搬送車システム
【課題】搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、作業用エリアでの安全性を向上させる。
【解決手段】搬送車システム１について説明する。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
【解決手段】搬送車システム１について説明する。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車には、障害物との衝突を防止するために、衝突防止センサが設けられている。衝突防止センサは、例えば、投光部と受光部を有する反射型光電センサである。光は、反射型光電センサの投光部から搬送車の走行方向前側に投射され、障害物に反射して受光部に入射される。
【０００４】
搬送車の走行中には、衝突防止センサが常に前方に投光しており、前方にある障害物（例えば、前を走る搬送車）から受光することにより、障害物との距離を計測する。そして、この距離が所定値以下になると、搬送車は減速・停止を行う。このようにして、天井搬送車は前方にある障害物との衝突を回避する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１９６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車システムでは、処理装置または軌道の保守・点検を行うために、搬送車の走行を一時的に停止させることがある。その場合、制御担当者が保守担当者からの依頼に応じて製造装置の稼働状況を見ながら制御装置を操作する。しかし、保守担当者が搬送車を一時停止させる方が好ましい場合もある。
【０００７】
そこで、特許文献１には、レールに仮固定可能な一時停止装置が開示されている。一時停止装置は、搬送車から発せられた光を反射させるための光反射面が設けられた光反射部を有している。
【０００８】
上述の搬送車システムでは、一時停止装置の近傍においては搬送車を一時停止させることができ、それにより保守担当者が通行可能な作業用エリアを確保できる。しかし、上述のように単に一時停止装置をレールに設置するだけでは、搬送車の自動走行が継続中であるので、搬送車が作業用エリアに侵入してくることを防止できないこともある。
【０００９】
本発明の課題は、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【００１１】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路と、搬送車と、衝突防止センサと、通行禁止ゲートと、第１設置検出センサと、コントローラとを備えている。搬送車は、経路に沿って走行する。衝突防止センサは、搬送車に設けられている。通行禁止ゲートは、経路に設置可能であり、衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する。第１設置検出センサは、経路に設けられ、通行禁止ゲートが経路に設置されたことを検出する。コントローラは、第１設置検出センサからの検出結果によって通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システムでは、作業者が必要に応じて通行禁止ゲートを経路に設置する。すると、第１設置検出センサが通行禁止ゲートを検出する。これにより、コントローラが通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲートの設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００１２】
コントローラは、第１設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置された通行禁止ゲートが設置場所から外れてしまうと、第１設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１３】
通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えてもよい。
このシステムでは、搬送車が万が一にも通行禁止ゲートに衝突すると、通行禁止ゲートは支持部材から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１４】
ドグと、第２設置検出センサと、ドグ検出センサとをさらに備えてもよい。ドグは、経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能である。第２設置位置検出センサは、経路に設けられ、ドグが経路に設置されたことを検出する。ドグ検出センサは、搬送車に設けられ、ドグを検出可能である。コントローラは、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり第２設置検出センサによるドグの検出も確認する。
このシステムでは、作業者がドグを経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置すれば、第２設置検出センサがドグを検出する。この場合は、コントローラは、ドグのみを検出した場合でも通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定する。このようにドグの存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００１５】
コントローラは、第２設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置されたドグが設置場所から外れてしまうと、第２設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１６】
通行禁止ゲートの設置位置は、経路の分岐部から分かれた先のいずれかにあってもよい。
このシステムでは、通行禁止ゲートを経路の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止ゲートによって通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先をコントローラが自動走行可能エリアに設定できる。この結果、自動走行が可能な分岐先を利用して、自動走行が継続される。
【００１７】
搬送車の経路探索において、通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定されてもよい。
このシステムでは、作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送車システムでは、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。
【図２】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図３】搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。
【図４】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図。
【図５】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図。
【図６】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図。
【図７】図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図。
【図８】図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図。
【図９】コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャート。
【図１０】搬送経路の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
【００２１】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。また、搬送車３は、自動走行時には軌道２を一方通行で走行する。
【００２２】
軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００２３】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００２４】
（２）軌道レイアウト
図２を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図２は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。
図２において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。
【００２５】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１、分岐部２０６、曲線部２０３、第２直線部２０２にそれぞれ設けられている。
【００２６】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは第１直線部２０１から曲線部２０３にかけて連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは第１直線部２０１から第２直線部２０２にかけて連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２７】
曲線部２０３においては、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂはそれぞれ設けられている。
【００２８】
