作業車両

【課題】走行機体の左右傾斜に拘わらず作業機を圃場面に対して予め定められた左右傾斜姿勢で保持させる左右傾斜制御を行う作業車両であって、低コストで、精度の高い左右傾斜制御を実行することが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】前輪１側のフロントアクスルケース２３の左右傾斜によって走行機体３が左右傾斜することを抑制するために、走行機体３をフロントアクスルケース２３に左右傾斜可能に支持し、フロントアクスルケース２３の左右傾斜角を検出する前輪側傾斜角検出手段と、走行機体３の走行速度を検出する車速検出手段とを設け、制御部は、前輪側傾斜角検出手段によって事前に検出されたフロントアクスルケース２３の左右傾斜角と、車速検出手段からの検出結果とによって、走行機体３のその後の左右傾斜角を予測し、予測結果及び傾斜角検出手段３６の検出結果に基づいて左右傾斜制御を実行する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行機体の後方に連結された作業機の左右傾斜制御を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の前輪及び後輪によって支持された走行機体の後側に作業機を昇降可能に連結し、作業機を走行機体に対して左右傾斜させるアクチュエータと、走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備え、傾斜角検出手段の検出結果に基づき、アクチュエータを介して、走行機体の左右傾斜に拘わらず作業機を圃場面に対して予め定められた左右傾斜姿勢で保持させる左右傾斜制御を行う制御部を設けた作業車両が従来公知である。
【０００３】
ところで、圃場に凹凸等が多い場合や、左右の車輪間の距離（トレッド）が狭い場合には、作業機の左右傾斜姿勢が頻繁に変更されるが、このように左右傾斜姿勢が頻繁に変化する状況下においては、傾斜角検出手段の検出結果のみによって、作業機を所定の左右傾斜姿勢で保持させることは難しかった。
【０００４】
このような事情から、上記傾斜角検出手段に加えて、左右傾斜速度を検出する角速度センサを設け、傾斜角検出手段及び角速度センサの検出結果に基づいて、左右傾斜制御の精度を向上させた特許文献１に示す作業車両が公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１０１７３６号公報（第１−２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記文献の作業車両では、角速度センサが高価な部材であるため、コストを低く抑えることが困難になる。
本発明は、走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、傾斜角検出手段の検出結果に基づき、アクチュエータを介して、走行機体の左右傾斜に拘わらず作業機を圃場面に対して予め定められた左右傾斜姿勢で保持させる左右傾斜制御を行う作業車両であって、低コストで、精度の高い左右傾斜制御を実行することが可能な作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持された走行機体３の後側に作業機を昇降可能に連結し、作業機を走行機体３に対して左右傾斜させるアクチュエータ１８と、走行機体３の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段３６とを備え、傾斜角検出手段３６の検出結果に基づき、アクチュエータ１８を介して、走行機体３の左右傾斜に拘わらず作業機を圃場面に対して予め定められた左右傾斜姿勢で保持させる左右傾斜制御を行う制御部１９を設けた作業車両であって、前輪１側のフロントアクスルケース２３の左右傾斜によって走行機体３が左右傾斜することを抑制するために、該走行機体３をフロントアクスルケース２３に左右傾斜可能に支持し、フロントアクスルケース２３の左右傾斜角を検出する前輪側傾斜角検出手段３２と、走行機体３の走行速度を検出する車速検出手段３１とを設け、制御部１９は、前輪側傾斜角検出手段３２によって事前に検出されたフロントアクスルケース２３の左右傾斜角と、車速検出手段３１からの検出結果とによって、走行機体３のその後の左右傾斜角を予測し、該予測結果及び傾斜角検出手段３６の検出結果に基づいて上記左右傾斜制御を実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
