現在位置測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器
【課題】複数の衛星組のうちから、測位精度が良い衛星組を適切に判断し選択可能とすること。
【解決手段】各衛星組の現在位置候補に対する評価点Eを、当該衛星組の帰納的残差APR(APR値)、PDOP値及び衛星数を基に次式に従って算出する。
E=k1・f1(APR)+k2・f2(PDOP)+k3・f3(衛星数)
このとき、評価関数f1〜f3それぞれを重み付ける評価係数k1〜k3を、APR平均値に基づいて決定する。
【解決手段】各衛星組の現在位置候補に対する評価点Eを、当該衛星組の帰納的残差APR(APR値)、PDOP値及び衛星数を基に次式に従って算出する。
E=k1・f1(APR)+k2・f2(PDOP)+k3・f3(衛星数)
このとき、評価関数f1〜f3それぞれを重み付ける評価係数k1〜k3を、APR平均値に基づいて決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、現在位置測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【0002】
人工衛星を利用した測位システムとして、GPS(Global Positioning System)が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。GPSでは、地球周回軌道を周回する複数のGPS衛星それぞれからGPS衛星信号が送出され、GPS受信機では、受信したGPS衛星信号を基に現在位置を算出(測位)する。
【0003】
ところで、捕捉されたGPS衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号が含まれている場合がある。すなわち、マルチパスとは、GPS衛星からの直接波に、建物や地形などを反射・回折した間接波が重畳し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このような受信環境はマルチパス環境と呼ばれている。このマルチパスの影響を受けているGPS衛星信号を用いると、現在位置の算出(測位)が正確に行えないおそれがある。つまり、捕捉されたGPS衛星信号のうちから、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号を除いて測位演算を行う必要がある。そこで、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号を判別する方法の一つとして、帰納的残差APRを用いた方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
一般的に、GPS受信機の位置の算出は次のように行われる。即ち、捕捉されたGPS衛星信号から4個以上のGPS衛星の組合せである衛星組を選出し、この衛星組それぞれについて測位演算を行って現在位置候補を算出する。そして、算出した衛星組それぞれの現在位置候補の中から、例えばPDOP(Position Dilution of Precision)といった指標を基に最も精度が高いと思われるものを選択し、今回の測位結果とする。なお、PDOPについては、例えば特許文献2等に開示されている。
【特許文献1】特開2003−240836号公報
【特許文献2】特開2006−058200号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が良くない受信環境では、マルチパスの影響を受けているGPS衛星信号が複数あり、何れの衛星組にも精度の良くないGPS衛星が含まれてしまう場合がある。このような場合に、単に精度の良くないGPS衛星信号を判断するのみでは不十分であり、より測位精度が良いと判断される衛星組を適切に判断して選択する必要があった。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の衛星組のうちから、測位精度が良い衛星組を適切に判断し選択可能とすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための第1の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変ステップにより重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップとを含む現在位置測位方法である。
【0007】
また、第10の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、前記APR値算出部で算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変部と、前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変部によって重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部とを備えた測位装置である。
【0008】
この第1又は第10の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置候補が算出されるとともに、現在位置候補に対する評価点が評価点算出式を用いて算出され、算出された評価点を基に衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に選択された衛星組の現在位置候補が、今回の測位位置として決定される。各衛星組の評価点は、1)APR値に対する評価関数、2)衛星の数に対する評価関数、3)DOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数である評価点算出式を用いて算出されるが、APR値の平均値に応じて、この評価点算出式の各評価関数の重み付けが可変される。
【0009】
衛星組のAPR値は、当該衛星組の含まれる各衛星の擬似距離ym及び近似距離ypを基に、後述の式(2)に従って算出される。各衛星の近似距離ypは、当該衛星の位置(Xi,Yi,Zi)と、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を基に算出された現在位置(x、y、z)とを基に、後述の式(3)に従って算出される。
【0010】
APR値と測位誤差との間には、大まかには、APR値が大きいほど当該衛星組の測位精度が良くないという関係がある。そして、APR値の平均値が大きいほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。つまり、各衛星組の評価点の算出を、単に当該衛星組を対象とした各評価関数により行うのみではなく、この各評価関数の重み付けをAPR値の平均値に応じて可変することで、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境を考慮した上で算出でき、これにより、選出された各衛星組の現在位置候補のうちから、測位位置として決定する現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【0011】
また、他の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための各評価方式の評価結果の重み付けを、前記APR値平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補に対する評価点を、前記各評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む現在位置測位方法を構成することとしてもよい。
【0012】
第2の発明は、第1の発明の現在位置測位方法であって、前記重み付け可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更するステップである現在位置測位方法である。
【0013】
また、第11の発明は、第10の発明の測位装置であって、前記重み付け可変部が、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更する測位装置である。
【0014】
この第2又は第11の発明によれば、APR値の平均値が高いほど、評価点算出式の各評価関数の重み付けを下げるように変更される。上述のように、APR値の平均値が高いほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。このため、APR値の平均値が高いほど、評価点算出式の各評価関数の重み付けを下げることで、マルチパス環境では、いわゆるオープンスカイ環境と比較して各衛星組の評価点を小さくすることができる。また、評価点算出式の評価関数毎に重み付けを下げる程度を異ならせることで、より測位精度が良くないと判断される衛星組の評価点を小さくし、この衛星組の現在位置候補が測位位置として選択されないようにするといったことが可能となる。
【0015】
第3の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出ステップで算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変ステップと、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップとを含む現在位置測位方法である。
【0016】
また、第12の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、前記APR値算出部により算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出部により算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変部と、前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部とを備えた測位装置である。
