双腕型作業機
【課題】操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる双腕型作業機を提供する。
【解決手段】走行体１上の上部旋回体３の前部の左右に多関節構造の第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂを備えた双腕型作業機であって、運転席４９の左右に設けたアームブラケット５１ａ，ｂ、左右方向に揺動自在にアームブラケット５１ａ，ｂに設けた操作アーム５２ａ，ｂ、及び操作アーム５２ａ，ｂの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けた横置きの操作レバー５５ａ，ｂを備えた第１及び第２フロント操作装置５０ａ，ｂと、動作を許可するか否かを第１及び第２作業フロント装置５０ａ，ｂのそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択スイッチ８０ａ，ｂと、フロントロック選択スイッチ８０ａ，ｂからの入力により対応のフロント操作装置Ａ，Ｂの操作の有効／無効を切り換えるロック制御部１６１Ｇａ，ｂとを具備する。
【解決手段】走行体１上の上部旋回体３の前部の左右に多関節構造の第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂを備えた双腕型作業機であって、運転席４９の左右に設けたアームブラケット５１ａ，ｂ、左右方向に揺動自在にアームブラケット５１ａ，ｂに設けた操作アーム５２ａ，ｂ、及び操作アーム５２ａ，ｂの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けた横置きの操作レバー５５ａ，ｂを備えた第１及び第２フロント操作装置５０ａ，ｂと、動作を許可するか否かを第１及び第２作業フロント装置５０ａ，ｂのそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択スイッチ８０ａ，ｂと、フロントロック選択スイッチ８０ａ，ｂからの入力により対応のフロント操作装置Ａ，Ｂの操作の有効／無効を切り換えるロック制御部１６１Ｇａ，ｂとを具備する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械に係り、特に２つの多関節型の作業フロントを備えた双腕型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般の油圧ショベルは、上部旋回体にブーム及びアームからなる多関節型の作業フロントを俯仰動可能に連結し、アーム先端にバケットを上下揺動自在に取り付けた構成であるが、バケットに代えてブレーカやクラッシャ、グラップル等を装着することで、構造物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械を構成する場合がある。
【０００３】
この種の作業機械の作業フロントは一般に１つ（以下、適宜「単腕型作業機」と記載する）であるが、２つの作業フロントを備えた双腕型作業機が近年提唱されている（特許文献１等参照）。双腕型作業機では、左右の作業フロントの各操作装置（フロント操作装置）がそれぞれ運転席の左右に設けられており、左右の作業フロントのそれぞれは片手で操作可能な構成となっている。これにより、例えば一方の作業フロントで被解体物を把持し、他方の作業フロントで被解体物を破砕する等、単腕型作業機では難しかった様々な動作が可能になり作業の安全面や効率面のメリットも大きい。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７１５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明者等が双腕型作業機の開発に関して鋭意研究を重ねるうちに、一方の作業フロントで把持し固定した解体対象物に対して他方の作業フロントで引き剥がし作業を行う等、操作者の多くは左右の作業フロントを同時操作するよりも交互に操作するケースが多いことが判ってきた。また、一方の作業フロントの操作に一旦注力し出すと他方の作業フロントの操作装置への注意が行き届かなくなることがあり、操作者は一方の作業フロントの操作中に他方の作業フロントを無意識に動かしてしまう場合があることを知見した。
【０００６】
それに対し、特許文献１の双腕型作業機では、１本の作業フロントを左右の操作レバーで操る単腕作業機の操作方式に切り換える機能が備えられており、選択した方の作業フロントの各アクチュエータへの指示を左右の操作装置で分担して操作することができる。この場合には、操作者が操作対象から外した方の作業フロントの意図しない動作は抑制される。
【０００７】
ここで、双腕型作業機では各作業フロントの全動作を片手で操作することとなるので、極力直感的に作業フロントの動作を指示できるようにするため、フロント操作装置の可動軸の位置や向きが作業フロントの動作イメージにマッチするように工夫されている。例えば作業フロントの左右方向へのスイング動作は操作者が肘を左右に振ることで操作アームを左右に動かして指示し、ブーム・アーム・作業具等の上下方向への俯仰動作は横向きに配置された操作レバーの前後上下への操作及び捻り操作によって指示する。
【０００８】
このように左右の作業フロントの複雑な操作を直感的なものとするため左右の操作レバーが横向きに配置されているので、運転席に座る操作者の胸部前方に左右から操作レバーが張り出す形となっている。そのため、運転席前方に配置された走行指示用の操作レバーや運転席脇に配置されたゲートロックレバーを運転席に着座した状態で操作しようとすると、操作者の肘や腕がフロント操作装置に干渉し操作者の意図に反して作業フロントが動作してしまう恐れがある。この場合、特許文献１の双腕型作業機のように操作対象の作業フロントを選択しても、左右のフロント操作装置の指示する動作の割り振りが切り換わっただけなので、いずれかのフロント操作装置に肘や腕が干渉すれば操作対象の作業フロント或いは上部旋回体が動作してしまう。
【０００９】
そこで本発明は、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる双腕型作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体上の左右方向の中央部に設けられた運転室と、前記運転室内に設置された運転席と、前記上部旋回体の前部の左右にそれぞれ設けられた多関節構造の第１及び第２の作業フロント装置とを備えた双腕型作業機であって、前記運転席の左右両側に設けられたアームブラケット、左右方向に揺動自在に前記アームブラケットに設けられ、前記作業フロント装置の左右揺動を指示する操作アーム、及び前記操作アームの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けられ、前記作業フロント装置の俯仰動を指示する横置きの操作レバーを備えた第１及び第２のフロント操作装置と、動作を許可するか否かを前記第１及び第２の作業フロント装置のそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択手段と、前記フロントロック選択手段からの入力により対応のフロント操作装置の操作の有効／無効を切り換えるロック制御部とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記操作レバーは、中立位置にあるときに前方から見て前記運転席の背もたれ部に少なくとも一部が重なって配置され、前記運転席の前方に設けた走行操作装置と前記運転席の背もたれ部との間に介在していることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記第１及び第２作業フロント装置、前記走行体及び前記上部旋回体の動作を許可するか否かを設定するロック手段と、前記ロック手段の切り換え状態を検出する検出手段とを備え、前記ロック制御部は、前記検出手段からの検出信号を基に前記ロック手段がロック状態にあると判定した場合、前記フロントロック選択手段の設定状態に関わらず前記第１及び第２の作業フロント装置の動作がいずれも禁止された状態に切り換えることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、前記操作アームは、揺動中心上にアームレストを有し、前記操作レバーの取り付け部側が前記アームレストよりも高くなっており、前記ロック手段が前記運転席から見て前記操作アーム越しに配置されていることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第１−第４の発明のいずれかにおいて、前記フロントロック選択手段とともに該フロントロック選択手段の設定状態を表示する表示部を有するフロントロック操作部を備えたことを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第１−第５の発明のいずれかにおいて、前記フロントロック選択手段を前記操作レバーに設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、左右のフロント操作装置をそれぞれ任意に操作無効化できるので、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
図１は本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す左側面図、図２はその平面図である。
【００１９】
図１及び図２において、双腕型作業機１００は、走行体１と、走行体１上に旋回可能に設けられた上部旋回体３とを備えている。図中の左右方向を双腕作業機１００の前後方向とすると、上部旋回体３の前側上部には左右方向の中央部に運転室４が設けられ、上部旋回体３の側部及び後部（運転室４の周囲）には図示しないエンジンやポンプ等が収容されている。本実施形態の場合、運転室４の左側面に乗降口及び乗降口を開閉する乗降扉４ａが設けられている。また、上部旋回体３の前部の左右には上下左右揺動自在な多関節構造の第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂが設けられている。なお、図１では作業フロント装置Ａ，Ｂを上げた姿勢を図示しているが、図２では作業フロント装置Ａ，Ｂを下げた姿勢を図示している。
【００２０】
第１作業フロント装置Ａは、上部旋回体３の前部左側に設けられたブラケット６ａと、ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられたグラップル（作業具）１４ａと、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結されスイングポスト７ａを縦軸回りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに運結されブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結されアーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａとグラップル１４ａとに連結されグラップル１４ａを上下方向に回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。
【００２１】
ここで、作業フロント装置Ａの先端部を構成する作業具は、図示したグラップル１４ａの他、作業内容に応じてカッタやブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００２２】
第２作業フロント装置Ｂは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。この第２作業フロント装置Ｂは、第１作業フロント装置Ａと左右対称に構成されており、対応する部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２３】
図３は運転室４内に設置された運転席４９周りの平面図、図４は正面図、図５は左側面図、図６は第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂへの指令系統の概略を示すブロック図である。図６では第２作業フロント装置Ｂの系統を括弧書きで示している。
【００２４】
図３−図５に示したように、運転室４内に設置された運転席４９の左右にはそれぞれ第１フロント操作装置５０ａ及び第２フロント操作装置５０ｂが設けられている。第１フロント操作装置５０ａは第１作業フロント装置Ａの動作指示用であり、第２フロント操作装置５０ｂは第２作業フロント装置Ｂの動作指示用である。
【００２５】
第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの構成を説明する前に、まず運転席４９の周辺に配置された他の機器について簡単に説明する。
【００２６】
運転席４９の前方正面には、走行体１の左右の走行装置の動作を指示する左右の走行操作レバー４６ａ，４６ｂが設けられている。走行操作レバー４６ａ，４６ｂは足でも操作できるように下部（足元）にペダルが備えられている。走行操作レバー４６ａ，４６ｂの側方位置（本例では右側）の床面付近（足元）には、上部旋回体３の旋回動作を指示する旋回ペダル４７が設けられている。
【００２７】
本実施の形態では、運転室４内の前方側部（本例では右前）には、フロントロック操作部２２０が設けられている。フロント操作部２２０は、例えば運転席４９に着座した操作者の胸部付近の高さに配置され、図７に例示したように第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を許可するか否かを設定するフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂとともに、これらフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂのそれぞれの設定状態を表示する表示部であるＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを有している。ＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂはフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂとの対応関係が一見して判別できるように対応のフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの直ぐ近く（本例では直ぐ上）に配置されている。フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂにＬＥＤを組み込み、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂとＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを一体化しても良い。また、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂには、それぞれ「左」「右」等の第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂとの対応関係が明確な表示がなされており、例えば「左」と表示されたフロント選択スイッチ８０ａを一度押し込むとＯＮとなって左側の第１作業フロント装置Ａの動作が許可される。フロント選択スイッチ８０ａがＯＮになったらＬＥＤ２１０ａが点灯し、第１作業フロント装置Ａの動作が許可されていることを確認することができる。反対に、フロント選択スイッチ８０ａをもう一度押すとＯＦＦとなって第１作業フロント装置Ａの動作が禁止される。フロント選択スイッチ８０ａがＯＦＦになったらＬＥＤ２１０ａが消灯し、第１作業フロント装置Ａの動作が禁止されていることを確認することができる。フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂは互いの設定状態とは無関係に個別にそれぞれ操作可能であり、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作の「許可・許可」「禁止・禁止」「許可・禁止」「禁止・許可」の４通りの組み合わせを設定することができる。