図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの反磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、第１直線部２０１に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置８０になっている。
【００２９】
（３）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００３０】
図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構と、分岐ガイドローラ機構とを有している。
【００３１】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３２】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３３】
固定ガイドローラ機構は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３４】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。
【００３５】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３６】
以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３７】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構と、第２分岐ガイドローラ機構とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。
【００３８】
第２固定ガイドローラ機構は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３９】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。
【００４０】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００４１】
以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
（４）センサおよび被検出部
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、第１光電センサ４７と、第２光電センサ４８と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。第１光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。第２光電センサ４８は、前方を走行する搬送車３の反射板５３（図４）を検出することで、衝突を防止するためのセンサである（後述）。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。
【００４２】
（５）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
【００４３】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００４４】
搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、第１メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００４５】
搬送車コントローラ５２は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下２つの方法がある。
・軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ５２に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ５２が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。
・エンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ５２へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ５２がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００４６】
搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
さらに、走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの搬送指令に基づいて、現在位置から荷積みまたは荷おろし位置までの最適な経路を探索し、選択した経路に沿って搬送車３の走行を実行する。
【００４７】
（６）通行禁止ゲートによる作業エリア確保
図４〜図８を用いて、通行禁止ゲート７１及び走行極限ドグ７３の設置及び設置場所について説明する。図４は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図である。図５は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図である。図６は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図である。図７は、図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図である。図８は、図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図である。図４、図７および図８では、矢印Ｘは搬送車の走行方向（前後方向）を表しており、矢印Ｙは走行方向に直交する方向（左右方向）を表している。
図５及び図６から明らかなように、軌道２の走行レール４は、天井から吊り下げられた吊り下げ部材７５及び支持枠部材７７とによって支持されている。吊り下げ部材７５は、軌道２のＹ方向両側においてＸ方向に複数並んで配置されている。
【００４８】
通行禁止ゲート７１は、一対の吊り下げ部材７５に設けられたゲート支持部７９によって支持される。図５は通行禁止ゲート７１が軌道２に設置された状態（通行禁止状態）を示しており、図６は通行禁止ゲート７１が軌道２から外された状態（通行許可状態）を示している。
【００４９】
通行禁止ゲート７１は、軌道２の上側で、軌道２をＸ方向に対して交差するように（直交するように）配置される。これにより、図４では、軌道２のレイアウトが、図上側の第１エリアＡと図下側の第２エリアＢとに分割されている。この実施形態では、第１エリアＡが、搬送車３の進入を禁止している作業用エリアである。
【００５０】
通行禁止ゲート７１は、上部の枠部材８１と、枠部材８１から下方に延びる板状部材８３とを有している。板状部材８３は、Ｙ方向に長い矩形状である。板状部材８３の第２エリアＢ側の面には、例えば、「進入禁止」と書いたラベル８５が貼られている。さらに、板状部材８３には、第２エリアＢ側の面に、被検出体としてのミラー８７が貼られている。ミラー８７は、第２光電センサ４８の投光を反射するための部材である。
【００５１】
図４に示すように第２エリアＢから第１エリアＡに向かう搬送車３が通行禁止ゲート７１の手前にくると、第２光電センサ４８がミラー８７を検出する。その結果、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。このようにして、搬送車３が第２エリアＢから第１エリアＡに進入しないようになっている。
【００５２】
図５及び図６に示すように、板状部材８３の下端には、Ｙ方向両側に離れた切り欠き８９が形成されている。切り欠き８９は、走行レール４に対応して設けられている。
【００５３】
ゲート支持部７９は、図７に示すように、吊り下げ部材７５からＸ方向片側に延びる板状部材９１と、板状部材９１の先端に設けられた受け部材９３と、板状部材９１の片側の面に設けられた第１リミットスイッチ９５とから構成されている。板状部材９１は、両平面がＹ方向両側を向くように配置されている。受け部材９３は、例えば、例えば細い針金状の部材であり、板状部材９１から水平方向に延びる受け部（図示せず）と、そこから上側に延びる脱落防止部９３ａとを有している。一対の第１リミットスイッチ９５は、第１設置検出センサとして、通行禁止ゲート７１の設置を検出するための装置であり、被駆動部９５ａを有している。
【００５４】
通行禁止ゲート７１の枠部材８１の両端の片側面には、図７に示すように、一対の固定部材９７が固定されている。一対の固定部材９７は、Ｙ方向にわずかに離れており、間に隙間９７ａを有している。
【００５５】
通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に支持される場合は、図７に示すように、枠部材８１の端部が受け部材９３に載置されると共に、一対の固定部材９７の一方が第１リミットスイッチ９５の被駆動部９５ａを下方に押し下げる。このとき、一対の固定部材９７の隙間９７ａ間に、板状部材９１の端部が挿入されている。この状態で、通行禁止ゲート７１は、ゲート支持部７９に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。
【００５６】
この搬送車システム１では、作業者が通行禁止ゲート７１を軌道２に設置すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側である第２エリアＢを自動走行許可エリアの設定を有効にする。なお、自動走行許可エリアの設定は作業者によって行われる。このように通行禁止ゲート７１の存在に基づいて自動走行許可エリアが有効にされるので、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００５７】
コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。これにより、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。なお、出力が検出状態から非検出状態に切り替わるとは、通行禁止ゲート７１が人為的にまたは事故によってゲート支持部７９から外れたことを意味する。
【００５８】
（７）ドグによる作業エリア確保
走行極限ドグ７３は、搬送車３が走行極限ドグ７３に到達すると、搬送車３をその位置で強制的に停止させるための部材である。走行極限ドグは、一般には、ルートエンドに配置される部材である。この実施形態では、走行極限ドグ７３は、通行禁止ゲート７１の設置場所の近傍に配置されるようになっている。
【００５９】
走行極限ドグ７３は、第１極限ドグ１０３と、第２極限ドグ１０５とを有している。第１極限ドグ１０３は、搬送車３が第２領域Ｂから第１領域Ａに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。第２極限ドグ１０５は、搬送車３が第１領域Ａから第１領域Ｂに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。
【００６０】
第１極限ドグ１０３は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第１ドグ支持部１１１によって支持される。第１極限ドグ１０３は、図４に示すように、Ｘ方向に長く延びており、第１エリアＡと第２エリアＢとにまたがって配置されている。第１ドグ支持部１１１は、Ｙ方向に延びる一対の支持棒１１５と、支持棒１１５の先端に固定された支持プレート１１７と、支持プレート１１７の側面に固定された第２リミットスイッチ１１９とを有している。
【００６１】
支持棒１１５は、先端が第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの中間に配置されている。支持プレート１１７は、図８に示すように、支持棒１１５から水平方向に延びる受け部１１７ａと、その先端側に固定された脱落防止部１１７ｂとを有している。第２リミットスイッチ１１９は、第２設置検出センサとして、第１極限ドグ１０３の設置を検出するための装置であり、被駆動部１１９ａを有している。
【００６２】
第１極限ドグ１０３の両端の片側面には、図８に示すように、一対の固定部材１２１が固定されている。
【００６３】
第１極限ドグ１０３が第１ドグ支持部１１１に支持される場合は、図８に示すように、第１極限ドグ１０３の端部が支持プレート１１７に載置されると共に、一対の固定部材１２１の一方が第２リミットスイッチ１１９の被駆動部１１９ａを下方に押し下げる。この状態で、第１極限ドグ１０３は、第１ドグ支持部１１１に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。
【００６４】
搬送車３の下面には、一対の第３リミットスイッチ１２３が設けられている。第３リミットスイッチ１２３は、第１極限ドグ１０３の上面に乗り上げ可能な位置に配置されている。第３リミットスイッチ１２３がオンされると、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。具体的には、搬送車３の電源がオフされ、さらにブレーキが働く。
【００６５】
第２極限ドグ１０５は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第２ドグ支持部１３１によって支持される。第２極限ドグ１０５は、図４に示すように、Ｘ方向方向に長く延びており、第１極限ドグ１０３の図上側に配置されている。つまり、第２極限ドグ１０５は第１エリアＡ内に配置されている。第２極限ドグ１０５は第１極限ドグ１０３に比較して短くなっている。これは、第１エリアＡが搬送車３の自動走行エリアであるのに対して、第２エリアＢが搬送車３を作業者が手動で走行させているので搬送車３の走行速度が低いからである。第２ドグ支持部１３１の構造は第１ドグ支持部１１１と同様であり、Ｙ方向に延びる一対の支持棒と、支持棒の先端に固定された支持プレートと、支持プレートの側面に固定された第２リミットスイッチとを有している。
【００６６】
この搬送車システム１では、作業者が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を軌道２に設置すると、第２リミットスイッチ１１９が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を検出する。コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり、第２リミットスイッチ１１９による第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の検出も確認する。このように第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。なお、ドグをも設けることで、メンテナンス作業を行っている側の手動操作中の台車が、操作ミスにより自動走行側へ飛び出すことを防げる。
【００６７】
コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。このシステムでは、軌道２に設置された第１ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方または両方が支持部から突然外れてしまうと、第２リミットスイッチ１１９の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。したがって、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００６８】
（８）自動走行エリア設定制御
図９を用いて、コントローラ本体５４による搬送車システム１における自動走行エリア設定制御を説明する。図９は、コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、説明の便宜のために、第１極限ドグ１０３と第２極限ドグ１０５の説明を簡略化して、第１極限ドグ１０３に一本化して説明する。
【００６９】
ステップＳ１では、コントローラ本体５４は、自動走行エリアが設定されるのを待つ。通常、自動走行エリアは、作業者が通行禁止ゲート７１を自ら設置した後に、作業者が図示しない操作盤を操作することで設定される。
ステップＳ２では、コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５からの検出結果に基づいて、通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ３に移行する。
【００７０】
ステップＳ３では、コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９からの検出結果に基づいて、走行極限ドグ７３が第１ドグ支持部１１１に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１に戻る。
【００７１】
ステップＳ４では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または走行極限ドグ７３の片側のエリア（例えば、図４では第２エリアＢ）を自動走行エリアとしての設定を有効化して、搬送車３の自動走行を許可する。
さらに、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または第１極限ドグ１０３の自動走行エリアと反対側のエリア（例えば、図４では第１エリアＡ）を、ルートダウン設定する。つまり、当該エリアを搬送車３による経路探索候補から外す。具体的には、コントローラ本体５４は、搬送車３に予めまたは搬送指令を割り付けるときに、搬送車３にその旨を通知する。このように作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。
【００７２】
ステップＳ５では、コントローラ本体５４は、作業者が図示しない操作盤を操作して自動走行エリア設定を解除する作業を実行しているかどうかを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ６に分岐し、ＮｏであればプロセスはステップＳ８に分岐する。
【００７３】
ステップＳ６では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１及び第１極限ドグ１０３が共に外れるのを待つ。Ｙｅｓになると、プロセスはステップＳ７に移行する。
【００７４】
ステップＳ７では、コントローラ本体５４は、自動走行エリア設定を解除する。そして、プロセスはステップＳ１に戻る。
【００７５】
ステップＳ８では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１および第１極限ドグ１０３の一方が外れているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ９に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ５に戻る。
【００７６】
ステップＳ９では、コントローラ本体５４は、ステップＳ４で設定した自動走行設定の有効化を取り消す。さらに、コントローラ本体５４は、搬送車システム１のシステム全体を停止する。これにより、全ての自動走行中の搬送車３が緊急停止する。
【００７７】
（９）通行禁止ゲートの設置場所
図１０を用いて、通行禁止ゲートの設置場所を説明する。図１０は、搬送経路の模式図である。図１０では、搬送車３は、搬送路２００を一方通行で走行可能になっている。