【0017】
この第3又は第12の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置候補が算出されるとともに、現在位置候補に対する評価点が評価点算出式を用いて算出され、算出された評価点を基に衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に選択された衛星組の現在位置候補が今回の測位位置として決定されるが、このとき、評価点算出式がAPR値の平均値に応じて可変される。上述のように、APR値の平均値が高いほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。このため、各衛星の評価点の算出を、APR値の平均値に応じた評価点算出式を用いて行うことで、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境を考慮した上で行うことができ、これにより、選出された各衛星組の現在位置候補のうちから、測位位置として決定する現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【0018】
また、他の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価方式を、前記APR値平均値に応じて変更する評価点算出式可変ステップと、前記衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を、前記評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む現在位置測位方法を構成することとしてもよい。
【0019】
第4の発明は、第3の発明の現在位置測位方法であって、前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、前記評価点算出式可変ステップは、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変するステップである現在位置測位方法である。
【0020】
また、第13の発明は、第12の発明の測位装置であって、前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、前記評価点算出式可変部が、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変する測位装置である。
【0021】
この第4又は第13の発明によれば、評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)衛星数に対する評価関数、3)DOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、これらの各評価関数がAPR値の平均値に応じて切り替えられる。これにより、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境に応じて優先させる評価対象を異ならせ、より測位精度が良いと判断される衛星組の評価点を大きくし、この衛星組の現在位置候補が測位位置として選択され易いようにするといったことが可能となる。
【0022】
第5の発明は、第3の発明の現在位置測定方法であって、前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、前記評価点算出式可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変するステップである現在位置測位方法である。
【0023】
また、第14の発明は、第12の発明の測定装置であって、前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、前記評価点算出式可変部が、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変する測位装置である。
【0024】
この第5又は第14の発明によれば、評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、APR値の平均値に応じた種類の評価点算出式を用いて評価点が算出される。これにより、各衛星組の評価点の算出を、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境に応じて行うことができ、その結果、測位位置として決定する現在位置候補の選択をより適切に行うことが可能となる。
【0025】
第8の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、上述した現在位置測位方法を実行させるためのプログラムである。
【0026】
この第8の発明のプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、上述した現在位置測位方法と同様の作用効果を奏させることができる。
【0027】
第9の発明は、第8の発明のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体である。
【0028】
ここで、記憶媒体とは、記憶されている情報をコンピュータが読み取り可能な、例えばハードディスクやCD−ROM、DVD、メモリカード、ICメモリ等の記憶媒体である。従って、この第9の発明によれば、記憶媒体に記憶されている情報をコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第8の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【0029】
第15の発明は、第10〜第14の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器である。
【0030】
この第15の発明によれば、第10〜第14の何れかの発明と同様の作用効果を奏する電子機器が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0031】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明を適用した携帯電話機について説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【0032】
[構成]
図1は、本実施形態の電子機器である携帯電話機1の内部構成を示すブロック図である。図1によれば、携帯電話機1は、GPSアンテナ10と、測位装置であるGPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)40と、操作部41と、表示部42と、ROM(Read Only Memory)43と、RAM(Random Access Memory)44と、携帯電話用アンテナ50と、携帯電話用無線通信回路部60とを備えて構成される。
【0033】
GPSアンテナ10は、GPS衛星から送信されたGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信したRF信号を出力する。
【0034】
GPS受信部20は、GPSアンテナ10で受信されたRF信号からGPS衛星信号を捕捉・抽出し、GPS衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このGPS受信部20は、RF(Radio Frequency)受信回路部21と、発振回路22と、ベースバンド処理回路部30とを有している。尚、RF受信回路部21とベースバンド処理回路部30とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
【0035】
発振回路22は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
【0036】
RF受信回路部21は、発振回路22から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、GPSアンテナ10から入力されたRF信号に乗算することで、該RF信号を中間周波数の信号(以下、「IF(Intermediate Frequency)信号」という)にダウンコンバートし、このIF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して出力する。
【0037】
ベースバンド処理回路部30は、RF受信回路部21から入力されるIF信号の中からGPS衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
【0038】
具体的には、先ず、入力されたIF信号に基づくGPS衛星信号の捕捉を行う。GPS衛星信号の捕捉は、IF信号からGPS衛星信号を抽出する処理であり、IF信号に対する相関処理を行う。具体的には、IF信号と擬似的に発生させたレプリカC/Aコード(コードレプリカ)との相関を、FFT演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、GPS衛星信号に含まれるC/Aコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
【0039】
GPS衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したGPS衛星信号を追尾する。GPS信号の追尾は、捕捉した複数のGPS衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ(DLL)で実現されてC/Aコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ(PLL)で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各GPS衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って、現在位置を測位する処理を行う。
