）、周辺案内部１３８は、これをトリガーにして、自動的に目的地の隣接道路の探索を行い（ステップＳ３０５）、これを案内する（ステップＳ３０６）。
【００３２】
次に、本発明の第４の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図８に示す。第１の実施例では、周辺案内判定部１４０が発見ボタンの押下によって周辺案内を終了するものであるが、第４の実施例では、周辺案内終了部１４０は、図８に示すように、自車が目的地を周回したか否かを判定し（ステップＳ４０９）、周回したと判定をしたとき案内を自動的に終了させるものである。例えば、図５Ａに示すような経路２１０が探索されたとき、自車が仮終点Ｑに到達したとき、周辺案内が終了される。また、図５Ｂに示すような経路２２０が探索されたとき、自車が再びもとの位置に戻ってきたとき、案内が終了される。また、これ以外にも、自車のエンジンが停止された場合には、目的地が発見されたと推測できるので、案内を終了させるようにしてもよい。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３４】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両に固定的に取り付けられるもの、取り外し可能なものいずれであってもよい。さらにナビゲーション装置は、ナビゲーション機能を備えた電子装置または携帯端末であってもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０：ナビゲーション装置 １０２：自車位置算出プログラム
１０４：経路探索プログラム １０６：目的地到着判定プログラム
１３０：到着判定部 １３２：案内終了部
１３４：目的地発見判定部 １３６：周辺案内開始部
１３８：周辺案内部 １４０：周辺案内終了部
２１０、２２０：経路
Ｍ：自車位置 Ｇ：目的地（施設）
ＩＮ：入口 Ｗ：壁
Ｒ、Ｒ１〜Ｒ５：隣接道路 Ｑ：仮終点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、目的地周辺の経路案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体または携帯用のナビゲーション装置には、道路地図データを利用して目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内する機能が設けられている。このような案内は、通常、目的地周辺に到達した時点で終了されるため、時に、目的地周辺で迷ってしまうことがある。そうした不具合に対処する幾つかの先行技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１は、誘導経路終了後、移動体が道に迷っていると推測される場合に、経路誘導を自動的に再開するナビゲーション装置を開示している。これによれば、移動体の走行軌跡から、目的地に一番近い道を通ったか否かを判断し、通っていないと判断した場合には、経路を再計算する。目的地に一番近い道を通ったと判断し、その後、移動体が周遊していると判断した場合には、経路を再計算する。
【０００４】
また、特許文献２は、所望地点に確実に到着できるように支援するナビゲーション装置を開示している。車両が誘導経路に沿って目的地に所定距離内の位置まで進むと、走行軌跡の記録を開始する。そして、地図表示縮尺が、細街路まで明瞭に視認できる所定縮尺に変更され、案内画像は、細街路を視認できるように拡大される。また、走行軌跡の表示が開始され、表示される案内画像は、車両の走行に伴って延伸する走行軌跡が地図画像上に表示されたものとなる。ここで、走行軌跡は、誘導経路と区別可能なように、誘導経路を表すルート図形とは異なった表示形態で表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−５８０２６号公報
【特許文献２】特開２００９−９２５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のナビゲーション装置では、車両が目的地付近に到着し、そこで音声案内を終了することがある。これは、目的地に通じる道路が幅員の狭い細街路のような場合、細街路が探索されないためである。細街路をも探索対象にすると、道路地図データの作成に時間やコストがかかり、また、探索対象のデータ量が膨大となり、探索に要する時間が長くかかってしまう。
【０００７】
目的地周辺で案内が終了されると、最終的な目的地である施設や駐車場を発見することができない、または施設や駐車場を見つけることができない場合がある。例えば、施設の入口とは反対側の道路に案内された場合、壁などで建物が隠れていると、目的地である施設をドライバーが発見できない。特に、夜間は尚更である。また、目的地周辺を走行しながら入口を探しているうちにルートから外れ、別な道路を走ってしまい、その結果、何時まで経っても目的地に到着することができないこともある。さらに、施設や駐車場のデータは、それらの入口がどの道路に面しているかといった情報を持ち合わせていない。
【０００８】
本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、目的地を容易に発見できるように支援するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、目的地までの経路を探索する探索手段と、探索された経路を案内する案内手段と、前記検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定する判定手段と、目的地周辺に到着されたと判定されたとき前記案内手段による案内を終了する案内終了手段と、目的地に隣接する道路を探索するか否かを提示する提示手段と、隣接する道路の探索の指示があったとき、前記探索手段に目的地から一定距離内でかつ目的地を包囲する道路を探索させる制御手段とを有する。
【００１０】
