乗用型苗移植機
【課題】旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機。
【解決手段】操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
【特許文献１】特開平１１−９４０５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３を上昇させ、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地するので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、自動旋回中に前輪６が畦に乗り上げて機体が大きく傾斜して前輪6及び後輪７がスリップし走行距離の算出が適正に行えなくなった場合に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると該自動旋回モードを中止するので、作業者は手動操作で適切に苗移植作業装置３を下降させる旋回時の操作が行え、良好に田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００７】
従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３の駆動が切れて苗移植作業装置３が上昇し、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地して苗移植作業装置３の駆動が開始されるので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、自動旋回中に前輪６が畦に乗り上げて機体が大きく傾斜して前輪6及び後輪７がスリップし走行距離の算出が適正に行えなくなった場合に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると該自動旋回モードを中止するので、作業者は手動操作で適切に苗移植作業装置３を下降させ苗移植作業装置３の駆動を開始させる旋回時の操作が行え、良好に田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出する請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機としたものである。
【０００９】
従って、サイドクラッチＩが切れている旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正な苗移植作業装置３の下降を自動的に行わせることができ、最適な自動旋回制御が行える。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に且つ適性に機体の旋回が安全に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１２】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１３】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。
【００１４】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１５】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１６】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１７】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の植付作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作する主変速レバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１８】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１９】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２０】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２１】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２２】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２３】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２４】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２５】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。
【００２６】
そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。
【００２７】
一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。
【００２８】
この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。
【００２９】
また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。
【００３０】
尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３１】
主変速レバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に植付作業速、ニュートラル、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３２】
１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。
【００３３】
このＨＳＴ操作レバー１１０の操作によって変速電動モータＭＯ−Ｈが油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを変速する状態を、主変速レバー９０の操作位置（植付作業速、路上走行速）に応じて下記のように変更した制御にすると、且つ操作性が良くて、より安全な田植作業が行なえる。
【００３４】
即ち、主変速レバー９０を路上走行速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作しても、逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、路上での走行が快適に行なえる。
【００３５】
また、主変速レバー９０を植付作業速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、植付け作業時に急発進が防止できて安全であると共に、徐々に増速されるので苗の植付け性能も良くなる。逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、早く減速するので安全であり、機体旋回時等には早い減速で操作性良く手動旋回操作が行える。
【００３６】
尚、主変速レバー９０を路上走行速位置と植付作業速位置との何れに操作していても、ＨＳＴ操作レバー１１０が中間位置（ニュートラル）の近くでは、増速側に操作しても減速側に操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動するようにしてあり、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラルに操作し易い。
【００３７】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３８】
１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。
【００３９】
尚、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
【００４０】
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００４１】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００４２】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。