【００２８】
図３−図５に戻り、運転席４９から見て第１フロント操作装置５０ａを挟んで運転室４の乗降口側には、ゲートロックレバー２０２が設けられている。ゲートロックレバー２０２は運転席４９の左側コンソールボックスの左側面に設けられており、乗降経路に干渉し操作者が運転席４９から降りる時に必ず引き上げ操作が必要な位置に設けられている。ゲートロックレバー２０２は引き上げた状態（図５の二点差線図示）がロック状態であり、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂ、走行体１及び上部旋回体３の各アクチュエータの動作が操作の有無に関わらず禁止される。一方操作者が運転席４９に着座してゲートロックレバー２０２を下ろすと（図５の実線図示）、ゲートロックレバー２０２が解除状態に切り換わって機体の動作指示が有効化される。
【００２９】
第１フロント操作装置５０ａは、運転席４９の左側に立設したポスト４８ａに設けられたアームブラケット５１ａと、このアームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロント装置Ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの揺動中心７３ａ上に設けられ、操作アーム５２ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。アームレスト５３ａは運転中に操作者が肘関節を乗せる肘関節支持部７７ａ（図３参照）を有しており、操作アーム５２ａ及びアームレスト５３ａは、アームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａが操作アーム５２ａの揺動中心７３ａ上に位置するように構成されている。詳細には図示していないが、アームブラケット５１ａは、操作者の体型に合わせて肘関節支持部７７ａの位置を調節するための肘関節位置調節装置を有している。
【００３０】
また、第１フロント操作装置５０ａは、第１作業フロント装置Ａの俯仰動作を指示する横置きの操作レバー５５ａと、操作レバー５５ａに設けられ、グラップル１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａ（図６参照）とを備えている。作業具操作スイッチ５６ａは、グラップル１４ａの開閉動作を指示する開閉操作スイッチ５６１ａ、グラップル１４ａの運転席４９から見て時計回りの回転動作を指示する回転操作スイッチ５６２ａ、及びその逆回転動作を指示する回転操作スイッチ５６３ａを含んでいる。開閉操作スイッチ５６１ａは操作レバー５５ａの先端の端面に配置されている。回転操作スイッチ５６２ａ，５６３ａはこの順で開閉操作スイッチ５６１ａに近く配置され、操作レバー５５ａが中立位置にあるときに前方を向くように操作レバー５５ａの摺動部に配置されている。これら操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａは、例えば操作者の左手の親指、人差指、中指でそれぞれ操作し易いように配置されている。
【００３１】
操作レバー５５ａは、操作アーム５２ａの前側（先端側）部分の運転席４９側の面に設けられ、基部５４ａを支点にして上下方向及び前後方向に揺動自在で、かつ中心線周りに回転可能に構成されている。操作レバー５５ａは、中心線を左右方向にほぼ水平に寝かせた状態で操作アーム５２ａから運転席４９側に延在している。操作アーム５２ａは操作レバー５５ａの取り付け部側（前側）をアームレスト５３ａよりも高くしてあり、アームレスト５３ａの肘置き面よりも操作レバー５５ａの配置が適度に高くなっている。このとき、操作者が運転席４９に着座してアームレスト５３ａに左肘を置くと、肘から先の前腕部は自然に内側斜め前方（この場合右斜め前方）に延び、また前腕部を肘よりも上げた方が力を入れ易く微妙な力加減もし易くなる。本実施の形態では、操作レバー５５ａが運転席４９側に延在し、なおかつ操作レバー５５ａがアームレスト５３ａよりも高位置に配置されているので、フロント操作装置５０ａが中立状態にあるとき、操作者が運転席４９に着座した状態で先の無理のない姿勢で操作レバー５５ａを把持できるように配慮されている。また、双腕型作業機１００の運転席４は作業フロント装置Ａ，Ｂの間に介在し左右方向の寸法（幅寸法）の制約が大きいため、操作アーム５２ａの外側（この場合左側）への揺動スペースも大きく制約される。この場合にも、作業者の前腕部が肘よりも内側に延びる自然な姿勢で操作レバー５５ａが把持できる状態をフロント操作装置５０ａの中立位置としたことで、操作アーム５２ａの揺動スペースの過半の領域を揺動中心線７３ａから前方に延ばした線よりも内側（この場合右側）に分布させることができ、スペースの限られた運転室４９内で操作アーム５２ａの揺動スペースを確保することができる。その結果、操作レバー５５ａは、中立位置（図示した状態）にあるときに前方から見て運転席４９の背もたれ部４９ａに少なくとも一部が重なり、運転席４９の前方に設けた走行操作レバー４６ａ，４６ｂと運転席４９の背もたれ部４９ａとの間に介在する形となっている。本実施の形態の場合、操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａは、操作レバー５５ａが中立位置にあるときに前方から見て運転席４９の背もたれ部４９ａに重なる部位に配置されている。
【００３２】
また、図６に示したように、第１フロント操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作レバー５５ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー上下方向変位検出器５８１ａと、操作レバー５５ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する操作レバー回転変位検出器５９ａと、作業具操作スイッチ５６ａ（操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａ）の変位量を検出して信号を発信する作業具操作スイッチ変位検出器６０ａとを有している。
【００３３】
第２フロント操作装置５０ｂは、運転席４９を挟んで第１フロント操作装置５０ａとほぼ左右対称に構成されており、同じ部材には第１フロント操作装置５０ａの符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。なお、グラップル１４ｂの回転方向と回転操作スイッチ５６２ｂ，５６３ｂの対応関係は第１フロント操作装置５０ａと逆で、回転操作スイッチ５６３ｂによってグラップル１４ｂの時計回りの動作が指示される。
【００３４】
図６に示したように、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号はそれぞれ制御装置１６０ａ，１６０ｂに入力され、制御装置１６０ａ，１６０ｂでは第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号に基づいて第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの対応の駆動系に出力される。
【００３５】
制御装置１６０ａ，１６０ｂの入力系としては、第１及び第２フロント作業装置５０ａ，５０ｂの各変位センサ（操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂ、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂ、及び作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂ）の他、上記のフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂ及び圧力センサ８５が含まれる。圧力センサ８５は、上記のゲートロックレバー２０２の切り換え状態を検出する検出手段である（後述の図８も参照）。
【００３６】
制御装置１６０ａ，１６０ｂは、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号を基に対応の駆動系への指令信号を出力するフロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂと、圧力センサ８５やフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂからの信号を基に各駆動系への動力供給の可否を切り換えるロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂとを有している。
【００３７】
フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂは、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの信号を基にスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ａｂと、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの信号を基にブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂと、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの信号を基にアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂと、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂからの信号を基に作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力する作業具揺動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂと、作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂからの信号を基に作業具駆動系６６ａ，６６ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力する作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂとを有している。
【００３８】
ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂは、フロントロック選択手段８０ａ，８０ｂや圧力センサ８５からの信号を用いて所定の判断を実行し、切換弁２０６ａ，２０６ｂ（後述）やＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂへの指令信号を出力するもので、主に次の２つの機能を有する。第一には、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂからの入力によりフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作の有効／無効を切り換える機能である。第二には、圧力センサ８５からの検出信号を基にゲートロックレバー２０２がロック状態にあると判定した場合、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態に関わらず第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂの動作がいずれも禁止された状態（本例の場合、切換弁２０６ａ，２０６ｂをいずれも遮断位置にする）に切り換える機能である。
【００３９】
制御装置１６０ａ，１６０ｂの出力系には、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの各駆動系と、切換弁２０６ａ，２０６ｂと、上記のＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂとが含まれる。
【００４０】
第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの各駆動系には、スイングポスト７ａ，７ｂを左右揺動させるためのスイングポストシリンダ９ａ，９ｂを駆動するスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂと、ブーム１０ａ，１０ｂを上下揺動させるためのブームシリンダ１１ａ，１１ｂを駆動するブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂと、アーム１２ａ，１２ｂを上下揺動させるためのアームシリンダ１３ａ，１３ｂを駆動するアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂと、グラップル１４ａ，１４ｂを上下揺動させるための作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを駆動する作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂと、グラップル１４ａ，１４ｂを駆動する作業具駆動系６６ａ，６６ｂとが含まれる。
【００４１】
切換弁２０６ａ，２０６ｂは、図６の各駆動系を構成するコントロールバルブへのパイロット圧（後述のＰｐ１’、図８参照）の入力を切り換える役割を果たす。
【００４２】
図８は本実施の形態の双腕型作業機の要部回路図である。この図において、実線（太線）は作動油の管路、実線（細線）はパイロット管路、点線は電気指令系統を表している。
【００４３】
図８において、エンジン１８０が駆動するとメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂ及びパイロットポンプ２００が駆動する。メインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油は第１及び第２コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂにより分流制御され、第１及び第２アクチュエータ群１８３ａ，１８３ｂを駆動し双腕型作業機１００に所望の動作をさせる。ここで、第１アクチュエータ群１８３ａは第１作業フロント装置Ａの各アクチュエータと上部旋回体３の旋回モータを含む油圧アクチュエータの総称であり、第１コントロールバルブユニット１８２ａは第１アクチュエータ群１８３ａの各油圧アクチュエータへの油圧の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの総称である。一方、第２アクチュエータ群１８３ｂは第２作業フロント装置Ｂの各アクチュエータと走行体１の走行モータを含む油圧アクチュエータの総称であり、第２コントロールバルブユニット１８２ｂは第２アクチュエータ群１８３ｂの各油圧アクチュエータへの油圧の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの総称である。第１及び第２コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂの各コントロールバルブはパイロットポンプ２００からのパイロット圧を受けていないときは中立位置に復帰し、対応のアクチュエータへの圧油を遮断する。