図１０に示す搬送路２００のレイアウトは、第１ループ３０１および第２ループ３０３と、第１ループ３０１と第２ループ３０３の間に延びる第１連絡路３０５および第２連絡路３０７とを有している。第１ループ３０１には、第１連絡路３０５とループの連続部分とに分岐する第１分岐部３０９と、第２連絡路３０７とループの一部が合流する第１合流部３１１とが形成されている。第２ループ３０３には、第２連絡路３０７とループの連続部分とに分岐する第２分岐部３１３と、第１連絡路３０５とループの一部が合流する第２合流部３１５とが形成されている。
【００７８】
通行禁止ゲート７１が設置される設置箇所は、例えば、第１分岐部３０９の分岐先両側の第１設置箇所３１７及び第２設置箇所３１９である。さらに、第２分岐部３１３の分岐先両側の第３設置箇所３２１及び第４設置箇所３２３である。
【００７９】
例えば、通行禁止ゲート７１が第１設置箇所３１７に設置されると、コントローラ本体５４は、第１連絡路３０５以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の周回、第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。
さらに、通行禁止ゲート７１が第２設置箇所３１９に設置されると、コントローラ本体５４は、第１ループ３０１の第１分岐部３０９と第１合流部３１１との間のエリア以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の外側、第２連絡路３０５，第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。
【００８０】
このシステムでは、通行禁止ゲート７１を軌道の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先を自動走行可能エリアに設定する。
【００８１】
（１０）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
【００８２】
搬送車システム１は、予め定められた軌道２と、搬送車３と、第２光電センサ４８（衝突防止センサ）と、通行禁止ゲート７１と、第１リミットスイッチ９５（第１設置検出センサ）と、コントローラ本体５４（コントローラ）とを備えている。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７（被検出体）を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システム１では、作業者が必要に応じて通行禁止ゲート７１を軌道２に設置する。すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲート７１の設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００８３】
コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。
このシステムでは、軌道２に設置された通行禁止ゲート７１が設置場所から外れてしまうと、第１リミットスイッチ９５の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００８４】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００８５】
前記実施形態は搬送車はレール上を走行していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車はレールに沿って走行すればよいので、搬送車はレールから吊り下げられて走行してもよい。
【００８６】
前記実施形態では搬送車システムは有軌道式搬送車システムであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車は予め定められた経路を走行すればよいので、物理的な軌道が設けられていなくてもよい。
【００８７】
前記実施形態では通行禁止ゲートは支持部材によって脱落不能に保持されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、支持部材は、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持してもよい。そのような構造は、例えば、図７の構造において、ゲート支持部７９と通行禁止ゲート７１の構造及び位置関係Ｘ方向に逆転して、さらに、受け部材９３の脱落防止部９３ａを省略することによって実現される。
その場合、搬送車３が万が一にも通行禁止ゲート７１に衝突すると、通行禁止ゲート７１はゲート支持部７９から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアの安全性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８９】
１ 搬送車システム
２ 軌道
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１１ 反射テープ
１３ バーコード
１４ 磁気マーク
１５ 搬送車本体
１８ 駆動走行部
１９ 従動走行部
２０ 本体フレーム
２１ 第１駆動輪ユニット
２２ 第２駆動輪ユニット
２３ 本体フレーム
２５ 第１駆動輪
２６ 第１モータ
２７ 第１エンコーダ
２８ 第２駆動輪
２９ 第２モータ
３０ 第２エンコーダ
３１ 第１固定ガイドローラ
３２ 第２固定ガイドローラ
３３ 第１分岐ガイドローラ
３４ 第２分岐ガイドローラ
３５ 第１分岐ガイドローラ駆動部
３６ 第１従動輪
３７ 第２従動輪
４０ 第３固定ガイドローラ
４１ 第４固定ガイドローラ
４２ 第３分岐ガイドローラ
４３ 第４分岐ガイドローラ
４４ 第２分岐ガイドローラ駆動部
４７ 第１光電センサ
４８ 第２光電センサ（衝突防止センサ）
４９ リニアスケール
５０ バーコードリーダ
５２ 搬送車コントローラ
５４ コントローラ本体（コントローラ）
５５ 第１メモリ
５９ 走行制御部
６０ 分岐制御部
７１ 通行禁止ゲート
７３ 走行極限ドグ
７５ 吊り下げ部材
７７ 支持枠部材
７９ ゲート支持部
８０ 停止位置
８１ 枠部材
８３ 板状部材
８５ ラベル
８７ ミラー（被検出体）
８９ 切り欠き
９１ 板状部材
９３ 受け部材
９３ａ 脱落防止部
９５ 第１リミットスイッチ（第１設置検出センサ）
９５ａ 被駆動部
９７ 固定部材
９７ａ 隙間
１０３ 第１極限ドグ
１０５ 第２極限ドグ
１１１ 第１ドグ支持部
１１５ 支持棒
１１７ 支持プレート
１１７ａ 受け部
１１７ｂ 脱落防止部
１１９ 第２リミットスイッチ（第２設置検出センサ）
１１９ａ 被駆動部
１２１ 固定部材
１２３ 第３リミットスイッチ（ドグ検出センサ）
１３１ 第２ドグ支持部
２０１ 第１直線部
２０２ 第２直線部
２０３ 曲線部
２０６ 分岐部
３００ 搬送路
３０１ 第１ループ
３０３ 第２ループ
３０５ 第１連絡路
３０７ 第２連絡路
３０９ 第１分岐部
３１１ 第１合流部
３１３ 第２分岐部
３１５ 第２合流部
３１７ 第１設置箇所
３１９ 第２設置箇所
３２１ 第３設置箇所
３２３ 第４設置箇所
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車には、障害物との衝突を防止するために、衝突防止センサが設けられている。衝突防止センサは、例えば、投光部と受光部を有する反射型光電センサである。光は、反射型光電センサの投光部から搬送車の走行方向前側に投射され、障害物に反射して受光部に入射される。
【０００４】
搬送車の走行中には、衝突防止センサが常に前方に投光しており、前方にある障害物（例えば、前を走る搬送車）から受光することにより、障害物との距離を計測する。そして、この距離が所定値以下になると、搬送車は減速・停止を行う。このようにして、天井搬送車は前方にある障害物との衝突を回避する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１９６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車システムでは、処理装置または軌道の保守・点検を行うために、搬送車の走行を一時的に停止させることがある。その場合、制御担当者が保守担当者からの依頼に応じて製造装置の稼働状況を見ながら制御装置を操作する。しかし、保守担当者が搬送車を一時停止させる方が好ましい場合もある。
【０００７】
そこで、特許文献１には、レールに仮固定可能な一時停止装置が開示されている。一時停止装置は、搬送車から発せられた光を反射させるための光反射面が設けられた光反射部を有している。
【０００８】
上述の搬送車システムでは、一時停止装置の近傍においては搬送車を一時停止させることができ、それにより保守担当者が通行可能な作業用エリアを確保できる。しかし、上述のように単に一時停止装置をレールに設置するだけでは、搬送車の自動走行が継続中であるので、搬送車が作業用エリアに侵入してくることを防止できないこともある。
【０００９】
本発明の課題は、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【００１１】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路と、搬送車と、衝突防止センサと、通行禁止ゲートと、第１設置検出センサと、コントローラとを備えている。搬送車は、経路に沿って走行する。衝突防止センサは、搬送車に設けられている。通行禁止ゲートは、経路に設置可能であり、衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する。第１設置検出センサは、経路に設けられ、通行禁止ゲートが経路に設置されたことを検出する。コントローラは、第１設置検出センサからの検出結果によって通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システムでは、作業者が必要に応じて通行禁止ゲートを経路に設置する。すると、第１設置検出センサが通行禁止ゲートを検出する。これにより、コントローラが通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲートの設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００１２】