上記構成によれば、前輪側のフロントアクスルケースの左右傾斜によって走行機体が左右傾斜することを抑制された状態において、角速度センサに比べて安価な前輪側傾斜角検出手段及び車速検出手段を利用して、走行機体のその後の左右傾斜角を予測し、該予測値及び傾斜角検出手段の検出結果に基づいて作業機の左右傾斜制御を行うことが可能であるため、この左右傾斜制御を低コスト且つ高精度に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の作業車両を適用した農業用トラクタの側面図である。
【図２】フロントアクスルケースの構成を示す正面図である。
【図３】制御部のブロック図である。
【図４】左右傾斜制御を行う制御部のメインルーチンのフロー図である。
【図５】制御部が行うデータ取得周期演算のサブルーチンのフロー図である。
【図６】制御部による割込み処理によってデータ取得周期毎に実行されるデータ取得のサブルーチンのフロー図である。
【図７】制御部が行う傾き制御補正のサブルーチンのフロー図である。
【図８】リフトロッドシリンダにおける偏差に対する伸縮スピードの特性グラフである。
【図９】制御部が行う傾き傾き出力のサブルーチンのフロー図である。
【図１０】フロントアクスルケースの他例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の作業車両を適用した農業用トラクタの側面図である。同図に示すトラクタは、左右一対の操向輪である前輪１，１及び左右一対の後輪２，２によって、支持された走行機体３と、走行機体３の後方に昇降リンク４を介して昇降自在に連結されるロータリ耕耘装置等の作業機（図示しない）とを備えている。
【００１１】
上記走行機体３は、前後方向に延びる機体フレーム６上の前部にエンジン７を設置し、該エンジン７上方をボンネット８によって開閉自在に覆うとともに、該ボンネット８の後方に操縦部９を設置し、エンジン７の後方に前後方向に長いミッションケース１１を配置することにより、構成されている。操縦部９では、後輪２用の左右のフェンダカバー１２の間に座席１３を配置し、該座席１３の前方にステアリングハンドル１４を設置している。
【００１２】
上記昇降リンク４は、左右一対のロアリンク１４，１４と、該ロアリンク１４，１４上方に位置して前後方向に延びるトップリンク１６とを備えており、上下揺動するロアリンク１４，１４及びトップリンク１６の後端部には、図示しないオートヒッチを介して、作業機が着脱自在に連結されている。
【００１３】
走行機体３の後端部には、左右一対のリフトアーム１７，１７が上下揺動可能に支持され、この左右のリフトアーム１７，１７の後端部には、リフトロッド１８，１８を介して、上述の左右のロアリンク１４，１４がそれぞれ吊下げ支持されている。この各リフトアーム１７を油圧式のリフトシリンダ（図示しない）によって、上下揺動させることにより、昇降リンク４に連結された作業機が昇降駆動される。
【００１４】
また、前記左右のリフトロッド１８，１８の一方は、油圧式のリフトロッドシリンダに（アクチュエータ）よって、構成されており、このリフトロッドシリンダ１８を伸縮作動させることにより、左右のリフトロッド１８，１８の他方に対して一方の長さ変更され、作業機の左右傾斜角を変更することが可能になる。
【００１５】
本トラクタには、このリフトロッドシリンダ１８を介して、作業機の左右傾斜を制御するマイコン等からなる制御部１９（図３参照）が設けられている。この制御部１９は、このリフトロッドシリンダ１８を介して、走行機体３の左右傾斜姿勢に拘わらず、作業機を圃場面に対して予め定めた所定の左右傾斜姿勢で、保持する左右傾斜制御を実行する。
【００１６】
このように左右傾斜調整可能に走行機体３に連結される作業機は、走行機体３の後端部から後方に突出するＰＴＯ軸２１によって、駆動される。ＰＴＯ軸２１には、ミッションケース１１内のトランスミッション（図示しない）によって変速されたエンジン動力が伝動される。
【００１７】
上記左右の後輪２，２は、ミッションケース１１の後端側に設置された後輪２用のリヤアクスルケース２２の左右端側にそれぞれ軸支されている。このリヤアクスルケース２２は、走行機体３の後端部を支持するとともに、トランスミッション１１からの動力を後輪２に伝動する伝動機構を内装している。
