制御装置および方法、並びにプログラム
【課題】自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができるようにする。
【解決手段】列車の開閉部であるドアを制御するドア制御部６６は、列車のドアの開動作が禁止されている状態であるときに、列車の外側からドアを開閉するための操作部である外ドア操作部６２の開SW６２aの操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部６４に出力する。本発明は、例えば、列車や車の制御システムに適用できる。
【解決手段】列車の開閉部であるドアを制御するドア制御部６６は、列車のドアの開動作が禁止されている状態であるときに、列車の外側からドアを開閉するための操作部である外ドア操作部６２の開SW６２aの操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部６４に出力する。本発明は、例えば、列車や車の制御システムに適用できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができるようにする制御装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人の操作が介在する装置では、操作する人の安全や装置の保護のために、所定の状態において通常では行う必要のない操作、あるいは、通常では行うべきでない操作に対して、予め禁止する制御を行うことがある。
【０００３】
例えば、車の制御においては、走行中にドアが開かないように、走行中のドアロックの解除を禁止する制御を行うことがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
列車のドアの制御においても、車掌が列車の全ドアの開閉を行うのではなく、乗客自身がドア付近に個別に設けられている開閉スイッチを操作して、自分の乗降するドアの開閉を行うタイプの列車では、走行中に、開閉スイッチによるドアの開閉ができないようにする制御が行われている。
【特許文献１】特開２００３−２６９０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車や列車の制御では、人の安全を確保するため、人によって行われる様々な操作のうちの異常な操作を迅速に検出することがより一層要請されている。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面の制御装置は、人を乗せて走行する移動体の制御装置において、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出する検出手段と、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する出力手段とを備える。
【０００８】
本発明の一側面の制御装置においては、開閉部の開動作が禁止されている状態において、移動体の外側から開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号が出力される。これにより、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【０００９】
前記検出手段は、例えば、論理回路またはCPU（Central Processing Unit）などからなる操作信号検出部により構成され、前記出力手段は、例えば、論理回路またはCPUなどからなる判定部により構成される。
【００１０】
前記開閉部の開動作が禁止されている状態とは、前記移動体が走行中の状態であるようにさせることができる。
【００１１】
前記出力手段には、前記制御信号として、前記移動体の運転者に報知する動作を行わせる制御信号か、または、走行中の前記移動体を停止させる動作を行わせる制御信号を出力させることができる。
【００１２】
前記制御装置は、前記開閉部の制御装置であるようにさせることができる。
【００１３】
本発明の一側面の制御方法は、人を乗せて走行する移動体の制御方法において、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力するステップを含む。
【００１４】
本発明の一側面のプログラムは、人を乗せて走行する移動体の制御を行う制御処理を、コンピュータに実行させるプログラムにおいて、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力するステップを含む。
【００１５】
本発明の一側面の制御方法およびプログラムにおいては、開閉部の開動作が禁止されている状態において、移動体の外側から開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号が出力される。これにより、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一側面によれば、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明を適用した制御システムの第１実施の形態の構成例を示している。
【００１８】
図１の列車制御システム１１は、列車に搭載される制御システムであり、内ドア操作部６１、外ドア操作部６２、車両制御部６３、車掌操作部６９、ドアアクチュエータ７０、モータ７１、ブレーキ７２、および通知部７３により構成されている。また、車両制御部６３は、メイン制御部６４、バス６５、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８により構成されている。なお、本実施の形態における列車は、車掌が列車の全ドアの開閉を行うのではなく、乗客自身がドア付近に個別に設けられている開閉スイッチを操作して、自分の乗降するドアの開閉を行うタイプの列車であるものとする。
【００１９】
内ドア操作部６１は、車内のドア部またはドア付近に設けられ、ドアを開けるための開ＳＷ（スイッチ）６１aとドアを閉めるための閉SW６１ｂを有している。開SW６１ａは、例えば、車内にいる乗客が列車から降りるためにドアを開ける場合に操作される。閉ＳＷ６１ｂは、例えば、乗車した乗客がドアを閉める場合に操作される。内ドア操作部６１は、開ＳＷ６１ａまたは閉ＳＷ６１ｂが乗客により操作された場合、操作された開ＳＷ６１ａまたは閉ＳＷ６１ｂに対応する操作信号をドア制御部６６に供給する。
【００２０】
外ドア操作部６２は、車外のドア部またはドア付近に設けられ、ドアを開けるための開ＳＷ６２aとドアを閉めるための閉SW６２ｂを有している。外側の開SW６２ａは、例えば、車外にいる乗客が列車に乗るためにドアを開ける場合に操作される。外側の閉ＳＷ６２ｂは、例えば、降車した乗客がドアを閉める場合に操作される。外ドア操作部６２は、外側の開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂが乗客により操作された場合、操作された開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂに対応する操作信号をドア制御部６６に供給する。
【００２１】
なお、内ドア操作部６１では、内側の開ＳＷ６１aと閉SW６１ｂが物理的に別々の２つのスイッチで設けられている必要はなく、例えば、１つのスイッチ（操作部）で、開く操作と閉じる操作を交互に行うものや、あるいは、操作の仕方を変えるなどで、開く操作と閉じる操作の区別をして行うものでもよい。外ドア操作部６２についても同様である。
【００２２】
車両制御部６３は、メイン制御部６４、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８が互いの制御信号をバス６５を介して送受信することにより、列車全体を制御する。なお、本実施の形態では、車両制御部６３は、メイン制御部６４、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８のみで構成されているが、車両制御部６３として、それ以外の制御部が含まれていても勿論良い。
【００２３】
メイン制御部６４は、ドア制御部６６、走行制御部６７、または通知制御部６８から供給される制御信号に対応して制御することが必要となった制御部に対し、各種の制御信号を供給する。
【００２４】
例えば、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号がドア制御部６６から供給された場合、通知指示信号を通知制御部６８に供給する。
【００２５】
ドア制御部６６は、内ドア操作部６１または外ドア操作部６２から供給される、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂに対応する操作信号に応じて、列車の開閉部であるドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。即ち、ドア制御部６６は、内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２ａの操作信号が供給された場合、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給し、内側の閉ＳＷ６１ｂまたは外側の閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、ドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。ドアアクチュエータ７０は、ドアの開閉動作指示信号に応じてドアを開けるまたは閉める動作を実行する。
【００２６】
但し、ドア制御部６６は、ドアの開動作を禁止する状態（以下、適宜、禁止状態という）であることを表す状態信号が、バス６５を介して車掌操作部６９から供給されている場合には、内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２ａの操作信号が供給されたとしてもドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０には供給しない。
【００２７】
走行制御部６７は、メイン制御部６４から供給される走行指示信号または停止指示信号に応じて、モータ７１およびブレーキ７２を制御する。即ち、走行制御部６７は、モータ７１およびブレーキ７２を制御して、車輪の回転速度を上げたり、下げたりする。なお、走行制御部６７は、モータ７１から、車輪の現在の回転速度を表す回転信号を受信して、車輪の回転状態を検出することができる。
【００２８】
通知制御部６８は、通知部７３を制御する。本実施の形態では、通知部７３が、例えば、ブザーであるとし、通知制御部６８は、メイン制御部６４から供給される通知指示信号に応じて、ブザーを鳴動させる制御信号を通知部７３に供給する。通知部７３は、運転室および車掌室に設けられているブザーであり、制御信号画供給されると鳴動する。
【００２９】
車掌操作部６９は、マイク、車内の照明スイッチ、エアコンスイッチなどの車掌が操作する各種の操作部を有している。この車掌操作部６９には、ドアの制御に関するものとして、列車のドアの開動作が可能な状態（可能状態）であるか、あるいは、列車のドアの開動作を禁止する状態（禁止状態）であるかを設定する操作部が設けられており、車掌がその操作部を操作することにより、車掌操作部６９から、禁止状態であることを表す状態信号か、または、可能状態であることを表す状態信号が出力される。車掌は、列車が駅に停車中である場合にのみ、可能状態となるように列車の走行状態を設定する。
【００３０】
なお、ドア開動作の禁止状態と可能状態の制御を、車掌による操作ではなく、列車の運行管理を行う運行管理システムからの指令によって行うようにすることも可能である。この場合、運行管理システムは、列車が駅に停車している場合のみ、可能状態であることを表す状態信号を車両制御部６３に供給する。
【００３１】
図２は、図１のドア制御部６６の詳細な構成例を示すブロック図である。
【００３２】
ドア制御部６６は、例えば、入力される信号を論理演算する論理回路（信号処理回路）などからなる、操作信号検出部８１、判定部８２、および禁止状態検出部８３により構成されている。
【００３３】
操作信号検出部８１は、内ドア操作部６１または外ドア操作部６２から供給される、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号を受信することにより、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂが操作されたことを検出する。操作信号検出部８１は、受信した操作信号を判定部８２に供給する。
【００３４】
判定部８２には、操作信号検出部８１から開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給される。判定部８２は、禁止状態検出部８３から供給される状態信号に応じて、操作信号検出部８１で検出された開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作が正常な操作であるか、または、異常な操作であるかを判定し、その判定結果に応じた制御を行う。