【００４４】
パイロット回路は主に、パイロットポンプ２００と、パイロットポンプ２００からの圧油を調圧するパイロットリリーフ弁を内蔵したパイロットフィルタ２０１と、パイロットポンプ２００からのパイロット圧を遮断する上記のゲートロックバルブ２０３と、旋回ペダル４７の操作に応じてパイロット圧（方向及び流量）を制御する旋回操作用パイロットバルブ２０５ａと、走行操作レバー４６ａ，４６ｂの操作に応じてパイロット圧（方向及び流量）を制御する走行操作用パイロットバルブ２０５ｂと、上記の切換弁２０６とで構成されている。
【００４５】
ゲートロックバルブ２０３は、ゲートロックレバー２０２がロック状態にある場合にパイロットポンプ２００の吐出管路を遮断し、双腕型作業機１００に搭載された全ての油圧アクチュエータを動作不能とする。
【００４６】
旋回操作用パイロットバルブ２０５ａは、旋回ペダル４７の操作に応じて制御したパイロット圧を、第１コントロールバルブユニット１８２ａのうちの旋回モータに対応するコントロールバルブに導く。
【００４７】
走行操作用パイロットバルブ２０５ｂは、走行操作レバー４６ａ，４６ｂの操作に応じて制御したパイロット圧を、第２コントロールバルブユニット１８２ｂのうちの走行モータに対応するコントロールバルブに導く。
【００４８】
切換弁２０６ａは、第１フロント選択スイッチ８０ａで第１作業フロント装置Ａの動作が禁止された場合に、制御装置１６０ａから出力される指令信号に従って第１作業フロントＡの各アクチュエータに対応するコントロールバルブへのパイロット圧Ｐｐ１’を遮断し、第１コントロールバルブユニット１８２ａの電磁・油圧パイロットセクション（後述）の操作を無効にする。このとき、ロック操作制御部１６１Ｇａは、第１フロント選択スイッチ８０ａの設定（ＯＮ／ＯＦＦ）を基にＬＥＤ２１０ａに指令信号を出力し、ＬＥＤ２１０ａの点灯・消灯を切り換える。また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ａがＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇａによって切換弁２０６ａは強制的に遮断位置に切り換えられ、その後ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ａは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ａを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、必要であれば、ロック制御装置１６１Ｇａは、切換弁２０６ａの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ａに消灯を指令し、フロント選択スイッチ８０ａに信号を返してＯＦＦに切り換える構成とすることもできる。
【００４９】
同じく、切換弁２０６ｂは、第２フロント選択スイッチ８０ｂで第２作業フロント装置Ｂの動作が禁止された場合に、制御装置１６０ｂから出力される指令信号に従って第２作業フロントＢの各アクチュエータに対応するコントロールバルブへのパイロット圧Ｐｐ１’を遮断し、第２コントロールバルブユニット１８２ｂの電磁・油圧パイロットセクション（後述）の操作を無効にする。このとき、ロック操作制御部１６１Ｇｂは、第２フロント選択スイッチ８０ｂの設定（ＯＮ／ＯＦＦ）を基にＬＥＤ２１０ｂに指令信号を出力し、ＬＥＤ２１０ｂの点灯・消灯を切り換える。また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ｂがＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇｂによって切換弁２０６ｂは強制的に遮断位置に切り換えられ、その後ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ｂは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ｂを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、必要であれば、ロック制御装置１６１Ｇｂは、切換弁２０６ｂの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ｂに消灯を指令し、フロント選択スイッチ８０ｂに信号を返してＯＦＦに切り換える構成とすることもできる。
【００５０】
ここで、発明の実施態様を限定する意図ではないが、図８に示したように本実施の形態では上部旋回体３の旋回操作及び走行体１の走行操作には油圧パイロット方式を、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの操作には電気レバー方式をそれぞれ採用している。したがって、コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂには、油圧パイロットセクションと電磁・油圧パイロットセクションが混在している。
【００５１】
油圧パイロットセクションに属するコントロールバルブ（旋回用コントロールバルブ及び走行用コントロールバルブ）は、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂに入力されるパイロット圧を元圧（一次圧）として走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７の操作に応じてパイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂで減圧制御されたパイロット圧（二次圧）を受け、これによりスプールを駆動してメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油を分流制御し対応のアクチュエータを駆動する。
【００５２】
一方、電磁・油圧パイロットセクションに属するコントロールバルブ（作業フロント装置用コントロールバルブ）は、コントロールバルブユニットに入力されるパイロット圧（Ｐｐ１’）を元圧（一次圧）とし、フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂからの指令電流に応じて駆動する電磁比例弁（図示せず）で減圧制御されたパイロット圧（二次圧）を受け、これによりスプールを駆動してメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油を分流制御し対応のアクチュエータを駆動する。
【００５３】
次に本実施の形態の双腕型作業機の操作について説明する。
【００５４】
双腕型作業機１００を繰作する場合、まず、運転席４９に着座してエンジン１８０を始動する。続いてゲートロックレバー２０２を解除位置に操作し（下ろし）、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂ及び切換弁２０６ａ，２０６ｂにパイロット圧を供給する。この状態に移行すると、走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７の操作に応じて駆動するパイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂによって、走行用コントロールバルブや旋回用コントロールバルブへのパイロット圧が制御可能で、走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７による操作が有効となる。
【００５５】
また、エンジン１８０が始動すると、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂ及び切換弁２０６ａ，２０６ｂの上流側の圧力が圧力センサ８５で随時検出され、制御装置１６０ａ，１６０ｂ（ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂ）に出力される。ゲートロックレバー２０２が解除位置に操作されて圧力センサ８５の出力値がパイロットフィルタ２０１内のパイロットリリーフ圧まで上昇すると、ゲートロックレバー２０２が解除位置に移行したことがロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂで検知される。ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂは、ゲートロックレバー２０２の解除を検知しても、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂが共にＯＦＦである場合は切換弁２０６ａ，２０６ｂを遮断位置に指令（Ｐｐ１’を遮断）するので、フロント操作装置５０ａ，５０ｂが操作されても対応のコントロールバルブは駆動せず、作業フロント装置Ａ，Ｂは動作しない。つまり、この時点ではフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作はまだ無効である。
【００５６】
その後、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂを適宜操作し、第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂの動作の可否を任意に設定すると、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態がロック制御装置１６１Ｇａ，１６１Ｇｂに伝わり、切換弁２０６ａ，２０ｂのポジションとともにＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂの点灯・消灯が切り換えられる。フロント選択スイッチ８０ａ（又は８０ｂ）により作業フロント装置Ａ（又はＢ）の動作が許可された場合、切換弁２０６ａ（又は２０６ｂ）が連通位置に切り換わり、第１コントロールバルブユニット１８２ａ（又は１８２ｂ）の電磁・油圧パイロットセクションの各コントロールバルブの電磁比例弁に元圧Ｐｐ１’が入力される。この状態において、フロント操作装置５０ａ（又は５０ｂ）を操作すると、これに基づくフロント操作制御部１６１ａ（又は１６１ｂ）からの指令信号によって電磁比例弁が制御され、対応のコントロールバルブが駆動して作業フロント装置Ａ（又はＢ）の所望の動作が実現する。つまり、フロント操作装置５０ａ（又は５０ｂ）の操作が有効になる。
【００５７】
また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの少なくとも一方がＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂによって切換弁２０６ａ，２０６ｂはいずれも強制的に遮断位置に切り換えられる。その後、ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ａ，２０６ｂは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、例えば、切換弁２０６ａ，２０６ｂの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂの双方が消灯し、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂがいずれもＯＦＦに切り換わる。
【００５８】
次に、図９及び図１０を用いて第１及び第２フロント作業装置５０ａ，５０ｂの操作と第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作の対応関係について説明する。ここでは、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作はともに許可された状態とする。
【００５９】
図９はフロント操作装置の操作方向を示す説明図、図１０はフロント操作装置の操作方向に対応する作業フロント装置の動作方向を示す説明図である。なお、これらの図では、第１フロント操作装置５０ａと第１作業フロント装置Ａを代表して図示し、第２フロント操作装置５０ｂと第２作業フロント装置Ｂについては図中に括弧書きで示している。
【００６０】
第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂを操作して第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂを動かすには、左腕の肘関節を操作アーム５２ａ上のアームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａに載せ、操作レバー５５ａを把持して作業具操作スイッチ５６ａに指を懸ける。右腕も同様に、肘関節を操作アーム５２ｂ上のアームレスト５３ｂの肘関節支持部７７ｂに載せ、操作レバー５５ｂを掌で把持して作業具操作スイッチ５６ｂに指を懸ける。
【００６１】
この状態で操作者が第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂを前腕部で左右揺動させると（図９の矢印ｗ参照）、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ｂａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ｂａは、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂは、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動する（図１０の矢印Ｗ参照）。
【００６２】
このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。
【００６３】
また、掌部で操作レバー５５ａ，５５ｂを上下方向（図９の矢印ｙ参照）に変位させると、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂは、ブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動する（図１０の矢印Ｙ参照）。
【００６４】
このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増却の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【００６５】
同様に、掌部で操作レバー５５ａ，５５ｂを前後方向（図９の矢印ｘ参照）に変位させると、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂは、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動する（図１０の矢印Ｘ参照）。
【００６６】
このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。
【００６７】