【００１８】
上記左右の前輪１，１は、走行機体３の前部下面側を支持する左右方向のフロントアクスルケース２３の左右端側に軸支されている。このフロントアクスルケース２３には、トランスミッション１１からの動力を前輪１に伝動する伝動機構を内装さている。
【００１９】
図２は、フロントアクスルケースの構成を示す正面図である。図１及び図２に示すように、フロントアクスルケース２３の左右方向中央部を、機体フレーム６の前部下面側に設置された前後の支持ブラケット２４，２６の間において、前後方向の軸心回りに軸支することにより、フロントアクスルケース２３全体が、左右傾斜自在に走行機体３に取付けられ、これによって走行機体３に対してフロントアクスルケース２３がローリング自在に構成される。
【００２０】
具体的には、前側の支持ブラケット２４から後方に向かって前後方向のセンタピン２７が突設され、このセンタピン２７が、フロントアクスルケース２３の図示しない軸受によって軸支されることにより、走行機体３が、センタピン２７の軸回りにローリング自在に、フロントアクスルケース２３に支持される。ちなみに、後側の支持ブラケット２６は、フロントアクスルケース２３内に取付固定されるとともに、取付部材２８を介して、センタピン２７の延長線Ｌの軸心回り回動自在に走行機体３に取付支持されている。すなわち、取付部材２８は、フロントアクスルケース２３と一体で、センタピン２７の軸回りに回動作動する。
【００２１】
該構成によって、本トラクタは、左右の前輪１，１の高さが互いに異なるように左右傾斜した場合でも、走行機体３の左端と右端の高さが異なるように左右傾斜することが抑制される。このため、圃場に凹凸がある場合でも、その凹凸を、フロントアクスルアース２３と走行機体３とのローリング作動によって許容し、走行機体３が左右傾斜姿勢が頻繁に変更されるのを抑制した状態で、安定した走行を行うことが可能になる。
【００２２】
また、該構成のトラクタでは、圃場の凹凸を通過するように、走行機体３を前進側に直進走行させた場合、まず、左右一方側の前輪が凹凸を通過し、続いて、ホイールベースＨＢ分だけ走行機体３が前進走行すると、該一方側の後輪が該凹凸を通過する。前輪１が上記凹凸を通過する際には、フロントアクスルケース２３が走行機体３に対して所定量だけ左右傾斜（前後方向の軸心回りに回動）するため、走行機体３は圃場面に対して殆ど左右傾斜しないが、後輪２が上記凹凸を通過する際には、走行機体３自体が、上記所定量と略同程度、圃場面に対して左右傾斜（前後方向の軸心回りに回動）することになる。
【００２３】
すなわち、走行機体３に対してフロントアクスルケース２３が前後方向の軸心回りに回動した際の回動角である左右傾斜角（スイング角θ）は、その後に、圃場面に対して走行機体３が前後方向の軸心回りに回動した際の回動角である左右傾斜角（傾き角θ１）を、予測する上での指標になる。そして、ある時点でのスイング角θによって予測される傾き角θ１は、該ある時点での前輪１の位置に後輪２が達した時の傾き角θであり、そのため、走行機体３のホイールベースＨＢと、走行機体の走行速度である車速が分かれば、現在転のスイング角θから、傾き角θ１を予測することが可能になる。
【００２４】
すなわち、事前に検出された車速と、フロントアクスルケース２３のスイング角θによって、走行機体３のその後の傾き角θ１を予想し、この予想を利用することによって、精度の高い左右傾斜制御を行うことが可能になる。
【００２５】
図３は、制御部のブロック図である。制御部１９の入力側には、左右傾斜制御の実行・実行停止を切換える切換スイッチ２９と、前後輪１，２の駆動軸等の回転速度を検知することにより上記車速を検出するピックアップセンサ等からなる車速検出手段３１と、フロントアクスルケース２３の上記スイング角θを検出するようにフロントアクスルケース２３のローリング支点側（センタピン２７側）に設置されたポテンショメータであるスイング角検出センサ（前輪側傾斜角検出手段）３２と、左右水平方向に対する作業機の真横軸の傾斜角である作業機側傾き角Ｘ１の目標値となる設定角Ｇを設定する設定ボリューム３３と、伸縮するリフトロッドシリンダ１８の長さを検出するポテンショメータであるリフトロッドセンサ３４と、走行機体３の上記傾き角θ１を検出する傾斜センサ（傾斜角検出手段）３６と、リフトアーム１７の上下揺動角を検出することにより作業機の昇降高さを検出するポテンショメータである昇降高さ検出手段３７とが接続されている。