【００３５】
即ち、禁止状態検出部８３から可能状態の状態信号が供給されているときに、内側の開ＳＷ６１ａ若しくは閉ＳＷ６１ｂ、または、外側の開ＳＷ６２ａ若しくは閉ＳＷ６２ｂの操作が検出された場合、判定部８２は、その検出された操作を正常な操作であると判定し、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号に対応するドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。
【００３６】
一方、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から外ドア操作部６２の開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、その検出された操作を異常な操作であると判定し、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給せずに、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス６５を介してメイン制御部６４（図１）に供給する。
【００３７】
また、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から内ドア操作部６１の開SW６１aまたは閉SW６１ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、その検出された操作を禁止された操作であると判定し、ドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給しない。この場合、列車内にいる乗客が誤って内ドア操作部６１の開SW６１aまたは閉SW６１ｂに触れた、あるいは、いたずらで操作したという程度のことであり、走行中に列車の外側からドアが操作された場合ほど緊急の対応を行う必要はないからである。なお、内側の開SW６１aまたは閉SW６１ｂが操作されたことを車掌操作部６９に通知して、車掌に認識させるようにしてもよく、そのようにすれば、車掌は、車内放送などにより、走行中の内側の開SW６１aまたは閉SW６１ｂの操作を控えるように乗客にアナウンスしたりすることが可能となる。
【００３８】
なお、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から内ドア操作部６１の閉SW６１ｂの操作信号が供給された場合には、判定部８２は、その操作信号に対応するドアの閉動作指示信号を、ドアアクチュエータ７０に供給しても良い。実質上のドアの開閉状態は変わらず、乗客にも危険がないからである。
【００３９】
禁止状態検出部８３は、車掌操作部６９から禁止状態であることを表す状態信号か、または、可能状態であることを表す状態信号を受信することにより、ドアの開閉可能状態を検出する。禁止状態検出部８３は、受信した状態信号を判定部８２に供給する。
【００４０】
図３のフローチャートを参照して、判定部８２の判定処理について説明する。この処理および後述する図４の処理は、例えば、列車の運行開始（エンジンの始動）とともに開始され、並列に実行される。
【００４１】
初めに、ステップＳ１１において、判定部８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ１１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部８１から、内側の開ＳＷ６１ａ若しくは閉ＳＷ６１ｂ、または、外側の開ＳＷ６２ａ若しくは閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、ステップＳ１２において、ドアの開閉可能状態が禁止状態であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ１２で、ドアの開閉可能状態が禁止状態ではない（可能状態である）と判定された場合、ステップＳ１３において、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された操作が内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２aの操作であるかを判定する。
【００４４】
ステップＳ１３で、検出された操作が内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ１４において、判定部８２は、開ＳＷ６１ａまたは開ＳＷ６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給して、ステップＳ１８に進む。
【００４５】
一方、ステップＳ１３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ６１ｂまたは外側の閉ＳＷ６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ１５において、判定部８２は、閉ＳＷ６１ｂまたは閉ＳＷ６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給して、ステップＳ１８に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ１２で、ドアの開閉可能状態が禁止状態であると判定された場合、ステップＳ１６において、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作であるかを判定する。
【００４７】
ステップＳ１６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作ではないと判定された場合、即ち、検出された操作が内側の開ＳＷ６１aまたは閉SW６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ１７をスキップして、ステップＳ１８に進む。
【００４８】
一方、ステップＳ１６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作であると判定された場合、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された外ドア操作部６２の開ＳＷ６２aまたは閉SW６１ｂの操作を、乗客の異常な操作であると判定し、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス６５を介してメイン制御部６４に供給（出力）して、ステップＳ１８に進む。
【００４９】
ステップＳ１８において、判定部８２は、判定処理を終了するか否かを判定し、判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ１１に戻す。これにより、上述したステップＳ１１乃至Ｓ１８の処理が繰り返し実行される。
【００５０】
一方、判定処理を終了すると判定された場合、判定部８２は、処理を終了する。判定部８２は、例えば、列車が運行終了したとき（運転士が運行を終了する操作を行ったとき）に判定処理を終了すると判定する。
【００５１】
図４は、ドア制御部６６から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合のメイン制御部６４の処理である異常操作対応処理を説明するフローチャートである。
【００５２】
初めに、ステップＳ２１において、メイン制御部６４は、異常操作が通知されたか否か、即ち、ドア制御部６６の判定部８２から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給されたか否かを判定する。ステップＳ２１では、異常操作が通知されたと判定されるまで、処理が繰り返される。
【００５３】
そして、ステップＳ２１で、異常操作が通知されたと判定された場合、即ち、ドア制御部６６の判定部８２から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合、ステップＳ２２において、メイン制御部６４は、通知指示信号を通知制御部６８に供給する。これにより、通知部７３は、ブザーを鳴動する。
【００５４】
ステップＳ２３において、メイン制御部６４は、停止指示信号を走行制御部６７に供給する。走行制御部６７は、モータ７１およびブレーキ７２を制御して、列車を停止させ、処理を終了する。
【００５５】
なお、列車を緊急停止させる制御は、通知部７３により異常な操作を認識した運転者によって行われることとした場合、ステップＳ２３の処理は、省略することができる。しかしながら、上述したように、メイン制御部６４からの制御信号により列車を停止させるようにした方が乗客の異常な操作に対する迅速な処置が可能となる。
【００５６】
以上のように、列車が駅に停車しているとき以外は、ドアの開動作を禁止する禁止状態を表す状態信号が車掌操作部６９からドア制御部６６に供給されており、ドア制御部６６の判定部８２は、列車が禁止状態である場合に、外ドア操作部６２の開ＳＷ６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部６４に通知する。これにより、異常な操作を迅速に検出することができる。
【００５７】
さらに、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、通知部７３としてのブザーを鳴動させる。これにより、運転者または車掌が即座に異常な操作を認識することができる。また、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、列車を緊急停止させる停止指示信号を出力する。これにより、乗客の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【００５８】
なお、上述した実施の形態では、通知部７３をブザーであるとして説明したが、通知部７３は、その他の、例えば、スピーカなどとすることが可能である。この場合、メイン制御部６４から通知指示信号が供給された通知制御部６８は、通知部７３に『何両目のドア操作スイッチ（外側の開SW６２ａ）が操作されました！』のような音声メッセージを出力させる。これにより、運転者は、異常の有無だけでなく、異常の内容も瞬時に把握することができる。また、通知部７３をブザーとスピーカの両方であるとして、ブザーの鳴動と音声メッセージの両方を行ってもよい。さらに、異常の内容を運転席の表示装置（LED(Light Emitting Diode）などのインジケータやLCD(Liquid Crystal Display)）に表示させても良い。
【００５９】
次に、本発明を適用した制御システムの第２実施の形態について説明する。
【００６０】
図５では、車の制御システムに本発明を適用した場合の自動車制御システム１１１の構成例を示している。
【００６１】
自動車制御システム１１１は、内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３により構成されている。また、車両制御部１６３は、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、および通知制御部１６８により構成されている。
【００６２】
図１の列車制御システム１１と比較して、図５の自動車制御システム１１１では、車掌が存在しないので車掌操作部６９が設けられていない点で相違し、それ以外の、内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、通知制御部１６８、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３については同様に構成されている。
【００６３】
図５の内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、通知制御部１６８、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３は、図１の内ドア操作部６１、外ドア操作部６２、車両制御部６３、メイン制御部６４、バス６５、ドア制御部６６、走行制御部６７、通知制御部６８、ドアアクチュエータ７０、モータ７１、ブレーキ７２、および通知部７３と、それぞれ同様の処理を行う。
【００６４】
但し、図５の自動車制御システム１１１では、図１の列車制御システム１１で車掌操作部６９から供給されていた、可能状態または禁止状態を表す状態信号の代わりに、走行制御部１６７が車輪の回転状態に基づいて判定した、車が走行中であるのか、または停車中であるのかを表す状態信号が、走行制御部１６７からバス１６５を介してドア制御部１６６に供給される。