【0040】
また、このベースバンド処理回路部30は、CPU31と、ROM32と、RAM33とを有するとともに、レプリカC/Aコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
【0041】
CPU31は、ベースバンド処理回路部30の各部や、RF受信回路部21の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
【0042】
ベースバンド処理では、CPU31は、捕捉・追尾したGPS衛星信号から復号した航法メッセージに含まれる各GPS衛星の軌道情報や時刻情報を基に、捕捉した各GPS衛星との擬似距離を算出し、算出した擬似距離に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。
【0043】
具体的には、先ず、捕捉されたGPS衛星信号から、4個以上のGPS衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、8個のGPS衛星信号が捕捉された場合、163個(=8C8+8C7+8C6+8C5+8C4)の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補Pを算出する。続いて、これらの衛星組それぞれについて、測位精度を示す評価点Eを、式(1)に示す評価点算出式に従って算出する。この評価点Eは、値が大きいほど、測位精度が良いことを示す。そして、これらの衛星組のうちから評価点Eが最も高い衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補Pを今回の測位位置として決定する。尚ここで、捕捉されたGPS衛星から生成される全ての衛星組のうち、例えば6個以上のGPS衛星からなる数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象として測位位置を決定することにしても良い。
【数1】
【0044】
式(1)において、「f1」は、当該衛星組の帰納的残差APR(APR値)に対する評価関数である。図2に、評価関数f1の一例を示す。図2では、横軸をAPR値、縦軸を評価関数f1の値としたグラフを示している。図2によれば、評価関数f1は、APR値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0045】
ある衛星組についての帰納的残差APR(APR値)は、式(2)で与えられる。
【数2】
式(2)において、「N」は、当該衛星組に含まれるGPS衛星の個数(衛星数)であり、「i(=1,2,・・・,N)」は、これらのGPS衛星のうちのi番目のGPS衛星を表す。また、「ymi」は、i番目のGPS衛星の擬似距離である。また、「ypi」は、i番目のGPS衛星の位置(Xi,Yi,Zi)と、測位演算により得られた現在位置(x,y,z)との間の距離(近似距離)であり、式(3)で与えられる。
【数3】
即ち、帰納的残差APRは、当該衛星組のGPS衛星それぞれの擬似距離ymと近似距離ypとの差分の二乗和として与えられる。
【0046】
また、式(1)において、「f2」は、当該衛星組の位置精度劣化指数PDOP(Position Dilution of Precision)に対する評価関数である。図3に、評価関数f2の一例を示す。図3では、横軸をPDOP値、縦軸を評価関数f2の値としたグラフを示している。一般的に、PDOP値が小さいほど、測位精度が高い傾向がある。このため、評価関数f2は、PDOP値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0047】
また、式(1)において、「f3」は、当該衛星組に含まれるGPS衛星の個数(衛星数)に対する評価関数である。図4に、評価関数f3の一例を示す。図4では、横軸を衛星数、縦軸を評価関数f3の値としたグラフを示している。一般的に、衛星数が多いほど、測位精度が高い傾向がある。このため、評価関数f3は、衛星数が大きくなるほど、大きくなるように定められている。
【0048】
また、式(1)において、「k1〜k3」は、評価関数f1〜f3それぞれを重み付けするための係数(評価係数)である。詳細には、評価係数k1は、評価関数f1に対する重み付け係数であり、評価係数k2は、評価関数f2に対する重み付け係数であり、評価係数k3は、評価関数f3に対する重み付け係数である。また、これらの評価係数k1〜k3の値は、帰納的残差APRの平均値(APR平均値)に応じて決定される。APR平均値は、生成された衛星組それぞれのAPR値の平均値である。
【0049】
図5に、評価係数k1の一例を示す。図5では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k1としたグラフを示している。図5によれば、評価係数k1は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0050】
図6に、評価係数k2の一例を示す。図6では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k2としたグラフを示している。図6によれば、評価係数k2は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0051】
図7に、評価係数k3の一例を示す。図7では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k3としたグラフを示している。図7によれば、評価係数k3は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0052】
図8に、APR値と測位誤差との関係を示す実験結果の一例を示す。図8(a)は、「マルチパス環境」での実験結果を示し、図8(b)は、「オープンスカイ環境」での実験結果を示している。但し、自機の現在位置は既知であり、それぞれの受信環境において同時刻における測位結果を示している。
【0053】
図8(a)によれば、マルチパス環境では、7個のGPS衛星(♯1〜♯7)が捕捉されている。そして、捕捉されたGPS衛星のうち、6個以上のGPS衛星から成る7組の衛星組それぞれのAPR値及び水平誤差と、全ての衛星組のAPR平均値及び水平誤差の平均値が示されている。「水平誤差」とは、既知である自機の位置と、当該衛星組のGPS衛星を基に算出された現在位置との水平方向の差分である。
【0054】
また、図8(b)によれば、オープンスカイ環境では、8個のGPS衛星(♯1,♯2,♯4,♯6,♯8〜♯11)が捕捉されている。そして、捕捉されたGPS衛星のうち、6個以上のGPS衛星から成る20組の衛星組それぞれのAPR値及び水平誤差と、全ての衛星組のAPR平均値及び水平誤差の平均値が示されている。
【0055】
図8において、双方の受信環境を比較すると、大まかには、APR値及び水平誤差は、ともにマルチパス環境のほうがオープンスカイ環境よりも大きい。つまり、APR値が大きいほど、水平誤差が大きい、即ち測位精度が低いと判断できる。従って、APR値が小さい衛星組の現在位置候補が優先して選択されるよう、その評価点Eが高くなることが望ましい。このため、評価関数f1は、図2に示したように、APR値が小さいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0056】
また、双方の受信環境を比較すると、各衛星のAPR値は、大まかには、マルチパス環境では大きく、オープンスカイ環境では小さい。しかし、個々の衛星組に着目すると、必ずしもこの限りではない。つまり、マルチパス環境であってもAPR値が小さい場合もあるし、オープンスカイ環境であってもAPR値が大きい場合もある。例えば、図8では、マルチパス環境における3つ目の衛星組「♯1,♯2,♯3,♯5,♯6,♯7」や、オープンスカイ環境における2つ目の衛星組「♯1,♯2,♯4,♯6,♯8,♯9,♯10,♯11」がそうである。しかし、APR値の平均値(APR平均値)に着目すると、受信環境をほぼ確実に判断できる。即ち、APR平均値が大きいほどマルチパス環境にある可能性が高く、APR平均値が小さいほどオープンスカイ環境にある可能性が高いといえる。
【0057】
以上のように、マルチパス環境では、精度が良くないGPS衛星信号を用いて測位を行う可能性が高く、仮にAPR値が小さくとも測位精度が良くない可能性が高い。このため、マルチパス環境においてはAPR値に対する評価関数f1の重み付けを小さくするよう、評価関数f1を重み付ける係数k1は、図5に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0058】
また、一般的には、衛星数が多いほど測位精度が高い傾向がある。しかし、マルチパス環境では、衛星数が多い衛星組は、マルチパスの影響を受けているGPS衛星が含まれている可能性が高く、測位精度が良くない可能性がある。このため、マルチパス環境においては衛星数に対する評価関数f3の重み付けを小さくするよう、評価関数f3を重み付ける評価係数k3は、図7に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0059】
また、一般的には、PDOP値が小さいほど測位精度が良い傾向がある。このPDOP値は、衛星数が多いほど、小さくなる傾向がある。しかし、上述のように、マルチパス環境では、精度が良くないGPS衛星信号を用いて測位を行う可能性が高く、仮にPDOP値が小さくとも、衛星数が多いために測位精度が良くない可能性が高い。このため、マルチパス環境においてはPDOP値に対する評価関数f2の重み付けを小さくするよう、評価関数f2を重み付ける評価係数k2は、図6に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められている。
