測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器
【課題】測位位置の位置飛びを考慮して、適切な位置出力を行うこと。
【解決手段】ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号に基づいて携帯型電話機１の
現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回測位位置を位置飛びと
判定しない認容位置領域が計測結果に基づいて設定され、認容位置領域内に今回測位位置
が位置するか否かによって位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった
場合に、従前の計測結果から算出した予想位置を用いて今回測位位置を補正する補正処理
が行われ、今回出力位置が決定されて出力される。
【解決手段】ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号に基づいて携帯型電話機１の
現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回測位位置を位置飛びと
判定しない認容位置領域が計測結果に基づいて設定され、認容位置領域内に今回測位位置
が位置するか否かによって位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった
場合に、従前の計測結果から算出した予想位置を用いて今回測位位置を補正する補正処理
が行われ、今回出力位置が決定されて出力される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器に関する。
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が
広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された測位装置に利
用されている。ＧＰＳでは、自機の位置を示す３次元の座標値と、時計誤差との４つのパ
ラメータの値を、複数のＧＰＳ衛星の位置や各ＧＰＳ衛星から自機までの擬似距離等の情
報に基づいて求める測位演算を行うことで、自機の現在位置を測位する。
【０００３】
ＧＰＳによる測位では、種々の誤差要因により、測位装置の現在位置を正確に求めるこ
とが困難であるため、測位誤差を低減させるための様々な技術が考案されている。その一
例として、特許文献１には、いわゆる推測航法により求めた推測位置と、ＧＰＳによる測
位位置とを加重平均して、測位装置の現在位置を算出する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平８−６８６５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている技術は、測位位置の位置飛びを考慮したものでは
なかった。すなわち、今回のＧＰＳ測位により求められた測位位置（今回測位位置）が、
前回のＧＰＳ測位により求められた測位位置（前回測位位置）から、測位時間間隔と移動
速度との関係から定められた移動可能限界距離以上離れているような場合（このような場
合を本明細書では「位置飛び」と称する。）には、今回測位位置は測位装置の真位置から
大きく外れていると言える。しかし、このような場合であっても、推測位置と測位位置と
を単純に加重平均して現在位置を算出するため、測位装置の真位置とは大きく異なる位置
が出力されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するための第１の発明は、測位装置が、測位用衛星から発信されてい
る測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠
的に計測することと、今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するた
めの今回用の認容位置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測
された測位位置が位置するか否かによって位置飛びを判定することと、位置飛びと判定さ
れなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補
正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力することと、を含む測位方法である
。
【０００７】
また、第９の発明として、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位
装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、今回計
測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域を
計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか
否かによって位置飛びを判定する判定部と、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の
計測結果を用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補正処理を実行することで今
回の出力位置を求めて出力する出力部と、を備えた測位装置を構成してもよい。
【０００８】
この第１の発明等によれば、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回計測された測
位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に
基づいて設定され、認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか否かによって
位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を
用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補正処理が実行されることで、今回の出
力位置が求められて出力される。
【０００９】
第２の発明は、測位装置が、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、今回計
測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域を
計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか
否かによって位置飛びを判定することと、位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測
された測位位置を今回の出力位置として出力することと、を含む測位方法である。
【００１０】
また、第１０の発明として、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、今回
計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域
を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置する
か否かによって位置飛びを判定する判定部と、位置飛びと判定されなかった場合に、今回
計測された測位位置を今回の出力位置として出力する出力部と、を備えた測位装置を構成
してもよい。
【００１１】
この第２の発明等によれば、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回計測された測
位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に
基づいて設定され、認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか否かによって
位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測
位位置が今回の出力位置として出力される。
【００１２】
第３の発明は、第１又は第２の発明の測位方法であって、前記計測された移動速度ベク
トルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変に設定することを更に含む測位
方法である。
【００１３】
また、第１１の発明として、第９又は第１０の発明の測位装置であって、前記判定部は
、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変
に設定する認容位置領域可変設定部を有する測位装置を構成してもよい。
【００１４】
この第３の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて
認容位置領域が可変に設定される。すなわち、位置飛びの判定条件が、測位装置の移動速
度に応じて可変されることになる。
【００１５】
第４の発明は、第１〜第３の何れかの発明の測位方法であって、前記計測された移動速
度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さ
を長くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む測位方法である。
【００１６】
また、第１２の発明として、第１１の発明の測位装置であって、前記認容位置領域可変
設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクト
ルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置領域を設定する測位装置
を構成してもよい。
【００１７】
この第４の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該
移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように認容位置領域が設定さ
れる。測位装置が高速で移動しているほど、測位装置は、従前の移動方向に沿った方向に
移動している可能性が高いと考えられるからである。
【００１８】
第５の発明は、第１〜第４の何れかの発明の測位方法であって、前記計測された移動速
度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長
さを短くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む測位方法である。
【００１９】
また、第１３の発明として、第１１又は第１２の発明の測位装置であって、前記認容位
置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動
速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位置領域を設定
する測位装置を構成してもよい。
【００２０】
この第５の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該
移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように認容位置領域が設定
される。前回測位からの経過時間の間に測位装置が移動方向を転換する場合、測位装置の
速度は低減するはずである。ましてや、測位装置が高速で移動している場合には、その移
動方向に直交する方向に同じ速度で急激に方向転換するとは考えられない。従って、測位
装置の移動速度が高速であるほど、測位装置の移動方向に直交する方向の認容位置領域の
長さを短くする。
【００２１】
第６の発明は、第１〜第５の何れかの発明の測位方法であって、位置飛びと判定された
場合に、前記計測結果を用いた所定の推測航法に従って現在位置を算出し、今回の出力位
置として出力することを更に含む測位方法である。
【００２２】
この第６の発明によれば、位置飛びと判定された場合に、計測結果を用いた所定の推測
航法に従って現在位置が算出され、今回の出力位置として出力される。
【００２３】
第７の発明は、第１〜第６の何れかの発明の測位方法であって、前記位置飛びの判定に
は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛びしているか否
かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測位位置が位置
飛びしているか否かの第２の判定とが少なくとも含まれる測位方法である。
【００２４】
また、第１４の発明として、第９〜第１３の何れかの発明の測位装置であって、前記判
定部は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛びしている
か否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測位位置が
位置飛びしているか否かの第２の判定とを行う測位装置を構成してもよい。
【００２５】
この第７の発明等によれば、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位
置が位置飛びしているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回
計測された測位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定との２段階で位置飛びの判定
が行われることになり、位置飛びの判定そのものの確度が向上する。
【００２６】
また、第８の発明として、第１〜第７の何れかの発明の測位方法を、測位装置に内蔵さ
れたコンピュータに実行させるためのプログラムを構成してもよいし、第１５の発明とし
て、第９〜第１４の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器を構成してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図面を参照して、本発明に好適な実施形態の一例を説明する。尚、以下では、測