また、掌で操作レバー５５ａ，５５ｂを回動中心軸線７４ａ，７４ｂ回りに回転させると（図９の矢印ｚ参照）、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内の作業具揺動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた作業具駆動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂは、作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これによりグラップル１４ａ，１４ｂが操作レバー５５ａ，５５ｂの回動方向と一致する方向に回動する（図１０の矢印Ｚ参照）。
【００６８】
このとき、グラップル１４ａ，１４ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、グラップル１４ａ，１４ｂの揺動を速度制御する。
【００６９】
また、指で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内の作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂは、作業具駆動系６６ａ，６６ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具駆動系６６ａ，６６ｂは、グラップル１４ａ，１４ｂを駆動させる。例えば開閉操作スイッチ５６１ａ，５６１ｂの操作に応じてグラップル１４ａ，１４ｂが開閉し（図１０中の矢印Ｐ参照）、回転操作スイッチ５６２ａ，５６２ｂ及び５６３ａ，５６３ｂの操作に応じてグラップル１４ａ，１４ｂが回転する（図１０中の矢印Ｑ参照）。
【００７０】
この時のグラップル１４ａ，１４ｂの駆動速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具の駆動を速度制御する。
【００７１】
以上説明した本実施の形態によれば、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの俯仰動作に対応して操作レバー５５ａ，５５ｂが横置きとなっているので第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂを直感的に操作することができる。また、運転席４９に座る操作者の胸部前方に左右から横置きの操作レバー５５ａ，５５ｂが張り出しているので、操作レバー５５ａ，５５ｂを自然な体制で把持することができ、作業フロント装置Ａ，Ｂの良好な操作性が確保される。このとき、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂで第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を許可するか禁止するかを個別に設定できるので、使用しない作業フロント装置の動作を禁止しておけば、操作対象の片側の作業フロント装置の操作に集中している間に他方のフロント操作装置を無意識に動かしてしまっても他方の作業フロント装置は動作しない。
【００７２】
また、走行操作レバー４６ａ，４６ｂは運転席４９から見て操作レバー５５ａ，５５ｂを挟んで前方に位置するので、運転席４９に着座した操作者は操作レバー５５ａ，５５ｂ越しに走行操作レバー４６ａ，４６ｂを操作することになるため、第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂの動作が許可された状態では、操作レバー５５ａ，５５ｂに操作者の肘や腕が触れ、第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂが意図しない形で動作してしまう場合がある。また、ゲートロックレバー２０２は運転席４９から見てフロント操作装置５０ａ越しに配置されており、しかも操作アーム５２ａの前方が高くなっていることから、運転席４９に着座した姿勢でゲートロックレバー２０２を操作しようとすると、フロント操作装置５０ａに肘や腕が触れ、やはり第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂが意図しない形で動作してしまう場合がある。
【００７３】
それに対しても、本実施の形態では、例えば運転席４９を離れるときや走行操作をするときに、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂによって第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を両方禁止しておくことで、運転席４９に着座した姿勢で走行操作レバー４６ａ，４６ｂやゲートロックレバー２０２を操作する際にフロント操作装置５０ａ，５０ｂに肘や腕が触れても第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂは動作しない。
【００７４】
よって、本実施の形態によれば、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができ、安全性を向上させることができる。
【００７５】
また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂは個別に切り換え操作できるが、本実施の形態の場合、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作が有効か無効か（フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態）をＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂで容易に把握することができる。したがって、操作者はその時点で操作対象となっている作業フロント装置を一目で確認できるため、誤操作を未然に防止することができる。
【００７６】
また、圧力センサ８５によってゲートロックレバー２０２のロック／解除が検出できるため、ゲートロックレバー２０２がロック位置にあることが検知された場合に、フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂから切換弁２０６ａ，２０６ｂへの出力を強制的にＯＦＦに切り換えてフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作がともに無効化するシーケンスを組んだことで、次のメリットがある。例えば作業を一時中断して運転席４９で待機するにあたって、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂをＯＦＦにせずにゲートロックレバー２０２のみで作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を禁止することも想定される。この場合、先のシーケンスがなければ、作業再開時にゲートロックレバー２０２を解除位置に操作することでフロント操作装置５０ａ，５０ｂの有効／無効の設定が作業中断時の状態に復帰するので、フロント操作装置５０ａ，５０ｂに無意識に体が触れることで少なくとも一方の作業フロント装置が意に反して動作し得る。それに対し、先のシーケンスを組むことで、作業再開後は改めて操作対象の作業フロント装置の動作を許可しなければいずれの作業フロント装置も動作しないので、ゲートロック解除時における作業フロント装置の唐突な作動を未然に防止することができ、安全性を向上させることができる。
【００７７】
また、仮にフロント操作装置５０ａ，５０ｂの可動部分を物理的に拘束する構成としても作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を抑制することは可能である。しかしながら、側面から前方にかけて運転席４９の操作者の周囲を覆うように配置された操作装置５０ａ，５０ｂの動作を物理的に拘束した場合、居住性が低下し操作者の動作が著しく制限される。それに対し、本実施の形態の場合、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの動作を物理的に拘束することなく操作を無効化する構成としたことで、作業フロント装置の選択に伴って操作者の動作が著しく制限されることもない。
【００７８】
なお、以上は本発明の双腕型作業機の一実施の形態であるが、発明の技術的思想を逸脱しない範囲で種々設計変更は可能である。
【００７９】
例えば、押しボタン式のフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂを例に挙げて説明したが、例えばトグルスイッチやスライドスイッチ、レバー、或いはダイヤル等選択手段としての態様は実施の形態で例示した態様に限定されない。また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態を表示する手段としてＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを例に挙げて説明したが、その他の表示灯、液晶等の文字表示可能なディスプレイ、或いはスイッチ８０ａ，８０ｂの傍らのスペースにスイッチの状態と設定の対応関係を説明又は図示した表示を施すことで代替することもできる。
【００８０】
また、作業フロント装置Ａ，Ｂの操作を電磁・油圧パイロット方式、走行体１や上部旋回体３の操作を油圧パイロット方式と区別したが、この例に限られず、操作方式をいずれかに統一することも上記の例と逆にすることも可能である。また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定に応じて作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を禁止する場合に切換弁２０６ａ，２０６ｂを遮断位置に切り換える構成としたが、切換弁２０６ａ，２０６ｂを省略し、制御装置１６０ａ，１６０ｂからコントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂへの指令信号そのものを無効化する（操作があっても操作信号が出力されなくする）、又はフロント操作装置５０ａ，５０ｂへの電源供給を遮断すること等でも代替可能である。
【００８１】
また、運転室４の乗降口を横に設けた場合を例に挙げて説明したが、前方から乗降する構成とする場合もある。この場合、例えば走行操作レバー４６ａ，４６ｂを左右に開いて走行操作レバー４６ａ，４６ｂの間を通って乗降する構成とすることで、走行操作レバー４６ａ，４６ｂをゲートロックレバー２０２に代わるロック手段とすることができる。また、フロントロック操作部２２０運転席４９の前方（厳密には旋回ペダル４７の側方）に設けた場合を例示したが、例えばコンソールボックス等の他の箇所に移設しても良い。
【００８２】
また、フロントロック操作部２２０を設けてフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂをそこに配置した場合を例に上げて説明したが、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂはそれぞれ操作レバー５５ａ，５５ｂに設けても良い。この場合、例えば薬指や小指で操作できる箇所に設けることもできるし、誤操作防止の意味では運転中に握る部分から離した箇所（運転中に握る箇所から掌を移動させないと届かない箇所）に設けることも考えられる。操作レバー５５ａ，５５ｂに限らず、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの他の箇所（例えば操作アーム５２ａ，５２ｂの操作レバー５５ａ，５５ｂの取り付け部付近等）にフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂを設けることもできる。ＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂについても、フロントロック操作部２２０に限らず、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの視認性の良い箇所に設けることができる。例えば、操作レバー５５ａ，５５ｂの先端近傍の周胴部に帯状又はリング状のＬＥＤを配置する、或いは操作アーム５２ａ，５２ｂの操作レバー５５ａ，５５ｂの取り付け部付近等にＬＥＤを配置する等が考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す左側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの正面図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの左側面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられた第１及び第２作業フロント装置への指令系統の概略を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロントロック操作部の一構成例を表す概略図である。
【図８】本実施の形態の双腕型作業機の要部回路図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロント操作装置の操作方向を示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロント操作装置の操作方向に対応する作業フロント装置の動作方向を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８４】
１ 走行体
３ 上部旋回体
４ 運転室
４６ａ，ｂ 走行操作レバー
４９ 運転席
４９ａ 背もたれ部
５０ａ 第１フロント操作装置
５０ｂ 第２作業フロント装置
５１ａ，ｂ アームブラケット
５２ａ，ｂ 操作アーム
５３ａ，ｂ アームレスト
５５ａ，５５ｂ 操作レバー
８０ａ，ｂ フロントロック選択スイッチ
８５ 圧力センサ
１００ 双腕型作業機
１６１Ｇａ，ｂ ロック制御部
２０２ ゲートロックレバー
２１０ａ，ｂ ＬＥＤ
２２０ フロントロック操作部
Ａ 第１作業フロント装置
Ｂ 第２作業フロント装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械に係り、特に２つの多関節型の作業フロントを備えた双腕型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般の油圧ショベルは、上部旋回体にブーム及びアームからなる多関節型の作業フロントを俯仰動可能に連結し、アーム先端にバケットを上下揺動自在に取り付けた構成であるが、バケットに代えてブレーカやクラッシャ、グラップル等を装着することで、構造物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械を構成する場合がある。
【０００３】
この種の作業機械の作業フロントは一般に１つ（以下、適宜「単腕型作業機」と記載する）であるが、２つの作業フロントを備えた双腕型作業機が近年提唱されている（特許文献１等参照）。双腕型作業機では、左右の作業フロントの各操作装置（フロント操作装置）がそれぞれ運転席の左右に設けられており、左右の作業フロントのそれぞれは片手で操作可能な構成となっている。これにより、例えば一方の作業フロントで被解体物を把持し、他方の作業フロントで被解体物を破砕する等、単腕型作業機では難しかった様々な動作が可能になり作業の安全面や効率面のメリットも大きい。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７１５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明者等が双腕型作業機の開発に関して鋭意研究を重ねるうちに、一方の作業フロントで把持し固定した解体対象物に対して他方の作業フロントで引き剥がし作業を行う等、操作者の多くは左右の作業フロントを同時操作するよりも交互に操作するケースが多いことが判ってきた。また、一方の作業フロントの操作に一旦注力し出すと他方の作業フロントの操作装置への注意が行き届かなくなることがあり、操作者は一方の作業フロントの操作中に他方の作業フロントを無意識に動かしてしまう場合があることを知見した。