【0060】
図1に戻り、ROM32は、CPU31がベースバンド処理回路部30及びRF受信回路部21の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図9に、ROM32の構成の一例を示す。図9によれば、ROM32には、ベースバンド処理プログラム321と、評価関数式データ322と、評価係数算出式データ323とが記憶されている。評価関数式データ322は、評価関数f1〜f3を定義したデータであり、例えば、図2〜図4に一例を示したグラフの関数式を格納している。評価係数算出式データ323は、評価係数k1〜k3を定義したデータであり、例えば、図5〜図7に一例を示したグラフの関数式を格納している。
【0061】
RAM33は、CPU31の作業領域として用いられ、ROM32から読み出されたプログラムやデータ、CPU31が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図10に、RAM33の構成の一例を示す。図10によれば、RAM33には、衛星位置データ331と、衛星組データ332と、評価点算出用データ333とが記憶される。
【0062】
図11は、衛星位置データ331のデータ構成の一例を示す図である。図11によれば、衛星位置データ331は、捕捉されたGPS衛星331aそれぞれについて、当該GPS衛星信号を基に算出された位置331bを対応付けて格納している。
【0063】
衛星組データ332は、捕捉されたGPS衛星信号から生成された衛星組についてのデータである。図12に、衛星組データ332のデータ構成の一例を示す。図12によれば、衛星組データ332は、生成された衛星組332aそれぞれについて、当該衛星組に含まれるGPS衛星332bと、衛星数332cと、現在位置候補332dと、APR値332eと、PDOP値332fと、評価点332gとを対応付けて格納している。
【0064】
評価点算出用データ333は、各衛星組の評価点Eの算出に用いられるデータである。図13は、評価点算出用データ333のデータ構成の一例を示す図である。図13によれば、評価点算出用データ333は、APR平均値333aと、k1〜k3の各評価係数333b〜333dとを格納している。
【0065】
ホストCPU40は、ROM43に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機1の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部30から入力された携帯電話機1の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部42に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
【0066】
操作部41は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストCPU40に出力する。この操作部41の操作により、測位の開始/終了指示等の各種指示が入力される。表示部42は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成される表示装置であり、ホストCPU40から入力される表示信号に基づく表示画面(例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等)を表示する。
【0067】
ROM43は、ホストCPU40が携帯電話機1を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。RAM44は、ホストCPU40の作業領域として用いられ、ROM43から読み出されたプログラムやデータ、操作部41から入力されたデータ、ホストCPU40が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
【0068】
携帯電話用アンテナ50は、携帯電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯電話用無線通信回路部60は、RF変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストCPU40の制御に従って無線信号の送受信を行う。
【0069】
[処理の流れ]
図14は、CPU31が実行するベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンド処理プログラム321を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、GPSアンテナ10によるRF信号の受信やRF受信回路部21によるIF信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたIF信号が、ベースバンド処理回路部30に随時入力される状態にあるものとする。
【0070】
図14によれば、CPU31は、先ず、捕捉されたGPS衛星信号を基に、各GPS衛星の位置を含む衛星情報を算出する(ステップA1)。次いで、捕捉されたGPS衛星信号を基に、4個以上のGPS衛星から成る衛星組を選出し(ステップA3)、選出した衛星組それぞれを対象としたループAの処理を行う。ループAでは、対象の衛星組の各GPS衛星の位置を基に、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行って、現在位置候補を算出する(ステップA5)。また、対象の衛星組に含まれるGPS衛星の数(衛星数)を算出する(ステップA7)。また、算出した現在位置候補を基に、対象の衛星組のAPR値を算出し(ステップA9)、更に、対象の衛星組のPDOP値を算出する(ステップA11)。ループAはこのように行われる。
【0071】
全ての衛星組それぞれを対象としたループAを終了すると、続いて、各衛星組のAPR値の平均であるAPR平均値を算出する(ステップA13)。そして、算出したAPR平均値を基に、評価係数k1〜k3それぞれを算出する(ステップA15)。その後、生成した衛星組それぞれを対象としたループBの処理を行う。ループBでは、対象の衛星組について、評価点Eを算出する。即ち、対象の衛星組のAPR値、PDOP値及び衛星数を基に、評価関数f1〜f3それぞれの値を算出し、算出した評価関数f1〜f3及び評価係数k1〜k3を基に、式(1)に従って、評価点Eを算出する(ステップA17)。ループBはこのように行われる。
【0072】
そして、全ての衛星組それぞれを対象としたループBを終了すると、これらの衛星組のうちから評価点Eが最大の衛星組を判断し、選択した衛星組の現在位置候補を、今回の測位の測位位置として決定する(ステップA19)。その後、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば(ステップA21:NO)、ステップA1に戻り、次回の測位を行う。終了するならば(ステップA21:YES)、ベースバンド処理を終了する。
【0073】
[変形例]
尚、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【0074】
(A)評価関数f1〜f3
上述の実施形態では、APR平均値に応じて評価関数f1〜f3それぞれを重み付ける評価係数k1〜k3を可変することにしたが、これを、評価関数f1〜f3それぞれについて複数の関数を定義しておき、APR平均値に応じて適用する関数を切り替えるようにしても良い。
【0075】
具体的には、例えば図15に示すように、評価関数f1〜f3それぞれとして、APR平均値に対応付けた2つの関数fa,fbを定義しておく。即ち、図15(a)は、APR値に対する評価関数f1a,f1bを示し、図15(b)は、PDOP値に対する評価関数f2a,f2bを示し、図15(c)は、衛星数に対する評価関数f3a,f3bを示している。そして、例えばAPR平均値が所定の閾値未満ならば、評価関数f1〜f3それぞれとして関数f1a,f2a,f3aを適用し、APR平均値が閾値以上ならば、評価関数f1〜f3それぞれとして関数f1b,f2b,f3bを適用する。
【0076】
(B)評価点算出式
更に、評価点算出式として複数の算出式を定義しておき、ARP平均値に応じて適用する算出式を切り替えるようにしても良い。
【0077】
(C)評価関数f
また、上述の実施形態では、評価点算出式として、「APR値」、「PDOP値」及び「衛星数」それぞれに対する評価関数f1〜f3を用いたが、これらのうちの1つ又は2つを用いることとしても良いし、或いは「ポジションシグマ」や「信号強度」といった他の評価対象に対する評価関数を用いることにしても良い、
【0078】
(D)ホストCPU
また、ベースバンド処理回路部30のCPU31が行う処理の一部又は全部を、ホストCPU40がソフトウェア的に行うことにしても良い。
【0079】
(E)測位装置
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、PDA(Personal Digital Assistants)、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
【0080】
(F)衛星測位システム
また、上述の実施形態では、GPSを利用した場合を説明したが、例えばGLONASS(GLObal Navigation Satellite System)といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
【0081】
(G)記録媒体
また、ベースバンド処理プログラム321をCD−ROM等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【0082】