【００６５】
図６は、図５のドア制御部１６６の詳細な構成例を示すブロック図である。
【００６６】
ドア制御部１６６は、例えば、入力される信号を論理演算する論理回路（信号処理回路）などからなる、操作信号検出部１８１、判定部１８２、および走行状態検出部１８３により構成されている。
【００６７】
操作信号検出部１８１は、内ドア操作部１６１または外ドア操作部１６２から供給される、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号を受信することにより、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂが操作されたことを検出する。操作信号検出部１８１は、受信した操作信号を判定部１８２に供給する。
【００６８】
判定部１８２には、操作信号検出部１８１から開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給される。判定部１８２は、走行状態検出部１８３から供給される状態信号に応じて、操作信号検出部１８１で検出された開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作が正常な操作であるか、異常な操作であるかを判定し、その判定結果に応じた制御を行う。
【００６９】
即ち、走行状態検出部１８３から停車中を表す状態信号が供給されているときに、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作が検出された場合、判定部１８２は、その検出された操作を正常な操作であると判定し、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給する。
【００７０】
一方、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から外側の開ＳＷ１６２ａの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、その検出された操作を異常な操作であると判定し、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給せずに、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４（図５）に供給する。
【００７１】
また、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から内ドア操作部１６１の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、その検出された操作を禁止された操作であると判定し、ドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給しない。この場合、車内の同乗者が誤って内ドア操作部１６１の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂに触れた、あるいは、いたずらで操作したという程度のことであり、走行中に車の外側からドアが操作された場合ほど緊急の対応を行う必要はない。なお、メータパネルに開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂが操作されたことを表す表示を行うようにすれば、運転者は、ドアの開閉操作が行われたことを知ることができて、同乗者に走行中の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂの操作を控えるように注意することが可能となる。
【００７２】
なお、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合にも、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４に供給するようにしてもよい。
【００７３】
上述した判定部１８２の処理は、車に設けられている開閉部としてのドアが、人が車のドアハンドルにタッチ（接触）したことをセンサ等により検出したり、運転席などに設けられたスイッチの操作を検出して、電動により開閉動作させることが可能なタイプのドア（電動スライドドア）である場合の処理である。
【００７４】
ドアを電動により開閉動作させることができない場合（人が手動でドアを開閉させる場合）には、判定部１８２は、車の走行状態が走行中であるのか停車中であるのかに基づいて、操作信号検出部１８１で検出された操作が異常な操作であるのか、または正常な操作であるのかの判定とメイン制御部１６４への制御信号の出力のみを行い、ドアアクチュエータ１７０への開閉動作指示信号の供給を行わない。
【００７５】
走行状態検出部１８３は、走行制御部１６７から車が走行中であることを表す状態信号か、または、車が停車中であることを表す状態信号を受信することにより、車の走行状態を検出する。走行状態検出部１８３は、受信した状態信号を判定部１８２に供給する。
【００７６】
次に、図７のフローチャートを参照して、自動車制御システム１１１における判定部１８２の判定処理について説明する。この処理および後述する図８の処理は、例えば、車のエンジンの始動とともに開始され、並列に実行される。
【００７７】
初めに、ステップＳ４１において、判定部１８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【００７８】
ステップＳ４１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部１８１から、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、ステップＳ４２において、車が走行中であるか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ４２で、車が走行中ではない（停止中である）と判定された場合、ステップＳ４３において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であるかを判定する。
【００８０】
ステップＳ４３で、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ４４において、判定部１８２は、開ＳＷ１６１ａまたは開ＳＷ１６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ４８に進む。
【００８１】
一方、ステップＳ４３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ１６１ｂまたは外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ４５において、判定部１８２は、閉ＳＷ１６１ｂまたは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ４８に進む。
【００８２】
一方、ステップＳ４２で、車が走行中であると判定された場合、ステップＳ４６において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であるかを判定する。
【００８３】
ステップＳ４６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作ではないと判定された場合、例えば、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１aや閉SW１６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ４７をスキップして、ステップＳ４８に進む。
【００８４】
一方、ステップＳ４６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であると判定された場合、ステップＳ４７において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aの操作を、異常な操作であると判定し、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４に供給（出力）して、ステップＳ４８に進む。
【００８５】
ステップＳ４８において、判定部１８２は、判定処理を終了するか否かを判定し、判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ４１に戻す。これにより、上述したステップＳ４１乃至Ｓ４８の処理が繰り返し実行される。
【００８６】
一方、判定処理を終了すると判定された場合、判定部１８２は、処理を終了する。判定部１８２は、例えば、車のエンジンが停止したときに判定処理を終了すると判定する。
【００８７】
上述した判定処理に従い、ドア制御部１６６から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合の、メイン制御部１６４が行う異常操作対応処理は、図４を参照して説明した処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００８８】
以上のように、ドア制御部１６６の判定部１８２は、車が走行中である場合に、外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部１６４に通知する。これにより、異常な操作を迅速に検出することができる。
【００８９】
さらに、メイン制御部１６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、通知部１７３としてのブザーを鳴動させる。これにより、運転者または同乗者が即座に異常な操作を認識することができる。また、メイン制御部１６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、車を緊急停止させる停止指示信号を出力するので、車外で操作している人の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【００９０】
なお、自動車制御システム１１１においても、通知部１７３をブザー以外のスピーカなどとすることができる。この場合、メイン制御部１６４から通知指示信号が供給された通知制御部１６８は、通知部７３に『走行中に左後部座席のドア操作が行われました』のような音声メッセージを出力させる。これにより、運転者や同乗者は、異常の有無だけでなく、異常の内容や操作が行われたドアの場所をも瞬時に把握することができる。
【００９１】
また、通知部１７３がスピーカである場合には、ドアロックされていない状態において手動で開けるドアのドアハンドルが操作されたときに『左後部座席のドアが開きます』の音声メッセージを出力させるようにすることができる。
【００９２】
音声メッセージを出力する場合には、操作されたドア付近に取り付けられているスピーカから出力させるようにすれば、音の発生している方向からも操作されたドアを認識することができる。
【００９３】
さらに、通知部７３をブザーとスピーカの両方であるとして、ブザーの鳴動と音声メッセージの両方を行っても良い。
【００９４】
また、通知部７３を、メータパネル内の警告ランプ（インジケータ）などとして、異常な操作を視覚的に運転者に通知するものでもよい。あるいは、ドアが開いた状態を表示するメータパネル内のインジケータを用いて、正常時のドア開を表す表示（点灯方式）と異なる表示をさせることによって、異常な操作を視覚的に通知するのでもよい。
【００９５】
なお、車が走行中であるのか、または停車中であるのかについては、車輪の回転状態以外の、例えば、運転者の運転操作などを検出することにより、判定することが可能である。例えば、トランスミッションのシフトノブがパーキングからドライブやリバースなどの走行可能な位置にあるときに、車が走行中であると判定することができる。
【００９６】
また、例えば、停止中の車において補助ブレーキが解除された（されている）ときや、アクセルペダルが踏み込まれた（踏み込まれている）ときに、車が走行中であると判定することができる。このように判定することで、車が動き出す直前の異常な操作を検出することができる。さらに、エンジンの状態やステアリングの状態など、その他の状態を用いて車が停止中から走行中に移行する要因を検出して判定することができる。
【００９７】
上述した図５の自動車制御システム１１１においては、ドア制御部１６６が、いま検出された操作が異常な操作であるか、または、正常な操作であるかを判定し、異常な操作であると判定した場合に、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部１６４に供給し、メイン制御部１６４が、通知制御部１６８に通知指示信号を供給したり、走行制御部１６７に停止指示信号を供給するようにしたが、ドア制御部１６６が、直接、走行制御部１６７に停止指示信号を供給したり、通知制御部６８に通知指示信号を供給するようにしてもよい。