【００４３】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。
【００４４】
次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。
【００４５】
昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。
【００４６】
田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。
【００４７】
ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。
【００４８】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００４９】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００５０】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００５１】
次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。
【００５２】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００５３】
また、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２２５度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５４】
従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。
【００５５】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２２５度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５６】
従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。
【００５７】
一方、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、（２２５度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。更に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００５８】
このＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し且つ田植装置３を上昇させるタイミングを、機体の前進速度に応じて自動的に変更するように制御すると、機体の前進速度に応じて施肥装置４及び田植装置３への動力が切れて田植装置３が上昇することとなり、適切な自動旋回が行える。
【００５９】
即ち、前進での作業時にＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈで検出して、ステアリングハンドル１６が旋回操作される直前のＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置が前進操作域の高速域（前進操作域を２分割して、高速域と低速域とにする）であれば、制御装置１７０の旋回制御手段により前進速度は高速と判断して、ステアリングハンドル１６が１６５度回転した時点で、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速し、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００６０】
逆に、ステアリングハンドル１６が旋回操作される直前のＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置が前進操作域の低速域であれば、制御装置１７０の旋回制御手段により前進速度は低速と判断して、ステアリングハンドル１６が２２５度回転した時点で、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速し、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００６１】
従って、機体の前進速度に応じたタイミングで施肥装置４及び田植装置３への動力が切れて田植装置３は上昇するので、適切な自動旋回が行える。
尚、機体の前進速度を検出する手段としては、後輪伝動軸８９の回転数を後述の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その検出した回転数により車速を算出して、前進速度が０．７ｍ／ｓ以上であれば高速と判断し、０．７ｍ／ｓ未満であれば低速と判断するようにしても良い。また、上記のように前進速度により自動的に自動旋回モードに入るタイミングを変更する構成に代えて、手動調節スイッチを設けて、ステアリングハンドル１６が１６５度から２２５度までの何れの位置で自動旋回モードに入るか手動で調節できるように構成すれば、前進速度や作業者の熟練度に応じて作業者が自由に自動旋回モードに入るタイミングを選定できるので、作業者に応じた自動旋回が適切に行えて作業性が良い。
【００６２】
そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、車体が９０度旋回した時点（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）で田植装置３を下降させる。その時、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制される。即ち、センターフロート１６５が基準位置であれば電磁油圧バルブ１６１は中立位置で油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。そして、センターフロート１６５が基準位置から上動すれば電磁油圧バルブ１６１は切換えられて油圧シリンダー１６０は伸長作動して田植装置３はセンターフロート１６５が基準位置になるまで上動される。しかし、センターフロート１６５が基準位置から下動しても電磁油圧バルブ１６１は中立位置のままで油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。
【００６３】
次に、機体が１８０度旋回した時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ０）で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、次工程側の線引きマーカ１９５の線引き作用状態への下動を自動的に行わせる。
【００６４】
そして、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、センターフロートセンサ１６９の検出に基づく通常の昇降制御を行う。また、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせる。
【００６５】
一方、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がってしまうと、機体が一時停止したり後輪７のスリップが大きくなったりして走行距離検出が不正確になり、旋回終了過程でのＰＴＯクラッチの入りのタイミングが狂ってしまって苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合わなくなるような現象がおこってしまう。そこで、走行車両１に左右傾斜角度及び前後傾斜角度を検出する車両傾斜センサＳ４を設けて、自動旋回モード中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出すると、制御装置１７０の旋回制御手段にて自動旋回モードを中止するように構成し、同時に自動旋回モードが中止されたことを報知ブザーＢ（音声警報で「自動旋回が中止されました」と音声で報知すれば、更に良い）にて作業者に報知すると、作業者は自動旋回モードが中止されたことを認識しているので旋回終了過程でフィンガーレバー１７１を操作して手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。尚、フィンガーレバー１７１の操作又はＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作により、自動旋回モードに復帰するように構成し報知ブザーＢを切る（音声警報で「自動旋回が再開されました」と音声で報知すれば、更に良い）ようにすると、次工程からの旋回は自動で行えて作業性が良い。