位装置を備えた電子機器として、ＧＰＳ機能を有する携帯型電話機を例に挙げて説明する
が、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。
【００２８】
１．機能構成
図１は、本実施形態における携帯型電話機１の機能構成を示すブロック図である。携帯
型電話機１は、ＧＰＳアンテナ１０と、ＧＰＳ受信部２０と、ＴＣＸＯ（Temperature Co
mpensated Crystal Oscillator）４０と、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）５
０と、操作部６０と、表示部７０と、携帯電話用アンテナ８０と、携帯電話用無線通信回
路部９０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１
１０とを備えて構成される。
【００２９】
ＧＰＳアンテナ１０は、ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号
を受信するアンテナであり、受信した信号をＧＰＳ受信部２０に出力する。ＧＰＳ衛星信
号は、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisition）コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された
信号であり、１．５７５４２［ＧＨｚ］を搬送波周波数とするＬ１帯の搬送波に重畳され
ている。
【００３０】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ１０から出力された信号に基づいて携帯型電話機
１の現在位置を測位する測位部であり、いわゆるＧＰＳ受信機に相当する機能ブロックで
ある。ＧＰＳ受信部２０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２１と、ベースバンド
処理回路部３０とを備えて構成される。尚、ＲＦ受信回路部２１と、ベースバンド処理回
路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも
、１チップとして製造することも可能である。
【００３１】
ＲＦ受信回路部２１は、高周波信号（ＲＦ信号）の回路ブロックであり、ＴＣＸＯ４０
により生成された発振信号を分周或いは逓倍することで、ＲＦ信号乗算用の発振信号を生
成する。そして、生成した発振信号を、ＧＰＳアンテナ１０から出力されたＲＦ信号に乗
算することで、ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）
信号」と称す。）にダウンコンバートし、ＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジ
タル信号に変換して、ベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００３２】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２１から出力されたＩＦ信号に対して
相関処理等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや
時刻情報等を取り出して測位演算を行う回路部である。ベースバンド処理回路部３０は、
衛星捕捉・追尾部３１と、プロセッサとしてのＣＰＵ３３と、メモリとしてのＲＯＭ３５
及びＲＡＭ３７とを備えて構成される。尚、本実施形態においては現在位置の測位演算そ
のものはＣＰＵ３３で実行することとして説明するが、ホストＣＰＵ５０で現在位置を測
位演算することとしてもよいのは勿論である。
【００３３】
衛星捕捉・追尾部３１は、ＲＦ受信回路部２１から出力されたＩＦ信号をもとに、ＧＰ
Ｓ衛星信号の捕捉・追尾を行う回路部である。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、擬似的に発生さ
せた拡散符合（レプリカＣ／Ａコード）とＩＦ信号との相関値を算出し、最も振幅が大き
い周波数成分及び位相成分を抽出する相関処理によって実現する。
【００３４】
また、ＧＰＳ衛星信号の追尾は、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ（Delay Locked Loo
p)）として知られるコードループや、位相ロックループ（ＰＬＬ（Phase Locked Loop）
）として知られるキャリアループ等の回路によって、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａコ
ード及び搬送波の位相を追尾することで実現する。
【００３５】
図２は、ＲＯＭ３５に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ３５には、ＣＰ
Ｕ３３により読み出され、ベースバンド処理（図５、図６参照）として実行されるベース
バンド処理プログラム３５１が記憶されている。また、ベースバンド処理プログラム３５
１には、ＧＰＳ測位処理として実行されるＧＰＳ測位プログラム３５１１と、停止判定処
理として実行される停止判定プログラム３５１３と、位置飛び判定処理として実行される
位置飛び判定プログラム３５１５とがサブルーチンとして含まれている。
【００３６】
ベースバンド処理とは、ＣＰＵ３３が、ＧＰＳ測位処理を行って携帯型電話機１の現在
位置及び移動速度ベクトルを計測し、計測した測位位置の位置飛び（前回測位時の位置出
力からの経過時間と移動速度との関係から定められた移動可能限界距離以上、今回の測位
位置が変化している場合。）を判定する処理である。そして、位置飛びの判定結果に応じ
て、出力位置を可変に決定する。ベースバンド処理については、フローチャートを用いて
詳細に後述する。
【００３７】
ＧＰＳ測位処理とは、ＣＰＵ３３が、衛星捕捉・追尾部３１により捕捉・追尾されたＧ
ＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報等を復号し、複数の捕捉衛星について算出し
た擬似距離等の情報に基づいて、携帯型電話機１の現在位置を間欠的に計測する処理であ
る。また、ＣＰＵ３３は、捕捉されたＧＰＳ衛星信号のドップラー周波数の変化に基づい
て、携帯型電話機１の移動速度ベクトル（移動方向及び移動速度）を間欠的に計測する。
ＧＰＳ測位処理についても、詳細に後述する。
【００３８】
停止判定処理とは、ＣＰＵ３３が、今回及び前回のＧＰＳ測位処理により計測された測
位位置と、前回のＧＰＳ測位処理により計測された移動速度ベクトルとに基づいて、携帯
型電話機１が停止しているか否かを判定する処理である。停止判定処理についても、詳細
に後述する。
【００３９】
位置飛び判定処理とは、ＣＰＵ３３が、位置飛びの判定対象とする位置（以下、「判定
対象位置」と称す。）が位置飛びしていないか否かを判定するための認容位置領域を、Ｇ
ＰＳ測位処理の計測結果に基づいて設定し、当該認容位置領域内に判定対象位置が位置す
るか否かに応じて、位置飛びの判定を行う処理である。位置飛び判定処理についても、詳
細に後述する。
【００４０】
図３は、ＲＡＭ３７に格納されるデータの一例を示す図である。ＲＡＭ３７には、計測
履歴データ３７１と、予想移動距離データ３７３と、予想位置データ３７５とが記憶され
る。
【００４１】
図４は、計測履歴データ３７１のデータ構成例を示す図である。計測履歴データ３７１
は、出力位置決定時刻３７１１と、測位位置３７１３と、移動速度ベクトル３７１５と、
出力位置３７１７とが対応付けて新しい順に記憶されたデータであり、ベースバンド処理
において、ＣＰＵ３３により随時更新される。
【００４２】
出力位置決定時刻３７１１は、出力位置３７１７が決定された時刻である。測位位置３
７１３は、ＧＰＳ測位処理により計測された携帯型電話機１の現在位置であり、例えば地
球基準座標系における３次元の座標値で表される。
【００４３】
移動速度ベクトル３７１５は、ＧＰＳ測位処理により計測された携帯型電話機１の移動
方向及び移動速度でなるベクトルである。移動方向は、例えば地球基準座標系における３
次元の単位ベクトルで表される。また、移動速度は、スカラー量である。
【００４４】
出力位置３７１７は、ＧＰＳ測位処理により計測された測位位置３７１３に基づいて、
最終的に出力する位置として決定された位置であり、例えば地球基準座標系における３次
元の座標値で表される。
【００４５】
計測履歴データ３７１のうち、最新の１レコード分の出力位置決定時刻３７１１、測位
位置３７１３、移動速度ベクトル３７１５及び出力位置３７１７の組合せを「今回測位情
報」、次に新しい１レコード分のデータの組合せを「前回測位情報」、その次に新しい１
レコード分のデータの組合せを「前々回測位情報」と称する。
【００４６】
また、今回測位情報に含まれる出力位置決定時刻３７１１、測位位置３７１３、移動速
度ベクトル３７１５及び出力位置３７１７を、それぞれ「今回出力位置決定時刻」、「今
回測位位置」、「今回移動速度ベクトル」及び「今回出力位置」と表現し、前回測位情報
及び前々回測位情報に含まれるデータについても、それぞれのデータ名の語頭に「前回」
及び「前々回」を付して同様に表現するものとする。
【００４７】
予想移動距離データ３７３は、前回出力位置決定時刻からの経過時間と、今回移動速度
ベクトルとに基づいて算出される予想移動距離が記憶されたデータである。ベースバンド
処理において、ＣＰＵ３３は、前回出力位置決定時刻からの経過時間に、今回移動速度ベ
クトルの移動速度を乗算することで予想移動距離を算出し、予想移動距離データ３７３に
記憶させる。
【００４８】
予想位置データ３７５は、前回出力位置と、今回移動速度ベクトルとに基づいて算出さ
れる予想位置が記憶されたデータである。ベースバンド処理において、ＣＰＵ３３は、前
回出力位置決定時刻からの経過時間に、前回出力位置から今回移動速度ベクトルの移動方
向及び移動速度で移動した位置を予想位置として算出し、予想位置データ３７５に記憶さ
せる。
【００４９】
ＴＣＸＯ４０は、所定の発振周波数で発振信号を生成する温度補償型水晶発振器であり
、生成した発振信号をＲＦ受信回路部２１及びベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００５０】
ホストＣＰＵ５０は、ＲＯＭ１００に記憶されているシステムプログラム等の各種プロ
グラムに従って携帯型電話機１の各部を統括的に制御するプロセッサである。ホストＣＰ
Ｕ５０は、ベースバンド処理回路部３０のＣＰＵ３３から入力した今回出力位置をプロッ
トしたナビゲーション画面を、表示部７０に表示させる。
【００５１】
操作部６０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であ
り、押下されたキーやボタンの信号をホストＣＰＵ５０に出力する。この操作部６０の操
作により、通話要求やメールの送受信要求等の各種指示入力がなされる。
【００５２】
表示部７０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホストＣＰＵ５
０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部７０には、
ナビゲーション画面や時刻情報等が表示される。
【００５３】
携帯電話用アンテナ８０は、携帯型電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地
局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
【００５４】
携帯電話用無線通信回路部９０は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構
成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで
、通話やメールの送受信等を実現する。
【００５５】
ＲＯＭ１００は、ホストＣＰＵ５０が携帯型電話機１を制御するためのシステムプログ
ラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している
。
【００５６】
ＲＡＭ１１０は、ホストＣＰＵ５０により実行されるシステムプログラム、各種処理プ
ログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形
成している。
【００５７】
２．処理の流れ
図５、図６は、ＣＰＵ３３によりＲＯＭ３５に記憶されているベースバンド処理プログ
ラム３５１が読み出されて実行されることで、携帯型電話機１において実行されるベース
バンド処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ベースバンド処理は、ＲＦ受信回路部２１によるＧＰＳ衛星信号の受信と併せて、ＣＰ
Ｕ３３が、操作部６０に測位開始指示の操作がなされたことを検出した場合に実行を開始
する処理であり、各種アプリケーションの実行といった各種の処理と並行して行われる処
理である。尚、携帯型電話機１の電源のＯＮ／ＯＦＦとＧＰＳの起動／停止とを連動させ
、携帯型電話機１の電源投入操作を検出した場合に処理の実行を開始させることにしても
よい。原則として、測位演算は「１秒」毎に行われるものとする。
【００５９】
また、特に説明しないが、以下のベースバンド処理の実行中は、ＧＰＳアンテナ１０に
よるＲＦ信号の受信や、ＲＦ受信回路部２１によるＩＦ信号へのダウンコンバート、衛星
捕捉・追尾部３１によるＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾等が随時行われている状態にあるも
のとする。
【００６０】
先ず、ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ３５に記憶されているＧＰＳ測位プログラム３５１１を読
み出して実行することで、ＧＰＳ測位処理を行う（ステップＡ１）。具体的には、衛星捕
捉・追尾部３１により捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報等