【００９８】
図８は、そのようにした場合の、図５の自動車制御システム１１１の異常操作判定処理のフローチャートを示している。
【００９９】
初めに、ステップＳ６１において、判定部１８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【０１００】
ステップＳ６１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部１８１から、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、ステップＳ６２において、車が走行中であるか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ６２で、車が走行中ではない（停止中である）と判定された場合、ステップＳ６３において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であるかを判定する。
【０１０２】
ステップＳ６３で、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ６４において、判定部１８２は、開ＳＷ１６１ａまたは開ＳＷ１６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ６９に進む。
【０１０３】
一方、ステップＳ６３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ１６１ｂまたは外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ６５において、判定部１８２は、閉ＳＷ１６１ｂまたは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ６９に進む。
【０１０４】
一方、ステップＳ６２で、車が走行中であると判定された場合、ステップＳ６６において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であるかを判定する。
【０１０５】
ステップＳ６６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作ではないと判定された場合、例えば、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１aや閉SW１６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ６７およびS６８をスキップして、ステップＳ６９に進む。
【０１０６】
一方、ステップＳ６６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であると判定された場合、ステップＳ６７において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aの操作を、異常な操作であると判定し、通知指示信号を通知制御部１６８に供給する。これにより、通知部１７３は、ブザーを鳴動する。
【０１０７】
ステップＳ６７の処理後、ステップＳ６８において、判定部１８２は、停止指示信号を走行制御部１６７に供給する。これにより、走行制御部１６７は、モータ１７１およびブレーキ１７２を制御して、車を停止させる。
【０１０８】
ステップＳ６９において、判定部１８２は、異常操作判定処理を終了するか否かを判定し、異常操作判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ６１に戻す。これにより、上述したステップＳ６１乃至Ｓ６９の処理が繰り返し実行される。
【０１０９】
一方、異常操作判定処理を終了すると判定された場合、判定部１８２は、処理を終了する。
【０１１０】
以上のように、ドア制御部１６６の判定部１８２は、車が走行中である場合に、外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、通知部１７３としてのブザーを鳴動させたり、車を緊急停止させるので、異常な操作を迅速に検出することができ、かつ、車外で操作している人の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【０１１１】
自動車制御システム１１１が搭載された車では、例えば、次のような場面における危険な状況を回避することができる。
【０１１２】
［場面１］
後部座席の乗客（同乗者）が車から外に出ていて乗車していなかったが、運手者は、外に出ていた同乗者が車内に戻ったと勘違いして発車した。外にいた同乗者は、後部左の電動スライドドアハンドルを操作するが、走行開始を検出したオートドアロック機構によってドアはロックされていて開かず、車が走行したまま、同乗者が電動スライドドアハンドルを操作している危険な状況となった。
【０１１３】
［場面２］
エンジンをかけて停車していた車から運転者が降りて作業をしているとき、サイドブレーキのひき方が不十分であったために車が動き出した。運転者は、車を止めるためドアを開けようとしたがドアがロックされていて開けられず、危険な状況が発生した。
【０１１４】
［場面１］および［場面２］のいずれも、車の走行状態が走行中であるときに、車の外側からドアを開くための開ＳＷ１６２aの操作が検出されるので、それを、異常な操作として迅速に検出することができ、運転者に車外の操作者の存在を報知する通知部１７３としてのブザーを鳴動させたり、モータ１７１およびブレーキ１７２を制御して車を緊急停止させることが可能となる。その結果、危険な状況を回避することができる。
【０１１５】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで各種の機能を実行することが可能なコンピュータに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１１６】
図９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータの構成の例を示すブロック図である。CPU（Central Processing Unit）２０１は、ROM（Read Only Memory）２０２、または記憶部２０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM（Random Access Memory）２０３には、CPU２０１が実行するプログラムやデータなどが適宜記憶される。これらのCPU２０１、ROM２０２、およびRAM２０３は、バス２０４により相互に接続されている。
【０１１７】
CPU２０１にはまた、バス２０４を介して入出力インタフェース２０５が接続されている。入出力インタフェース２０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部２０６、CRT(Cathode Ray Tube)、LCD(Liquid Crystal display)などよりなるディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部２０７が接続されている。CPU２０１は、入力部２０６から入力される指令に対応して各種の処理を実行する。そして、CPU２０１は、処理の結果を出力部２０７に出力する。
【０１１８】
入出力インタフェース２０５に接続されている記憶部２０８は、例えばハードディスクからなり、CPU２０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部２０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介して、または直接に接続された外部の装置と通信する。
【０１１９】
なお、通信部２０９は、無線または有線による通信を行うものでもよいし、無線と有線の両方の通信が可能なものでもよい。さらに、その通信方式も特に限定されず、例えば、無線の場合、IEEE(The Institute of Electrical and Electronic Engineers)802.11a，802.11b、および802.11gなどの無線LAN（Local Area Network）、またはBluetooth等様々な無線通信方式が利用可能である。同様に、有線の場合も、IEEE1394，Ethernet（登録商標）やUSB（Universal Serial Bus）等様々な有線通信方式が利用可能である。
【０１２０】
入出力インタフェース２０５に接続されているドライブ２１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア２２１が装着されたとき、それらを駆動し、そこに記録されているプログラムやデータなどを取得する。取得されたプログラムやデータは、必要に応じて記憶部２０８に転送され、記憶される。また、プログラムやデータは、通信部２０９を介して取得され、記憶部２０８に記憶されてもよい。
【０１２１】
コンピュータにインストールされ、コンピュータによって実行可能な状態とされるプログラムを格納するプログラム記録媒体は、図９に示すように、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスクを含む）、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア２２１、または、プログラムが一時的もしくは永続的に格納されるROM２０２や、記憶部２０８を構成するハードディスクなどにより構成される。プログラム記録媒体へのプログラムの格納は、必要に応じてルータ、モデムなどのインタフェースである通信部２０９を介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を利用して行われる。
【０１２２】
なお、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１２３】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１２４】
なお、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明を適用した制御システムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１のドア制御部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図３】判定処理について説明するフローチャートである。
【図４】異常操作対応処理について説明するフローチャートである。
【図５】本発明を適用した制御システムのその他の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図６】図５のドア制御部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図７】その他の判定処理について説明するフローチャートである。
【図８】異常操作判定処理について説明するフローチャートである。
【図９】本発明を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１１ 列車制御システム
６６ ドア制御部
８１ 操作信号検出部
８２ 判定部
８３ 禁止状態検出部
１１１ 自動車制御システム
１６６ ドア制御部
１８１ 操作信号検出部
１８２ 判定部
１８３ 走行状態検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができるようにする制御装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人の操作が介在する装置では、操作する人の安全や装置の保護のために、所定の状態において通常では行う必要のない操作、あるいは、通常では行うべきでない操作に対して、予め禁止する制御を行うことがある。
【０００３】
例えば、車の制御においては、走行中にドアが開かないように、走行中のドアロックの解除を禁止する制御を行うことがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
列車のドアの制御においても、車掌が列車の全ドアの開閉を行うのではなく、乗客自身がドア付近に個別に設けられている開閉スイッチを操作して、自分の乗降するドアの開閉を行うタイプの列車では、走行中に、開閉スイッチによるドアの開閉ができないようにする制御が行われている。