【００６６】
このように、機体の傾斜で自動的に自動旋回モードを中止するようにすると、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がって走行距離検出が不正確になるような事態の時、自動的に自動旋回モードが中止されるので、以後の旋回操作は手動で行って、即ち、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合うように手動操作して、良好な旋回が作業性良く行える。
【００６７】
尚、上記の自動旋回モードでの旋回中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している間、前輪６のデフロック装置Ｈをデフロック状態（デフ機能が停止される状態）に作動させるように制御する（デフロックペダル９１'をデフ機能が停止される方向に作動させる油圧モータを設けて、車両傾斜センサＳ４の傾斜検出により制御装置１７０にて油圧モータを作動させてデフロックペダル９１'をデフ機能が停止される方向に作動させる）と、デフ差動による前輪６の空転が防止できて、前輪６が畦に乗り上げても良好に旋回できる。
【００６８】
また、前輪６が畦に乗り上がっている時間が短い場合は走行距離検出の誤差が少ないので、旋回後の苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と略々合うので田植作業に支障がない。そこで、自動旋回モードでの旋回中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している時間が所定時間（例えば、２秒）より長い場合は、上記のように自動旋回モードを中止し、所定時間（２秒）より短い場合は自動旋回モードを継続するようにすると、田植作業に支障がない時は自動旋回モードが継続し、支障があるときのみ自動旋回モードが中止されるので、より作業性良く旋回が行えて、効率の良い田植作業が行える。
【００６９】
尚、前輪６が畦に乗り上がった場合に、機体を後進操作して畦から脱出することがある。その場合も、走行距離検出が正確に行えなくなるので、機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している時間が所定時間（２秒）より短い場合でも、機体が後進操作された場合（ＨＳＴ操作レバー１１０が後進側に操作されたことをＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出した場合）には、自動旋回モードを中止するように制御する。そして、作業者は、手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【００７０】
上記自動旋回制御のフローを図８に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。また、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を自動旋回モードである「１」の位置に設定する。
【００７１】
そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２２５度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２２５度）、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し始めると共に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する（制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる際に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて、田植装置３のセンターフロート１６５前端が最下端まで下動したことをセンターフロートセンサ１６９が検出した時に、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速するようにしても良い）。同時に、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作する。その後、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させて、同時に、次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５を制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて決定する（前工程が左側線引きマーカ１９５を下降させていれば、右線引きマーカ１９５を下降させるように決定し、前工程が右側線引きマーカ１９５を下降させていれば、左線引きマーカ１９５を下降させるように決定する。即ち、前工程の逆側の線引きマーカ１９５が下降するように決定する）。
【００７２】
尚、苗を機体に搭載する為に、旋回途中で畦に機体を着けて手動操作にて田植装置３を下降させ、苗搭載後に再び田植装置３を手動操作で上昇させても、この次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５の決定は変更されない。また、自動旋回制御中に手動操作で田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しないようにプログラムされている。従って、自動旋回制御中に、畦に機体を着けて苗補給をしても、苗補給後は、適切な自動旋回が継続されて良好な田植作業が作業性良く行える。
【００７３】
そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。そして、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御が開始される。
【００７４】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ０になると、旋回開始から機体が１８０度旋回したことになるので、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、前記決定された側の線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍに制御装置１７０のマーカ上下動制御手段が下降指令をだして、次工程側の線引きマーカ１９５を下降させる。
【００７５】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達したことになるので、前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御が開始され、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始する。尚、ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。
【００７６】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。
【００７７】
また、旋回開始から機体が９０度以上旋回した時点で田植装置３を下げてセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出すると、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御を開始し、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達した時点で田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御を開始するようにしたので、左右前輪６、６および後輪７、７が旋回時に圃場を乱して圃場表面に凹凸が多数できるが、その凹凸により下降された田植装置３のセンターフロート１６５が上下動するが、センターフロート１６５の下動によるセンターフロートセンサ１６９の下降制御の検出は、制御装置１７０に規制されて田植装置３は下降方向には制御されないから、田植装置３は上昇方向のみ制御されることとなり、圃場面の凹凸に対して田植装置３が頻繁に上昇・下降を繰り返す現象がなくなり、安定した旋回が行える。そして、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けが開始し施肥装置４も作動して施肥を開始する時には、通常の昇降制御になるので圃場内での田植装置３の上下方向の位置制御が旋回中及び植付作業中共に適正に行えて、良好な田植作業が行える。