好ましくは前記目的地を包囲する道路は、目的地に隣接する道路である。好ましくは前記隣接する道路は、幅員が一定以下の細街路を含む。好ましくは前記隣接する道路は、自車位置を始点および終点とする目的地を完全に包囲する道路である。好ましくはナビゲーション装置はさらに、目的地が発見されたか否かを判定する目的地発見判定手段を含み、前記提示手段は、目的地発見判定手段により目的地が発見されないと判定されたとき、提示を行う。好ましくは前記目的地発見判定手段は、前記案内終了手段による案内の終了から一定期間、自車が走行をしているとき、目的地が発見されていないと判定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、目的地周辺を再探索するか否かの問い合わせを提示し、その提示に応答する入力があったときに目的地周辺の探索および案内を行うことで、ユーザは、目的地を確実に見つけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロックである。
【図２】図１に示す目的地到着判定プログラムの機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図４】目的地周辺の案内を開始するときの動作を説明する図である。
【図５】目的地周辺の隣接道路の探索例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施例に係るナビゲーション装置の目的地判定動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車内バスから車両の状態に関する信号を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）２０、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置を検出するＧＰＳ受信機３０、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機４０、ユーザーからの入力を受け取る入力部５０、無線または有線により外部機器とデータ通信をする通信制御部６０、大容量ハードディスクなどの記憶媒体を含む記憶部７０、スピーカ８２から音声を出力させる音声出力部８０、ディスプレイ９２に道路地図等の画像を表示させる表示制御部９０、プログラムを記憶するプログラムメモリ１００、データを一時的に記憶するデータメモリ１１０、プログラムを実行することで各部を制御する制御部１２０を含んで構成される。
【００１５】
バスインターフェース２０は、自立航法センサ（例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等）からの検出信号、パーキングのオン／オフを示す信号、方向指示器のオン／オフを示す信号などを受け取り、これを制御部１２０へ提供する。ＶＩＣＳ受信機４０は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などによりＶＩＣＳセンタ側から配信された道路交通情報を受信し、これを制御部１２０へ提供する。
【００１６】
入力部５０は、ディスプレイ９２に接触して入力を可能にする操作パネル５２、音声により入力を可能にする音声入力部５４、およびリモコン５６を含む。記憶部７０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データには、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データなど含まれる。
【００１７】
プログラムメモリ１００は、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０からの検出信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出プログラム１０２、自車位置やその他の位置から目的地までの最適な経路を探索する経路探索プログラム１０４、目的地に到着したか否か等を判定する目的地到着判定プログラム１０６などを含む。データメモリ１１０は、記憶部７０から読み出した自車位置周辺の道路地図データ１１２、算出された自車位置情報１１４、経路探索プログラム１０４により探索された誘導経路情報１１６等を記憶する。
【００１８】
図２は、本実施例の目的地到着判定プログラムの機能ブロック図である。目的地到着判定プログラム１０６は、到着判定部１３０、案内終了部１３２、目的地発見判定部１３４、周辺案内開始部１３６、周辺案内部１３８および周辺案内終了部１４０を有する。
【００１９】
到着判定部１３０は、目的地までの経路が探索されこれを案内している状態のとき、自車が目的地周辺に到着したか否かを判定する。例えば、自車位置が目的地から一定距離内に到達したとき、到着したと判定する。案内終了部１３２は、到着判定部１３０によって到着と判定されたとき、目的地までの案内動作を終了する。案内の終了は、例えば、音声出力部８０によってユーザーに通知される。目的地発見判定部１３４は、ユーザーが目的地を発見することができたか否かを判定する。例えば、到着判定部１３０によって目的地周辺に到着したと判定されてから一定期間、一定速度以下で走行しているとき、または目的地周辺に到着したと判定されてから一定距離、一定速度以下で走行しているとき、ユーザーは、目的地を発見できていないと判定する。自車の走行速度は、図１に示すバスＩ／Ｆを介して得ることができる。
【００２０】
周辺案内開始部１３６は、目的地発見判定部１３４によって目的地が発見されていないと判定されたとき、周辺案内開始ボタンをディスプレイ上に表示させる。周辺案内部１３８は、周辺案内開始ボタンがユーザーによって選択されたか否かを監視し、開始ボタンが選択された場合には、目的地に隣接する道路を探索し、探索された道路を案内する。周辺案内終了部１４０は、周辺案内部１３８によって目的地周辺の案内が行われている間、例えばディスプレイに周辺案内終了ボタンを表示し、周辺案内終了ボタンがユーザーによって選択されたとき、目的地の隣接道路の案内を終了する。
【００２１】