を復号し、当該捕捉衛星の位置、移動方向及び移動速度を衛星情報として算出する。そし
て、複数の捕捉衛星の衛星情報や、各捕捉衛星から自機までの擬似距離等の情報に基づい
て、所定の測位演算を行うことで携帯型電話機１の現在位置を計測し、測位位置をＲＡＭ
３７の計測履歴データ３７１に記憶させる。
【００６１】
尚、測位演算としては、最小二乗法を利用した測位演算（以下、「ＬＳ（Least Square
）測位演算」と称す。）と、カルマンフィルタを利用した測位演算（以下、「ＫＦ（Kalm
an Filter）測位演算」と称す。）とが広く知られており、何れの測位演算を用いて現在
位置を計測することにしてもよい。また、例えば１回目の測位ではＬＳ測位演算を行い、
２回目以降の測位演算ではＫＦ測位演算を行うといったように、ＬＳ測位演算とＫＦ測位
演算とを切り替えながら現在位置を測位することにしてもよい。
【００６２】
また、ＣＰＵ３３は、捕捉衛星と携帯型電話機１の相対的な位置変化により生じるＧＰ
Ｓ衛星信号のドップラー周波数の変化に基づいて、携帯型電話機１の移動方向及び移動速
度を計測して移動速度ベクトルとし、ＲＡＭ３７の計測履歴データ３７１に記憶させる。
尚、ドップラー周波数の変化から移動速度ベクトルを計測する技術については公知である
ため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６３】
ＧＰＳ測位処理を行った後、ＣＰＵ３３は、ＧＰＳ測位処理が１回目であったか否かを
判定し（ステップＡ３）、１回目であったと判定した場合は（ステップＡ３；Ｙｅｓ）、
ＲＡＭ３７の計測履歴データ３７１に記憶されている今回測位位置を今回出力位置に決定
し（ステップＡ５）、計測履歴データ３７１に記憶させる。
【００６４】
その後、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回出力位置をホスト
ＣＰＵ５０に出力する（ステップＡ７）。そして、操作部６０に対してユーザによる測位
終了指示がなされたか否かを判定し（ステップＡ９）、なされなかったと判定した場合は
（ステップＡ９；Ｎｏ）、ステップＡ１に戻る。また、測位終了指示がなされたと判定し
た場合は（ステップＡ９；Ｙｅｓ）、ベースバンド処理を終了する。
【００６５】
一方、ステップＡ３においてＧＰＳ測位処理が２回目以降であったと判定した場合は（
ステップＡ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている前回出力
位置決定時刻からの経過時間が「１０秒」よりも長いか否かを判定する（ステップＡ１１
）。
【００６６】
そして、経過時間が「１０秒」以下であると判定した場合は（ステップＡ１１；Ｎｏ）
、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回移動速度ベクトルの移動速
度に、前回出力位置決定時刻からの経過時間を乗算することで予想移動距離を算出し（ス
テップＡ１３）、ＲＡＭ３７の予想移動距離データ３７３に記憶させる。
【００６７】
次いで、ＣＰＵ３３は、ステップＡ１３で算出した予想移動距離が「３０ｍ」よりも大
きいか否かを判定し（ステップＡ１５）、「３０ｍ」以下であると判定した場合は（ステ
ップＡ１５；Ｎｏ）、ＲＯＭ３５に記憶されている停止判定プログラム３５１３を読み出
して実行することで、停止判定処理を行う（ステップＡ１７）。
【００６８】
図７は、停止判定処理における停止判定の原理を説明するための図である。
停止判定は、前回出力位置と、今回測位位置と、前回移動速度ベクトルとに基づいて行
う。具体的には、前回出力位置を始点とし、今回測位位置を終点とするベクトル（図７の
破線で示すベクトル）と、前回移動速度ベクトルの始点を前回出力位置とした場合のベク
トル（図７の実線で示すベクトル）との成す角度「α」（但し、０°≦α≦１８０°）を
算出する。そして、算出した角度「α」が所定の閾値角度（例えば「１００°」）よりも
大きい場合に（α＞１００°）、携帯型電話機１は停止しているものと判定する。
【００６９】
停止判定処理において携帯型電話機１が停止していると判定した場合は（ステップＡ１
９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回移動速度ベク
トルを移動速度「０」の０ベクトルとする（ステップＡ２１）。また、計測履歴データ３
７１に記憶されている前回出力位置を今回出力位置に決定し（ステップＡ２３）、計測履
歴データ３７１に記憶させる。そして、ＣＰＵ３３は、ステップＡ７へと処理を移行する
。
【００７０】
一方、停止判定処理において携帯型電話機１が停止していない、すなわち移動している
と判定した場合は（ステップＡ１９；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記
憶されている前回出力位置と今回移動速度ベクトルとに基づいて予想位置を算出し（ステ
ップＡ２５）、ＲＡＭ３７の予想位置データ３７５に記憶させる。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている前回出力位置を基準位
置とし（ステップＡ２７）、今回測位位置を判定対象位置とする（ステップＡ２９）。そ
して、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判定プログラム３５１５を読み出して実行す
ることで、位置飛び判定処理を行う（ステップＡ３１）。
【００７２】
図８、図９は、位置飛び判定処理における位置飛び判定の原理を説明するための図であ
る。位置飛び判定では、最初に平均移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて、認容
位置領域を可変に設定する。そして、判定対象位置が認容位置領域に含まれるか否かを判
定し、含まれると判定した場合は、判定対象位置が位置飛びしていないと判定する。一方
、判定対象位置が認容位置領域に含まれない場合は、判定対象位置が位置飛びしていると
判定する。
【００７３】
平均移動速度ベクトルは、計測履歴データ３７１において基準位置に対応付けられてい
る移動速度ベクトルと、判定対象位置に対応付けられている移動速度ベクトルとを平均し
て求める。例えば、基準位置が前回出力位置であり、判定対象位置が今回測位位置である
場合は、前回移動速度ベクトルと今回移動速度ベクトルとを平均したベクトルを、平均移
動速度ベクトルとする。
【００７４】
認容位置領域は、例えば、平均移動速度ベクトルの始点を基準位置とした場合に、当該
平均移動ベクトルの終点を中心とする楕円領域として設定する。この際、平均移動速度ベ
クトルの移動方向に沿った方向を長軸方向とし、平均移動速度ベクトルの移動方向に直交
する方向を短軸方向とする。
【００７５】
認容位置領域の長軸の長さは、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど長くなる
ようにし、短軸の長さは、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど短くなるように
する。長軸及び短軸の長さは適宜設計することができるが、一例として本実施形態では、
平均移動速度ベクトルの移動速度を「ｖ」とした場合、長軸の長さ「ｍ」及び短軸の長さ
「ｎ」を、次式（１）及び（２）に従って算出・決定することとする。
ｍ＝２．５ｖ ・・・（１）
ｎ＝Ａ／ｖ ・・・（２）
但し、「Ａ」は定数である。
【００７６】
ここで、長軸の長さ「ｍ」を平均移動速度ベクトルの２．５倍としたのは、基準位置を
認容位置領域に包含し、基準位置から周囲３６０度方向への移動を許容（但し、移動方向
によって許容する移動距離が大きく異なる。）したためである。但し、この２．５倍とい
う数値はあくまでも一例である。また、定数「Ａ」の値は、平均移動速度ベクトルの大凡
の範囲に基づいて、実験的に決定することが望ましい。
【００７７】
図８は、平均移動速度ベクトルの移動速度が図９に比べて小さい場合の認容位置領域を
示しており、図９は、平均移動ベクトルの移動速度が図８に比べて大きい場合の認容位置
領域をそれぞれ示している。図８では、平均移動速度ベクトルの移動速度を「ｖ1」、長
軸の長さを「ｍ1」、短軸の長さを「ｎ1」とし、図９では、平均移動速度ベクトルの移動
速度を「ｖ2」、長軸の長さを「ｍ2」、短軸の長さを「ｎ2」として図示している。
【００７８】
「ｖ2＞ｖ1」である場合、式（１）より「ｍ2（＝２．５ｖ2）＞ｍ1」の関係が成立し
、式（２）より「ｎ2（＝Ａ／ｖ2）＜ｎ1」の関係が成立する。その結果、図９の認容位
置領域は、図８の認容位置領域と比べて、長軸方向が長く、短軸方向が短くなっている。
すなわち、移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど、長軸方向に対しては位置飛びして
いないとする判定条件が緩くなり、位置飛びと判定されにくくなるのに対し、短軸方向に
対しては位置飛びしていないとする判定条件が厳しくなり、位置飛びと判定され易くなる
。
【００７９】
このことは、移動速度が大きいほど、急激な方向転換の可能性が低くなり、急激な方向
転換には移動速度の低減が必要であることを表す。すなわち、移動速度が大きいほど、従
前の移動方向に沿った方向（長軸方向）に移動し続け、従前の移動方向に直交する方向（
短軸方向）に移動する可能性が低く、従前の移動方向に直交する方向（短軸方向）に移動
する場合には、速度を低減させた上で方向転換することを意味する。
【００８０】
例えば、図８及び図９それぞれに、基準位置からの短軸方向の距離が同じで、且つ、基
準位置からの長軸方向への距離を平均移動速度ベクトルの移動速度の１．７５倍程度とす
る位置に、判定対象位置を図示した。図８では、判定対象位置が認容位置領域に含まれて
いるため、位置飛びと判定されないが、図９では、短軸方向に対する位置飛びしていない
とする判定条件が厳しくなっているために、判定対象位置が認容位置領域に含まれなくな
り、その結果、位置飛びと判定されることになる。
【００８１】
図６のベースバンド処理に戻って、ステップＡ３１において位置飛び判定処理を行った
後、ＣＰＵ３３は、位置飛びと判定しなかった場合には（ステップＡ３３；Ｎｏ）、ＲＡ
Ｍ３７の予想位置データ３７５に記憶されている予想位置を用いて、計測履歴データ３７
１に記憶されている今回測位位置を補正する補正処理を行って、今回出力位置を決定する
（ステップＡ３５）。
【００８２】
ここで、今回測位位置の補正処理としては、公知の手法を用いて実現することができる
。例えば、いわゆるＰＶフィルター法に基づいて、予想位置と今回測位位置とを結ぶ線分
を「ｍ：ｎ」に内分する位置を今回出力位置に決定することができる。また、特開２００
７−２４６２０号公報に開示されているように、捕捉衛星からのＧＰＳ衛星信号の受信環
境に基づいて、予想位置と今回測位位置との重視の比率を算出し、当該比率に従って予想
位置と今回測位位置とを内分することで、今回出力位置を決定することにしてもよい。
【００８３】
ステップＡ３５において今回測位位置の補正処理を行った後、ＣＰＵ３３は、ステップ
Ａ７へと処理を移行する。
【００８４】
また、ステップＡ３３において位置飛びと判定した場合は（ステップＡ３３；Ｙｅｓ）
、ＣＰＵ３３は、前々回出力位置を基準位置とし（ステップＡ３７）、前回出力位置を判
定対象位置とする（ステップＡ３９）。そして、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判
定プログラム３５１５を読み出して実行することで、位置飛び判定処理を行う（ステップ
Ａ４１）。
【００８５】
ステップＡ４１の位置飛び判定処理において位置飛びと判定しなかった場合は（ステッ
プＡ４３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、ＲＡＭ３７の予想位置データ３７５に記憶されている
予想位置を今回出力位置に決定する（ステップＡ４５）。そして、ＣＰＵ３３は、ステッ
プＡ７へと処理を移行する。
【００８６】
今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであったとしても（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回出力位置が前々回出力位置から位置飛びしたものでない場合は（ステッ
プＡ４３；Ｎｏ）、前回出力位置を信頼することとし、前回出力位置と今回移動速度ベク
トルとから算出した予想位置を、今回出力位置に決定することにしている。
【００８７】
また、ステップＡ４３において位置飛びと判定した場合は（ステップＡ４３；Ｙｅｓ）
、ＣＰＵ３３は、前回測位位置を基準位置とし（ステップＡ４７）、今回測位位置を判定
対象位置とする（ステップＡ４９）。そして、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判定
プログラム３５１５を読み出して実行することで、位置飛び判定処理を行う（ステップＡ
５１）。
【００８８】
ステップＡ５１の位置飛び判定処理において位置飛びと判定しなかった場合は（ステッ
プＡ５３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、ステップＡ５へと処理を移行する。また、位置飛びと
判定した場合は（ステップＡ５３；Ｙｅｓ）、ステップＡ４５へと処理を移行する。
【００８９】
今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであったとしても（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回測位位置から位置飛びしたものでない場合は（ステップＡ５３；Ｎｏ）
、今回測位位置を信頼することとし、今回測位位置を今回出力位置に決定することにして
いる。また、今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであり（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回測位位置からも位置飛びしたものである場合は（ステップＡ５３；Ｙｅ
ｓ）、今回出力位置を信頼せずに、前回出力位置と今回移動速度ベクトルとから算出した