コントローラは、第１設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置された通行禁止ゲートが設置場所から外れてしまうと、第１設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１３】
通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えてもよい。
このシステムでは、搬送車が万が一にも通行禁止ゲートに衝突すると、通行禁止ゲートは支持部材から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１４】
ドグと、第２設置検出センサと、ドグ検出センサとをさらに備えてもよい。ドグは、経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能である。第２設置位置検出センサは、経路に設けられ、ドグが経路に設置されたことを検出する。ドグ検出センサは、搬送車に設けられ、ドグを検出可能である。コントローラは、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり第２設置検出センサによるドグの検出も確認する。
このシステムでは、作業者がドグを経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置すれば、第２設置検出センサがドグを検出する。この場合は、コントローラは、ドグのみを検出した場合でも通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定する。このようにドグの存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００１５】
コントローラは、第２設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置されたドグが設置場所から外れてしまうと、第２設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００１６】
通行禁止ゲートの設置位置は、経路の分岐部から分かれた先のいずれかにあってもよい。
このシステムでは、通行禁止ゲートを経路の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止ゲートによって通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先をコントローラが自動走行可能エリアに設定できる。この結果、自動走行が可能な分岐先を利用して、自動走行が継続される。
【００１７】
搬送車の経路探索において、通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定されてもよい。
このシステムでは、作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送車システムでは、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。
【図２】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図３】搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。
【図４】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図。
【図５】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図。
【図６】通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図。
【図７】図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図。
【図８】図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図。
【図９】コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャート。
【図１０】搬送経路の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
【００２１】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。また、搬送車３は、自動走行時には軌道２を一方通行で走行する。
【００２２】
軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００２３】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００２４】
（２）軌道レイアウト
図２を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図２は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。
図２において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。
【００２５】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１、分岐部２０６、曲線部２０３、第２直線部２０２にそれぞれ設けられている。
【００２６】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは第１直線部２０１から曲線部２０３にかけて連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは第１直線部２０１から第２直線部２０２にかけて連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２７】
曲線部２０３においては、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂはそれぞれ設けられている。
【００２８】
図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの反磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、第１直線部２０１に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置８０になっている。
【００２９】
（３）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００３０】
図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構と、分岐ガイドローラ機構とを有している。
【００３１】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３２】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３３】
固定ガイドローラ機構は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３４】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。
【００３５】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３６】
以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３７】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構と、第２分岐ガイドローラ機構とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。
【００３８】
第２固定ガイドローラ機構は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３９】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。
【００４０】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００４１】
以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
（４）センサおよび被検出部
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、第１光電センサ４７と、第２光電センサ４８と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。第１光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。第２光電センサ４８は、前方を走行する搬送車３の反射板５３（図４）を検出することで、衝突を防止するためのセンサである（後述）。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。
【００４２】
（５）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
【００４３】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００４４】
搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、第１メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００４５】
搬送車コントローラ５２は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下２つの方法がある。
・軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ５２に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ５２が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。
・エンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ５２へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ５２がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００４６】
搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
さらに、走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの搬送指令に基づいて、現在位置から荷積みまたは荷おろし位置までの最適な経路を探索し、選択した経路に沿って搬送車３の走行を実行する。
【００４７】
（６）通行禁止ゲートによる作業エリア確保
図４〜図８を用いて、通行禁止ゲート７１及び走行極限ドグ７３の設置及び設置場所について説明する。図４は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図である。図５は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図である。図６は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図である。図７は、図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図である。図８は、図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図である。図４、図７および図８では、矢印Ｘは搬送車の走行方向（前後方向）を表しており、矢印Ｙは走行方向に直交する方向（左右方向）を表している。
図５及び図６から明らかなように、軌道２の走行レール４は、天井から吊り下げられた吊り下げ部材７５及び支持枠部材７７とによって支持されている。吊り下げ部材７５は、軌道２のＹ方向両側においてＸ方向に複数並んで配置されている。
【００４８】
通行禁止ゲート７１は、一対の吊り下げ部材７５に設けられたゲート支持部７９によって支持される。図５は通行禁止ゲート７１が軌道２に設置された状態（通行禁止状態）を示しており、図６は通行禁止ゲート７１が軌道２から外された状態（通行許可状態）を示している。
【００４９】
通行禁止ゲート７１は、軌道２の上側で、軌道２をＸ方向に対して交差するように（直交するように）配置される。これにより、図４では、軌道２のレイアウトが、図上側の第１エリアＡと図下側の第２エリアＢとに分割されている。この実施形態では、第１エリアＡが、搬送車３の進入を禁止している作業用エリアである。
【００５０】
通行禁止ゲート７１は、上部の枠部材８１と、枠部材８１から下方に延びる板状部材８３とを有している。板状部材８３は、Ｙ方向に長い矩形状である。板状部材８３の第２エリアＢ側の面には、例えば、「進入禁止」と書いたラベル８５が貼られている。さらに、板状部材８３には、第２エリアＢ側の面に、被検出体としてのミラー８７が貼られている。ミラー８７は、第２光電センサ４８の投光を反射するための部材である。
【００５１】
図４に示すように第２エリアＢから第１エリアＡに向かう搬送車３が通行禁止ゲート７１の手前にくると、第２光電センサ４８がミラー８７を検出する。その結果、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。このようにして、搬送車３が第２エリアＢから第１エリアＡに進入しないようになっている。
【００５２】
図５及び図６に示すように、板状部材８３の下端には、Ｙ方向両側に離れた切り欠き８９が形成されている。切り欠き８９は、走行レール４に対応して設けられている。
【００５３】
ゲート支持部７９は、図７に示すように、吊り下げ部材７５からＸ方向片側に延びる板状部材９１と、板状部材９１の先端に設けられた受け部材９３と、板状部材９１の片側の面に設けられた第１リミットスイッチ９５とから構成されている。板状部材９１は、両平面がＹ方向両側を向くように配置されている。受け部材９３は、例えば、例えば細い針金状の部材であり、板状部材９１から水平方向に延びる受け部（図示せず）と、そこから上側に延びる脱落防止部９３ａとを有している。一対の第１リミットスイッチ９５は、第１設置検出センサとして、通行禁止ゲート７１の設置を検出するための装置であり、被駆動部９５ａを有している。
【００５４】
通行禁止ゲート７１の枠部材８１の両端の片側面には、図７に示すように、一対の固定部材９７が固定されている。一対の固定部材９７は、Ｙ方向にわずかに離れており、間に隙間９７ａを有している。
【００５５】
通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に支持される場合は、図７に示すように、枠部材８１の端部が受け部材９３に載置されると共に、一対の固定部材９７の一方が第１リミットスイッチ９５の被駆動部９５ａを下方に押し下げる。このとき、一対の固定部材９７の隙間９７ａ間に、板状部材９１の端部が挿入されている。この状態で、通行禁止ゲート７１は、ゲート支持部７９に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。
【００５６】
この搬送車システム１では、作業者が通行禁止ゲート７１を軌道２に設置すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側である第２エリアＢを自動走行許可エリアの設定を有効にする。なお、自動走行許可エリアの設定は作業者によって行われる。このように通行禁止ゲート７１の存在に基づいて自動走行許可エリアが有効にされるので、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００５７】
コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。これにより、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。なお、出力が検出状態から非検出状態に切り替わるとは、通行禁止ゲート７１が人為的にまたは事故によってゲート支持部７９から外れたことを意味する。
【００５８】
（７）ドグによる作業エリア確保
走行極限ドグ７３は、搬送車３が走行極限ドグ７３に到達すると、搬送車３をその位置で強制的に停止させるための部材である。走行極限ドグは、一般には、ルートエンドに配置される部材である。この実施形態では、走行極限ドグ７３は、通行禁止ゲート７１の設置場所の近傍に配置されるようになっている。
【００５９】
走行極限ドグ７３は、第１極限ドグ１０３と、第２極限ドグ１０５とを有している。第１極限ドグ１０３は、搬送車３が第２領域Ｂから第１領域Ａに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。第２極限ドグ１０５は、搬送車３が第１領域Ａから第１領域Ｂに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。
【００６０】
第１極限ドグ１０３は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第１ドグ支持部１１１によって支持される。第１極限ドグ１０３は、図４に示すように、Ｘ方向に長く延びており、第１エリアＡと第２エリアＢとにまたがって配置されている。第１ドグ支持部１１１は、Ｙ方向に延びる一対の支持棒１１５と、支持棒１１５の先端に固定された支持プレート１１７と、支持プレート１１７の側面に固定された第２リミットスイッチ１１９とを有している。
【００６１】
支持棒１１５は、先端が第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの中間に配置されている。支持プレート１１７は、図８に示すように、支持棒１１５から水平方向に延びる受け部１１７ａと、その先端側に固定された脱落防止部１１７ｂとを有している。第２リミットスイッチ１１９は、第２設置検出センサとして、第１極限ドグ１０３の設置を検出するための装置であり、被駆動部１１９ａを有している。
【００６２】
第１極限ドグ１０３の両端の片側面には、図８に示すように、一対の固定部材１２１が固定されている。
【００６３】
第１極限ドグ１０３が第１ドグ支持部１１１に支持される場合は、図８に示すように、第１極限ドグ１０３の端部が支持プレート１１７に載置されると共に、一対の固定部材１２１の一方が第２リミットスイッチ１１９の被駆動部１１９ａを下方に押し下げる。この状態で、第１極限ドグ１０３は、第１ドグ支持部１１１に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。
【００６４】
搬送車３の下面には、一対の第３リミットスイッチ１２３が設けられている。第３リミットスイッチ１２３は、第１極限ドグ１０３の上面に乗り上げ可能な位置に配置されている。第３リミットスイッチ１２３がオンされると、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。具体的には、搬送車３の電源がオフされ、さらにブレーキが働く。