【００７８】
更に、旋回開始時に車速を減速して旋回がスムースに行えるようにした一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で（機体が植付位置に来る前に）旋回前の速度まで増速するようにしたので、機体が植付位置に到達して植付作業が開始する際には、機体の速度は増速中若しくは旋回前の速度に増速された状態であるから、田植作業時間が短縮されて効率の良い作業が行える。
【００７９】
尚、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。
【００８０】
一方、自動旋回モード中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に２０度以上に傾斜したことを該車両傾斜センサＳ４が検出すると、制御装置１７０の旋回制御手段にて自動旋回モードが中止され、同時に自動旋回モードが中止されたことを報知ブザーＢにて作業者に報知する。そこで、作業者は自動旋回モードが中止されたことを認識するので、旋回終了過程でフィンガーレバー１７１を操作して手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。そして、フィンガーレバー１７１の操作又はＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作により、自動旋回モードに復帰し報知ブザーＢを停止する。このように、機体の傾斜で自動的に自動旋回モードを中止するようにすると、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がって走行距離検出が不正確になるような事態の時、自動的に自動旋回モードが中止されるので、以後の旋回操作は手動で行って、即ち、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合うように手動操作して、良好な旋回が作業性良く行える。
【００８１】
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、その基部に設けた接当片が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００８２】
このように、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００８３】
また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２２５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を１９５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を１６５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。
【００８４】
圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「１」または「２」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかにいくら回転しても田植装置３は上昇しないし、自動旋回制御にもならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００８５】
また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。
また、路上走行で自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合には、操縦者の意図に反して自動旋回制御が作動して危険であるので、主変速レバー９０を「路上走行速」に操作すると、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、仮に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、然も、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。
【００８６】
尚、上記のように自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦにされた場合には、音声メッセージで自動旋回が解除（切り）になっていることを報知するようにすれば、更に、作業性が向上する。
【００８７】
また、図１と図２の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。
【００８８】
図１０は他の自動旋回制御のフローチャート図であって、上例のようにステアリングハンドル１６を所定量以上操作しただけでは自動旋回モードにはならず、ステアリングハンドル１６を所定量以上操作し且つステアリングハンドル１６の下方に配置した旋回方向レバー（ウインカーレバーを兼用しており、自動車と同じで、下に操作すると右ウインカーランプが点灯し、旋回方向「右」を出力する。そして、上に操作すると左ウインカーランプが点灯し、旋回方向「左」を出力する。）をステアリングハンドル１６操作した側と同じ側に操作した時のみ、自動旋回モードになるようにしている。
【００８９】
即ち、畦際で左旋回する場合、ステアリングハンドル１６を左に所定量以上操作し且つ旋回方向レバーを上（旋回方向「左」）に操作すると、左自動旋回モードとなって、自動旋回が良好におこなわれる。逆に、畦際で右旋回する場合、ステアリングハンドル１６を右に所定量以上操作し且つ旋回方向レバーを下（旋回方向「右」）に操作すると、右自動旋回モードとなって、自動旋回が良好におこなわれる。この時、旋回方向のウインカーランプが点灯するので、作業者は何れの方向に自動旋回しているのか認識できて、安全である。
【００９０】
従って、直進植付け作業時に大きくステアリングハンドル１６を操作した場合にでも、自動旋回モードにならないので、安全に且つ作業性良く植付け作業が行え、また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかにいくら回転しても田植装置３は上昇しないし、自動旋回制御にもならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。
【図８】図７の旋回制御のフローチャート図である。
【図９】田植装置の正面図である。
【図１０】他の旋回制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００９３】
１ 走行車両
２ 昇降用リンク装置
３ 苗移植作業装置（田植装置）
６ 左右前輪
７ 左右後輪
１１ ミッションケース
１２ エンジン
１６ ステアリングハンドル
２０ 操縦席
１７０ 制御装置
Ｂ 報知ブザー
Ｉ 左右サイドクラッチ
Ｓ４ 車両傾斜センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
【特許文献１】特開平１１−９４０５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３を上昇させ、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地するので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、自動旋回中に前輪６が畦に乗り上げて機体が大きく傾斜して前輪6及び後輪７がスリップし走行距離の算出が適正に行えなくなった場合に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると該自動旋回モードを中止するので、作業者は手動操作で適切に苗移植作業装置３を下降させる旋回時の操作が行え、良好に田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００７】