【０００６】
それに対し、特許文献１の双腕型作業機では、１本の作業フロントを左右の操作レバーで操る単腕作業機の操作方式に切り換える機能が備えられており、選択した方の作業フロントの各アクチュエータへの指示を左右の操作装置で分担して操作することができる。この場合には、操作者が操作対象から外した方の作業フロントの意図しない動作は抑制される。
【０００７】
ここで、双腕型作業機では各作業フロントの全動作を片手で操作することとなるので、極力直感的に作業フロントの動作を指示できるようにするため、フロント操作装置の可動軸の位置や向きが作業フロントの動作イメージにマッチするように工夫されている。例えば作業フロントの左右方向へのスイング動作は操作者が肘を左右に振ることで操作アームを左右に動かして指示し、ブーム・アーム・作業具等の上下方向への俯仰動作は横向きに配置された操作レバーの前後上下への操作及び捻り操作によって指示する。
【０００８】
このように左右の作業フロントの複雑な操作を直感的なものとするため左右の操作レバーが横向きに配置されているので、運転席に座る操作者の胸部前方に左右から操作レバーが張り出す形となっている。そのため、運転席前方に配置された走行指示用の操作レバーや運転席脇に配置されたゲートロックレバーを運転席に着座した状態で操作しようとすると、操作者の肘や腕がフロント操作装置に干渉し操作者の意図に反して作業フロントが動作してしまう恐れがある。この場合、特許文献１の双腕型作業機のように操作対象の作業フロントを選択しても、左右のフロント操作装置の指示する動作の割り振りが切り換わっただけなので、いずれかのフロント操作装置に肘や腕が干渉すれば操作対象の作業フロント或いは上部旋回体が動作してしまう。
【０００９】
そこで本発明は、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる双腕型作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体上の左右方向の中央部に設けられた運転室と、前記運転室内に設置された運転席と、前記上部旋回体の前部の左右にそれぞれ設けられた多関節構造の第１及び第２の作業フロント装置とを備えた双腕型作業機であって、前記運転席の左右両側に設けられたアームブラケット、左右方向に揺動自在に前記アームブラケットに設けられ、前記作業フロント装置の左右揺動を指示する操作アーム、及び前記操作アームの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けられ、前記作業フロント装置の俯仰動を指示する横置きの操作レバーを備えた第１及び第２のフロント操作装置と、動作を許可するか否かを前記第１及び第２の作業フロント装置のそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択手段と、前記フロントロック選択手段からの入力により対応のフロント操作装置の操作の有効／無効を切り換えるロック制御部とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記操作レバーは、中立位置にあるときに前方から見て前記運転席の背もたれ部に少なくとも一部が重なって配置され、前記運転席の前方に設けた走行操作装置と前記運転席の背もたれ部との間に介在していることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記第１及び第２作業フロント装置、前記走行体及び前記上部旋回体の動作を許可するか否かを設定するロック手段と、前記ロック手段の切り換え状態を検出する検出手段とを備え、前記ロック制御部は、前記検出手段からの検出信号を基に前記ロック手段がロック状態にあると判定した場合、前記フロントロック選択手段の設定状態に関わらず前記第１及び第２の作業フロント装置の動作がいずれも禁止された状態に切り換えることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、前記操作アームは、揺動中心上にアームレストを有し、前記操作レバーの取り付け部側が前記アームレストよりも高くなっており、前記ロック手段が前記運転席から見て前記操作アーム越しに配置されていることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第１−第４の発明のいずれかにおいて、前記フロントロック選択手段とともに該フロントロック選択手段の設定状態を表示する表示部を有するフロントロック操作部を備えたことを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第１−第５の発明のいずれかにおいて、前記フロントロック選択手段を前記操作レバーに設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、左右のフロント操作装置をそれぞれ任意に操作無効化できるので、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
図１は本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す左側面図、図２はその平面図である。
【００１９】
図１及び図２において、双腕型作業機１００は、走行体１と、走行体１上に旋回可能に設けられた上部旋回体３とを備えている。図中の左右方向を双腕作業機１００の前後方向とすると、上部旋回体３の前側上部には左右方向の中央部に運転室４が設けられ、上部旋回体３の側部及び後部（運転室４の周囲）には図示しないエンジンやポンプ等が収容されている。本実施形態の場合、運転室４の左側面に乗降口及び乗降口を開閉する乗降扉４ａが設けられている。また、上部旋回体３の前部の左右には上下左右揺動自在な多関節構造の第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂが設けられている。なお、図１では作業フロント装置Ａ，Ｂを上げた姿勢を図示しているが、図２では作業フロント装置Ａ，Ｂを下げた姿勢を図示している。
【００２０】
第１作業フロント装置Ａは、上部旋回体３の前部左側に設けられたブラケット６ａと、ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられたグラップル（作業具）１４ａと、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結されスイングポスト７ａを縦軸回りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに運結されブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結されアーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａとグラップル１４ａとに連結されグラップル１４ａを上下方向に回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。
【００２１】
ここで、作業フロント装置Ａの先端部を構成する作業具は、図示したグラップル１４ａの他、作業内容に応じてカッタやブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００２２】
第２作業フロント装置Ｂは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。この第２作業フロント装置Ｂは、第１作業フロント装置Ａと左右対称に構成されており、対応する部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２３】
図３は運転室４内に設置された運転席４９周りの平面図、図４は正面図、図５は左側面図、図６は第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂへの指令系統の概略を示すブロック図である。図６では第２作業フロント装置Ｂの系統を括弧書きで示している。
【００２４】
図３−図５に示したように、運転室４内に設置された運転席４９の左右にはそれぞれ第１フロント操作装置５０ａ及び第２フロント操作装置５０ｂが設けられている。第１フロント操作装置５０ａは第１作業フロント装置Ａの動作指示用であり、第２フロント操作装置５０ｂは第２作業フロント装置Ｂの動作指示用である。
【００２５】
第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの構成を説明する前に、まず運転席４９の周辺に配置された他の機器について簡単に説明する。
【００２６】
運転席４９の前方正面には、走行体１の左右の走行装置の動作を指示する左右の走行操作レバー４６ａ，４６ｂが設けられている。走行操作レバー４６ａ，４６ｂは足でも操作できるように下部（足元）にペダルが備えられている。走行操作レバー４６ａ，４６ｂの側方位置（本例では右側）の床面付近（足元）には、上部旋回体３の旋回動作を指示する旋回ペダル４７が設けられている。
【００２７】
本実施の形態では、運転室４内の前方側部（本例では右前）には、フロントロック操作部２２０が設けられている。フロント操作部２２０は、例えば運転席４９に着座した操作者の胸部付近の高さに配置され、図７に例示したように第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を許可するか否かを設定するフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂとともに、これらフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂのそれぞれの設定状態を表示する表示部であるＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを有している。ＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂはフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂとの対応関係が一見して判別できるように対応のフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの直ぐ近く（本例では直ぐ上）に配置されている。フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂにＬＥＤを組み込み、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂとＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを一体化しても良い。また、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂには、それぞれ「左」「右」等の第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂとの対応関係が明確な表示がなされており、例えば「左」と表示されたフロント選択スイッチ８０ａを一度押し込むとＯＮとなって左側の第１作業フロント装置Ａの動作が許可される。フロント選択スイッチ８０ａがＯＮになったらＬＥＤ２１０ａが点灯し、第１作業フロント装置Ａの動作が許可されていることを確認することができる。反対に、フロント選択スイッチ８０ａをもう一度押すとＯＦＦとなって第１作業フロント装置Ａの動作が禁止される。フロント選択スイッチ８０ａがＯＦＦになったらＬＥＤ２１０ａが消灯し、第１作業フロント装置Ａの動作が禁止されていることを確認することができる。フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂは互いの設定状態とは無関係に個別にそれぞれ操作可能であり、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作の「許可・許可」「禁止・禁止」「許可・禁止」「禁止・許可」の４通りの組み合わせを設定することができる。
【００２８】
図３−図５に戻り、運転席４９から見て第１フロント操作装置５０ａを挟んで運転室４の乗降口側には、ゲートロックレバー２０２が設けられている。ゲートロックレバー２０２は運転席４９の左側コンソールボックスの左側面に設けられており、乗降経路に干渉し操作者が運転席４９から降りる時に必ず引き上げ操作が必要な位置に設けられている。ゲートロックレバー２０２は引き上げた状態（図５の二点差線図示）がロック状態であり、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂ、走行体１及び上部旋回体３の各アクチュエータの動作が操作の有無に関わらず禁止される。一方操作者が運転席４９に着座してゲートロックレバー２０２を下ろすと（図５の実線図示）、ゲートロックレバー２０２が解除状態に切り換わって機体の動作指示が有効化される。
【００２９】
第１フロント操作装置５０ａは、運転席４９の左側に立設したポスト４８ａに設けられたアームブラケット５１ａと、このアームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロント装置Ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの揺動中心７３ａ上に設けられ、操作アーム５２ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。アームレスト５３ａは運転中に操作者が肘関節を乗せる肘関節支持部７７ａ（図３参照）を有しており、操作アーム５２ａ及びアームレスト５３ａは、アームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａが操作アーム５２ａの揺動中心７３ａ上に位置するように構成されている。詳細には図示していないが、アームブラケット５１ａは、操作者の体型に合わせて肘関節支持部７７ａの位置を調節するための肘関節位置調節装置を有している。
【００３０】
また、第１フロント操作装置５０ａは、第１作業フロント装置Ａの俯仰動作を指示する横置きの操作レバー５５ａと、操作レバー５５ａに設けられ、グラップル１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａ（図６参照）とを備えている。作業具操作スイッチ５６ａは、グラップル１４ａの開閉動作を指示する開閉操作スイッチ５６１ａ、グラップル１４ａの運転席４９から見て時計回りの回転動作を指示する回転操作スイッチ５６２ａ、及びその逆回転動作を指示する回転操作スイッチ５６３ａを含んでいる。開閉操作スイッチ５６１ａは操作レバー５５ａの先端の端面に配置されている。回転操作スイッチ５６２ａ，５６３ａはこの順で開閉操作スイッチ５６１ａに近く配置され、操作レバー５５ａが中立位置にあるときに前方を向くように操作レバー５５ａの摺動部に配置されている。これら操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａは、例えば操作者の左手の親指、人差指、中指でそれぞれ操作し易いように配置されている。