予想位置を、今回出力位置に決定することにしている。
【００９０】
一方、ステップＡ１１において前回出力位置決定時刻からの経過時間が「１０秒」より
も長いと判定した場合（ステップＡ１１；Ｙｅｓ）、又は、ステップＡ１５において予想
移動距離が「３０ｍ」よりも大きいと判定した場合は（ステップＡ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰ
Ｕ３３は、ステップＡ５へと処理を移行する。
【００９１】
前回出力位置が決定されてから長い時間が経過している場合は、携帯型電話機１は前回
出力位置から大きく離れた場所に位置している可能性が高い。また、予想移動距離が大き
い場合は、携帯型電話機１は高速で移動しているものと考えられる。そこで、これらの場
合には、今回測位位置を信頼して、今回測位位置を今回出力位置に決定することにしてい
る。
【００９２】
３．作用効果
本実施形態によれば、ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号に基づいて携帯型
電話機１の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回測位位置が
位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に基づいて
設定され、認容位置領域内に今回測位位置が位置するか否かによって位置飛びが判定され
る。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果から算出した予想位置
を用いて今回測位位置を補正する補正処理が行われ、今回出力位置が決定されて出力され
る。
【００９３】
今回測位位置が位置飛びと判定されなかった場合は、予想位置を用いて今回測位位置が
補正されるため、単純に今回測位位置を出力する場合に比べて、より信頼性の高い位置を
出力することができる。また、今回測位位置が位置飛びと判定された場合は、今回測位位
置を出力するのではなく、推測航法により求めた予想位置を出力することにしているため
、測位位置の位置飛びを考慮して、適切な位置出力を行うことが可能となる。
【００９４】
また、位置飛び判定処理では、平均移動ベクトルの移動速度の大きさに応じて認容位置
領域が可変に設定される。具体的には、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど、
当該平均移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように認容位置領域
が設定され、当該平均移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするよう
に認容位置領域が設定される。
【００９５】
従って、携帯型電話機１が高速で移動しているほど、携帯型電話機１の移動方向に沿っ
た方向に対しては位置飛びしていないとする判定条件が緩和されることとなり、当該方向
に対しては位置飛びしていないと判定され易くなるのに対し、携帯型電話機１の移動方向
に直交する方向に対しては位置飛びしていないとする判定条件が厳しくなり、当該方向に
対しては位置飛びしていないとは判定されにくくなる。
【００９６】
４．変形例
４−１．電子機器
本発明は、測位装置を備えた電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例
えば、ノート型パソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、カーナビゲーション
装置等についても同様に適用可能である。
【００９７】
４−２．衛星測位システム
上述した実施形態では、衛星測位システムとしてＧＰＳを例に挙げて説明したが、ＷＡ
ＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）
、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の他の衛
星測位システムであってもよい。
【００９８】
４−３．処理の分化
ＣＰＵ３３が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ５０が行うことにしてもよい。
例えば、ホストＣＰＵ５０が停止判定処理及び位置飛び判定処理を行うこととし、その判
定結果に基づいて、ＣＰＵ３３が今回出力位置を決定するようにする。また、ＧＰＳ測位
処理も含めてホストＣＰＵ５０が行うことにしてもよい。
【００９９】
４−４．認容位置領域
上述した実施形態では、位置飛び判定処理において、楕円形状の認容位置領域を設定す
るものとして説明したが、他の形状の認容位置領域を設定することにしてもよい。
【０１００】
図１０は、認容位置領域の他の形状の一例を示す図である。図１０において、認容位置
領域は、複数の扇形領域が重畳された形状に形成されている。具体的には、基準位置を中
心とする平均移動速度ベクトルの移動方向に広がる扇形領域であって、基準位置寄りであ
るほど半径「ｒ」が小さくなり、中心角「θ」が大きくなるような複数の扇形領域によっ
て、認容位置領域が構成されている。
【０１０１】
図１１は、図１０の認容位置領域を構成する各扇形領域の半径「ｒ」及び中心角「θ」
の関係を示す図である。半径「ｒ」については、最も基準位置寄りに位置する扇形領域Ｒ
１で「ｖ」、次の扇形領域Ｒ２で「１．２５ｖ」、次の扇形領域Ｒ３で「１．５ｖ」、次
の扇形領域Ｒ４で「１．７５ｖ」、最も基準位置から離れた扇形領域Ｒ５で「２ｖ」であ
り、基準位置から離れた扇形領域ほど、半径「ｒ」は大きくなっていく。
【０１０２】
一方、中心角「θ」については、最も基準位置寄りに位置する扇形領域Ｒ１で「Ｂ／ｖ
」、次の扇形領域Ｒ２で「Ｂ／１．５ｖ」、次の扇形領域Ｒ３で「Ｂ／２ｖ」、次の扇形
領域Ｒ４で「Ｂ／２．５ｖ」、最も基準位置から離れた扇形領域Ｒ５で「Ｂ／３ｖ」であ
り、基準位置から離れた扇形領域ほど、中心角「θ」は小さくなっていく。但し、「Ｂ」
は定数であり、平均移動ベクトルの移動速度に応じて実験的に決定される値である。
【０１０３】
図１０では、判定対象位置が、認容位置領域を構成する扇形領域Ｒ５に含まれている。
従って、位置飛び判定処理では、判定対象位置は位置飛びしていないと判定されることに
なる。
【０１０４】
尚、ここでは、５個の扇形領域Ｒ１〜Ｒ５によって１つの認容位置領域を形成する場合
を例に挙げて説明したが、扇形領域の個数は設計事項であり、適宜変更可能である。但し
、扇形領域を密にするほど位置飛び判定の確実性を高めることができるため、扇形領域の
個数は多くすることが望ましい。
【０１０５】
また、上述した実施形態では、平均移動速度ベクトルを用いて認容位置領域を設定する
ものとして説明したが、基準位置に対応付けられている移動速度ベクトルや、判定対象位
置に対応付けられている移動速度ベクトルを用いて、同様に認容位置領域を設定すること
にしてもよい。例えば、基準位置が前回出力位置であり、判定対象位置が今回測位位置で
ある場合は、前回移動速度ベクトルと今回移動速度ベクトルとの何れかのベクトルを用い
て、認容位置領域を設定するようにする。
【０１０６】
４−５．今回出力位置の決定
上述した実施形態では、今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものでない場合
は、予想位置を用いて今回測位位置を補正する補正処理を実行して今回出力位置を求める
ものとして説明したが、補正処理を行わずに、今回測位位置を今回出力位置に決定するこ
とにしてもよい。
【０１０７】
４−６．位置飛び判定
また、上述した実施形態では、３段階の位置飛びの判定を行うものとして説明したが、
これを１段階の位置飛び判定としてもよいし、２段階の位置飛び判定としてもよい。例え
ば、図６のベースバンド処理のステップＡ３７〜Ａ４３の処理を省略し、前回出力位置を
基準として今回測位位置が位置飛びしているか否かの第１の判定（ステップＡ２７〜Ａ３
３の処理）と、前回測位位置を基準として今回測位位置が位置飛びしているか否かの第２
の判定（ステップＡ４７〜Ａ５３の処理）との２段階の位置飛び判定のみを行うことにし
てもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】携帯型電話機の機能構成を示すブロック図。
【図２】ＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。
【図３】ＲＡＭに格納されたデータの一例を示す図。
【図４】計測履歴データのデータ構成例を示す図。
【図５】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図６】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図７】停止判定の原理を説明するための図。
【図８】位置飛び判定の原理を説明するための図。
【図９】位置飛び判定の原理を説明するための図。
【図１０】認容位置領域の形状の一例を示す図。
【図１１】認容位置領域を構成する各扇形領域のパラメータ値の一例を示す図。
【符号の説明】
【０１０９】
１ 携帯型電話機 、 １０ ＧＰＳアンテナ、 ２０ ＧＰＳ受信部、
２１ ＲＦ受信回路部、 ３０ ベースバンド処理回路部、 ３１ 衛星捕捉・追尾部、
３３ ＣＰＵ、 ３５ ＲＯＭ、 ３７ ＲＡＭ、 ４０ ＴＣＸＯ、
５０ ホストＣＰＵ、 ６０ 操作部、 ７０ 表示部、 ８０ 携帯電話用アンテナ、
９０ 携帯電話用無線通信回路部、 １００ ＲＯＭ、 １１０ ＲＡＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器に関する。
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が
広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された測位装置に利
用されている。ＧＰＳでは、自機の位置を示す３次元の座標値と、時計誤差との４つのパ
ラメータの値を、複数のＧＰＳ衛星の位置や各ＧＰＳ衛星から自機までの擬似距離等の情
報に基づいて求める測位演算を行うことで、自機の現在位置を測位する。
【０００３】
ＧＰＳによる測位では、種々の誤差要因により、測位装置の現在位置を正確に求めるこ
とが困難であるため、測位誤差を低減させるための様々な技術が考案されている。その一
例として、特許文献１には、いわゆる推測航法により求めた推測位置と、ＧＰＳによる測
位位置とを加重平均して、測位装置の現在位置を算出する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平８−６８６５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されている技術は、測位位置の位置飛びを考慮したものでは
なかった。すなわち、今回のＧＰＳ測位により求められた測位位置（今回測位位置）が、
前回のＧＰＳ測位により求められた測位位置（前回測位位置）から、測位時間間隔と移動
速度との関係から定められた移動可能限界距離以上離れているような場合（このような場
合を本明細書では「位置飛び」と称する。）には、今回測位位置は測位装置の真位置から
大きく外れていると言える。しかし、このような場合であっても、推測位置と測位位置と
を単純に加重平均して現在位置を算出するため、測位装置の真位置とは大きく異なる位置
が出力されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するための第１の発明は、測位装置が、測位用衛星から発信されてい
る測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠
的に計測することと、今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するた
めの今回用の認容位置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測
された測位位置が位置するか否かによって位置飛びを判定することと、位置飛びと判定さ
れなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補
正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力することと、を含む測位方法である
。
【０００７】
また、第９の発明として、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位
装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、今回計
測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域を
計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか
否かによって位置飛びを判定する判定部と、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の
計測結果を用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補正処理を実行することで今
回の出力位置を求めて出力する出力部と、を備えた測位装置を構成してもよい。
【０００８】
この第１の発明等によれば、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回計測された測
位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に
基づいて設定され、認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか否かによって
位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を
用いて今回計測された測位位置を補正する所定の補正処理が実行されることで、今回の出
力位置が求められて出力される。
【０００９】