従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３の駆動が切れて苗移植作業装置３が上昇し、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地して苗移植作業装置３の駆動が開始されるので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、自動旋回中に前輪６が畦に乗り上げて機体が大きく傾斜して前輪6及び後輪７がスリップし走行距離の算出が適正に行えなくなった場合に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると該自動旋回モードを中止するので、作業者は手動操作で適切に苗移植作業装置３を下降させ苗移植作業装置３の駆動を開始させる旋回時の操作が行え、良好に田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出する請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機としたものである。
【０００９】
従って、サイドクラッチＩが切れている旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正な苗移植作業装置３の下降を自動的に行わせることができ、最適な自動旋回制御が行える。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に且つ適性に機体の旋回が安全に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１２】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１３】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。
【００１４】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１５】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１６】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１７】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の植付作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作する主変速レバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１８】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１９】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２０】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２１】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２２】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２３】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２４】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２５】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。
【００２６】
そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。
【００２７】
一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。
【００２８】
この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。
【００２９】
また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。
【００３０】
尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３１】
主変速レバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に植付作業速、ニュートラル、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３２】
１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。
【００３３】
このＨＳＴ操作レバー１１０の操作によって変速電動モータＭＯ−Ｈが油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを変速する状態を、主変速レバー９０の操作位置（植付作業速、路上走行速）に応じて下記のように変更した制御にすると、且つ操作性が良くて、より安全な田植作業が行なえる。
【００３４】
即ち、主変速レバー９０を路上走行速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作しても、逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、路上での走行が快適に行なえる。
【００３５】
また、主変速レバー９０を植付作業速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、植付け作業時に急発進が防止できて安全であると共に、徐々に増速されるので苗の植付け性能も良くなる。逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、早く減速するので安全であり、機体旋回時等には早い減速で操作性良く手動旋回操作が行える。
【００３６】
尚、主変速レバー９０を路上走行速位置と植付作業速位置との何れに操作していても、ＨＳＴ操作レバー１１０が中間位置（ニュートラル）の近くでは、増速側に操作しても減速側に操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動するようにしてあり、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラルに操作し易い。
【００３７】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３８】
１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。
【００３９】
尚、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
【００４０】
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００４１】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００４２】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。
【００４３】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。
【００４４】
次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。
【００４５】
昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。
【００４６】
田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。
【００４７】
ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。