【図1】携帯電話機の内部構成図。
【図2】評価関数f1の一例を示すグラフ。
【図3】評価関数f2の一例を示すグラフ。
【図4】評価関数f3の一例を示すグラフ。
【図5】評価係数k1の一例を示すグラフ。
【図6】評価係数k2の一例を示すグラフ。
【図7】評価係数k3の一例を示すグラフ。
【図8】実験結果の一例。
【図9】ROMの構成図。
【図10】RAMの構成図。
【図11】衛星位置データのデータ構成例。
【図12】衛星組データのデータ構成例。
【図13】評価点算出用データのデータ構成例。
【図14】ベースバンド処理のフローチャート。
【図15】評価関数f1〜f3の変形例。
【符号の説明】
【0083】
1 携帯電話機、20 GPS受信部、21 RF受信回路部、30 ベースバンド処理回路部、31 CPU、32 ROM、321 ベースバンド処理プログラム、322 評価関数式データ、323 評価係数算出式データ、33 RAM、331 衛星位置データ、332 衛星組データ、333 評価点算出用データ
【技術分野】
【0001】
本発明は、現在位置測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【0002】
人工衛星を利用した測位システムとして、GPS(Global Positioning System)が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。GPSでは、地球周回軌道を周回する複数のGPS衛星それぞれからGPS衛星信号が送出され、GPS受信機では、受信したGPS衛星信号を基に現在位置を算出(測位)する。
【0003】
ところで、捕捉されたGPS衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号が含まれている場合がある。すなわち、マルチパスとは、GPS衛星からの直接波に、建物や地形などを反射・回折した間接波が重畳し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このような受信環境はマルチパス環境と呼ばれている。このマルチパスの影響を受けているGPS衛星信号を用いると、現在位置の算出(測位)が正確に行えないおそれがある。つまり、捕捉されたGPS衛星信号のうちから、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号を除いて測位演算を行う必要がある。そこで、マルチパス等の影響を受けているGPS衛星信号を判別する方法の一つとして、帰納的残差APRを用いた方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
一般的に、GPS受信機の位置の算出は次のように行われる。即ち、捕捉されたGPS衛星信号から4個以上のGPS衛星の組合せである衛星組を選出し、この衛星組それぞれについて測位演算を行って現在位置候補を算出する。そして、算出した衛星組それぞれの現在位置候補の中から、例えばPDOP(Position Dilution of Precision)といった指標を基に最も精度が高いと思われるものを選択し、今回の測位結果とする。なお、PDOPについては、例えば特許文献2等に開示されている。
【特許文献1】特開2003−240836号公報
【特許文献2】特開2006−058200号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が良くない受信環境では、マルチパスの影響を受けているGPS衛星信号が複数あり、何れの衛星組にも精度の良くないGPS衛星が含まれてしまう場合がある。このような場合に、単に精度の良くないGPS衛星信号を判断するのみでは不十分であり、より測位精度が良いと判断される衛星組を適切に判断して選択する必要があった。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の衛星組のうちから、測位精度が良い衛星組を適切に判断し選択可能とすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための第1の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変ステップにより重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップとを含む現在位置測位方法である。
【0007】
また、第10の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、前記APR値算出部で算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変部と、前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変部によって重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部とを備えた測位装置である。
【0008】
この第1又は第10の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置候補が算出されるとともに、現在位置候補に対する評価点が評価点算出式を用いて算出され、算出された評価点を基に衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に選択された衛星組の現在位置候補が、今回の測位位置として決定される。各衛星組の評価点は、1)APR値に対する評価関数、2)衛星の数に対する評価関数、3)DOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数である評価点算出式を用いて算出されるが、APR値の平均値に応じて、この評価点算出式の各評価関数の重み付けが可変される。
【0009】
衛星組のAPR値は、当該衛星組の含まれる各衛星の擬似距離ym及び近似距離ypを基に、後述の式(2)に従って算出される。各衛星の近似距離ypは、当該衛星の位置(Xi,Yi,Zi)と、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を基に算出された現在位置(x、y、z)とを基に、後述の式(3)に従って算出される。
【0010】
APR値と測位誤差との間には、大まかには、APR値が大きいほど当該衛星組の測位精度が良くないという関係がある。そして、APR値の平均値が大きいほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。つまり、各衛星組の評価点の算出を、単に当該衛星組を対象とした各評価関数により行うのみではなく、この各評価関数の重み付けをAPR値の平均値に応じて可変することで、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境を考慮した上で算出でき、これにより、選出された各衛星組の現在位置候補のうちから、測位位置として決定する現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【0011】
また、他の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための各評価方式の評価結果の重み付けを、前記APR値平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補に対する評価点を、前記各評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む現在位置測位方法を構成することとしてもよい。
【0012】
第2の発明は、第1の発明の現在位置測位方法であって、前記重み付け可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更するステップである現在位置測位方法である。
【0013】
また、第11の発明は、第10の発明の測位装置であって、前記重み付け可変部が、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更する測位装置である。
【0014】
この第2又は第11の発明によれば、APR値の平均値が高いほど、評価点算出式の各評価関数の重み付けを下げるように変更される。上述のように、APR値の平均値が高いほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。このため、APR値の平均値が高いほど、評価点算出式の各評価関数の重み付けを下げることで、マルチパス環境では、いわゆるオープンスカイ環境と比較して各衛星組の評価点を小さくすることができる。また、評価点算出式の評価関数毎に重み付けを下げる程度を異ならせることで、より測位精度が良くないと判断される衛星組の評価点を小さくし、この衛星組の現在位置候補が測位位置として選択されないようにするといったことが可能となる。
【0015】
第3の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出ステップで算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変ステップと、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップとを含む現在位置測位方法である。
【0016】
また、第12の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、前記APR値算出部により算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出部により算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変部と、前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部とを備えた測位装置である。