第２の発明は、測位装置が、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、今回計
測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域を
計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか
否かによって位置飛びを判定することと、位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測
された測位位置を今回の出力位置として出力することと、を含む測位方法である。
【００１０】
また、第１０の発明として、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び自測位装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、今回
計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域
を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置する
か否かによって位置飛びを判定する判定部と、位置飛びと判定されなかった場合に、今回
計測された測位位置を今回の出力位置として出力する出力部と、を備えた測位装置を構成
してもよい。
【００１１】
この第２の発明等によれば、測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測
位装置の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回計測された測
位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に
基づいて設定され、認容位置領域内に今回計測された測位位置が位置するか否かによって
位置飛びが判定される。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測
位位置が今回の出力位置として出力される。
【００１２】
第３の発明は、第１又は第２の発明の測位方法であって、前記計測された移動速度ベク
トルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変に設定することを更に含む測位
方法である。
【００１３】
また、第１１の発明として、第９又は第１０の発明の測位装置であって、前記判定部は
、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変
に設定する認容位置領域可変設定部を有する測位装置を構成してもよい。
【００１４】
この第３の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて
認容位置領域が可変に設定される。すなわち、位置飛びの判定条件が、測位装置の移動速
度に応じて可変されることになる。
【００１５】
第４の発明は、第１〜第３の何れかの発明の測位方法であって、前記計測された移動速
度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さ
を長くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む測位方法である。
【００１６】
また、第１２の発明として、第１１の発明の測位装置であって、前記認容位置領域可変
設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクト
ルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置領域を設定する測位装置
を構成してもよい。
【００１７】
この第４の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該
移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように認容位置領域が設定さ
れる。測位装置が高速で移動しているほど、測位装置は、従前の移動方向に沿った方向に
移動している可能性が高いと考えられるからである。
【００１８】
第５の発明は、第１〜第４の何れかの発明の測位方法であって、前記計測された移動速
度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長
さを短くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む測位方法である。
【００１９】
また、第１３の発明として、第１１又は第１２の発明の測位装置であって、前記認容位
置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動
速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位置領域を設定
する測位装置を構成してもよい。
【００２０】
この第５の発明等によれば、計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該
移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように認容位置領域が設定
される。前回測位からの経過時間の間に測位装置が移動方向を転換する場合、測位装置の
速度は低減するはずである。ましてや、測位装置が高速で移動している場合には、その移
動方向に直交する方向に同じ速度で急激に方向転換するとは考えられない。従って、測位
装置の移動速度が高速であるほど、測位装置の移動方向に直交する方向の認容位置領域の
長さを短くする。
【００２１】
第６の発明は、第１〜第５の何れかの発明の測位方法であって、位置飛びと判定された
場合に、前記計測結果を用いた所定の推測航法に従って現在位置を算出し、今回の出力位
置として出力することを更に含む測位方法である。
【００２２】
この第６の発明によれば、位置飛びと判定された場合に、計測結果を用いた所定の推測
航法に従って現在位置が算出され、今回の出力位置として出力される。
【００２３】
第７の発明は、第１〜第６の何れかの発明の測位方法であって、前記位置飛びの判定に
は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛びしているか否
かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測位位置が位置
飛びしているか否かの第２の判定とが少なくとも含まれる測位方法である。
【００２４】
また、第１４の発明として、第９〜第１３の何れかの発明の測位装置であって、前記判
定部は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛びしている
か否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測位位置が
位置飛びしているか否かの第２の判定とを行う測位装置を構成してもよい。
【００２５】
この第７の発明等によれば、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位
置が位置飛びしているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回
計測された測位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定との２段階で位置飛びの判定
が行われることになり、位置飛びの判定そのものの確度が向上する。
【００２６】
また、第８の発明として、第１〜第７の何れかの発明の測位方法を、測位装置に内蔵さ
れたコンピュータに実行させるためのプログラムを構成してもよいし、第１５の発明とし
て、第９〜第１４の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器を構成してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図面を参照して、本発明に好適な実施形態の一例を説明する。尚、以下では、測
位装置を備えた電子機器として、ＧＰＳ機能を有する携帯型電話機を例に挙げて説明する
が、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。
【００２８】
１．機能構成
図１は、本実施形態における携帯型電話機１の機能構成を示すブロック図である。携帯
型電話機１は、ＧＰＳアンテナ１０と、ＧＰＳ受信部２０と、ＴＣＸＯ（Temperature Co
mpensated Crystal Oscillator）４０と、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）５
０と、操作部６０と、表示部７０と、携帯電話用アンテナ８０と、携帯電話用無線通信回
路部９０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１
１０とを備えて構成される。
【００２９】
ＧＰＳアンテナ１０は、ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号
を受信するアンテナであり、受信した信号をＧＰＳ受信部２０に出力する。ＧＰＳ衛星信
号は、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisition）コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された
信号であり、１．５７５４２［ＧＨｚ］を搬送波周波数とするＬ１帯の搬送波に重畳され
ている。
【００３０】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ１０から出力された信号に基づいて携帯型電話機
１の現在位置を測位する測位部であり、いわゆるＧＰＳ受信機に相当する機能ブロックで
ある。ＧＰＳ受信部２０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２１と、ベースバンド
処理回路部３０とを備えて構成される。尚、ＲＦ受信回路部２１と、ベースバンド処理回
路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも
、１チップとして製造することも可能である。
【００３１】
ＲＦ受信回路部２１は、高周波信号（ＲＦ信号）の回路ブロックであり、ＴＣＸＯ４０
により生成された発振信号を分周或いは逓倍することで、ＲＦ信号乗算用の発振信号を生
成する。そして、生成した発振信号を、ＧＰＳアンテナ１０から出力されたＲＦ信号に乗
算することで、ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）
信号」と称す。）にダウンコンバートし、ＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジ
タル信号に変換して、ベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００３２】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２１から出力されたＩＦ信号に対して
相関処理等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや
時刻情報等を取り出して測位演算を行う回路部である。ベースバンド処理回路部３０は、
衛星捕捉・追尾部３１と、プロセッサとしてのＣＰＵ３３と、メモリとしてのＲＯＭ３５
及びＲＡＭ３７とを備えて構成される。尚、本実施形態においては現在位置の測位演算そ
のものはＣＰＵ３３で実行することとして説明するが、ホストＣＰＵ５０で現在位置を測
位演算することとしてもよいのは勿論である。
【００３３】
衛星捕捉・追尾部３１は、ＲＦ受信回路部２１から出力されたＩＦ信号をもとに、ＧＰ
Ｓ衛星信号の捕捉・追尾を行う回路部である。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、擬似的に発生さ
せた拡散符合（レプリカＣ／Ａコード）とＩＦ信号との相関値を算出し、最も振幅が大き
い周波数成分及び位相成分を抽出する相関処理によって実現する。
【００３４】
また、ＧＰＳ衛星信号の追尾は、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ（Delay Locked Loo
p)）として知られるコードループや、位相ロックループ（ＰＬＬ（Phase Locked Loop）
）として知られるキャリアループ等の回路によって、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａコ
ード及び搬送波の位相を追尾することで実現する。
【００３５】
図２は、ＲＯＭ３５に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ３５には、ＣＰ
Ｕ３３により読み出され、ベースバンド処理（図５、図６参照）として実行されるベース
バンド処理プログラム３５１が記憶されている。また、ベースバンド処理プログラム３５
１には、ＧＰＳ測位処理として実行されるＧＰＳ測位プログラム３５１１と、停止判定処
理として実行される停止判定プログラム３５１３と、位置飛び判定処理として実行される
位置飛び判定プログラム３５１５とがサブルーチンとして含まれている。
【００３６】
ベースバンド処理とは、ＣＰＵ３３が、ＧＰＳ測位処理を行って携帯型電話機１の現在
位置及び移動速度ベクトルを計測し、計測した測位位置の位置飛び（前回測位時の位置出
力からの経過時間と移動速度との関係から定められた移動可能限界距離以上、今回の測位
位置が変化している場合。）を判定する処理である。そして、位置飛びの判定結果に応じ
て、出力位置を可変に決定する。ベースバンド処理については、フローチャートを用いて
詳細に後述する。
【００３７】
ＧＰＳ測位処理とは、ＣＰＵ３３が、衛星捕捉・追尾部３１により捕捉・追尾されたＧ
ＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報等を復号し、複数の捕捉衛星について算出し