【００２６】
一方、制御部１９の出力側には、圧油の供給・排出によってリフトロッドシリンダ１８を伸長作動させる伸長側電磁バルブ３８と、圧油の供給・排出によってリフトロッドシリンダ１８を縮小作動させる縮小側電磁バルブ３９とが接続されている。ちなみに、これらの電磁バルブ３８，３９は、リフトロッドシリンダ１８の伸縮速度も変更調整できるように構成されている。
【００２７】
上記リフトロッドセンサ３４からの検出値は、走行機体３の真横軸に対する作業機の真横軸の傾斜角である作業機側スイング角Ｘを示している。走行機体３の傾き角θ１と、作業機側スイング角Ｘと、作業機側傾き角Ｘ１との間には、「Ｘ＝Ｘ１−θ１」の関係が成立する。このため、作業機側傾き角Ｘ１を設定角Ｇで保持されるためには（作業機の予め定められた左右傾斜姿勢で保持させるためには）、リフトロッドシリンダ１８を伸縮制御して、作業側スイング角Ｘの値を、「Ｇ−θ１」（以下、この値を「偏差ｄ」と呼ぶ）で保持する必要がある。
【００２８】
このように作業側スイング角Ｘを、偏差ｄの値で保持するためには、走行機体３の傾き角θ１の値が常時必要になるが、本トラクタでは、この傾き角θ１を、傾斜センサ３６から直接取得する他、作業機の左右傾斜の変化が激しい場合には、予め検出されたスイング角θから、該傾き角θ１を予測し、これを用いる。すなわち、上述の制御部１９は、左右傾斜制御の処理において、傾き角θ１の補正のための傾き制御補正のサブルーチンを実行する。
【００２９】
図４は、左右傾斜制御を行う制御部のメインルーチンのフロー図である。切換スイッチ２９によって、左右傾斜制御の実行が開始されると、ステップＳ１に進む。ちなみに、上述の趣旨から、この左右傾斜制御は、走行機体３が前進側に走行している場合のみ実行され、後進側に走行している場合には実行されない。
【００３０】
ステップＳ１では、初期設置を行う。この初期設定では、設定ボリューム３３による設定角Ｇの設定や、走行機体３のホイールベースＨＢの値の入力や、左右の前輪１，１の間の距離であるトレッドＴの値の入力等を行う。そして、ステップＳ２に進む。
【００３１】
ステップＳ２では、フロントアクスルケース２３のスイング角θに関する情報と取得する周期であるデータ取得周期を演算するデータ取得周期演算のサブルーチンを実行し、該処理が完了すると、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前述した傾き制御補正のサブルーチンを実行し、該処理が完了すると、ステップＳ４に進む。
【００３２】
ステップＳ４では、ステップ３の傾き制御補正のサブルーチンにおいて、取得された傾き角θ１の値に基づいて、作業機が、圃場面（左右水平方向）に対して、予め設定した左右傾斜姿勢で保持されるように（作業側傾き角Ｘ１を設定角Ｇで保持されるように）、リフトロッドシリンダ１８を伸縮作動させる傾き出力のサブルーチンを実行し、該処理が終了すると、ステップＳ２に戻る。以下、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ２→・・・と処理を繰返す。
【００３３】
図５は、制御部が行うデータ取得周期演算のサブルーチンのフロー図である。データ取得周期演算のサブルーチン処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、車速検出手段３１を介して走行機体３の前進走行側の車速を読込み、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、データ取得周期を、「Ｋ／走行速度」によって求め、該サブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、Ｋはデータ取得距離を示し、例えば２０ｍｍに設定し、走行速度が０．５ｋｍ／ｈである場合には、データ取得周期は、１４４ｍｓになる。ちなみにデータ取得距離Ｋは、必ずホイールベースＨＢを等分に分割した値に設定され、例えばホイールベースＨＢが１４００ｍｍで、データ取得距離Ｋが２０ｍｍの場合、ホイールベースＨＢは７０個の等分に分割されることになる。
【００３４】