【００３１】
操作レバー５５ａは、操作アーム５２ａの前側（先端側）部分の運転席４９側の面に設けられ、基部５４ａを支点にして上下方向及び前後方向に揺動自在で、かつ中心線周りに回転可能に構成されている。操作レバー５５ａは、中心線を左右方向にほぼ水平に寝かせた状態で操作アーム５２ａから運転席４９側に延在している。操作アーム５２ａは操作レバー５５ａの取り付け部側（前側）をアームレスト５３ａよりも高くしてあり、アームレスト５３ａの肘置き面よりも操作レバー５５ａの配置が適度に高くなっている。このとき、操作者が運転席４９に着座してアームレスト５３ａに左肘を置くと、肘から先の前腕部は自然に内側斜め前方（この場合右斜め前方）に延び、また前腕部を肘よりも上げた方が力を入れ易く微妙な力加減もし易くなる。本実施の形態では、操作レバー５５ａが運転席４９側に延在し、なおかつ操作レバー５５ａがアームレスト５３ａよりも高位置に配置されているので、フロント操作装置５０ａが中立状態にあるとき、操作者が運転席４９に着座した状態で先の無理のない姿勢で操作レバー５５ａを把持できるように配慮されている。また、双腕型作業機１００の運転席４は作業フロント装置Ａ，Ｂの間に介在し左右方向の寸法（幅寸法）の制約が大きいため、操作アーム５２ａの外側（この場合左側）への揺動スペースも大きく制約される。この場合にも、作業者の前腕部が肘よりも内側に延びる自然な姿勢で操作レバー５５ａが把持できる状態をフロント操作装置５０ａの中立位置としたことで、操作アーム５２ａの揺動スペースの過半の領域を揺動中心線７３ａから前方に延ばした線よりも内側（この場合右側）に分布させることができ、スペースの限られた運転室４９内で操作アーム５２ａの揺動スペースを確保することができる。その結果、操作レバー５５ａは、中立位置（図示した状態）にあるときに前方から見て運転席４９の背もたれ部４９ａに少なくとも一部が重なり、運転席４９の前方に設けた走行操作レバー４６ａ，４６ｂと運転席４９の背もたれ部４９ａとの間に介在する形となっている。本実施の形態の場合、操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａは、操作レバー５５ａが中立位置にあるときに前方から見て運転席４９の背もたれ部４９ａに重なる部位に配置されている。
【００３２】
また、図６に示したように、第１フロント操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作レバー５５ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー上下方向変位検出器５８１ａと、操作レバー５５ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する操作レバー回転変位検出器５９ａと、作業具操作スイッチ５６ａ（操作スイッチ５６１ａ，５６２ａ，５６３ａ）の変位量を検出して信号を発信する作業具操作スイッチ変位検出器６０ａとを有している。
【００３３】
第２フロント操作装置５０ｂは、運転席４９を挟んで第１フロント操作装置５０ａとほぼ左右対称に構成されており、同じ部材には第１フロント操作装置５０ａの符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。なお、グラップル１４ｂの回転方向と回転操作スイッチ５６２ｂ，５６３ｂの対応関係は第１フロント操作装置５０ａと逆で、回転操作スイッチ５６３ｂによってグラップル１４ｂの時計回りの動作が指示される。
【００３４】
図６に示したように、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号はそれぞれ制御装置１６０ａ，１６０ｂに入力され、制御装置１６０ａ，１６０ｂでは第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号に基づいて第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの対応の駆動系に出力される。
【００３５】
制御装置１６０ａ，１６０ｂの入力系としては、第１及び第２フロント作業装置５０ａ，５０ｂの各変位センサ（操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂ、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂ、及び作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂ）の他、上記のフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂ及び圧力センサ８５が含まれる。圧力センサ８５は、上記のゲートロックレバー２０２の切り換え状態を検出する検出手段である（後述の図８も参照）。
【００３６】
制御装置１６０ａ，１６０ｂは、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂからの操作信号を基に対応の駆動系への指令信号を出力するフロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂと、圧力センサ８５やフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂからの信号を基に各駆動系への動力供給の可否を切り換えるロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂとを有している。
【００３７】
フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂは、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの信号を基にスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ａｂと、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの信号を基にブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂと、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの信号を基にアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力するアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂと、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂからの信号を基に作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力する作業具揺動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂと、作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂからの信号を基に作業具駆動系６６ａ，６６ｂ（後述）が駆動可能な駆動信号を出力する作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂとを有している。
【００３８】
ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂは、フロントロック選択手段８０ａ，８０ｂや圧力センサ８５からの信号を用いて所定の判断を実行し、切換弁２０６ａ，２０６ｂ（後述）やＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂへの指令信号を出力するもので、主に次の２つの機能を有する。第一には、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂからの入力によりフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作の有効／無効を切り換える機能である。第二には、圧力センサ８５からの検出信号を基にゲートロックレバー２０２がロック状態にあると判定した場合、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態に関わらず第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂの動作がいずれも禁止された状態（本例の場合、切換弁２０６ａ，２０６ｂをいずれも遮断位置にする）に切り換える機能である。
【００３９】
制御装置１６０ａ，１６０ｂの出力系には、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの各駆動系と、切換弁２０６ａ，２０６ｂと、上記のＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂとが含まれる。
【００４０】
第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの各駆動系には、スイングポスト７ａ，７ｂを左右揺動させるためのスイングポストシリンダ９ａ，９ｂを駆動するスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂと、ブーム１０ａ，１０ｂを上下揺動させるためのブームシリンダ１１ａ，１１ｂを駆動するブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂと、アーム１２ａ，１２ｂを上下揺動させるためのアームシリンダ１３ａ，１３ｂを駆動するアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂと、グラップル１４ａ，１４ｂを上下揺動させるための作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを駆動する作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂと、グラップル１４ａ，１４ｂを駆動する作業具駆動系６６ａ，６６ｂとが含まれる。
【００４１】
切換弁２０６ａ，２０６ｂは、図６の各駆動系を構成するコントロールバルブへのパイロット圧（後述のＰｐ１’、図８参照）の入力を切り換える役割を果たす。
【００４２】
図８は本実施の形態の双腕型作業機の要部回路図である。この図において、実線（太線）は作動油の管路、実線（細線）はパイロット管路、点線は電気指令系統を表している。
【００４３】
図８において、エンジン１８０が駆動するとメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂ及びパイロットポンプ２００が駆動する。メインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油は第１及び第２コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂにより分流制御され、第１及び第２アクチュエータ群１８３ａ，１８３ｂを駆動し双腕型作業機１００に所望の動作をさせる。ここで、第１アクチュエータ群１８３ａは第１作業フロント装置Ａの各アクチュエータと上部旋回体３の旋回モータを含む油圧アクチュエータの総称であり、第１コントロールバルブユニット１８２ａは第１アクチュエータ群１８３ａの各油圧アクチュエータへの油圧の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの総称である。一方、第２アクチュエータ群１８３ｂは第２作業フロント装置Ｂの各アクチュエータと走行体１の走行モータを含む油圧アクチュエータの総称であり、第２コントロールバルブユニット１８２ｂは第２アクチュエータ群１８３ｂの各油圧アクチュエータへの油圧の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの総称である。第１及び第２コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂの各コントロールバルブはパイロットポンプ２００からのパイロット圧を受けていないときは中立位置に復帰し、対応のアクチュエータへの圧油を遮断する。
【００４４】
パイロット回路は主に、パイロットポンプ２００と、パイロットポンプ２００からの圧油を調圧するパイロットリリーフ弁を内蔵したパイロットフィルタ２０１と、パイロットポンプ２００からのパイロット圧を遮断する上記のゲートロックバルブ２０３と、旋回ペダル４７の操作に応じてパイロット圧（方向及び流量）を制御する旋回操作用パイロットバルブ２０５ａと、走行操作レバー４６ａ，４６ｂの操作に応じてパイロット圧（方向及び流量）を制御する走行操作用パイロットバルブ２０５ｂと、上記の切換弁２０６とで構成されている。
【００４５】
ゲートロックバルブ２０３は、ゲートロックレバー２０２がロック状態にある場合にパイロットポンプ２００の吐出管路を遮断し、双腕型作業機１００に搭載された全ての油圧アクチュエータを動作不能とする。
【００４６】
旋回操作用パイロットバルブ２０５ａは、旋回ペダル４７の操作に応じて制御したパイロット圧を、第１コントロールバルブユニット１８２ａのうちの旋回モータに対応するコントロールバルブに導く。
【００４７】
走行操作用パイロットバルブ２０５ｂは、走行操作レバー４６ａ，４６ｂの操作に応じて制御したパイロット圧を、第２コントロールバルブユニット１８２ｂのうちの走行モータに対応するコントロールバルブに導く。
【００４８】
切換弁２０６ａは、第１フロント選択スイッチ８０ａで第１作業フロント装置Ａの動作が禁止された場合に、制御装置１６０ａから出力される指令信号に従って第１作業フロントＡの各アクチュエータに対応するコントロールバルブへのパイロット圧Ｐｐ１’を遮断し、第１コントロールバルブユニット１８２ａの電磁・油圧パイロットセクション（後述）の操作を無効にする。このとき、ロック操作制御部１６１Ｇａは、第１フロント選択スイッチ８０ａの設定（ＯＮ／ＯＦＦ）を基にＬＥＤ２１０ａに指令信号を出力し、ＬＥＤ２１０ａの点灯・消灯を切り換える。また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ａがＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇａによって切換弁２０６ａは強制的に遮断位置に切り換えられ、その後ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ａは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ａを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、必要であれば、ロック制御装置１６１Ｇａは、切換弁２０６ａの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ａに消灯を指令し、フロント選択スイッチ８０ａに信号を返してＯＦＦに切り換える構成とすることもできる。
【００４９】