【００６５】
第２極限ドグ１０５は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第２ドグ支持部１３１によって支持される。第２極限ドグ１０５は、図４に示すように、Ｘ方向方向に長く延びており、第１極限ドグ１０３の図上側に配置されている。つまり、第２極限ドグ１０５は第１エリアＡ内に配置されている。第２極限ドグ１０５は第１極限ドグ１０３に比較して短くなっている。これは、第１エリアＡが搬送車３の自動走行エリアであるのに対して、第２エリアＢが搬送車３を作業者が手動で走行させているので搬送車３の走行速度が低いからである。第２ドグ支持部１３１の構造は第１ドグ支持部１１１と同様であり、Ｙ方向に延びる一対の支持棒と、支持棒の先端に固定された支持プレートと、支持プレートの側面に固定された第２リミットスイッチとを有している。
【００６６】
この搬送車システム１では、作業者が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を軌道２に設置すると、第２リミットスイッチ１１９が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を検出する。コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり、第２リミットスイッチ１１９による第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の検出も確認する。このように第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。なお、ドグをも設けることで、メンテナンス作業を行っている側の手動操作中の台車が、操作ミスにより自動走行側へ飛び出すことを防げる。
【００６７】
コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。このシステムでは、軌道２に設置された第１ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方または両方が支持部から突然外れてしまうと、第２リミットスイッチ１１９の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。したがって、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００６８】
（８）自動走行エリア設定制御
図９を用いて、コントローラ本体５４による搬送車システム１における自動走行エリア設定制御を説明する。図９は、コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、説明の便宜のために、第１極限ドグ１０３と第２極限ドグ１０５の説明を簡略化して、第１極限ドグ１０３に一本化して説明する。
【００６９】
ステップＳ１では、コントローラ本体５４は、自動走行エリアが設定されるのを待つ。通常、自動走行エリアは、作業者が通行禁止ゲート７１を自ら設置した後に、作業者が図示しない操作盤を操作することで設定される。
ステップＳ２では、コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５からの検出結果に基づいて、通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ３に移行する。
【００７０】
ステップＳ３では、コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９からの検出結果に基づいて、走行極限ドグ７３が第１ドグ支持部１１１に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１に戻る。
【００７１】
ステップＳ４では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または走行極限ドグ７３の片側のエリア（例えば、図４では第２エリアＢ）を自動走行エリアとしての設定を有効化して、搬送車３の自動走行を許可する。
さらに、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または第１極限ドグ１０３の自動走行エリアと反対側のエリア（例えば、図４では第１エリアＡ）を、ルートダウン設定する。つまり、当該エリアを搬送車３による経路探索候補から外す。具体的には、コントローラ本体５４は、搬送車３に予めまたは搬送指令を割り付けるときに、搬送車３にその旨を通知する。このように作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。
【００７２】
ステップＳ５では、コントローラ本体５４は、作業者が図示しない操作盤を操作して自動走行エリア設定を解除する作業を実行しているかどうかを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ６に分岐し、ＮｏであればプロセスはステップＳ８に分岐する。
【００７３】
ステップＳ６では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１及び第１極限ドグ１０３が共に外れるのを待つ。Ｙｅｓになると、プロセスはステップＳ７に移行する。
【００７４】
ステップＳ７では、コントローラ本体５４は、自動走行エリア設定を解除する。そして、プロセスはステップＳ１に戻る。
【００７５】
ステップＳ８では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１および第１極限ドグ１０３の一方が外れているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ９に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ５に戻る。
【００７６】
ステップＳ９では、コントローラ本体５４は、ステップＳ４で設定した自動走行設定の有効化を取り消す。さらに、コントローラ本体５４は、搬送車システム１のシステム全体を停止する。これにより、全ての自動走行中の搬送車３が緊急停止する。
【００７７】
（９）通行禁止ゲートの設置場所
図１０を用いて、通行禁止ゲートの設置場所を説明する。図１０は、搬送経路の模式図である。図１０では、搬送車３は、搬送路２００を一方通行で走行可能になっている。
図１０に示す搬送路２００のレイアウトは、第１ループ３０１および第２ループ３０３と、第１ループ３０１と第２ループ３０３の間に延びる第１連絡路３０５および第２連絡路３０７とを有している。第１ループ３０１には、第１連絡路３０５とループの連続部分とに分岐する第１分岐部３０９と、第２連絡路３０７とループの一部が合流する第１合流部３１１とが形成されている。第２ループ３０３には、第２連絡路３０７とループの連続部分とに分岐する第２分岐部３１３と、第１連絡路３０５とループの一部が合流する第２合流部３１５とが形成されている。
【００７８】
通行禁止ゲート７１が設置される設置箇所は、例えば、第１分岐部３０９の分岐先両側の第１設置箇所３１７及び第２設置箇所３１９である。さらに、第２分岐部３１３の分岐先両側の第３設置箇所３２１及び第４設置箇所３２３である。
【００７９】
例えば、通行禁止ゲート７１が第１設置箇所３１７に設置されると、コントローラ本体５４は、第１連絡路３０５以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の周回、第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。
さらに、通行禁止ゲート７１が第２設置箇所３１９に設置されると、コントローラ本体５４は、第１ループ３０１の第１分岐部３０９と第１合流部３１１との間のエリア以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の外側、第２連絡路３０５，第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。
【００８０】
このシステムでは、通行禁止ゲート７１を軌道の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先を自動走行可能エリアに設定する。
【００８１】
（１０）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
【００８２】
搬送車システム１は、予め定められた軌道２と、搬送車３と、第２光電センサ４８（衝突防止センサ）と、通行禁止ゲート７１と、第１リミットスイッチ９５（第１設置検出センサ）と、コントローラ本体５４（コントローラ）とを備えている。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７（被検出体）を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システム１では、作業者が必要に応じて通行禁止ゲート７１を軌道２に設置する。すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲート７１の設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。
【００８３】
コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。
このシステムでは、軌道２に設置された通行禁止ゲート７１が設置場所から外れてしまうと、第１リミットスイッチ９５の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。
【００８４】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００８５】