次に、本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の動作について図３のフローを参照して説明する。先ず、ユーザーによって目的地の設定が行われる（ステップＳ１０１）。目的地は、施設、駐車場、建物などが記憶部７０に格納されたデータを参照して設定される。そして、制御部１２０は、自車位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路に基づき案内を行う（ステップＳ１０１）。ディスプレイ上には、自車位置周辺の道路地図が表示され、自車位置マークや誘導経路が識別表示され、必要に応じて音声案内がなされる。
【００２２】
自車の走行に伴い、ディスプレイ上の道路地図画面がスクロールされる。そして、到着判定部１３０は、現在の自車位置が目的地周辺に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、自車位置から目的地までの距離が５０メートル以内になったとき、目的地周辺に到着したと判定される。目的地周辺に到着したと判定されると、案内終了部１３２は、経路案内を終了する（ステップＳ１０３）。案内動作が終了した後、ユーザーは、自分の目で目的地を確認することになる。
【００２３】
図４Ａは、目的地周辺に到着したと判定されて案内が終了された例を示している。Ｍは自車位置、Ｇは目的地である施設、ＩＮは施設の入口、Ｗは壁、Ｒは誘導された道路を表している。誘導された道路Ｒを走行中の自車Ｍが施設Ｇから一定の距離内に到達すると、目的地周辺に到着されたと判定され、そこで案内が終了される。しかし、図４Ａのように、施設Ｇの入口ＩＮが、道路Ｒと反対側にあり、施設Ｇが壁Ｗなどによって隠れていると、ドライバーは、施設Ｇの入口ＩＮを簡単に見つけることができない。特に、夜間などは発見が容易ではない。この場合、ドライバーは、目的地周辺を走行しながら、施設Ｇの入口ＩＮを探すことになる。
【００２４】
このような状況下で、目的地発見判定部１３４は、ユーザーによって目的地が発見されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、案内終了の時点から一定時間、一定の速度で走行をしているとき、目的地を発見できていないと判定される。すると、周辺案内開始部１３６は、図４Ｂに示すように、ディスプレイ上に周辺案内開始ボタン２００を表示する。このとき、音声案内によって開始ボタンの提示を通知するようにしてもよい。
【００２５】
周辺案内部１３８は、開始ボタン２００がユーザーによって選択されたか否かを監視し、開始ボタン２００が押下されると（ステップＳ１０６）、目的地に隣接する道路を探索する（ステップＳ１０７）。周辺案内部１３８は、好ましくは、目的地の周囲を取り囲むような経路を探索し、これを案内する（ステップＳ１０８）。
【００２６】
図５Ａは、目的地に隣接する道路の探索例である。自車位置Ｍのときに開始ボタン２００が押下されると、周辺案内部１３８は、自車位置Ｍを始点として、施設Ｇから一定の距離を越えない範囲内で施設Ｇを取り囲む道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を探索し、施設Ｍを完全に包囲または周回することができる経路が存在しない場合には、道路Ｒの反対側の道路Ｒ４上に仮終点Ｑを設定する。仮終点Ｑは、施設Ｍから一定距離内に設定される。次いで、周辺案内部１３８は、始点Ｍから道路Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を通る経路（破線）２１０を探索する。探索対象となる道路は、通常のルート探索時に探索される道路に加え、通常のルート探索時に探索されない細街路を含ませることができる。道路Ｒ〜Ｒ４を通る経路２１０を案内することで、ドライバーにとって施設Ｇの入口ＩＮを発見し易くなるようなアシストを行う。
【００２７】
図５Ｂは、他の隣接する道路の探索例である。周辺案内部１３８は、施設Ｇから一定の距離を越えない範囲内で、施設Ｇを完全に取り囲む道路Ｒ〜Ｒ５を探索し、施設Ｇを包囲することができる経路が存在する場合には、自車位置Ｍを始点および終点とする閉じた経路２２０を探索し、これを案内する。経路２２０を案内することで、施設Ｇを完全に周回することができ、施設Ｇの入口ＩＮの発見が容易となる。
【００２８】
周辺案内部１３８は、周辺案内を行っている期間、ディスプレイに発見ボタンを表示し、ユーザーが発見ボタンを押下したとき、周辺案内を終了する（ステップＳ１０９）。このように、施設Ｇに隣接する道路を案内することで、目的地から外れた別な道路を走行することが予防され、同時に、目的地の発見が容易になる。
【００２９】
なお、目的地発見判定部１３４による判定方法には、種々の情報を用いることができる。例えば、自車が目的地周辺に到着してから所定時間内にエンジン、サイドブレーキまたはイグニッションがオフされないとき目的地が発見されないと判定してもよい。さらに、自車が一旦目的地から遠ざかってから再び目的地に接近するような走行を行ったとき、目的地が発見されないと判定してもよい。さらに、これらの情報に、車速が一定以下であること、自車の走行距離が一定を超えていることの情報を組み合わせるようにしてもよい。さらに、目的地の隣接道路の案内は、道路地図画面による案内の他、音声案内を行うようにしてもよい。細街路のような探索対象リンクでない場合には、リンク情報に基づき音声案内することができない場合があるが、このような場合には、細街路リンクによって連結された探索経路を画像認識し、それにより、右折、または左折の音声案内を出力するようにしてもよい。
【００３０】
次に、本発明の第２の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図６に示す。第１の実施例では、目的地発見判定部１３４によってドライバーが目的地を発見したか否かを判定するものであるが、第２の実施例では、図６に示すように、目的地周辺に到着したと判定され（ステップＳ２０２）、音声案内等が終了されたとき（ステップＳ２０３）、これをトリガーとして、周囲案内開始ボタンを表示するようにしてもよい（ステップＳ２０４）。それ以外の動作は、第１の実施例のときと同様である。
【００３１】
次に、本発明の第３の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図７に示す。第１の実施例では、周囲案内開始ボタンを表示し、開始ボタンが押下されたときに目的地の隣接道路を探索し案内するものであるが、第３の実施例では、図７に示すように、目的地発見判定部１３４によって目的地が発見されていないと判定されると（ステップＳ３０４）、周辺案内部１３８は、これをトリガーにして、自動的に目的地の隣接道路の探索を行い（ステップＳ３０５）、これを案内する（ステップＳ３０６）。