【００４８】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００４９】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００５０】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００５１】
次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。
【００５２】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００５３】
また、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２２５度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５４】
従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。
【００５５】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２２５度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５６】
従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。
【００５７】
一方、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、（２２５度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。更に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００５８】
このＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し且つ田植装置３を上昇させるタイミングを、機体の前進速度に応じて自動的に変更するように制御すると、機体の前進速度に応じて施肥装置４及び田植装置３への動力が切れて田植装置３が上昇することとなり、適切な自動旋回が行える。
【００５９】
即ち、前進での作業時にＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈで検出して、ステアリングハンドル１６が旋回操作される直前のＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置が前進操作域の高速域（前進操作域を２分割して、高速域と低速域とにする）であれば、制御装置１７０の旋回制御手段により前進速度は高速と判断して、ステアリングハンドル１６が１６５度回転した時点で、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速し、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００６０】
逆に、ステアリングハンドル１６が旋回操作される直前のＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置が前進操作域の低速域であれば、制御装置１７０の旋回制御手段により前進速度は低速と判断して、ステアリングハンドル１６が２２５度回転した時点で、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速し、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作し、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００６１】
従って、機体の前進速度に応じたタイミングで施肥装置４及び田植装置３への動力が切れて田植装置３は上昇するので、適切な自動旋回が行える。
尚、機体の前進速度を検出する手段としては、後輪伝動軸８９の回転数を後述の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その検出した回転数により車速を算出して、前進速度が０．７ｍ／ｓ以上であれば高速と判断し、０．７ｍ／ｓ未満であれば低速と判断するようにしても良い。また、上記のように前進速度により自動的に自動旋回モードに入るタイミングを変更する構成に代えて、手動調節スイッチを設けて、ステアリングハンドル１６が１６５度から２２５度までの何れの位置で自動旋回モードに入るか手動で調節できるように構成すれば、前進速度や作業者の熟練度に応じて作業者が自由に自動旋回モードに入るタイミングを選定できるので、作業者に応じた自動旋回が適切に行えて作業性が良い。
【００６２】
そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、車体が９０度旋回した時点（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）で田植装置３を下降させる。その時、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制される。即ち、センターフロート１６５が基準位置であれば電磁油圧バルブ１６１は中立位置で油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。そして、センターフロート１６５が基準位置から上動すれば電磁油圧バルブ１６１は切換えられて油圧シリンダー１６０は伸長作動して田植装置３はセンターフロート１６５が基準位置になるまで上動される。しかし、センターフロート１６５が基準位置から下動しても電磁油圧バルブ１６１は中立位置のままで油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。
【００６３】
次に、機体が１８０度旋回した時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ０）で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、次工程側の線引きマーカ１９５の線引き作用状態への下動を自動的に行わせる。
【００６４】
そして、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、センターフロートセンサ１６９の検出に基づく通常の昇降制御を行う。また、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせる。
【００６５】
一方、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がってしまうと、機体が一時停止したり後輪７のスリップが大きくなったりして走行距離検出が不正確になり、旋回終了過程でのＰＴＯクラッチの入りのタイミングが狂ってしまって苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合わなくなるような現象がおこってしまう。そこで、走行車両１に左右傾斜角度及び前後傾斜角度を検出する車両傾斜センサＳ４を設けて、自動旋回モード中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出すると、制御装置１７０の旋回制御手段にて自動旋回モードを中止するように構成し、同時に自動旋回モードが中止されたことを報知ブザーＢ（音声警報で「自動旋回が中止されました」と音声で報知すれば、更に良い）にて作業者に報知すると、作業者は自動旋回モードが中止されたことを認識しているので旋回終了過程でフィンガーレバー１７１を操作して手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。尚、フィンガーレバー１７１の操作又はＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作により、自動旋回モードに復帰するように構成し報知ブザーＢを切る（音声警報で「自動旋回が再開されました」と音声で報知すれば、更に良い）ようにすると、次工程からの旋回は自動で行えて作業性が良い。
【００６６】
このように、機体の傾斜で自動的に自動旋回モードを中止するようにすると、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がって走行距離検出が不正確になるような事態の時、自動的に自動旋回モードが中止されるので、以後の旋回操作は手動で行って、即ち、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合うように手動操作して、良好な旋回が作業性良く行える。