た擬似距離等の情報に基づいて、携帯型電話機１の現在位置を間欠的に計測する処理であ
る。また、ＣＰＵ３３は、捕捉されたＧＰＳ衛星信号のドップラー周波数の変化に基づい
て、携帯型電話機１の移動速度ベクトル（移動方向及び移動速度）を間欠的に計測する。
ＧＰＳ測位処理についても、詳細に後述する。
【００３８】
停止判定処理とは、ＣＰＵ３３が、今回及び前回のＧＰＳ測位処理により計測された測
位位置と、前回のＧＰＳ測位処理により計測された移動速度ベクトルとに基づいて、携帯
型電話機１が停止しているか否かを判定する処理である。停止判定処理についても、詳細
に後述する。
【００３９】
位置飛び判定処理とは、ＣＰＵ３３が、位置飛びの判定対象とする位置（以下、「判定
対象位置」と称す。）が位置飛びしていないか否かを判定するための認容位置領域を、Ｇ
ＰＳ測位処理の計測結果に基づいて設定し、当該認容位置領域内に判定対象位置が位置す
るか否かに応じて、位置飛びの判定を行う処理である。位置飛び判定処理についても、詳
細に後述する。
【００４０】
図３は、ＲＡＭ３７に格納されるデータの一例を示す図である。ＲＡＭ３７には、計測
履歴データ３７１と、予想移動距離データ３７３と、予想位置データ３７５とが記憶され
る。
【００４１】
図４は、計測履歴データ３７１のデータ構成例を示す図である。計測履歴データ３７１
は、出力位置決定時刻３７１１と、測位位置３７１３と、移動速度ベクトル３７１５と、
出力位置３７１７とが対応付けて新しい順に記憶されたデータであり、ベースバンド処理
において、ＣＰＵ３３により随時更新される。
【００４２】
出力位置決定時刻３７１１は、出力位置３７１７が決定された時刻である。測位位置３
７１３は、ＧＰＳ測位処理により計測された携帯型電話機１の現在位置であり、例えば地
球基準座標系における３次元の座標値で表される。
【００４３】
移動速度ベクトル３７１５は、ＧＰＳ測位処理により計測された携帯型電話機１の移動
方向及び移動速度でなるベクトルである。移動方向は、例えば地球基準座標系における３
次元の単位ベクトルで表される。また、移動速度は、スカラー量である。
【００４４】
出力位置３７１７は、ＧＰＳ測位処理により計測された測位位置３７１３に基づいて、
最終的に出力する位置として決定された位置であり、例えば地球基準座標系における３次
元の座標値で表される。
【００４５】
計測履歴データ３７１のうち、最新の１レコード分の出力位置決定時刻３７１１、測位
位置３７１３、移動速度ベクトル３７１５及び出力位置３７１７の組合せを「今回測位情
報」、次に新しい１レコード分のデータの組合せを「前回測位情報」、その次に新しい１
レコード分のデータの組合せを「前々回測位情報」と称する。
【００４６】
また、今回測位情報に含まれる出力位置決定時刻３７１１、測位位置３７１３、移動速
度ベクトル３７１５及び出力位置３７１７を、それぞれ「今回出力位置決定時刻」、「今
回測位位置」、「今回移動速度ベクトル」及び「今回出力位置」と表現し、前回測位情報
及び前々回測位情報に含まれるデータについても、それぞれのデータ名の語頭に「前回」
及び「前々回」を付して同様に表現するものとする。
【００４７】
予想移動距離データ３７３は、前回出力位置決定時刻からの経過時間と、今回移動速度
ベクトルとに基づいて算出される予想移動距離が記憶されたデータである。ベースバンド
処理において、ＣＰＵ３３は、前回出力位置決定時刻からの経過時間に、今回移動速度ベ
クトルの移動速度を乗算することで予想移動距離を算出し、予想移動距離データ３７３に
記憶させる。
【００４８】
予想位置データ３７５は、前回出力位置と、今回移動速度ベクトルとに基づいて算出さ
れる予想位置が記憶されたデータである。ベースバンド処理において、ＣＰＵ３３は、前
回出力位置決定時刻からの経過時間に、前回出力位置から今回移動速度ベクトルの移動方
向及び移動速度で移動した位置を予想位置として算出し、予想位置データ３７５に記憶さ
せる。
【００４９】
ＴＣＸＯ４０は、所定の発振周波数で発振信号を生成する温度補償型水晶発振器であり
、生成した発振信号をＲＦ受信回路部２１及びベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００５０】
ホストＣＰＵ５０は、ＲＯＭ１００に記憶されているシステムプログラム等の各種プロ
グラムに従って携帯型電話機１の各部を統括的に制御するプロセッサである。ホストＣＰ
Ｕ５０は、ベースバンド処理回路部３０のＣＰＵ３３から入力した今回出力位置をプロッ
トしたナビゲーション画面を、表示部７０に表示させる。
【００５１】
操作部６０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であ
り、押下されたキーやボタンの信号をホストＣＰＵ５０に出力する。この操作部６０の操
作により、通話要求やメールの送受信要求等の各種指示入力がなされる。
【００５２】
表示部７０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホストＣＰＵ５
０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部７０には、
ナビゲーション画面や時刻情報等が表示される。
【００５３】
携帯電話用アンテナ８０は、携帯型電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地
局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
【００５４】
携帯電話用無線通信回路部９０は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構
成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで
、通話やメールの送受信等を実現する。
【００５５】
ＲＯＭ１００は、ホストＣＰＵ５０が携帯型電話機１を制御するためのシステムプログ
ラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している
。
【００５６】
ＲＡＭ１１０は、ホストＣＰＵ５０により実行されるシステムプログラム、各種処理プ
ログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形
成している。
【００５７】
２．処理の流れ
図５、図６は、ＣＰＵ３３によりＲＯＭ３５に記憶されているベースバンド処理プログ
ラム３５１が読み出されて実行されることで、携帯型電話機１において実行されるベース
バンド処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ベースバンド処理は、ＲＦ受信回路部２１によるＧＰＳ衛星信号の受信と併せて、ＣＰ
Ｕ３３が、操作部６０に測位開始指示の操作がなされたことを検出した場合に実行を開始
する処理であり、各種アプリケーションの実行といった各種の処理と並行して行われる処
理である。尚、携帯型電話機１の電源のＯＮ／ＯＦＦとＧＰＳの起動／停止とを連動させ
、携帯型電話機１の電源投入操作を検出した場合に処理の実行を開始させることにしても
よい。原則として、測位演算は「１秒」毎に行われるものとする。
【００５９】
また、特に説明しないが、以下のベースバンド処理の実行中は、ＧＰＳアンテナ１０に
よるＲＦ信号の受信や、ＲＦ受信回路部２１によるＩＦ信号へのダウンコンバート、衛星
捕捉・追尾部３１によるＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾等が随時行われている状態にあるも
のとする。
【００６０】
先ず、ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ３５に記憶されているＧＰＳ測位プログラム３５１１を読
み出して実行することで、ＧＰＳ測位処理を行う（ステップＡ１）。具体的には、衛星捕
捉・追尾部３１により捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報等
を復号し、当該捕捉衛星の位置、移動方向及び移動速度を衛星情報として算出する。そし
て、複数の捕捉衛星の衛星情報や、各捕捉衛星から自機までの擬似距離等の情報に基づい
て、所定の測位演算を行うことで携帯型電話機１の現在位置を計測し、測位位置をＲＡＭ
３７の計測履歴データ３７１に記憶させる。
【００６１】
尚、測位演算としては、最小二乗法を利用した測位演算（以下、「ＬＳ（Least Square
）測位演算」と称す。）と、カルマンフィルタを利用した測位演算（以下、「ＫＦ（Kalm
an Filter）測位演算」と称す。）とが広く知られており、何れの測位演算を用いて現在
位置を計測することにしてもよい。また、例えば１回目の測位ではＬＳ測位演算を行い、
２回目以降の測位演算ではＫＦ測位演算を行うといったように、ＬＳ測位演算とＫＦ測位
演算とを切り替えながら現在位置を測位することにしてもよい。
【００６２】
また、ＣＰＵ３３は、捕捉衛星と携帯型電話機１の相対的な位置変化により生じるＧＰ
Ｓ衛星信号のドップラー周波数の変化に基づいて、携帯型電話機１の移動方向及び移動速
度を計測して移動速度ベクトルとし、ＲＡＭ３７の計測履歴データ３７１に記憶させる。
尚、ドップラー周波数の変化から移動速度ベクトルを計測する技術については公知である
ため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６３】
ＧＰＳ測位処理を行った後、ＣＰＵ３３は、ＧＰＳ測位処理が１回目であったか否かを
判定し（ステップＡ３）、１回目であったと判定した場合は（ステップＡ３；Ｙｅｓ）、
ＲＡＭ３７の計測履歴データ３７１に記憶されている今回測位位置を今回出力位置に決定
し（ステップＡ５）、計測履歴データ３７１に記憶させる。
【００６４】
その後、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回出力位置をホスト
ＣＰＵ５０に出力する（ステップＡ７）。そして、操作部６０に対してユーザによる測位
終了指示がなされたか否かを判定し（ステップＡ９）、なされなかったと判定した場合は
（ステップＡ９；Ｎｏ）、ステップＡ１に戻る。また、測位終了指示がなされたと判定し
た場合は（ステップＡ９；Ｙｅｓ）、ベースバンド処理を終了する。
【００６５】
一方、ステップＡ３においてＧＰＳ測位処理が２回目以降であったと判定した場合は（
ステップＡ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている前回出力
位置決定時刻からの経過時間が「１０秒」よりも長いか否かを判定する（ステップＡ１１
）。
【００６６】
そして、経過時間が「１０秒」以下であると判定した場合は（ステップＡ１１；Ｎｏ）
、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回移動速度ベクトルの移動速
度に、前回出力位置決定時刻からの経過時間を乗算することで予想移動距離を算出し（ス
テップＡ１３）、ＲＡＭ３７の予想移動距離データ３７３に記憶させる。
【００６７】
次いで、ＣＰＵ３３は、ステップＡ１３で算出した予想移動距離が「３０ｍ」よりも大
きいか否かを判定し（ステップＡ１５）、「３０ｍ」以下であると判定した場合は（ステ
ップＡ１５；Ｎｏ）、ＲＯＭ３５に記憶されている停止判定プログラム３５１３を読み出
して実行することで、停止判定処理を行う（ステップＡ１７）。
【００６８】
図７は、停止判定処理における停止判定の原理を説明するための図である。
停止判定は、前回出力位置と、今回測位位置と、前回移動速度ベクトルとに基づいて行
う。具体的には、前回出力位置を始点とし、今回測位位置を終点とするベクトル（図７の
破線で示すベクトル）と、前回移動速度ベクトルの始点を前回出力位置とした場合のベク
トル（図７の実線で示すベクトル）との成す角度「α」（但し、０°≦α≦１８０°）を
算出する。そして、算出した角度「α」が所定の閾値角度（例えば「１００°」）よりも
大きい場合に（α＞１００°）、携帯型電話機１は停止しているものと判定する。
【００６９】
停止判定処理において携帯型電話機１が停止していると判定した場合は（ステップＡ１
９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている今回移動速度ベク
トルを移動速度「０」の０ベクトルとする（ステップＡ２１）。また、計測履歴データ３
７１に記憶されている前回出力位置を今回出力位置に決定し（ステップＡ２３）、計測履
歴データ３７１に記憶させる。そして、ＣＰＵ３３は、ステップＡ７へと処理を移行する
。
【００７０】
一方、停止判定処理において携帯型電話機１が停止していない、すなわち移動している
と判定した場合は（ステップＡ１９；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記
憶されている前回出力位置と今回移動速度ベクトルとに基づいて予想位置を算出し（ステ
ップＡ２５）、ＲＡＭ３７の予想位置データ３７５に記憶させる。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ３３は、計測履歴データ３７１に記憶されている前回出力位置を基準位
置とし（ステップＡ２７）、今回測位位置を判定対象位置とする（ステップＡ２９）。そ
して、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判定プログラム３５１５を読み出して実行す
ることで、位置飛び判定処理を行う（ステップＡ３１）。
【００７２】
図８、図９は、位置飛び判定処理における位置飛び判定の原理を説明するための図であ
る。位置飛び判定では、最初に平均移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて、認容
位置領域を可変に設定する。そして、判定対象位置が認容位置領域に含まれるか否かを判
定し、含まれると判定した場合は、判定対象位置が位置飛びしていないと判定する。一方
、判定対象位置が認容位置領域に含まれない場合は、判定対象位置が位置飛びしていると
判定する。