同じく、切換弁２０６ｂは、第２フロント選択スイッチ８０ｂで第２作業フロント装置Ｂの動作が禁止された場合に、制御装置１６０ｂから出力される指令信号に従って第２作業フロントＢの各アクチュエータに対応するコントロールバルブへのパイロット圧Ｐｐ１’を遮断し、第２コントロールバルブユニット１８２ｂの電磁・油圧パイロットセクション（後述）の操作を無効にする。このとき、ロック操作制御部１６１Ｇｂは、第２フロント選択スイッチ８０ｂの設定（ＯＮ／ＯＦＦ）を基にＬＥＤ２１０ｂに指令信号を出力し、ＬＥＤ２１０ｂの点灯・消灯を切り換える。また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ｂがＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇｂによって切換弁２０６ｂは強制的に遮断位置に切り換えられ、その後ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ｂは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ｂを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、必要であれば、ロック制御装置１６１Ｇｂは、切換弁２０６ｂの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ｂに消灯を指令し、フロント選択スイッチ８０ｂに信号を返してＯＦＦに切り換える構成とすることもできる。
【００５０】
ここで、発明の実施態様を限定する意図ではないが、図８に示したように本実施の形態では上部旋回体３の旋回操作及び走行体１の走行操作には油圧パイロット方式を、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの操作には電気レバー方式をそれぞれ採用している。したがって、コントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂには、油圧パイロットセクションと電磁・油圧パイロットセクションが混在している。
【００５１】
油圧パイロットセクションに属するコントロールバルブ（旋回用コントロールバルブ及び走行用コントロールバルブ）は、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂに入力されるパイロット圧を元圧（一次圧）として走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７の操作に応じてパイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂで減圧制御されたパイロット圧（二次圧）を受け、これによりスプールを駆動してメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油を分流制御し対応のアクチュエータを駆動する。
【００５２】
一方、電磁・油圧パイロットセクションに属するコントロールバルブ（作業フロント装置用コントロールバルブ）は、コントロールバルブユニットに入力されるパイロット圧（Ｐｐ１’）を元圧（一次圧）とし、フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂからの指令電流に応じて駆動する電磁比例弁（図示せず）で減圧制御されたパイロット圧（二次圧）を受け、これによりスプールを駆動してメインポンプ１８１Ａ，１８１Ｂからの圧油を分流制御し対応のアクチュエータを駆動する。
【００５３】
次に本実施の形態の双腕型作業機の操作について説明する。
【００５４】
双腕型作業機１００を繰作する場合、まず、運転席４９に着座してエンジン１８０を始動する。続いてゲートロックレバー２０２を解除位置に操作し（下ろし）、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂ及び切換弁２０６ａ，２０６ｂにパイロット圧を供給する。この状態に移行すると、走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７の操作に応じて駆動するパイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂによって、走行用コントロールバルブや旋回用コントロールバルブへのパイロット圧が制御可能で、走行操作レバー４６ａ，４６ｂや旋回ペダル４７による操作が有効となる。
【００５５】
また、エンジン１８０が始動すると、パイロットバルブ２０５ａ，２０５ｂ及び切換弁２０６ａ，２０６ｂの上流側の圧力が圧力センサ８５で随時検出され、制御装置１６０ａ，１６０ｂ（ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂ）に出力される。ゲートロックレバー２０２が解除位置に操作されて圧力センサ８５の出力値がパイロットフィルタ２０１内のパイロットリリーフ圧まで上昇すると、ゲートロックレバー２０２が解除位置に移行したことがロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂで検知される。ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂは、ゲートロックレバー２０２の解除を検知しても、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂが共にＯＦＦである場合は切換弁２０６ａ，２０６ｂを遮断位置に指令（Ｐｐ１’を遮断）するので、フロント操作装置５０ａ，５０ｂが操作されても対応のコントロールバルブは駆動せず、作業フロント装置Ａ，Ｂは動作しない。つまり、この時点ではフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作はまだ無効である。
【００５６】
その後、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂを適宜操作し、第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂの動作の可否を任意に設定すると、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態がロック制御装置１６１Ｇａ，１６１Ｇｂに伝わり、切換弁２０６ａ，２０ｂのポジションとともにＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂの点灯・消灯が切り換えられる。フロント選択スイッチ８０ａ（又は８０ｂ）により作業フロント装置Ａ（又はＢ）の動作が許可された場合、切換弁２０６ａ（又は２０６ｂ）が連通位置に切り換わり、第１コントロールバルブユニット１８２ａ（又は１８２ｂ）の電磁・油圧パイロットセクションの各コントロールバルブの電磁比例弁に元圧Ｐｐ１’が入力される。この状態において、フロント操作装置５０ａ（又は５０ｂ）を操作すると、これに基づくフロント操作制御部１６１ａ（又は１６１ｂ）からの指令信号によって電磁比例弁が制御され、対応のコントロールバルブが駆動して作業フロント装置Ａ（又はＢ）の所望の動作が実現する。つまり、フロント操作装置５０ａ（又は５０ｂ）の操作が有効になる。
【００５７】
また、ゲートロックレバー２０２がロック位置に切り換わった場合、仮にフロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂの少なくとも一方がＯＮの状態であっても、ロック制御部１６１Ｇａ，１６１Ｇｂによって切換弁２０６ａ，２０６ｂはいずれも強制的に遮断位置に切り換えられる。その後、ゲートロックレバー２０２のロックを解除した際にも切換弁２０６ａ，２０６ｂは遮断位置で維持され、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂを再びＯＮにしなければ連通位置に切り換わらない。この場合、例えば、切換弁２０６ａ，２０６ｂの強制遮断に伴ってＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂの双方が消灯し、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂがいずれもＯＦＦに切り換わる。
【００５８】
次に、図９及び図１０を用いて第１及び第２フロント作業装置５０ａ，５０ｂの操作と第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作の対応関係について説明する。ここでは、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作はともに許可された状態とする。
【００５９】
図９はフロント操作装置の操作方向を示す説明図、図１０はフロント操作装置の操作方向に対応する作業フロント装置の動作方向を示す説明図である。なお、これらの図では、第１フロント操作装置５０ａと第１作業フロント装置Ａを代表して図示し、第２フロント操作装置５０ｂと第２作業フロント装置Ｂについては図中に括弧書きで示している。
【００６０】
第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂを操作して第１作業フロント装置Ａ及び第２作業フロント装置Ｂを動かすには、左腕の肘関節を操作アーム５２ａ上のアームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａに載せ、操作レバー５５ａを把持して作業具操作スイッチ５６ａに指を懸ける。右腕も同様に、肘関節を操作アーム５２ｂ上のアームレスト５３ｂの肘関節支持部７７ｂに載せ、操作レバー５５ｂを掌で把持して作業具操作スイッチ５６ｂに指を懸ける。
【００６１】
この状態で操作者が第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂを前腕部で左右揺動させると（図９の矢印ｗ参照）、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ｂａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたスイング駆動信号生成部１６１Ａａ，１６１Ｂａは、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂは、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動する（図１０の矢印Ｗ参照）。
【００６２】
このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。
【００６３】
また、掌部で操作レバー５５ａ，５５ｂを上下方向（図９の矢印ｙ参照）に変位させると、操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたブーム揺動信号生成部１６１Ｂａ，１６１Ｂｂは、ブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動する（図１０の矢印Ｙ参照）。
【００６４】
このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増却の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【００６５】
同様に、掌部で操作レバー５５ａ，５５ｂを前後方向（図９の矢印ｘ参照）に変位させると、操作レバー前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内のアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けたアーム揺動信号生成部１６１Ｃａ，１６１Ｃｂは、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動する（図１０の矢印Ｘ参照）。
【００６６】
このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。
【００６７】
また、掌で操作レバー５５ａ，５５ｂを回動中心軸線７４ａ，７４ｂ回りに回転させると（図９の矢印ｚ参照）、操作レバー回転変位検出器５９ａ，５９ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内の作業具揺動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた作業具駆動信号生成部１６１Ｄａ，１６１Ｄｂは、作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これによりグラップル１４ａ，１４ｂが操作レバー５５ａ，５５ｂの回動方向と一致する方向に回動する（図１０の矢印Ｚ参照）。
【００６８】
このとき、グラップル１４ａ，１４ｂの揺動速度は、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５５ａ，５５ｂの変位は、グラップル１４ａ，１４ｂの揺動を速度制御する。
【００６９】
また、指で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具操作スイッチ変位検出器６０ａ，６０ｂは、制御装置１６０ａ，１６０ｂ内の作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた作業具駆動信号生成部１６１Ｅａ，１６１Ｅｂは、作業具駆動系６６ａ，６６ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具駆動系６６ａ，６６ｂは、グラップル１４ａ，１４ｂを駆動させる。例えば開閉操作スイッチ５６１ａ，５６１ｂの操作に応じてグラップル１４ａ，１４ｂが開閉し（図１０中の矢印Ｐ参照）、回転操作スイッチ５６２ａ，５６２ｂ及び５６３ａ，５６３ｂの操作に応じてグラップル１４ａ，１４ｂが回転する（図１０中の矢印Ｑ参照）。
【００７０】
この時のグラップル１４ａ，１４ｂの駆動速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具の駆動を速度制御する。
【００７１】
以上説明した本実施の形態によれば、第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの俯仰動作に対応して操作レバー５５ａ，５５ｂが横置きとなっているので第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂを直感的に操作することができる。また、運転席４９に座る操作者の胸部前方に左右から横置きの操作レバー５５ａ，５５ｂが張り出しているので、操作レバー５５ａ，５５ｂを自然な体制で把持することができ、作業フロント装置Ａ，Ｂの良好な操作性が確保される。このとき、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂで第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を許可するか禁止するかを個別に設定できるので、使用しない作業フロント装置の動作を禁止しておけば、操作対象の片側の作業フロント装置の操作に集中している間に他方のフロント操作装置を無意識に動かしてしまっても他方の作業フロント装置は動作しない。
【００７２】
また、走行操作レバー４６ａ，４６ｂは運転席４９から見て操作レバー５５ａ，５５ｂを挟んで前方に位置するので、運転席４９に着座した操作者は操作レバー５５ａ，５５ｂ越しに走行操作レバー４６ａ，４６ｂを操作することになるため、第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂの動作が許可された状態では、操作レバー５５ａ，５５ｂに操作者の肘や腕が触れ、第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂが意図しない形で動作してしまう場合がある。また、ゲートロックレバー２０２は運転席４９から見てフロント操作装置５０ａ越しに配置されており、しかも操作アーム５２ａの前方が高くなっていることから、運転席４９に着座した姿勢でゲートロックレバー２０２を操作しようとすると、フロント操作装置５０ａに肘や腕が触れ、やはり第１及び第２の作業フロント装置Ａ，Ｂが意図しない形で動作してしまう場合がある。