【００３２】
次に、本発明の第４の実施例に係るナビゲーション装置の動作を図８に示す。第１の実施例では、周辺案内判定部１４０が発見ボタンの押下によって周辺案内を終了するものであるが、第４の実施例では、周辺案内終了部１４０は、図８に示すように、自車が目的地を周回したか否かを判定し（ステップＳ４０９）、周回したと判定をしたとき案内を自動的に終了させるものである。例えば、図５Ａに示すような経路２１０が探索されたとき、自車が仮終点Ｑに到達したとき、周辺案内が終了される。また、図５Ｂに示すような経路２２０が探索されたとき、自車が再びもとの位置に戻ってきたとき、案内が終了される。また、これ以外にも、自車のエンジンが停止された場合には、目的地が発見されたと推測できるので、案内を終了させるようにしてもよい。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３４】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両に固定的に取り付けられるもの、取り外し可能なものいずれであってもよい。さらにナビゲーション装置は、ナビゲーション機能を備えた電子装置または携帯端末であってもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０：ナビゲーション装置 １０２：自車位置算出プログラム
１０４：経路探索プログラム １０６：目的地到着判定プログラム
１３０：到着判定部 １３２：案内終了部
１３４：目的地発見判定部 １３６：周辺案内開始部
１３８：周辺案内部 １４０：周辺案内終了部
２１０、２２０：経路
Ｍ：自車位置 Ｇ：目的地（施設）
ＩＮ：入口 Ｗ：壁
Ｒ、Ｒ１〜Ｒ５：隣接道路 Ｑ：仮終点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する検出手段と、
目的地までの経路を探索する探索手段と、
探索された経路を案内する案内手段と、
前記検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定する判定手段と、
目的地周辺に到着されたと判定されたとき前記案内手段による案内を終了する案内終了手段と、
目的地に隣接する道路を探索するか否かを提示する提示手段と、
隣接する道路の探索の指示があったとき、前記探索手段に目的地から一定距離内でかつ目的地を包囲する道路を探索させる制御手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目的地を包囲する道路は、目的地に隣接する道路である、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記隣接する道路は、幅員が一定以下の細街路を含む、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記隣接する道路は、自車位置を始点および終点とする目的地を完全に包囲する道路である、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置はさらに、目的地が発見されたか否かを判定する目的地発見判定手段を含み、前記提示手段は、目的地発見判定手段により目的地が発見されないと判定されたとき、提示を行う、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地発見判定手段は、前記案内終了手段による案内の終了から一定期間、自車が走行をしているとき、目的地が発見されていないと判定する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
自車位置を検出する検出手段と、
目的地までの経路を探索する探索手段と、
探索された経路を案内する案内手段と、
前記検出手段により検出された自車位置に基づき自車が目的地周辺に到達したか否かを判定する判定手段と、
目的地周辺に到着されたと判定されたとき前記案内手段による案内を終了する案内終了手段と、
目的地に隣接する道路を探索するか否かを提示する提示手段と、
隣接する道路の探索の指示があったとき、前記探索手段に目的地から一定距離内でかつ目的地を包囲する道路を探索させる制御手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目的地を包囲する道路は、目的地に隣接する道路である、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記隣接する道路は、幅員が一定以下の細街路を含む、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記隣接する道路は、自車位置を始点および終点とする目的地を完全に包囲する道路である、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置はさらに、目的地が発見されたか否かを判定する目的地発見判定手段を含み、前記提示手段は、目的地発見判定手段により目的地が発見されないと判定されたとき、提示を行う、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目的地発見判定手段は、前記案内終了手段による案内の終了から一定期間、自車が走行をしているとき、目的地が発見されていないと判定する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−７９１７（Ｐ２０１２−７９１７Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４２１３８（Ｐ２０１０−１４２１３８）
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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