【0017】
この第3又は第12の発明によれば、受信した衛星信号に基づいて選出した衛星組それぞれについて、現在位置候補が算出されるとともに、現在位置候補に対する評価点が評価点算出式を用いて算出され、算出された評価点を基に衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に選択された衛星組の現在位置候補が今回の測位位置として決定されるが、このとき、評価点算出式がAPR値の平均値に応じて可変される。上述のように、APR値の平均値が高いほど、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境である可能性が高い。このため、各衛星の評価点の算出を、APR値の平均値に応じた評価点算出式を用いて行うことで、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境を考慮した上で行うことができ、これにより、選出された各衛星組の現在位置候補のうちから、測位位置として決定する現在位置候補を適切に選択することが可能となる。
【0018】
また、他の発明として、測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、現在位置候補に対する評価点を算出するための評価方式を、前記APR値平均値に応じて変更する評価点算出式可変ステップと、前記衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を、前記評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、を含む現在位置測位方法を構成することとしてもよい。
【0019】
第4の発明は、第3の発明の現在位置測位方法であって、前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、前記評価点算出式可変ステップは、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変するステップである現在位置測位方法である。
【0020】
また、第13の発明は、第12の発明の測位装置であって、前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、前記評価点算出式可変部が、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変する測位装置である。
【0021】
この第4又は第13の発明によれば、評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)衛星数に対する評価関数、3)DOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、これらの各評価関数がAPR値の平均値に応じて切り替えられる。これにより、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境に応じて優先させる評価対象を異ならせ、より測位精度が良いと判断される衛星組の評価点を大きくし、この衛星組の現在位置候補が測位位置として選択され易いようにするといったことが可能となる。
【0022】
第5の発明は、第3の発明の現在位置測定方法であって、前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、前記評価点算出式可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変するステップである現在位置測位方法である。
【0023】
また、第14の発明は、第12の発明の測定装置であって、前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、前記評価点算出式可変部が、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変する測位装置である。
【0024】
この第5又は第14の発明によれば、評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、APR値の平均値に応じた種類の評価点算出式を用いて評価点が算出される。これにより、各衛星組の評価点の算出を、例えばマルチパス環境であるか否かといった受信環境に応じて行うことができ、その結果、測位位置として決定する現在位置候補の選択をより適切に行うことが可能となる。
【0025】
第8の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、上述した現在位置測位方法を実行させるためのプログラムである。
【0026】
この第8の発明のプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、上述した現在位置測位方法と同様の作用効果を奏させることができる。
【0027】
第9の発明は、第8の発明のプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体である。
【0028】
ここで、記憶媒体とは、記憶されている情報をコンピュータが読み取り可能な、例えばハードディスクやCD−ROM、DVD、メモリカード、ICメモリ等の記憶媒体である。従って、この第9の発明によれば、記憶媒体に記憶されている情報をコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第8の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【0029】
第15の発明は、第10〜第14の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器である。
【0030】
この第15の発明によれば、第10〜第14の何れかの発明と同様の作用効果を奏する電子機器が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0031】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明を適用した携帯電話機について説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【0032】
[構成]
図1は、本実施形態の電子機器である携帯電話機1の内部構成を示すブロック図である。図1によれば、携帯電話機1は、GPSアンテナ10と、測位装置であるGPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)40と、操作部41と、表示部42と、ROM(Read Only Memory)43と、RAM(Random Access Memory)44と、携帯電話用アンテナ50と、携帯電話用無線通信回路部60とを備えて構成される。
【0033】
GPSアンテナ10は、GPS衛星から送信されたGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信したRF信号を出力する。
【0034】
GPS受信部20は、GPSアンテナ10で受信されたRF信号からGPS衛星信号を捕捉・抽出し、GPS衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このGPS受信部20は、RF(Radio Frequency)受信回路部21と、発振回路22と、ベースバンド処理回路部30とを有している。尚、RF受信回路部21とベースバンド処理回路部30とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。
【0035】
発振回路22は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
【0036】
RF受信回路部21は、発振回路22から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、GPSアンテナ10から入力されたRF信号に乗算することで、該RF信号を中間周波数の信号(以下、「IF(Intermediate Frequency)信号」という)にダウンコンバートし、このIF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して出力する。
【0037】
ベースバンド処理回路部30は、RF受信回路部21から入力されるIF信号の中からGPS衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
【0038】
具体的には、先ず、入力されたIF信号に基づくGPS衛星信号の捕捉を行う。GPS衛星信号の捕捉は、IF信号からGPS衛星信号を抽出する処理であり、IF信号に対する相関処理を行う。具体的には、IF信号と擬似的に発生させたレプリカC/Aコード(コードレプリカ)との相関を、FFT演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、GPS衛星信号に含まれるC/Aコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
【0039】
GPS衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したGPS衛星信号を追尾する。GPS信号の追尾は、捕捉した複数のGPS衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ(DLL)で実現されてC/Aコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ(PLL)で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各GPS衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って、現在位置を測位する処理を行う。