【００６７】
尚、上記の自動旋回モードでの旋回中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している間、前輪６のデフロック装置Ｈをデフロック状態（デフ機能が停止される状態）に作動させるように制御する（デフロックペダル９１'をデフ機能が停止される方向に作動させる油圧モータを設けて、車両傾斜センサＳ４の傾斜検出により制御装置１７０にて油圧モータを作動させてデフロックペダル９１'をデフ機能が停止される方向に作動させる）と、デフ差動による前輪６の空転が防止できて、前輪６が畦に乗り上げても良好に旋回できる。
【００６８】
また、前輪６が畦に乗り上がっている時間が短い場合は走行距離検出の誤差が少ないので、旋回後の苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と略々合うので田植作業に支障がない。そこで、自動旋回モードでの旋回中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜（例えば、左右方向又は前後方向に２０度以上傾斜）したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している時間が所定時間（例えば、２秒）より長い場合は、上記のように自動旋回モードを中止し、所定時間（２秒）より短い場合は自動旋回モードを継続するようにすると、田植作業に支障がない時は自動旋回モードが継続し、支障があるときのみ自動旋回モードが中止されるので、より作業性良く旋回が行えて、効率の良い田植作業が行える。
【００６９】
尚、前輪６が畦に乗り上がった場合に、機体を後進操作して畦から脱出することがある。その場合も、走行距離検出が正確に行えなくなるので、機体が左右方向又は前後方向に所定角度以上に傾斜したことを該車両傾斜センサＳ４が検出している時間が所定時間（２秒）より短い場合でも、機体が後進操作された場合（ＨＳＴ操作レバー１１０が後進側に操作されたことをＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出した場合）には、自動旋回モードを中止するように制御する。そして、作業者は、手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。
【００７０】
上記自動旋回制御のフローを図８に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。また、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を自動旋回モードである「１」の位置に設定する。
【００７１】
そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２２５度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２２５度）、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し始めると共に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する（制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる際に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて、田植装置３のセンターフロート１６５前端が最下端まで下動したことをセンターフロートセンサ１６９が検出した時に、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速するようにしても良い）。同時に、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作する。その後、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させて、同時に、次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５を制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて決定する（前工程が左側線引きマーカ１９５を下降させていれば、右線引きマーカ１９５を下降させるように決定し、前工程が右側線引きマーカ１９５を下降させていれば、左線引きマーカ１９５を下降させるように決定する。即ち、前工程の逆側の線引きマーカ１９５が下降するように決定する）。
【００７２】
尚、苗を機体に搭載する為に、旋回途中で畦に機体を着けて手動操作にて田植装置３を下降させ、苗搭載後に再び田植装置３を手動操作で上昇させても、この次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５の決定は変更されない。また、自動旋回制御中に手動操作で田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しないようにプログラムされている。従って、自動旋回制御中に、畦に機体を着けて苗補給をしても、苗補給後は、適切な自動旋回が継続されて良好な田植作業が作業性良く行える。
【００７３】
そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。そして、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御が開始される。
【００７４】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ０になると、旋回開始から機体が１８０度旋回したことになるので、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、前記決定された側の線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍに制御装置１７０のマーカ上下動制御手段が下降指令をだして、次工程側の線引きマーカ１９５を下降させる。
【００７５】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達したことになるので、前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御が開始され、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始する。尚、ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。
【００７６】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。
【００７７】
また、旋回開始から機体が９０度以上旋回した時点で田植装置３を下げてセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出すると、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御を開始し、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達した時点で田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御を開始するようにしたので、左右前輪６、６および後輪７、７が旋回時に圃場を乱して圃場表面に凹凸が多数できるが、その凹凸により下降された田植装置３のセンターフロート１６５が上下動するが、センターフロート１６５の下動によるセンターフロートセンサ１６９の下降制御の検出は、制御装置１７０に規制されて田植装置３は下降方向には制御されないから、田植装置３は上昇方向のみ制御されることとなり、圃場面の凹凸に対して田植装置３が頻繁に上昇・下降を繰り返す現象がなくなり、安定した旋回が行える。そして、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けが開始し施肥装置４も作動して施肥を開始する時には、通常の昇降制御になるので圃場内での田植装置３の上下方向の位置制御が旋回中及び植付作業中共に適正に行えて、良好な田植作業が行える。
【００７８】