【００７３】
それに対しても、本実施の形態では、例えば運転席４９を離れるときや走行操作をするときに、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂによって第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を両方禁止しておくことで、運転席４９に着座した姿勢で走行操作レバー４６ａ，４６ｂやゲートロックレバー２０２を操作する際にフロント操作装置５０ａ，５０ｂに肘や腕が触れても第１及び第２作業フロント装置Ａ，Ｂは動作しない。
【００７４】
よって、本実施の形態によれば、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制することができ、安全性を向上させることができる。
【００７５】
また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂは個別に切り換え操作できるが、本実施の形態の場合、第１及び第２フロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作が有効か無効か（フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態）をＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂで容易に把握することができる。したがって、操作者はその時点で操作対象となっている作業フロント装置を一目で確認できるため、誤操作を未然に防止することができる。
【００７６】
また、圧力センサ８５によってゲートロックレバー２０２のロック／解除が検出できるため、ゲートロックレバー２０２がロック位置にあることが検知された場合に、フロント操作制御部１６１ａ，１６１ｂから切換弁２０６ａ，２０６ｂへの出力を強制的にＯＦＦに切り換えてフロント操作装置５０ａ，５０ｂの操作がともに無効化するシーケンスを組んだことで、次のメリットがある。例えば作業を一時中断して運転席４９で待機するにあたって、フロント選択スイッチ８０ａ，８０ｂをＯＦＦにせずにゲートロックレバー２０２のみで作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を禁止することも想定される。この場合、先のシーケンスがなければ、作業再開時にゲートロックレバー２０２を解除位置に操作することでフロント操作装置５０ａ，５０ｂの有効／無効の設定が作業中断時の状態に復帰するので、フロント操作装置５０ａ，５０ｂに無意識に体が触れることで少なくとも一方の作業フロント装置が意に反して動作し得る。それに対し、先のシーケンスを組むことで、作業再開後は改めて操作対象の作業フロント装置の動作を許可しなければいずれの作業フロント装置も動作しないので、ゲートロック解除時における作業フロント装置の唐突な作動を未然に防止することができ、安全性を向上させることができる。
【００７７】
また、仮にフロント操作装置５０ａ，５０ｂの可動部分を物理的に拘束する構成としても作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を抑制することは可能である。しかしながら、側面から前方にかけて運転席４９の操作者の周囲を覆うように配置された操作装置５０ａ，５０ｂの動作を物理的に拘束した場合、居住性が低下し操作者の動作が著しく制限される。それに対し、本実施の形態の場合、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの動作を物理的に拘束することなく操作を無効化する構成としたことで、作業フロント装置の選択に伴って操作者の動作が著しく制限されることもない。
【００７８】
なお、以上は本発明の双腕型作業機の一実施の形態であるが、発明の技術的思想を逸脱しない範囲で種々設計変更は可能である。
【００７９】
例えば、押しボタン式のフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂを例に挙げて説明したが、例えばトグルスイッチやスライドスイッチ、レバー、或いはダイヤル等選択手段としての態様は実施の形態で例示した態様に限定されない。また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定状態を表示する手段としてＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂを例に挙げて説明したが、その他の表示灯、液晶等の文字表示可能なディスプレイ、或いはスイッチ８０ａ，８０ｂの傍らのスペースにスイッチの状態と設定の対応関係を説明又は図示した表示を施すことで代替することもできる。
【００８０】
また、作業フロント装置Ａ，Ｂの操作を電磁・油圧パイロット方式、走行体１や上部旋回体３の操作を油圧パイロット方式と区別したが、この例に限られず、操作方式をいずれかに統一することも上記の例と逆にすることも可能である。また、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂの設定に応じて作業フロント装置Ａ，Ｂの動作を禁止する場合に切換弁２０６ａ，２０６ｂを遮断位置に切り換える構成としたが、切換弁２０６ａ，２０６ｂを省略し、制御装置１６０ａ，１６０ｂからコントロールバルブユニット１８２ａ，１８２ｂへの指令信号そのものを無効化する（操作があっても操作信号が出力されなくする）、又はフロント操作装置５０ａ，５０ｂへの電源供給を遮断すること等でも代替可能である。
【００８１】
また、運転室４の乗降口を横に設けた場合を例に挙げて説明したが、前方から乗降する構成とする場合もある。この場合、例えば走行操作レバー４６ａ，４６ｂを左右に開いて走行操作レバー４６ａ，４６ｂの間を通って乗降する構成とすることで、走行操作レバー４６ａ，４６ｂをゲートロックレバー２０２に代わるロック手段とすることができる。また、フロントロック操作部２２０運転席４９の前方（厳密には旋回ペダル４７の側方）に設けた場合を例示したが、例えばコンソールボックス等の他の箇所に移設しても良い。
【００８２】
また、フロントロック操作部２２０を設けてフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂをそこに配置した場合を例に上げて説明したが、フロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂはそれぞれ操作レバー５５ａ，５５ｂに設けても良い。この場合、例えば薬指や小指で操作できる箇所に設けることもできるし、誤操作防止の意味では運転中に握る部分から離した箇所（運転中に握る箇所から掌を移動させないと届かない箇所）に設けることも考えられる。操作レバー５５ａ，５５ｂに限らず、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの他の箇所（例えば操作アーム５２ａ，５２ｂの操作レバー５５ａ，５５ｂの取り付け部付近等）にフロントロック選択スイッチ８０ａ，８０ｂを設けることもできる。ＬＥＤ２１０ａ，２１０ｂについても、フロントロック操作部２２０に限らず、フロント操作装置５０ａ，５０ｂの視認性の良い箇所に設けることができる。例えば、操作レバー５５ａ，５５ｂの先端近傍の周胴部に帯状又はリング状のＬＥＤを配置する、或いは操作アーム５２ａ，５２ｂの操作レバー５５ａ，５５ｂの取り付け部付近等にＬＥＤを配置する等が考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す左側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の外観を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの正面図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機の運転室内に設置された運転席周りの左側面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられた第１及び第２作業フロント装置への指令系統の概略を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロントロック操作部の一構成例を表す概略図である。
【図８】本実施の形態の双腕型作業機の要部回路図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロント操作装置の操作方向を示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る双腕型作業機に備えられたフロント操作装置の操作方向に対応する作業フロント装置の動作方向を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８４】
１ 走行体
３ 上部旋回体
４ 運転室
４６ａ，ｂ 走行操作レバー
４９ 運転席
４９ａ 背もたれ部
５０ａ 第１フロント操作装置
５０ｂ 第２作業フロント装置
５１ａ，ｂ アームブラケット
５２ａ，ｂ 操作アーム
５３ａ，ｂ アームレスト
５５ａ，５５ｂ 操作レバー
８０ａ，ｂ フロントロック選択スイッチ
８５ 圧力センサ
１００ 双腕型作業機
１６１Ｇａ，ｂ ロック制御部
２０２ ゲートロックレバー
２１０ａ，ｂ ＬＥＤ
２２０ フロントロック操作部
Ａ 第１作業フロント装置
Ｂ 第２作業フロント装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体上の左右方向の中央部に設けられた運転室と、前記運転室内に設置された運転席と、前記上部旋回体の前部の左右にそれぞれ設けられた多関節構造の第１及び第２の作業フロント装置とを備えた双腕型作業機であって、
前記運転席の左右両側に設けられたアームブラケット、左右方向に揺動自在に前記アームブラケットに設けられ、前記作業フロント装置の左右揺動を指示する操作アーム、及び前記操作アームの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けられ、前記作業フロント装置の俯仰動を指示する横置きの操作レバーを備えた第１及び第２のフロント操作装置と、
動作を許可するか否かを前記第１及び第２の作業フロント装置のそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択手段と、
前記フロントロック選択手段からの入力により対応のフロント操作装置の操作の有効／無効を切り換えるロック制御部と
を備えたことを特徴とする双腕型作業機。
【請求項２】
前記操作レバーは、中立位置にあるときに前方から見て前記運転席の背もたれ部に少なくとも一部が重なって配置され、前記運転席の前方に設けた走行操作装置と前記運転席の背もたれ部との間に介在していることを特徴とする請求項１の双腕型作業機。
【請求項３】
前記第１及び第２作業フロント装置、前記走行体及び前記上部旋回体の動作を許可するか否かを設定するロック手段と、
前記ロック手段の切り換え状態を検出する検出手段とを備え、
前記ロック制御部は、前記検出手段からの検出信号を基に前記ロック手段がロック状態にあると判定した場合、前記フロントロック選択手段の設定状態に関わらず前記第１及び第２の作業フロント装置の動作がいずれも禁止された状態に切り換えることを特徴とする請求項１又は２の双腕型作業機。
【請求項４】
前記操作アームは、揺動中心上にアームレストを有し、前記操作レバーの取り付け部側が前記アームレストよりも高くなっており、
前記ロック手段が前記運転席から見て前記操作アーム越しに配置されていることを特徴とする請求項３の双腕型作業機。
【請求項５】
前記フロントロック選択手段とともに該フロントロック選択手段の設定状態を表示する表示部を有するフロントロック操作部を備えたことを特徴とする請求項１−４のいずれかの双腕型作業機。
【請求項６】
前記フロントロック選択手段を前記操作レバーに設けたことを特徴とする請求項１−５のいずれかの双腕型作業機。
【請求項１】
走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体上の左右方向の中央部に設けられた運転室と、前記運転室内に設置された運転席と、前記上部旋回体の前部の左右にそれぞれ設けられた多関節構造の第１及び第２の作業フロント装置とを備えた双腕型作業機であって、
前記運転席の左右両側に設けられたアームブラケット、左右方向に揺動自在に前記アームブラケットに設けられ、前記作業フロント装置の左右揺動を指示する操作アーム、及び前記操作アームの前側部分に上下前後方向に回動自在に設けられ、前記作業フロント装置の俯仰動を指示する横置きの操作レバーを備えた第１及び第２のフロント操作装置と、
動作を許可するか否かを前記第１及び第２の作業フロント装置のそれぞれに対して個別に設定可能なフロントロック選択手段と、
前記フロントロック選択手段からの入力により対応のフロント操作装置の操作の有効／無効を切り換えるロック制御部と
を備えたことを特徴とする双腕型作業機。
【請求項２】
前記操作レバーは、中立位置にあるときに前方から見て前記運転席の背もたれ部に少なくとも一部が重なって配置され、前記運転席の前方に設けた走行操作装置と前記運転席の背もたれ部との間に介在していることを特徴とする請求項１の双腕型作業機。
【請求項３】
前記第１及び第２作業フロント装置、前記走行体及び前記上部旋回体の動作を許可するか否かを設定するロック手段と、
前記ロック手段の切り換え状態を検出する検出手段とを備え、
前記ロック制御部は、前記検出手段からの検出信号を基に前記ロック手段がロック状態にあると判定した場合、前記フロントロック選択手段の設定状態に関わらず前記第１及び第２の作業フロント装置の動作がいずれも禁止された状態に切り換えることを特徴とする請求項１又は２の双腕型作業機。
【請求項４】
前記操作アームは、揺動中心上にアームレストを有し、前記操作レバーの取り付け部側が前記アームレストよりも高くなっており、
前記ロック手段が前記運転席から見て前記操作アーム越しに配置されていることを特徴とする請求項３の双腕型作業機。
【請求項５】
前記フロントロック選択手段とともに該フロントロック選択手段の設定状態を表示する表示部を有するフロントロック操作部を備えたことを特徴とする請求項１−４のいずれかの双腕型作業機。
【請求項６】
前記フロントロック選択手段を前記操作レバーに設けたことを特徴とする請求項１−５のいずれかの双腕型作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１２１３３７（Ｐ２０１０−１２１３３７Ａ）
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９５１７９（Ｐ２００８−２９５１７９）
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月１９日（２００８．１１．１９）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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