【特許文献１】特開２００３−２６９０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車や列車の制御では、人の安全を確保するため、人によって行われる様々な操作のうちの異常な操作を迅速に検出することがより一層要請されている。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面の制御装置は、人を乗せて走行する移動体の制御装置において、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出する検出手段と、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する出力手段とを備える。
【０００８】
本発明の一側面の制御装置においては、開閉部の開動作が禁止されている状態において、移動体の外側から開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号が出力される。これにより、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【０００９】
前記検出手段は、例えば、論理回路またはCPU（Central Processing Unit）などからなる操作信号検出部により構成され、前記出力手段は、例えば、論理回路またはCPUなどからなる判定部により構成される。
【００１０】
前記開閉部の開動作が禁止されている状態とは、前記移動体が走行中の状態であるようにさせることができる。
【００１１】
前記出力手段には、前記制御信号として、前記移動体の運転者に報知する動作を行わせる制御信号か、または、走行中の前記移動体を停止させる動作を行わせる制御信号を出力させることができる。
【００１２】
前記制御装置は、前記開閉部の制御装置であるようにさせることができる。
【００１３】
本発明の一側面の制御方法は、人を乗せて走行する移動体の制御方法において、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力するステップを含む。
【００１４】
本発明の一側面のプログラムは、人を乗せて走行する移動体の制御を行う制御処理を、コンピュータに実行させるプログラムにおいて、前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力するステップを含む。
【００１５】
本発明の一側面の制御方法およびプログラムにおいては、開閉部の開動作が禁止されている状態において、移動体の外側から開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号が出力される。これにより、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一側面によれば、自動車や列車などにおいて行われる異常な操作を迅速に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明を適用した制御システムの第１実施の形態の構成例を示している。
【００１８】
図１の列車制御システム１１は、列車に搭載される制御システムであり、内ドア操作部６１、外ドア操作部６２、車両制御部６３、車掌操作部６９、ドアアクチュエータ７０、モータ７１、ブレーキ７２、および通知部７３により構成されている。また、車両制御部６３は、メイン制御部６４、バス６５、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８により構成されている。なお、本実施の形態における列車は、車掌が列車の全ドアの開閉を行うのではなく、乗客自身がドア付近に個別に設けられている開閉スイッチを操作して、自分の乗降するドアの開閉を行うタイプの列車であるものとする。
【００１９】
内ドア操作部６１は、車内のドア部またはドア付近に設けられ、ドアを開けるための開ＳＷ（スイッチ）６１aとドアを閉めるための閉SW６１ｂを有している。開SW６１ａは、例えば、車内にいる乗客が列車から降りるためにドアを開ける場合に操作される。閉ＳＷ６１ｂは、例えば、乗車した乗客がドアを閉める場合に操作される。内ドア操作部６１は、開ＳＷ６１ａまたは閉ＳＷ６１ｂが乗客により操作された場合、操作された開ＳＷ６１ａまたは閉ＳＷ６１ｂに対応する操作信号をドア制御部６６に供給する。
【００２０】
外ドア操作部６２は、車外のドア部またはドア付近に設けられ、ドアを開けるための開ＳＷ６２aとドアを閉めるための閉SW６２ｂを有している。外側の開SW６２ａは、例えば、車外にいる乗客が列車に乗るためにドアを開ける場合に操作される。外側の閉ＳＷ６２ｂは、例えば、降車した乗客がドアを閉める場合に操作される。外ドア操作部６２は、外側の開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂが乗客により操作された場合、操作された開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂに対応する操作信号をドア制御部６６に供給する。
【００２１】
なお、内ドア操作部６１では、内側の開ＳＷ６１aと閉SW６１ｂが物理的に別々の２つのスイッチで設けられている必要はなく、例えば、１つのスイッチ（操作部）で、開く操作と閉じる操作を交互に行うものや、あるいは、操作の仕方を変えるなどで、開く操作と閉じる操作の区別をして行うものでもよい。外ドア操作部６２についても同様である。
【００２２】
車両制御部６３は、メイン制御部６４、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８が互いの制御信号をバス６５を介して送受信することにより、列車全体を制御する。なお、本実施の形態では、車両制御部６３は、メイン制御部６４、ドア制御部６６、走行制御部６７、および通知制御部６８のみで構成されているが、車両制御部６３として、それ以外の制御部が含まれていても勿論良い。
【００２３】
メイン制御部６４は、ドア制御部６６、走行制御部６７、または通知制御部６８から供給される制御信号に対応して制御することが必要となった制御部に対し、各種の制御信号を供給する。
【００２４】
例えば、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号がドア制御部６６から供給された場合、通知指示信号を通知制御部６８に供給する。
【００２５】
ドア制御部６６は、内ドア操作部６１または外ドア操作部６２から供給される、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂに対応する操作信号に応じて、列車の開閉部であるドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。即ち、ドア制御部６６は、内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２ａの操作信号が供給された場合、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給し、内側の閉ＳＷ６１ｂまたは外側の閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、ドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。ドアアクチュエータ７０は、ドアの開閉動作指示信号に応じてドアを開けるまたは閉める動作を実行する。
【００２６】
但し、ドア制御部６６は、ドアの開動作を禁止する状態（以下、適宜、禁止状態という）であることを表す状態信号が、バス６５を介して車掌操作部６９から供給されている場合には、内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２ａの操作信号が供給されたとしてもドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０には供給しない。
【００２７】
走行制御部６７は、メイン制御部６４から供給される走行指示信号または停止指示信号に応じて、モータ７１およびブレーキ７２を制御する。即ち、走行制御部６７は、モータ７１およびブレーキ７２を制御して、車輪の回転速度を上げたり、下げたりする。なお、走行制御部６７は、モータ７１から、車輪の現在の回転速度を表す回転信号を受信して、車輪の回転状態を検出することができる。
【００２８】
通知制御部６８は、通知部７３を制御する。本実施の形態では、通知部７３が、例えば、ブザーであるとし、通知制御部６８は、メイン制御部６４から供給される通知指示信号に応じて、ブザーを鳴動させる制御信号を通知部７３に供給する。通知部７３は、運転室および車掌室に設けられているブザーであり、制御信号画供給されると鳴動する。
【００２９】
車掌操作部６９は、マイク、車内の照明スイッチ、エアコンスイッチなどの車掌が操作する各種の操作部を有している。この車掌操作部６９には、ドアの制御に関するものとして、列車のドアの開動作が可能な状態（可能状態）であるか、あるいは、列車のドアの開動作を禁止する状態（禁止状態）であるかを設定する操作部が設けられており、車掌がその操作部を操作することにより、車掌操作部６９から、禁止状態であることを表す状態信号か、または、可能状態であることを表す状態信号が出力される。車掌は、列車が駅に停車中である場合にのみ、可能状態となるように列車の走行状態を設定する。
【００３０】
なお、ドア開動作の禁止状態と可能状態の制御を、車掌による操作ではなく、列車の運行管理を行う運行管理システムからの指令によって行うようにすることも可能である。この場合、運行管理システムは、列車が駅に停車している場合のみ、可能状態であることを表す状態信号を車両制御部６３に供給する。
【００３１】
図２は、図１のドア制御部６６の詳細な構成例を示すブロック図である。
【００３２】
ドア制御部６６は、例えば、入力される信号を論理演算する論理回路（信号処理回路）などからなる、操作信号検出部８１、判定部８２、および禁止状態検出部８３により構成されている。
【００３３】
操作信号検出部８１は、内ドア操作部６１または外ドア操作部６２から供給される、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号を受信することにより、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂが操作されたことを検出する。操作信号検出部８１は、受信した操作信号を判定部８２に供給する。
【００３４】
判定部８２には、操作信号検出部８１から開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給される。判定部８２は、禁止状態検出部８３から供給される状態信号に応じて、操作信号検出部８１で検出された開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作が正常な操作であるか、または、異常な操作であるかを判定し、その判定結果に応じた制御を行う。
【００３５】
即ち、禁止状態検出部８３から可能状態の状態信号が供給されているときに、内側の開ＳＷ６１ａ若しくは閉ＳＷ６１ｂ、または、外側の開ＳＷ６２ａ若しくは閉ＳＷ６２ｂの操作が検出された場合、判定部８２は、その検出された操作を正常な操作であると判定し、開ＳＷ６１ａ、閉ＳＷ６１ｂ、開ＳＷ６２ａ、または閉ＳＷ６２ｂの操作信号に対応するドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給する。
【００３６】
一方、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から外ドア操作部６２の開ＳＷ６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、その検出された操作を異常な操作であると判定し、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給せずに、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス６５を介してメイン制御部６４（図１）に供給する。
【００３７】
また、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から内ドア操作部６１の開SW６１aまたは閉SW６１ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、その検出された操作を禁止された操作であると判定し、ドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給しない。この場合、列車内にいる乗客が誤って内ドア操作部６１の開SW６１aまたは閉SW６１ｂに触れた、あるいは、いたずらで操作したという程度のことであり、走行中に列車の外側からドアが操作された場合ほど緊急の対応を行う必要はないからである。なお、内側の開SW６１aまたは閉SW６１ｂが操作されたことを車掌操作部６９に通知して、車掌に認識させるようにしてもよく、そのようにすれば、車掌は、車内放送などにより、走行中の内側の開SW６１aまたは閉SW６１ｂの操作を控えるように乗客にアナウンスしたりすることが可能となる。