更に、旋回開始時に車速を減速して旋回がスムースに行えるようにした一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で（機体が植付位置に来る前に）旋回前の速度まで増速するようにしたので、機体が植付位置に到達して植付作業が開始する際には、機体の速度は増速中若しくは旋回前の速度に増速された状態であるから、田植作業時間が短縮されて効率の良い作業が行える。
【００７９】
尚、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。
【００８０】
一方、自動旋回モード中に前輪６が畦に乗り上がって機体が左右方向又は前後方向に２０度以上に傾斜したことを該車両傾斜センサＳ４が検出すると、制御装置１７０の旋回制御手段にて自動旋回モードが中止され、同時に自動旋回モードが中止されたことを報知ブザーＢにて作業者に報知する。そこで、作業者は自動旋回モードが中止されたことを認識するので、旋回終了過程でフィンガーレバー１７１を操作して手動で田植装置３を下降させて、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合う位置でＰＴＯクラッチを入り操作し、また、ＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作して、田植作業及び施肥作業を継続することができる。そして、フィンガーレバー１７１の操作又はＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作により、自動旋回モードに復帰し報知ブザーＢを停止する。このように、機体の傾斜で自動的に自動旋回モードを中止するようにすると、自動旋回モードで旋回中に、前輪６が畦に乗り上がって走行距離検出が不正確になるような事態の時、自動的に自動旋回モードが中止されるので、以後の旋回操作は手動で行って、即ち、苗の植え初め位置が前工程の植え終わり位置と合うように手動操作して、良好な旋回が作業性良く行える。
【００８１】
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、その基部に設けた接当片が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００８２】
このように、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００８３】
また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２２５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を１９５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を１６５度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。
【００８４】
圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「１」または「２」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかにいくら回転しても田植装置３は上昇しないし、自動旋回制御にもならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００８５】
また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。
また、路上走行で自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合には、操縦者の意図に反して自動旋回制御が作動して危険であるので、主変速レバー９０を「路上走行速」に操作すると、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、仮に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、然も、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。
【００８６】
尚、上記のように自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦにされた場合には、音声メッセージで自動旋回が解除（切り）になっていることを報知するようにすれば、更に、作業性が向上する。
【００８７】
また、図１と図２の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。
【００８８】
図１０は他の自動旋回制御のフローチャート図であって、上例のようにステアリングハンドル１６を所定量以上操作しただけでは自動旋回モードにはならず、ステアリングハンドル１６を所定量以上操作し且つステアリングハンドル１６の下方に配置した旋回方向レバー（ウインカーレバーを兼用しており、自動車と同じで、下に操作すると右ウインカーランプが点灯し、旋回方向「右」を出力する。そして、上に操作すると左ウインカーランプが点灯し、旋回方向「左」を出力する。）をステアリングハンドル１６操作した側と同じ側に操作した時のみ、自動旋回モードになるようにしている。
【００８９】
即ち、畦際で左旋回する場合、ステアリングハンドル１６を左に所定量以上操作し且つ旋回方向レバーを上（旋回方向「左」）に操作すると、左自動旋回モードとなって、自動旋回が良好におこなわれる。逆に、畦際で右旋回する場合、ステアリングハンドル１６を右に所定量以上操作し且つ旋回方向レバーを下（旋回方向「右」）に操作すると、右自動旋回モードとなって、自動旋回が良好におこなわれる。この時、旋回方向のウインカーランプが点灯するので、作業者は何れの方向に自動旋回しているのか認識できて、安全である。
【００９０】
従って、直進植付け作業時に大きくステアリングハンドル１６を操作した場合にでも、自動旋回モードにならないので、安全に且つ作業性良く植付け作業が行え、また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかにいくら回転しても田植装置３は上昇しないし、自動旋回制御にもならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。
【図８】図７の旋回制御のフローチャート図である。
【図９】田植装置の正面図である。
【図１０】他の旋回制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００９３】
１ 走行車両
２ 昇降用リンク装置
３ 苗移植作業装置（田植装置）
６ 左右前輪
７ 左右後輪
１１ ミッションケース
１２ エンジン
１６ ステアリングハンドル
２０ 操縦席
１７０ 制御装置
Ｂ 報知ブザー
Ｉ 左右サイドクラッチ
Ｓ４ 車両傾斜センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項２】
操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項３】
走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機。
【請求項１】
操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項２】
操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体に設けた車両傾斜センサＳ４が機体の所定角以上の傾斜検出をすると、該自動旋回モードを中止する制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項３】
走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−３１４２９１（Ｐ２００６−３１４２９１Ａ）
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１４２６８５（Ｐ２００５−１４２６８５）
【出願日】平成１７年５月１６日（２００５．５．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月１６日（２００５．５．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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