【0040】
また、このベースバンド処理回路部30は、CPU31と、ROM32と、RAM33とを有するとともに、レプリカC/Aコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
【0041】
CPU31は、ベースバンド処理回路部30の各部や、RF受信回路部21の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
【0042】
ベースバンド処理では、CPU31は、捕捉・追尾したGPS衛星信号から復号した航法メッセージに含まれる各GPS衛星の軌道情報や時刻情報を基に、捕捉した各GPS衛星との擬似距離を算出し、算出した擬似距離に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。
【0043】
具体的には、先ず、捕捉されたGPS衛星信号から、4個以上のGPS衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、8個のGPS衛星信号が捕捉された場合、163個(=8C8+8C7+8C6+8C5+8C4)の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補Pを算出する。続いて、これらの衛星組それぞれについて、測位精度を示す評価点Eを、式(1)に示す評価点算出式に従って算出する。この評価点Eは、値が大きいほど、測位精度が良いことを示す。そして、これらの衛星組のうちから評価点Eが最も高い衛星組を選択し、選択した衛星組の現在位置候補Pを今回の測位位置として決定する。尚ここで、捕捉されたGPS衛星から生成される全ての衛星組のうち、例えば6個以上のGPS衛星からなる数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象として測位位置を決定することにしても良い。
【数1】
【0044】
式(1)において、「f1」は、当該衛星組の帰納的残差APR(APR値)に対する評価関数である。図2に、評価関数f1の一例を示す。図2では、横軸をAPR値、縦軸を評価関数f1の値としたグラフを示している。図2によれば、評価関数f1は、APR値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0045】
ある衛星組についての帰納的残差APR(APR値)は、式(2)で与えられる。
【数2】
式(2)において、「N」は、当該衛星組に含まれるGPS衛星の個数(衛星数)であり、「i(=1,2,・・・,N)」は、これらのGPS衛星のうちのi番目のGPS衛星を表す。また、「ymi」は、i番目のGPS衛星の擬似距離である。また、「ypi」は、i番目のGPS衛星の位置(Xi,Yi,Zi)と、測位演算により得られた現在位置(x,y,z)との間の距離(近似距離)であり、式(3)で与えられる。
【数3】
即ち、帰納的残差APRは、当該衛星組のGPS衛星それぞれの擬似距離ymと近似距離ypとの差分の二乗和として与えられる。
【0046】
また、式(1)において、「f2」は、当該衛星組の位置精度劣化指数PDOP(Position Dilution of Precision)に対する評価関数である。図3に、評価関数f2の一例を示す。図3では、横軸をPDOP値、縦軸を評価関数f2の値としたグラフを示している。一般的に、PDOP値が小さいほど、測位精度が高い傾向がある。このため、評価関数f2は、PDOP値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0047】
また、式(1)において、「f3」は、当該衛星組に含まれるGPS衛星の個数(衛星数)に対する評価関数である。図4に、評価関数f3の一例を示す。図4では、横軸を衛星数、縦軸を評価関数f3の値としたグラフを示している。一般的に、衛星数が多いほど、測位精度が高い傾向がある。このため、評価関数f3は、衛星数が大きくなるほど、大きくなるように定められている。
【0048】
また、式(1)において、「k1〜k3」は、評価関数f1〜f3それぞれを重み付けするための係数(評価係数)である。詳細には、評価係数k1は、評価関数f1に対する重み付け係数であり、評価係数k2は、評価関数f2に対する重み付け係数であり、評価係数k3は、評価関数f3に対する重み付け係数である。また、これらの評価係数k1〜k3の値は、帰納的残差APRの平均値(APR平均値)に応じて決定される。APR平均値は、生成された衛星組それぞれのAPR値の平均値である。
【0049】
図5に、評価係数k1の一例を示す。図5では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k1としたグラフを示している。図5によれば、評価係数k1は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0050】
図6に、評価係数k2の一例を示す。図6では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k2としたグラフを示している。図6によれば、評価係数k2は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0051】
図7に、評価係数k3の一例を示す。図7では、横軸をAPR平均値、縦軸を評価係数k3としたグラフを示している。図7によれば、評価係数k3は、APR平均値が大きくなるほど、小さくなるように定められている。
【0052】
図8に、APR値と測位誤差との関係を示す実験結果の一例を示す。図8(a)は、「マルチパス環境」での実験結果を示し、図8(b)は、「オープンスカイ環境」での実験結果を示している。但し、自機の現在位置は既知であり、それぞれの受信環境において同時刻における測位結果を示している。
【0053】
図8(a)によれば、マルチパス環境では、7個のGPS衛星(♯1〜♯7)が捕捉されている。そして、捕捉されたGPS衛星のうち、6個以上のGPS衛星から成る7組の衛星組それぞれのAPR値及び水平誤差と、全ての衛星組のAPR平均値及び水平誤差の平均値が示されている。「水平誤差」とは、既知である自機の位置と、当該衛星組のGPS衛星を基に算出された現在位置との水平方向の差分である。
【0054】
また、図8(b)によれば、オープンスカイ環境では、8個のGPS衛星(♯1,♯2,♯4,♯6,♯8〜♯11)が捕捉されている。そして、捕捉されたGPS衛星のうち、6個以上のGPS衛星から成る20組の衛星組それぞれのAPR値及び水平誤差と、全ての衛星組のAPR平均値及び水平誤差の平均値が示されている。
【0055】
図8において、双方の受信環境を比較すると、大まかには、APR値及び水平誤差は、ともにマルチパス環境のほうがオープンスカイ環境よりも大きい。つまり、APR値が大きいほど、水平誤差が大きい、即ち測位精度が低いと判断できる。従って、APR値が小さい衛星組の現在位置候補が優先して選択されるよう、その評価点Eが高くなることが望ましい。このため、評価関数f1は、図2に示したように、APR値が小さいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0056】
また、双方の受信環境を比較すると、各衛星のAPR値は、大まかには、マルチパス環境では大きく、オープンスカイ環境では小さい。しかし、個々の衛星組に着目すると、必ずしもこの限りではない。つまり、マルチパス環境であってもAPR値が小さい場合もあるし、オープンスカイ環境であってもAPR値が大きい場合もある。例えば、図8では、マルチパス環境における3つ目の衛星組「♯1,♯2,♯3,♯5,♯6,♯7」や、オープンスカイ環境における2つ目の衛星組「♯1,♯2,♯4,♯6,♯8,♯9,♯10,♯11」がそうである。しかし、APR値の平均値(APR平均値)に着目すると、受信環境をほぼ確実に判断できる。即ち、APR平均値が大きいほどマルチパス環境にある可能性が高く、APR平均値が小さいほどオープンスカイ環境にある可能性が高いといえる。
【0057】
以上のように、マルチパス環境では、精度が良くないGPS衛星信号を用いて測位を行う可能性が高く、仮にAPR値が小さくとも測位精度が良くない可能性が高い。このため、マルチパス環境においてはAPR値に対する評価関数f1の重み付けを小さくするよう、評価関数f1を重み付ける係数k1は、図5に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0058】
また、一般的には、衛星数が多いほど測位精度が高い傾向がある。しかし、マルチパス環境では、衛星数が多い衛星組は、マルチパスの影響を受けているGPS衛星が含まれている可能性が高く、測位精度が良くない可能性がある。このため、マルチパス環境においては衛星数に対する評価関数f3の重み付けを小さくするよう、評価関数f3を重み付ける評価係数k3は、図7に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められる。
【0059】
また、一般的には、PDOP値が小さいほど測位精度が良い傾向がある。このPDOP値は、衛星数が多いほど、小さくなる傾向がある。しかし、上述のように、マルチパス環境では、精度が良くないGPS衛星信号を用いて測位を行う可能性が高く、仮にPDOP値が小さくとも、衛星数が多いために測位精度が良くない可能性が高い。このため、マルチパス環境においてはPDOP値に対する評価関数f2の重み付けを小さくするよう、評価関数f2を重み付ける評価係数k2は、図6に示したように、APR平均値が大きいほど、その値が小さくなるように定められている。
【0060】