【００７３】
平均移動速度ベクトルは、計測履歴データ３７１において基準位置に対応付けられてい
る移動速度ベクトルと、判定対象位置に対応付けられている移動速度ベクトルとを平均し
て求める。例えば、基準位置が前回出力位置であり、判定対象位置が今回測位位置である
場合は、前回移動速度ベクトルと今回移動速度ベクトルとを平均したベクトルを、平均移
動速度ベクトルとする。
【００７４】
認容位置領域は、例えば、平均移動速度ベクトルの始点を基準位置とした場合に、当該
平均移動ベクトルの終点を中心とする楕円領域として設定する。この際、平均移動速度ベ
クトルの移動方向に沿った方向を長軸方向とし、平均移動速度ベクトルの移動方向に直交
する方向を短軸方向とする。
【００７５】
認容位置領域の長軸の長さは、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど長くなる
ようにし、短軸の長さは、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど短くなるように
する。長軸及び短軸の長さは適宜設計することができるが、一例として本実施形態では、
平均移動速度ベクトルの移動速度を「ｖ」とした場合、長軸の長さ「ｍ」及び短軸の長さ
「ｎ」を、次式（１）及び（２）に従って算出・決定することとする。
ｍ＝２．５ｖ ・・・（１）
ｎ＝Ａ／ｖ ・・・（２）
但し、「Ａ」は定数である。
【００７６】
ここで、長軸の長さ「ｍ」を平均移動速度ベクトルの２．５倍としたのは、基準位置を
認容位置領域に包含し、基準位置から周囲３６０度方向への移動を許容（但し、移動方向
によって許容する移動距離が大きく異なる。）したためである。但し、この２．５倍とい
う数値はあくまでも一例である。また、定数「Ａ」の値は、平均移動速度ベクトルの大凡
の範囲に基づいて、実験的に決定することが望ましい。
【００７７】
図８は、平均移動速度ベクトルの移動速度が図９に比べて小さい場合の認容位置領域を
示しており、図９は、平均移動ベクトルの移動速度が図８に比べて大きい場合の認容位置
領域をそれぞれ示している。図８では、平均移動速度ベクトルの移動速度を「ｖ1」、長
軸の長さを「ｍ1」、短軸の長さを「ｎ1」とし、図９では、平均移動速度ベクトルの移動
速度を「ｖ2」、長軸の長さを「ｍ2」、短軸の長さを「ｎ2」として図示している。
【００７８】
「ｖ2＞ｖ1」である場合、式（１）より「ｍ2（＝２．５ｖ2）＞ｍ1」の関係が成立し
、式（２）より「ｎ2（＝Ａ／ｖ2）＜ｎ1」の関係が成立する。その結果、図９の認容位
置領域は、図８の認容位置領域と比べて、長軸方向が長く、短軸方向が短くなっている。
すなわち、移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど、長軸方向に対しては位置飛びして
いないとする判定条件が緩くなり、位置飛びと判定されにくくなるのに対し、短軸方向に
対しては位置飛びしていないとする判定条件が厳しくなり、位置飛びと判定され易くなる
。
【００７９】
このことは、移動速度が大きいほど、急激な方向転換の可能性が低くなり、急激な方向
転換には移動速度の低減が必要であることを表す。すなわち、移動速度が大きいほど、従
前の移動方向に沿った方向（長軸方向）に移動し続け、従前の移動方向に直交する方向（
短軸方向）に移動する可能性が低く、従前の移動方向に直交する方向（短軸方向）に移動
する場合には、速度を低減させた上で方向転換することを意味する。
【００８０】
例えば、図８及び図９それぞれに、基準位置からの短軸方向の距離が同じで、且つ、基
準位置からの長軸方向への距離を平均移動速度ベクトルの移動速度の１．７５倍程度とす
る位置に、判定対象位置を図示した。図８では、判定対象位置が認容位置領域に含まれて
いるため、位置飛びと判定されないが、図９では、短軸方向に対する位置飛びしていない
とする判定条件が厳しくなっているために、判定対象位置が認容位置領域に含まれなくな
り、その結果、位置飛びと判定されることになる。
【００８１】
図６のベースバンド処理に戻って、ステップＡ３１において位置飛び判定処理を行った
後、ＣＰＵ３３は、位置飛びと判定しなかった場合には（ステップＡ３３；Ｎｏ）、ＲＡ
Ｍ３７の予想位置データ３７５に記憶されている予想位置を用いて、計測履歴データ３７
１に記憶されている今回測位位置を補正する補正処理を行って、今回出力位置を決定する
（ステップＡ３５）。
【００８２】
ここで、今回測位位置の補正処理としては、公知の手法を用いて実現することができる
。例えば、いわゆるＰＶフィルター法に基づいて、予想位置と今回測位位置とを結ぶ線分
を「ｍ：ｎ」に内分する位置を今回出力位置に決定することができる。また、特開２００
７−２４６２０号公報に開示されているように、捕捉衛星からのＧＰＳ衛星信号の受信環
境に基づいて、予想位置と今回測位位置との重視の比率を算出し、当該比率に従って予想
位置と今回測位位置とを内分することで、今回出力位置を決定することにしてもよい。
【００８３】
ステップＡ３５において今回測位位置の補正処理を行った後、ＣＰＵ３３は、ステップ
Ａ７へと処理を移行する。
【００８４】
また、ステップＡ３３において位置飛びと判定した場合は（ステップＡ３３；Ｙｅｓ）
、ＣＰＵ３３は、前々回出力位置を基準位置とし（ステップＡ３７）、前回出力位置を判
定対象位置とする（ステップＡ３９）。そして、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判
定プログラム３５１５を読み出して実行することで、位置飛び判定処理を行う（ステップ
Ａ４１）。
【００８５】
ステップＡ４１の位置飛び判定処理において位置飛びと判定しなかった場合は（ステッ
プＡ４３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、ＲＡＭ３７の予想位置データ３７５に記憶されている
予想位置を今回出力位置に決定する（ステップＡ４５）。そして、ＣＰＵ３３は、ステッ
プＡ７へと処理を移行する。
【００８６】
今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであったとしても（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回出力位置が前々回出力位置から位置飛びしたものでない場合は（ステッ
プＡ４３；Ｎｏ）、前回出力位置を信頼することとし、前回出力位置と今回移動速度ベク
トルとから算出した予想位置を、今回出力位置に決定することにしている。
【００８７】
また、ステップＡ４３において位置飛びと判定した場合は（ステップＡ４３；Ｙｅｓ）
、ＣＰＵ３３は、前回測位位置を基準位置とし（ステップＡ４７）、今回測位位置を判定
対象位置とする（ステップＡ４９）。そして、ＲＯＭ３５に記憶されている位置飛び判定
プログラム３５１５を読み出して実行することで、位置飛び判定処理を行う（ステップＡ
５１）。
【００８８】
ステップＡ５１の位置飛び判定処理において位置飛びと判定しなかった場合は（ステッ
プＡ５３；Ｎｏ）、ＣＰＵ３３は、ステップＡ５へと処理を移行する。また、位置飛びと
判定した場合は（ステップＡ５３；Ｙｅｓ）、ステップＡ４５へと処理を移行する。
【００８９】
今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであったとしても（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回測位位置から位置飛びしたものでない場合は（ステップＡ５３；Ｎｏ）
、今回測位位置を信頼することとし、今回測位位置を今回出力位置に決定することにして
いる。また、今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものであり（ステップＡ３３
；Ｙｅｓ）、前回測位位置からも位置飛びしたものである場合は（ステップＡ５３；Ｙｅ
ｓ）、今回出力位置を信頼せずに、前回出力位置と今回移動速度ベクトルとから算出した
予想位置を、今回出力位置に決定することにしている。
【００９０】
一方、ステップＡ１１において前回出力位置決定時刻からの経過時間が「１０秒」より
も長いと判定した場合（ステップＡ１１；Ｙｅｓ）、又は、ステップＡ１５において予想
移動距離が「３０ｍ」よりも大きいと判定した場合は（ステップＡ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰ
Ｕ３３は、ステップＡ５へと処理を移行する。
【００９１】
前回出力位置が決定されてから長い時間が経過している場合は、携帯型電話機１は前回
出力位置から大きく離れた場所に位置している可能性が高い。また、予想移動距離が大き
い場合は、携帯型電話機１は高速で移動しているものと考えられる。そこで、これらの場
合には、今回測位位置を信頼して、今回測位位置を今回出力位置に決定することにしてい
る。
【００９２】
３．作用効果
本実施形態によれば、ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号に基づいて携帯型
電話機１の現在位置及び移動速度ベクトルが間欠的に計測される。また、今回測位位置が
位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位置領域が計測結果に基づいて
設定され、認容位置領域内に今回測位位置が位置するか否かによって位置飛びが判定され
る。そして、位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果から算出した予想位置
を用いて今回測位位置を補正する補正処理が行われ、今回出力位置が決定されて出力され
る。
【００９３】
今回測位位置が位置飛びと判定されなかった場合は、予想位置を用いて今回測位位置が
補正されるため、単純に今回測位位置を出力する場合に比べて、より信頼性の高い位置を
出力することができる。また、今回測位位置が位置飛びと判定された場合は、今回測位位
置を出力するのではなく、推測航法により求めた予想位置を出力することにしているため
、測位位置の位置飛びを考慮して、適切な位置出力を行うことが可能となる。
【００９４】
また、位置飛び判定処理では、平均移動ベクトルの移動速度の大きさに応じて認容位置
領域が可変に設定される。具体的には、平均移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど、
当該平均移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように認容位置領域
が設定され、当該平均移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするよう
に認容位置領域が設定される。
【００９５】
従って、携帯型電話機１が高速で移動しているほど、携帯型電話機１の移動方向に沿っ
た方向に対しては位置飛びしていないとする判定条件が緩和されることとなり、当該方向
に対しては位置飛びしていないと判定され易くなるのに対し、携帯型電話機１の移動方向
に直交する方向に対しては位置飛びしていないとする判定条件が厳しくなり、当該方向に
対しては位置飛びしていないとは判定されにくくなる。
【００９６】
４．変形例
４−１．電子機器
本発明は、測位装置を備えた電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例
えば、ノート型パソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、カーナビゲーション
装置等についても同様に適用可能である。
【００９７】
４−２．衛星測位システム
上述した実施形態では、衛星測位システムとしてＧＰＳを例に挙げて説明したが、ＷＡ
ＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）
、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の他の衛
星測位システムであってもよい。
【００９８】
４−３．処理の分化
ＣＰＵ３３が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ５０が行うことにしてもよい。
例えば、ホストＣＰＵ５０が停止判定処理及び位置飛び判定処理を行うこととし、その判
定結果に基づいて、ＣＰＵ３３が今回出力位置を決定するようにする。また、ＧＰＳ測位
処理も含めてホストＣＰＵ５０が行うことにしてもよい。
【００９９】
４−４．認容位置領域
上述した実施形態では、位置飛び判定処理において、楕円形状の認容位置領域を設定す
るものとして説明したが、他の形状の認容位置領域を設定することにしてもよい。
【０１００】
図１０は、認容位置領域の他の形状の一例を示す図である。図１０において、認容位置
領域は、複数の扇形領域が重畳された形状に形成されている。具体的には、基準位置を中
心とする平均移動速度ベクトルの移動方向に広がる扇形領域であって、基準位置寄りであ
るほど半径「ｒ」が小さくなり、中心角「θ」が大きくなるような複数の扇形領域によっ
て、認容位置領域が構成されている。
【０１０１】
図１１は、図１０の認容位置領域を構成する各扇形領域の半径「ｒ」及び中心角「θ」
の関係を示す図である。半径「ｒ」については、最も基準位置寄りに位置する扇形領域Ｒ
１で「ｖ」、次の扇形領域Ｒ２で「１．２５ｖ」、次の扇形領域Ｒ３で「１．５ｖ」、次
の扇形領域Ｒ４で「１．７５ｖ」、最も基準位置から離れた扇形領域Ｒ５で「２ｖ」であ
り、基準位置から離れた扇形領域ほど、半径「ｒ」は大きくなっていく。
【０１０２】
一方、中心角「θ」については、最も基準位置寄りに位置する扇形領域Ｒ１で「Ｂ／ｖ
」、次の扇形領域Ｒ２で「Ｂ／１．５ｖ」、次の扇形領域Ｒ３で「Ｂ／２ｖ」、次の扇形
領域Ｒ４で「Ｂ／２．５ｖ」、最も基準位置から離れた扇形領域Ｒ５で「Ｂ／３ｖ」であ
り、基準位置から離れた扇形領域ほど、中心角「θ」は小さくなっていく。但し、「Ｂ」
は定数であり、平均移動ベクトルの移動速度に応じて実験的に決定される値である。
【０１０３】
図１０では、判定対象位置が、認容位置領域を構成する扇形領域Ｒ５に含まれている。
従って、位置飛び判定処理では、判定対象位置は位置飛びしていないと判定されることに