前記実施形態は搬送車はレール上を走行していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車はレールに沿って走行すればよいので、搬送車はレールから吊り下げられて走行してもよい。
【００８６】
前記実施形態では搬送車システムは有軌道式搬送車システムであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車は予め定められた経路を走行すればよいので、物理的な軌道が設けられていなくてもよい。
【００８７】
前記実施形態では通行禁止ゲートは支持部材によって脱落不能に保持されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、支持部材は、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持してもよい。そのような構造は、例えば、図７の構造において、ゲート支持部７９と通行禁止ゲート７１の構造及び位置関係Ｘ方向に逆転して、さらに、受け部材９３の脱落防止部９３ａを省略することによって実現される。
その場合、搬送車３が万が一にも通行禁止ゲート７１に衝突すると、通行禁止ゲート７１はゲート支持部７９から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアの安全性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８９】
１ 搬送車システム
２ 軌道
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１１ 反射テープ
１３ バーコード
１４ 磁気マーク
１５ 搬送車本体
１８ 駆動走行部
１９ 従動走行部
２０ 本体フレーム
２１ 第１駆動輪ユニット
２２ 第２駆動輪ユニット
２３ 本体フレーム
２５ 第１駆動輪
２６ 第１モータ
２７ 第１エンコーダ
２８ 第２駆動輪
２９ 第２モータ
３０ 第２エンコーダ
３１ 第１固定ガイドローラ
３２ 第２固定ガイドローラ
３３ 第１分岐ガイドローラ
３４ 第２分岐ガイドローラ
３５ 第１分岐ガイドローラ駆動部
３６ 第１従動輪
３７ 第２従動輪
４０ 第３固定ガイドローラ
４１ 第４固定ガイドローラ
４２ 第３分岐ガイドローラ
４３ 第４分岐ガイドローラ
４４ 第２分岐ガイドローラ駆動部
４７ 第１光電センサ
４８ 第２光電センサ（衝突防止センサ）
４９ リニアスケール
５０ バーコードリーダ
５２ 搬送車コントローラ
５４ コントローラ本体（コントローラ）
５５ 第１メモリ
５９ 走行制御部
６０ 分岐制御部
７１ 通行禁止ゲート
７３ 走行極限ドグ
７５ 吊り下げ部材
７７ 支持枠部材
７９ ゲート支持部
８０ 停止位置
８１ 枠部材
８３ 板状部材
８５ ラベル
８７ ミラー（被検出体）
８９ 切り欠き
９１ 板状部材
９３ 受け部材
９３ａ 脱落防止部
９５ 第１リミットスイッチ（第１設置検出センサ）
９５ａ 被駆動部
９７ 固定部材
９７ａ 隙間
１０３ 第１極限ドグ
１０５ 第２極限ドグ
１１１ 第１ドグ支持部
１１５ 支持棒
１１７ 支持プレート
１１７ａ 受け部
１１７ｂ 脱落防止部
１１９ 第２リミットスイッチ（第２設置検出センサ）
１１９ａ 被駆動部
１２１ 固定部材
１２３ 第３リミットスイッチ（ドグ検出センサ）
１３１ 第２ドグ支持部
２０１ 第１直線部
２０２ 第２直線部
２０３ 曲線部
２０６ 分岐部
３００ 搬送路
３０１ 第１ループ
３０３ 第２ループ
３０５ 第１連絡路
３０７ 第２連絡路
３０９ 第１分岐部
３１１ 第１合流部
３１３ 第２分岐部
３１５ 第２合流部
３１７ 第１設置箇所
３１９ 第２設置箇所
３２１ 第３設置箇所
３２３ 第４設置箇所
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた経路と、
前記経路に沿って走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられた衝突防止センサと、
前記経路に設置可能であり、前記衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する通行禁止ゲートと、
前記経路に設けられ、前記通行禁止ゲートが前記経路に設置されたことを検出可能な第１設置検出センサと、
前記第１設置検出センサからの検出結果によって前記通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、前記通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを許可するコントローラと、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第１設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、前記通行禁止ゲートを前記搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えている、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記経路において前記通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能なドグと、
前記経路に設けられ、前記ドグが前記経路に設置されたことを検出するための第２設置検出センサと、
前記搬送車に設けられ、前記ドグを検出可能なドグ検出センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記通行禁止ゲートの片側を前記自動走行許可エリアに設定するにあたり前記第２設置検出センサによる前記ドグの検出も確認する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第２設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項４に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記通行禁止ゲートの設置位置は、前記経路の分岐部から分かれた先のいずれかにある、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記搬送車の経路探索において、前記通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定される、請求項１〜６のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項１】
予め定められた経路と、
前記経路に沿って走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられた衝突防止センサと、
前記経路に設置可能であり、前記衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する通行禁止ゲートと、
前記経路に設けられ、前記通行禁止ゲートが前記経路に設置されたことを検出可能な第１設置検出センサと、
前記第１設置検出センサからの検出結果によって前記通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、前記通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを許可するコントローラと、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第１設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、前記通行禁止ゲートを前記搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えている、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記経路において前記通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能なドグと、
前記経路に設けられ、前記ドグが前記経路に設置されたことを検出するための第２設置検出センサと、
前記搬送車に設けられ、前記ドグを検出可能なドグ検出センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記通行禁止ゲートの片側を前記自動走行許可エリアに設定するにあたり前記第２設置検出センサによる前記ドグの検出も確認する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第２設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項４に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記通行禁止ゲートの設置位置は、前記経路の分岐部から分かれた先のいずれかにある、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記搬送車の経路探索において、前記通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定される、請求項１〜６のいずれかに記載の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−６３９２０（Ｐ２０１２−６３９２０Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０６８１６（Ｐ２０１０−２０６８１６）
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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