図６は、制御部による割込み処理によってデータ取得周期毎に実行されるデータ取得のサブルーチンのフロー図である。データ取得のサブルーチンが実行されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、スイング角検出センサ３１によって、フロントアクスルケース２３のスイング角θを取得し、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、傾斜センサ３６によって、走行機体３の傾き角θ１を取得し、ステップＳ２３に進む。
【００３５】
ステップＳ２３では、左右の前輪１、１の上下高さを差である前輪上下量Ｄを「Ｄ＝Ｔ×ｔａｎ（θ−θ１）」の式によって求める。この前輪上下量Ｄは、「θ１＝ａｒｃｔａｎ（Ｄ／Ｔ）」として傾き角θ１を予想できる値であり、「θ−θ１」とするのは、左右方向に水平なフロントアクスルケース２２に対してリヤアクスルケース２２を含む走行機体３が左右傾斜することにより検出されるスイング角θと、左右方向に水平な走行機体３に対してフロンアクスルケース２２が左右傾斜することにより検出されるスイング角θとを区別するために、このような計算を行っている。
【００３６】
ステップＳ２４では、この前輪上下量Ｄを、制御部１９のメモリ等のデータ領域に確保されているキューに代入する処理を行い、該サブルーチンの処理を終了させる。このキューには、少なくともホイールベースＨＢ分の前輪上下量Ｄを格納することが可能であり、ホイールベース１４００ｍｍで、取得距離が２０ｍｍの場合、少なくとも７０個分の過去の前輪上下量Ｄを記憶できるようにしている。前進走行時、前輪１が位置している箇所に後輪２が位置するまでの前輪上下量Ｄが、取得距離毎に、キューに個別に記憶されている。ちなみに、キューに最新の前輪上下量Ｄのデータが格納されると、最古の前輪上下量Ｄのデータが廃棄され、常に、キュー内のデータは最新に保たれている。
【００３７】
図７は、制御部が行う傾き制御補正のサブルーチンのフロー図である。傾き制御補正のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、現在後輪２が位置している箇所に前輪１が位置していた際の前輪上下量Ｄをキューから取得し、ステップＳ３２に進む。ちなみに、このようにキューから取得された前輪上下量Ｄは、図５及び図６に示すサブルーチンの処理によって、車速が正確に加味されたものになる。
【００３８】
ステップＳ３２では、前回の傾き制御補正のサブルーチンの実行時に取得された直前前輪上下量Ｄ０を取得するとともに、「Ｈ＝Ｄ−Ｄ０」によって、前輪上下量Ｄの変位量Ｈを取得するとともに、現在の前輪上下量Ｄの値を、直前前輪上下量Ｄ０に代入して、次回の傾き制御補正のサブルーチンの実行時に利用できるようにする。そして、ステップＳ３３に進む。
【００３９】
ステップＳ３３では、変位量Ｈの値が予め定めた所定値αによりも大きいか否かを確認し、大きい場合には、ステップＳ３４に進む一方で、α以下の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００４０】
図８は、リフトロッドシリンダにおける偏差に対する伸縮スピードの特性グラフである。リフトロッドシリンダ１８は、特性１〜特性５の５つの出力特性を有している。全ての出力特性において、偏差ｄが大きくなるほど、伸縮スピードを増加させるが、偏差ｄに対する増加量は、特性１→特性２→特性３→特性４→特性５の順番で大きくなっている。
【００４１】
図７に示すように、ステップＳ３４では、変位量Ｈが大きくなるほど、出力特性を、特性１→特性２→特性３→特性４→特性５の順に設定してステップＳ３６に進む一方で、ステップＳ３５では、特性１に出力特性を設置してステップＳ３６に進む。すなわち、総じて、変位量Ｈが大きい程、リフトロッドシリンダ１８の伸縮スピードは高速に設定される。
【００４２】
ステップＳ３６では、前回の傾き制御補正のサブルーチンの実行時に取得された直前変位量Ｈ０を取得し、変位速度Ｖを、「Ｖ＝Ｈ−Ｈ０」によって求めるとともに、現在の変位量Ｈを、直前変位量Ｈ０に代入して、次回の傾き制御補正のサブルーチンの実行時に利用できるようにする。そして、ステップＳ３７に進む。ちなみに、変位速度Ｖは、該サブルーチンの実行間隔の変位量Ｈの変化率であり、速度に相当する値である。
【００４３】
ステップＳ３７では、変化速度Ｖが予め定めた所定値βよりも大きいか否かを確認し、大きい場合には、ステップＳ３８に進み、β以下の場合には、ステップＳ３９に進む。