【００３８】
なお、禁止状態検出部８３から禁止状態の状態信号が供給されているときに、操作信号検出部８１から内ドア操作部６１の閉SW６１ｂの操作信号が供給された場合には、判定部８２は、その操作信号に対応するドアの閉動作指示信号を、ドアアクチュエータ７０に供給しても良い。実質上のドアの開閉状態は変わらず、乗客にも危険がないからである。
【００３９】
禁止状態検出部８３は、車掌操作部６９から禁止状態であることを表す状態信号か、または、可能状態であることを表す状態信号を受信することにより、ドアの開閉可能状態を検出する。禁止状態検出部８３は、受信した状態信号を判定部８２に供給する。
【００４０】
図３のフローチャートを参照して、判定部８２の判定処理について説明する。この処理および後述する図４の処理は、例えば、列車の運行開始（エンジンの始動）とともに開始され、並列に実行される。
【００４１】
初めに、ステップＳ１１において、判定部８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ１１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部８１から、内側の開ＳＷ６１ａ若しくは閉ＳＷ６１ｂ、または、外側の開ＳＷ６２ａ若しくは閉ＳＷ６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部８２は、ステップＳ１２において、ドアの開閉可能状態が禁止状態であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ１２で、ドアの開閉可能状態が禁止状態ではない（可能状態である）と判定された場合、ステップＳ１３において、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された操作が内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２aの操作であるかを判定する。
【００４４】
ステップＳ１３で、検出された操作が内側の開ＳＷ６１ａまたは外側の開ＳＷ６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ１４において、判定部８２は、開ＳＷ６１ａまたは開ＳＷ６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給して、ステップＳ１８に進む。
【００４５】
一方、ステップＳ１３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ６１ｂまたは外側の閉ＳＷ６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ１５において、判定部８２は、閉ＳＷ６１ｂまたは閉ＳＷ６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ７０に供給して、ステップＳ１８に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ１２で、ドアの開閉可能状態が禁止状態であると判定された場合、ステップＳ１６において、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作であるかを判定する。
【００４７】
ステップＳ１６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作ではないと判定された場合、即ち、検出された操作が内側の開ＳＷ６１aまたは閉SW６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ１７をスキップして、ステップＳ１８に進む。
【００４８】
一方、ステップＳ１６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW６２ａまたは閉ＳＷ６２ｂの操作であると判定された場合、判定部８２は、ステップＳ１１で検出された外ドア操作部６２の開ＳＷ６２aまたは閉SW６１ｂの操作を、乗客の異常な操作であると判定し、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス６５を介してメイン制御部６４に供給（出力）して、ステップＳ１８に進む。
【００４９】
ステップＳ１８において、判定部８２は、判定処理を終了するか否かを判定し、判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ１１に戻す。これにより、上述したステップＳ１１乃至Ｓ１８の処理が繰り返し実行される。
【００５０】
一方、判定処理を終了すると判定された場合、判定部８２は、処理を終了する。判定部８２は、例えば、列車が運行終了したとき（運転士が運行を終了する操作を行ったとき）に判定処理を終了すると判定する。
【００５１】
図４は、ドア制御部６６から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合のメイン制御部６４の処理である異常操作対応処理を説明するフローチャートである。
【００５２】
初めに、ステップＳ２１において、メイン制御部６４は、異常操作が通知されたか否か、即ち、ドア制御部６６の判定部８２から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給されたか否かを判定する。ステップＳ２１では、異常操作が通知されたと判定されるまで、処理が繰り返される。
【００５３】
そして、ステップＳ２１で、異常操作が通知されたと判定された場合、即ち、ドア制御部６６の判定部８２から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合、ステップＳ２２において、メイン制御部６４は、通知指示信号を通知制御部６８に供給する。これにより、通知部７３は、ブザーを鳴動する。
【００５４】
ステップＳ２３において、メイン制御部６４は、停止指示信号を走行制御部６７に供給する。走行制御部６７は、モータ７１およびブレーキ７２を制御して、列車を停止させ、処理を終了する。
【００５５】
なお、列車を緊急停止させる制御は、通知部７３により異常な操作を認識した運転者によって行われることとした場合、ステップＳ２３の処理は、省略することができる。しかしながら、上述したように、メイン制御部６４からの制御信号により列車を停止させるようにした方が乗客の異常な操作に対する迅速な処置が可能となる。
【００５６】
以上のように、列車が駅に停車しているとき以外は、ドアの開動作を禁止する禁止状態を表す状態信号が車掌操作部６９からドア制御部６６に供給されており、ドア制御部６６の判定部８２は、列車が禁止状態である場合に、外ドア操作部６２の開ＳＷ６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部６４に通知する。これにより、異常な操作を迅速に検出することができる。
【００５７】
さらに、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、通知部７３としてのブザーを鳴動させる。これにより、運転者または車掌が即座に異常な操作を認識することができる。また、メイン制御部６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、列車を緊急停止させる停止指示信号を出力する。これにより、乗客の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【００５８】
なお、上述した実施の形態では、通知部７３をブザーであるとして説明したが、通知部７３は、その他の、例えば、スピーカなどとすることが可能である。この場合、メイン制御部６４から通知指示信号が供給された通知制御部６８は、通知部７３に『何両目のドア操作スイッチ（外側の開SW６２ａ）が操作されました！』のような音声メッセージを出力させる。これにより、運転者は、異常の有無だけでなく、異常の内容も瞬時に把握することができる。また、通知部７３をブザーとスピーカの両方であるとして、ブザーの鳴動と音声メッセージの両方を行ってもよい。さらに、異常の内容を運転席の表示装置（LED(Light Emitting Diode）などのインジケータやLCD(Liquid Crystal Display)）に表示させても良い。
【００５９】
次に、本発明を適用した制御システムの第２実施の形態について説明する。
【００６０】
図５では、車の制御システムに本発明を適用した場合の自動車制御システム１１１の構成例を示している。
【００６１】
自動車制御システム１１１は、内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３により構成されている。また、車両制御部１６３は、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、および通知制御部１６８により構成されている。
【００６２】
図１の列車制御システム１１と比較して、図５の自動車制御システム１１１では、車掌が存在しないので車掌操作部６９が設けられていない点で相違し、それ以外の、内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、通知制御部１６８、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３については同様に構成されている。
【００６３】
図５の内ドア操作部１６１、外ドア操作部１６２、車両制御部１６３、メイン制御部１６４、バス１６５、ドア制御部１６６、走行制御部１６７、通知制御部１６８、ドアアクチュエータ１７０、モータ１７１、ブレーキ１７２、および通知部１７３は、図１の内ドア操作部６１、外ドア操作部６２、車両制御部６３、メイン制御部６４、バス６５、ドア制御部６６、走行制御部６７、通知制御部６８、ドアアクチュエータ７０、モータ７１、ブレーキ７２、および通知部７３と、それぞれ同様の処理を行う。
【００６４】
但し、図５の自動車制御システム１１１では、図１の列車制御システム１１で車掌操作部６９から供給されていた、可能状態または禁止状態を表す状態信号の代わりに、走行制御部１６７が車輪の回転状態に基づいて判定した、車が走行中であるのか、または停車中であるのかを表す状態信号が、走行制御部１６７からバス１６５を介してドア制御部１６６に供給される。
【００６５】
図６は、図５のドア制御部１６６の詳細な構成例を示すブロック図である。
【００６６】
ドア制御部１６６は、例えば、入力される信号を論理演算する論理回路（信号処理回路）などからなる、操作信号検出部１８１、判定部１８２、および走行状態検出部１８３により構成されている。
【００６７】
操作信号検出部１８１は、内ドア操作部１６１または外ドア操作部１６２から供給される、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号を受信することにより、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂが操作されたことを検出する。操作信号検出部１８１は、受信した操作信号を判定部１８２に供給する。
【００６８】
判定部１８２には、操作信号検出部１８１から開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給される。判定部１８２は、走行状態検出部１８３から供給される状態信号に応じて、操作信号検出部１８１で検出された開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作が正常な操作であるか、異常な操作であるかを判定し、その判定結果に応じた制御を行う。
【００６９】
即ち、走行状態検出部１８３から停車中を表す状態信号が供給されているときに、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作が検出された場合、判定部１８２は、その検出された操作を正常な操作であると判定し、開ＳＷ１６１ａ、閉ＳＷ１６１ｂ、開ＳＷ１６２ａ、または閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給する。
【００７０】
一方、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から外側の開ＳＷ１６２ａの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、その検出された操作を異常な操作であると判定し、ドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給せずに、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４（図５）に供給する。
【００７１】