なる。
【０１０４】
尚、ここでは、５個の扇形領域Ｒ１〜Ｒ５によって１つの認容位置領域を形成する場合
を例に挙げて説明したが、扇形領域の個数は設計事項であり、適宜変更可能である。但し
、扇形領域を密にするほど位置飛び判定の確実性を高めることができるため、扇形領域の
個数は多くすることが望ましい。
【０１０５】
また、上述した実施形態では、平均移動速度ベクトルを用いて認容位置領域を設定する
ものとして説明したが、基準位置に対応付けられている移動速度ベクトルや、判定対象位
置に対応付けられている移動速度ベクトルを用いて、同様に認容位置領域を設定すること
にしてもよい。例えば、基準位置が前回出力位置であり、判定対象位置が今回測位位置で
ある場合は、前回移動速度ベクトルと今回移動速度ベクトルとの何れかのベクトルを用い
て、認容位置領域を設定するようにする。
【０１０６】
４−５．今回出力位置の決定
上述した実施形態では、今回測位位置が前回出力位置から位置飛びしたものでない場合
は、予想位置を用いて今回測位位置を補正する補正処理を実行して今回出力位置を求める
ものとして説明したが、補正処理を行わずに、今回測位位置を今回出力位置に決定するこ
とにしてもよい。
【０１０７】
４−６．位置飛び判定
また、上述した実施形態では、３段階の位置飛びの判定を行うものとして説明したが、
これを１段階の位置飛び判定としてもよいし、２段階の位置飛び判定としてもよい。例え
ば、図６のベースバンド処理のステップＡ３７〜Ａ４３の処理を省略し、前回出力位置を
基準として今回測位位置が位置飛びしているか否かの第１の判定（ステップＡ２７〜Ａ３
３の処理）と、前回測位位置を基準として今回測位位置が位置飛びしているか否かの第２
の判定（ステップＡ４７〜Ａ５３の処理）との２段階の位置飛び判定のみを行うことにし
てもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】携帯型電話機の機能構成を示すブロック図。
【図２】ＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。
【図３】ＲＡＭに格納されたデータの一例を示す図。
【図４】計測履歴データのデータ構成例を示す図。
【図５】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図６】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図７】停止判定の原理を説明するための図。
【図８】位置飛び判定の原理を説明するための図。
【図９】位置飛び判定の原理を説明するための図。
【図１０】認容位置領域の形状の一例を示す図。
【図１１】認容位置領域を構成する各扇形領域のパラメータ値の一例を示す図。
【符号の説明】
【０１０９】
１ 携帯型電話機 、 １０ ＧＰＳアンテナ、 ２０ ＧＰＳ受信部、
２１ ＲＦ受信回路部、 ３０ ベースバンド処理回路部、 ３１ 衛星捕捉・追尾部、
３３ ＣＰＵ、 ３５ ＲＯＭ、 ３７ ＲＡＭ、 ４０ ＴＣＸＯ、
５０ ホストＣＰＵ、 ６０ 操作部、 ７０ 表示部、 ８０ 携帯電話用アンテナ、
９０ 携帯電話用無線通信回路部、 １００ ＲＯＭ、 １１０ ＲＡＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置が、
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定することと、
位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置
を補正する所定の補正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力することと、
を含む測位方法。
【請求項２】
測位装置が、
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定することと、
位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測位位置を今回の出力位置として
出力することと、
を含む測位方法。
【請求項３】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変
に設定することを更に含む請求項１又は２に記載の測位方法。
【請求項４】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動
方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む請
求項１〜３の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項５】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動
方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む
請求項１〜４の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項６】
位置飛びと判定された場合に、前記計測結果を用いた所定の推測航法に従って現在位置
を算出し、今回の出力位置として出力することを更に含む請求項１〜５の何れか一項に記
載の測位方法。
【請求項７】
前記位置飛びの判定には、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置
が位置飛びしているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計
測された測位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定とが少なくとも含まれる請求項
１〜６の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに
実行させるためのプログラム。
【請求項９】
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定する判定部と、
位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置
を補正する所定の補正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力する出力部と、
を備えた測位装置。
【請求項１０】
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定する判定部と、
位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測位位置を今回の出力位置として
出力する出力部と、
を備えた測位装置。
【請求項１１】
前記判定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容
位置領域を可変に設定する認容位置領域可変設定部を有する請求項９又は１０に記載の測
位装置。
【請求項１２】
前記認容位置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きい
ほど当該移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置
領域を設定する請求項１１に記載の測位装置。
【請求項１３】
前記認容位置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きい
ほど当該移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位
置領域を設定する請求項１１又は１２に記載の測位装置。
【請求項１４】
前記判定部は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛び
しているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測
位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定とを行う請求項９〜１３の何れか一項に記
載の測位装置。
【請求項１５】
請求項９〜１４の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
【請求項１】
測位装置が、
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定することと、
位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置
を補正する所定の補正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力することと、
を含む測位方法。
【請求項２】
測位装置が、
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測することと、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定することと、
位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測位位置を今回の出力位置として
出力することと、
を含む測位方法。
【請求項３】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容位置領域を可変
に設定することを更に含む請求項１又は２に記載の測位方法。
【請求項４】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動
方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む請
求項１〜３の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項５】
前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きいほど当該移動速度ベクトルの移動
方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位置領域を設定することを更に含む
請求項１〜４の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項６】
位置飛びと判定された場合に、前記計測結果を用いた所定の推測航法に従って現在位置
を算出し、今回の出力位置として出力することを更に含む請求項１〜５の何れか一項に記
載の測位方法。
【請求項７】
前記位置飛びの判定には、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置
が位置飛びしているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計
測された測位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定とが少なくとも含まれる請求項
１〜６の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の測位方法を、測位装置に内蔵されたコンピュータに
実行させるためのプログラム。
【請求項９】
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定する判定部と、
位置飛びと判定されなかった場合に、従前の計測結果を用いて今回計測された測位位置
を補正する所定の補正処理を実行することで今回の出力位置を求めて出力する出力部と、
を備えた測位装置。
【請求項１０】
測位用衛星から発信されている測位用信号に基づいて自測位装置の現在位置及び自測位
装置の移動速度ベクトルを間欠的に計測する計測部と、
今回計測された測位位置が位置飛びしていないか否かを判定するための今回用の認容位
置領域を計測結果に基づいて設定し、前記認容位置領域内に今回計測された測位位置が位
置するか否かによって位置飛びを判定する判定部と、
位置飛びと判定されなかった場合に、今回計測された測位位置を今回の出力位置として
出力する出力部と、
を備えた測位装置。
【請求項１１】
前記判定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度の大きさに応じて前記認容
位置領域を可変に設定する認容位置領域可変設定部を有する請求項９又は１０に記載の測
位装置。
【請求項１２】
前記認容位置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きい
ほど当該移動速度ベクトルの移動方向に沿った方向の長さを長くするように前記認容位置
領域を設定する請求項１１に記載の測位装置。
【請求項１３】
前記認容位置領域可変設定部は、前記計測された移動速度ベクトルの移動速度が大きい
ほど当該移動速度ベクトルの移動方向に直交する方向の長さを短くするように前記認容位
置領域を設定する請求項１１又は１２に記載の測位装置。
【請求項１４】
前記判定部は、前回出力した出力位置を基準として今回計測された測位位置が位置飛び
しているか否かの第１の判定と、前回計測された測位位置を基準として今回計測された測
位位置が位置飛びしているか否かの第２の判定とを行う請求項９〜１３の何れか一項に記
載の測位装置。
【請求項１５】
請求項９〜１４の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−９７８９８（Ｐ２００９−９７８９８Ａ）
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６７４８６（Ｐ２００７−２６７４８６）
【出願日】平成１９年１０月１５日（２００７．１０．１５）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月１５日（２００７．１０．１５）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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