【００４４】
ステップＳ３８では、作業機の左右傾斜姿勢が激しく変化する可能性があるものとして、前輪上下量Ｄから「ａｒｃｔａｎ（Ｄ／Ｔ）」によって演算される値を、予想される傾き角θ１とみなして、該サブルーチンの処理を終了させ、ステップＳ４において、この予想される傾き角θ１に基づいて、作業車両の左右傾斜制御を行う。
【００４５】
ステップＳ３９では、傾斜センサ３６の出力が安定する所定時間が経過しているか否かを検出し、経過していない場合には、ステップＳ３８に進み、経過している場合には、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、傾斜センサ３６の検出値を、正確な値であるものとして、傾き角θ１とし、該サブルーチンの処理を終了させ、ステップＳ４において、傾斜センサ３６から検出された傾き角θ１に基づいて、作業車両の左右傾斜制御を行う。
【００４６】
以上のようにして、ステップＳ３８において、走行機体３の傾き角θ１の補正処理が実行される。
【００４７】
図９は、制御部が行う傾き傾き出力のサブルーチンのフロー図である。傾き出力のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、偏差ｄを求め、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、偏差ｄの大きさが不感帯に範囲内であるか否かを確認し、不感帯の範囲外であれば、ステップＳ５３に進み、不感帯範囲内であれば、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５３では、作業側スイング角Ｘの値が偏差ｄとなるようにリフトロッドシリンダ１８を、伸縮作動させ、該サブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、ステップＳ５３では、上述した図８に示す出力特性に対応した速度で、リフトロッドシリンダ１８を伸縮させる。ステップＳ５４では、不感帯の範囲であるため、リフトロッドシリンダ５４の伸縮作動を停止させ、該サブルーチンの処理を終了させる。
【００４８】
図１０は、フロントアクスルケースの他例を示す正面図である。同図に示すフロントアクスルケース２３では、前輪側傾斜角検出手段３２を、フロントアクスルケース２３の左右水平方向に対する左右傾斜角を検出する傾斜センサによって構成してもよい。また、この場合、フロントアクスルケース２３のスイング角θは、２つの傾斜センサ３２，３６によって、求める。
【符号の説明】
【００４９】
１前輪
２後輪
３走行機体
１８リフトロッドシリンダ（アクチュエータ，リフトロッド）
１９制御部（マイコン）
２３フロントアクスルケース
３１車速検出手段（ピックアップセンサ）
３２スイング角検出センサ（前輪側傾斜角検出手段，傾斜センサ）
３６傾斜センサ（傾斜角検出手段）

【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の前輪（１）及び後輪（２）によって支持された走行機体（３）の後側に作業機を昇降可能に連結し、作業機を走行機体（３）に対して左右傾斜させるアクチュエータ（１８）と、走行機体（３）の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（３６）とを備え、傾斜角検出手段（３６）の検出結果に基づき、アクチュエータ（１８）を介して、走行機体（３）の左右傾斜に拘わらず作業機を圃場面に対して予め定められた左右傾斜姿勢で保持させる左右傾斜制御を行う制御部（１９）を設けた作業車両であって、前輪（１）側のフロントアクスルケース（２３）の左右傾斜によって走行機体（３）が左右傾斜することを抑制するために、該走行機体（３）をフロントアクスルケース（２３）に左右傾斜可能に支持し、フロントアクスルケース（２３）の左右傾斜角を検出する前輪側傾斜角検出手段（３２）と、走行機体（３）の走行速度を検出する車速検出手段（３１）とを設け、制御部（１９）は、前輪側傾斜角検出手段（３２）によって事前に検出されたフロントアクスルケース（２３）の左右傾斜角と、車速検出手段（３１）からの検出結果とによって、走行機体（３）のその後の左右傾斜角を予測し、該予測結果及び傾斜角検出手段（３６）の検出結果に基づいて上記左右傾斜制御を実行する作業車両。

【図１】