また、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から内ドア操作部１６１の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、その検出された操作を禁止された操作であると判定し、ドアの開動作指示信号または閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給しない。この場合、車内の同乗者が誤って内ドア操作部１６１の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂに触れた、あるいは、いたずらで操作したという程度のことであり、走行中に車の外側からドアが操作された場合ほど緊急の対応を行う必要はない。なお、メータパネルに開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂが操作されたことを表す表示を行うようにすれば、運転者は、ドアの開閉操作が行われたことを知ることができて、同乗者に走行中の開SW１６１aまたは閉SW１６１ｂの操作を控えるように注意することが可能となる。
【００７２】
なお、走行状態検出部１８３から走行中を表す状態信号が供給されているときに、操作信号検出部１８１から外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合にも、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４に供給するようにしてもよい。
【００７３】
上述した判定部１８２の処理は、車に設けられている開閉部としてのドアが、人が車のドアハンドルにタッチ（接触）したことをセンサ等により検出したり、運転席などに設けられたスイッチの操作を検出して、電動により開閉動作させることが可能なタイプのドア（電動スライドドア）である場合の処理である。
【００７４】
ドアを電動により開閉動作させることができない場合（人が手動でドアを開閉させる場合）には、判定部１８２は、車の走行状態が走行中であるのか停車中であるのかに基づいて、操作信号検出部１８１で検出された操作が異常な操作であるのか、または正常な操作であるのかの判定とメイン制御部１６４への制御信号の出力のみを行い、ドアアクチュエータ１７０への開閉動作指示信号の供給を行わない。
【００７５】
走行状態検出部１８３は、走行制御部１６７から車が走行中であることを表す状態信号か、または、車が停車中であることを表す状態信号を受信することにより、車の走行状態を検出する。走行状態検出部１８３は、受信した状態信号を判定部１８２に供給する。
【００７６】
次に、図７のフローチャートを参照して、自動車制御システム１１１における判定部１８２の判定処理について説明する。この処理および後述する図８の処理は、例えば、車のエンジンの始動とともに開始され、並列に実行される。
【００７７】
初めに、ステップＳ４１において、判定部１８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【００７８】
ステップＳ４１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部１８１から、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、ステップＳ４２において、車が走行中であるか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ４２で、車が走行中ではない（停止中である）と判定された場合、ステップＳ４３において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であるかを判定する。
【００８０】
ステップＳ４３で、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ４４において、判定部１８２は、開ＳＷ１６１ａまたは開ＳＷ１６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ４８に進む。
【００８１】
一方、ステップＳ４３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ１６１ｂまたは外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ４５において、判定部１８２は、閉ＳＷ１６１ｂまたは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ４８に進む。
【００８２】
一方、ステップＳ４２で、車が走行中であると判定された場合、ステップＳ４６において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であるかを判定する。
【００８３】
ステップＳ４６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作ではないと判定された場合、例えば、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１aや閉SW１６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ４７をスキップして、ステップＳ４８に進む。
【００８４】
一方、ステップＳ４６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であると判定された場合、ステップＳ４７において、判定部１８２は、ステップＳ４１で検出された外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aの操作を、異常な操作であると判定し、異常な操作が行われたことを表す制御信号を、バス１６５を介してメイン制御部１６４に供給（出力）して、ステップＳ４８に進む。
【００８５】
ステップＳ４８において、判定部１８２は、判定処理を終了するか否かを判定し、判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ４１に戻す。これにより、上述したステップＳ４１乃至Ｓ４８の処理が繰り返し実行される。
【００８６】
一方、判定処理を終了すると判定された場合、判定部１８２は、処理を終了する。判定部１８２は、例えば、車のエンジンが停止したときに判定処理を終了すると判定する。
【００８７】
上述した判定処理に従い、ドア制御部１６６から異常な操作が行われたことを表す制御信号が供給された場合の、メイン制御部１６４が行う異常操作対応処理は、図４を参照して説明した処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００８８】
以上のように、ドア制御部１６６の判定部１８２は、車が走行中である場合に、外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部１６４に通知する。これにより、異常な操作を迅速に検出することができる。
【００８９】
さらに、メイン制御部１６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、通知部１７３としてのブザーを鳴動させる。これにより、運転者または同乗者が即座に異常な操作を認識することができる。また、メイン制御部１６４は、異常な操作が行われたことを表す制御信号を受信した場合、車を緊急停止させる停止指示信号を出力するので、車外で操作している人の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【００９０】
なお、自動車制御システム１１１においても、通知部１７３をブザー以外のスピーカなどとすることができる。この場合、メイン制御部１６４から通知指示信号が供給された通知制御部１６８は、通知部７３に『走行中に左後部座席のドア操作が行われました』のような音声メッセージを出力させる。これにより、運転者や同乗者は、異常の有無だけでなく、異常の内容や操作が行われたドアの場所をも瞬時に把握することができる。
【００９１】
また、通知部１７３がスピーカである場合には、ドアロックされていない状態において手動で開けるドアのドアハンドルが操作されたときに『左後部座席のドアが開きます』の音声メッセージを出力させるようにすることができる。
【００９２】
音声メッセージを出力する場合には、操作されたドア付近に取り付けられているスピーカから出力させるようにすれば、音の発生している方向からも操作されたドアを認識することができる。
【００９３】
さらに、通知部７３をブザーとスピーカの両方であるとして、ブザーの鳴動と音声メッセージの両方を行っても良い。
【００９４】
また、通知部７３を、メータパネル内の警告ランプ（インジケータ）などとして、異常な操作を視覚的に運転者に通知するものでもよい。あるいは、ドアが開いた状態を表示するメータパネル内のインジケータを用いて、正常時のドア開を表す表示（点灯方式）と異なる表示をさせることによって、異常な操作を視覚的に通知するのでもよい。
【００９５】
なお、車が走行中であるのか、または停車中であるのかについては、車輪の回転状態以外の、例えば、運転者の運転操作などを検出することにより、判定することが可能である。例えば、トランスミッションのシフトノブがパーキングからドライブやリバースなどの走行可能な位置にあるときに、車が走行中であると判定することができる。
【００９６】
また、例えば、停止中の車において補助ブレーキが解除された（されている）ときや、アクセルペダルが踏み込まれた（踏み込まれている）ときに、車が走行中であると判定することができる。このように判定することで、車が動き出す直前の異常な操作を検出することができる。さらに、エンジンの状態やステアリングの状態など、その他の状態を用いて車が停止中から走行中に移行する要因を検出して判定することができる。
【００９７】
上述した図５の自動車制御システム１１１においては、ドア制御部１６６が、いま検出された操作が異常な操作であるか、または、正常な操作であるかを判定し、異常な操作であると判定した場合に、異常な操作が行われたことを表す制御信号をメイン制御部１６４に供給し、メイン制御部１６４が、通知制御部１６８に通知指示信号を供給したり、走行制御部１６７に停止指示信号を供給するようにしたが、ドア制御部１６６が、直接、走行制御部１６７に停止指示信号を供給したり、通知制御部６８に通知指示信号を供給するようにしてもよい。
【００９８】
図８は、そのようにした場合の、図５の自動車制御システム１１１の異常操作判定処理のフローチャートを示している。
【００９９】
初めに、ステップＳ６１において、判定部１８２は、ドアの操作が行われたか否かを判定し、ドアの操作が行われたと判定するまで、その処理を繰り返す。
【０１００】
ステップＳ６１で、ドアの操作が行われたと判定された場合、即ち、操作信号検出部１８１から、内側の開ＳＷ１６１ａ若しくは閉ＳＷ１６１ｂ、または、外側の開ＳＷ１６２ａ若しくは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号が供給された場合、判定部１８２は、ステップＳ６２において、車が走行中であるか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ６２で、車が走行中ではない（停止中である）と判定された場合、ステップＳ６３において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であるかを判定する。
【０１０２】
ステップＳ６３で、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１ａまたは外側の開ＳＷ１６２aの操作であると判定された場合、ステップＳ６４において、判定部１８２は、開ＳＷ１６１ａまたは開ＳＷ１６２ａの操作信号に対応するドアの開動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ６９に進む。
【０１０３】
一方、ステップＳ６３で、検出された操作が内側の閉ＳＷ１６１ｂまたは外側の閉ＳＷ１６２ｂの操作であると判定された場合、ステップＳ６５において、判定部１８２は、閉ＳＷ１６１ｂまたは閉ＳＷ１６２ｂの操作信号に対応するドアの閉動作指示信号をドアアクチュエータ１７０に供給して、ステップＳ６９に進む。
【０１０４】
一方、ステップＳ６２で、車が走行中であると判定された場合、ステップＳ６６において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であるかを判定する。
【０１０５】
ステップＳ６６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作ではないと判定された場合、例えば、検出された操作が内側の開ＳＷ１６１aや閉SW１６１ｂの操作である場合、処理はステップＳ６７およびS６８をスキップして、ステップＳ６９に進む。
【０１０６】
一方、ステップＳ６６で、検出された操作が車体の外側に設けられている開SW１６２ａの操作であると判定された場合、ステップＳ６７において、判定部１８２は、ステップＳ６１で検出された外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aの操作を、異常な操作であると判定し、通知指示信号を通知制御部１６８に供給する。これにより、通知部１７３は、ブザーを鳴動する。
【０１０７】
ステップＳ６７の処理後、ステップＳ６８において、判定部１８２は、停止指示信号を走行制御部１６７に供給する。これにより、走行制御部１６７は、モータ１７１およびブレーキ１７２を制御して、車を停止させる。
【０１０８】
ステップＳ６９において、判定部１８２は、異常操作判定処理を終了するか否かを判定し、異常操作判定処理を終了しないと判定した場合、処理をステップＳ６１に戻す。これにより、上述したステップＳ６１乃至Ｓ６９の処理が繰り返し実行される。
【０１０９】
一方、異常操作判定処理を終了すると判定された場合、判定部１８２は、処理を終了する。
【０１１０】
以上のように、ドア制御部１６６の判定部１８２は、車が走行中である場合に、外ドア操作部１６２の開ＳＷ１６２aが操作されたことが検出されると、その操作を異常な操作であると判定して、通知部１７３としてのブザーを鳴動させたり、車を緊急停止させるので、異常な操作を迅速に検出することができ、かつ、車外で操作している人の安全を確保するための処理を迅速に行うことができる。
【０１１１】
自動車制御システム１１１が搭載された車では、例えば、次のような場面における危険な状況を回避することができる。
【０１１２】
［場面１］
後部座席の乗客（同乗者）が車から外に出ていて乗車していなかったが、運手者は、外に出ていた同乗者が車内に戻ったと勘違いして発車した。外にいた同乗者は、後部左の電動スライドドアハンドルを操作するが、走行開始を検出したオートドアロック機構によってドアはロックされていて開かず、車が走行したまま、同乗者が電動スライドドアハンドルを操作している危険な状況となった。
【０１１３】
［場面２］
エンジンをかけて停車していた車から運転者が降りて作業をしているとき、サイドブレーキのひき方が不十分であったために車が動き出した。運転者は、車を止めるためドアを開けようとしたがドアがロックされていて開けられず、危険な状況が発生した。
【０１１４】
［場面１］および［場面２］のいずれも、車の走行状態が走行中であるときに、車の外側からドアを開くための開ＳＷ１６２aの操作が検出されるので、それを、異常な操作として迅速に検出することができ、運転者に車外の操作者の存在を報知する通知部１７３としてのブザーを鳴動させたり、モータ１７１およびブレーキ１７２を制御して車を緊急停止させることが可能となる。その結果、危険な状況を回避することができる。
【０１１５】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで各種の機能を実行することが可能なコンピュータに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１１６】
図９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータの構成の例を示すブロック図である。CPU（Central Processing Unit）２０１は、ROM（Read Only Memory）２０２、または記憶部２０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM（Random Access Memory）２０３には、CPU２０１が実行するプログラムやデータなどが適宜記憶される。これらのCPU２０１、ROM２０２、およびRAM２０３は、バス２０４により相互に接続されている。
【０１１７】
CPU２０１にはまた、バス２０４を介して入出力インタフェース２０５が接続されている。入出力インタフェース２０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部２０６、CRT(Cathode Ray Tube)、LCD(Liquid Crystal display)などよりなるディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部２０７が接続されている。CPU２０１は、入力部２０６から入力される指令に対応して各種の処理を実行する。そして、CPU２０１は、処理の結果を出力部２０７に出力する。
【０１１８】
入出力インタフェース２０５に接続されている記憶部２０８は、例えばハードディスクからなり、CPU２０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部２０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介して、または直接に接続された外部の装置と通信する。
【０１１９】
なお、通信部２０９は、無線または有線による通信を行うものでもよいし、無線と有線の両方の通信が可能なものでもよい。さらに、その通信方式も特に限定されず、例えば、無線の場合、IEEE(The Institute of Electrical and Electronic Engineers)802.11a，802.11b、および802.11gなどの無線LAN（Local Area Network）、またはBluetooth等様々な無線通信方式が利用可能である。同様に、有線の場合も、IEEE1394，Ethernet（登録商標）やUSB（Universal Serial Bus）等様々な有線通信方式が利用可能である。
【０１２０】
入出力インタフェース２０５に接続されているドライブ２１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア２２１が装着されたとき、それらを駆動し、そこに記録されているプログラムやデータなどを取得する。取得されたプログラムやデータは、必要に応じて記憶部２０８に転送され、記憶される。また、プログラムやデータは、通信部２０９を介して取得され、記憶部２０８に記憶されてもよい。
【０１２１】
コンピュータにインストールされ、コンピュータによって実行可能な状態とされるプログラムを格納するプログラム記録媒体は、図９に示すように、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスクを含む）、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア２２１、または、プログラムが一時的もしくは永続的に格納されるROM２０２や、記憶部２０８を構成するハードディスクなどにより構成される。プログラム記録媒体へのプログラムの格納は、必要に応じてルータ、モデムなどのインタフェースである通信部２０９を介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を利用して行われる。
【０１２２】
なお、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１２３】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１２４】
なお、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明を適用した制御システムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１のドア制御部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図３】判定処理について説明するフローチャートである。
【図４】異常操作対応処理について説明するフローチャートである。
【図５】本発明を適用した制御システムのその他の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図６】図５のドア制御部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図７】その他の判定処理について説明するフローチャートである。
【図８】異常操作判定処理について説明するフローチャートである。
【図９】本発明を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１１ 列車制御システム
６６ ドア制御部
８１ 操作信号検出部
８２ 判定部
８３ 禁止状態検出部
１１１ 自動車制御システム
１６６ ドア制御部
１８１ 操作信号検出部
１８２ 判定部
１８３ 走行状態検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人を乗せて走行する移動体の制御装置において、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出する検出手段と、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する出力手段と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記開閉部の開動作が禁止されている状態とは、前記移動体が走行中の状態である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記制御信号として、前記移動体の運転者に報知する動作を行わせる制御信号か、または、走行中の前記移動体を停止させる動作を行わせる制御信号を出力する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記開閉部の制御装置である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
人を乗せて走行する移動体の制御方法において、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する
ステップを含む制御方法。
【請求項６】
人を乗せて走行する移動体の制御を行う制御処理を、コンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する
ステップを含むプログラム。
【請求項１】
人を乗せて走行する移動体の制御装置において、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出する検出手段と、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する出力手段と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記開閉部の開動作が禁止されている状態とは、前記移動体が走行中の状態である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記制御信号として、前記移動体の運転者に報知する動作を行わせる制御信号か、または、走行中の前記移動体を停止させる動作を行わせる制御信号を出力する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記開閉部の制御装置である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
人を乗せて走行する移動体の制御方法において、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する
ステップを含む制御方法。
【請求項６】
人を乗せて走行する移動体の制御を行う制御処理を、コンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記移動体の外側から開閉部を開閉するための操作部の操作を検出し、
前記開閉部の開動作が禁止されている状態において、前記移動体の外側から前記開閉部を開くための操作部の操作が検出された場合、異常な操作が行われたことを表す制御信号を出力する
ステップを含むプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−２９１７９６（Ｐ２００７−２９１７９６Ａ）
【公開日】平成１９年１１月８日（２００７．１１．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１２２９７１（Ｐ２００６−１２２９７１）
【出願日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月８日（２００７．１１．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
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