図1に戻り、ROM32は、CPU31がベースバンド処理回路部30及びRF受信回路部21の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図9に、ROM32の構成の一例を示す。図9によれば、ROM32には、ベースバンド処理プログラム321と、評価関数式データ322と、評価係数算出式データ323とが記憶されている。評価関数式データ322は、評価関数f1〜f3を定義したデータであり、例えば、図2〜図4に一例を示したグラフの関数式を格納している。評価係数算出式データ323は、評価係数k1〜k3を定義したデータであり、例えば、図5〜図7に一例を示したグラフの関数式を格納している。
【0061】
RAM33は、CPU31の作業領域として用いられ、ROM32から読み出されたプログラムやデータ、CPU31が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図10に、RAM33の構成の一例を示す。図10によれば、RAM33には、衛星位置データ331と、衛星組データ332と、評価点算出用データ333とが記憶される。
【0062】
図11は、衛星位置データ331のデータ構成の一例を示す図である。図11によれば、衛星位置データ331は、捕捉されたGPS衛星331aそれぞれについて、当該GPS衛星信号を基に算出された位置331bを対応付けて格納している。
【0063】
衛星組データ332は、捕捉されたGPS衛星信号から生成された衛星組についてのデータである。図12に、衛星組データ332のデータ構成の一例を示す。図12によれば、衛星組データ332は、生成された衛星組332aそれぞれについて、当該衛星組に含まれるGPS衛星332bと、衛星数332cと、現在位置候補332dと、APR値332eと、PDOP値332fと、評価点332gとを対応付けて格納している。
【0064】
評価点算出用データ333は、各衛星組の評価点Eの算出に用いられるデータである。図13は、評価点算出用データ333のデータ構成の一例を示す図である。図13によれば、評価点算出用データ333は、APR平均値333aと、k1〜k3の各評価係数333b〜333dとを格納している。
【0065】
ホストCPU40は、ROM43に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機1の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部30から入力された携帯電話機1の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部42に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
【0066】
操作部41は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストCPU40に出力する。この操作部41の操作により、測位の開始/終了指示等の各種指示が入力される。表示部42は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成される表示装置であり、ホストCPU40から入力される表示信号に基づく表示画面(例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等)を表示する。
【0067】
ROM43は、ホストCPU40が携帯電話機1を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。RAM44は、ホストCPU40の作業領域として用いられ、ROM43から読み出されたプログラムやデータ、操作部41から入力されたデータ、ホストCPU40が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
【0068】
携帯電話用アンテナ50は、携帯電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯電話用無線通信回路部60は、RF変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストCPU40の制御に従って無線信号の送受信を行う。
【0069】
[処理の流れ]
図14は、CPU31が実行するベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、CPU31がベースバンド処理プログラム321を実行することで実現される。尚、ベースバンド処理に先立ち、GPSアンテナ10によるRF信号の受信やRF受信回路部21によるIF信号へのダウンコンバートを経てデジタル化されたIF信号が、ベースバンド処理回路部30に随時入力される状態にあるものとする。
【0070】
図14によれば、CPU31は、先ず、捕捉されたGPS衛星信号を基に、各GPS衛星の位置を含む衛星情報を算出する(ステップA1)。次いで、捕捉されたGPS衛星信号を基に、4個以上のGPS衛星から成る衛星組を選出し(ステップA3)、選出した衛星組それぞれを対象としたループAの処理を行う。ループAでは、対象の衛星組の各GPS衛星の位置を基に、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行って、現在位置候補を算出する(ステップA5)。また、対象の衛星組に含まれるGPS衛星の数(衛星数)を算出する(ステップA7)。また、算出した現在位置候補を基に、対象の衛星組のAPR値を算出し(ステップA9)、更に、対象の衛星組のPDOP値を算出する(ステップA11)。ループAはこのように行われる。
【0071】
全ての衛星組それぞれを対象としたループAを終了すると、続いて、各衛星組のAPR値の平均であるAPR平均値を算出する(ステップA13)。そして、算出したAPR平均値を基に、評価係数k1〜k3それぞれを算出する(ステップA15)。その後、生成した衛星組それぞれを対象としたループBの処理を行う。ループBでは、対象の衛星組について、評価点Eを算出する。即ち、対象の衛星組のAPR値、PDOP値及び衛星数を基に、評価関数f1〜f3それぞれの値を算出し、算出した評価関数f1〜f3及び評価係数k1〜k3を基に、式(1)に従って、評価点Eを算出する(ステップA17)。ループBはこのように行われる。
【0072】
そして、全ての衛星組それぞれを対象としたループBを終了すると、これらの衛星組のうちから評価点Eが最大の衛星組を判断し、選択した衛星組の現在位置候補を、今回の測位の測位位置として決定する(ステップA19)。その後、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば(ステップA21:NO)、ステップA1に戻り、次回の測位を行う。終了するならば(ステップA21:YES)、ベースバンド処理を終了する。
【0073】
[変形例]
尚、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【0074】
(A)評価関数f1〜f3
上述の実施形態では、APR平均値に応じて評価関数f1〜f3それぞれを重み付ける評価係数k1〜k3を可変することにしたが、これを、評価関数f1〜f3それぞれについて複数の関数を定義しておき、APR平均値に応じて適用する関数を切り替えるようにしても良い。
【0075】
具体的には、例えば図15に示すように、評価関数f1〜f3それぞれとして、APR平均値に対応付けた2つの関数fa,fbを定義しておく。即ち、図15(a)は、APR値に対する評価関数f1a,f1bを示し、図15(b)は、PDOP値に対する評価関数f2a,f2bを示し、図15(c)は、衛星数に対する評価関数f3a,f3bを示している。そして、例えばAPR平均値が所定の閾値未満ならば、評価関数f1〜f3それぞれとして関数f1a,f2a,f3aを適用し、APR平均値が閾値以上ならば、評価関数f1〜f3それぞれとして関数f1b,f2b,f3bを適用する。
【0076】
(B)評価点算出式
更に、評価点算出式として複数の算出式を定義しておき、ARP平均値に応じて適用する算出式を切り替えるようにしても良い。
【0077】
(C)評価関数f
また、上述の実施形態では、評価点算出式として、「APR値」、「PDOP値」及び「衛星数」それぞれに対する評価関数f1〜f3を用いたが、これらのうちの1つ又は2つを用いることとしても良いし、或いは「ポジションシグマ」や「信号強度」といった他の評価対象に対する評価関数を用いることにしても良い、
【0078】
(D)ホストCPU
また、ベースバンド処理回路部30のCPU31が行う処理の一部又は全部を、ホストCPU40がソフトウェア的に行うことにしても良い。
【0079】
(E)測位装置
また、上述の実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、PDA(Personal Digital Assistants)、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
【0080】
(F)衛星測位システム
また、上述の実施形態では、GPSを利用した場合を説明したが、例えばGLONASS(GLObal Navigation Satellite System)といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
【0081】
(G)記録媒体
また、ベースバンド処理プログラム321をCD−ROM等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【0082】
【図1】携帯電話機の内部構成図。
【図2】評価関数f1の一例を示すグラフ。
【図3】評価関数f2の一例を示すグラフ。
【図4】評価関数f3の一例を示すグラフ。
【図5】評価係数k1の一例を示すグラフ。
【図6】評価係数k2の一例を示すグラフ。
【図7】評価係数k3の一例を示すグラフ。
【図8】実験結果の一例。
【図9】ROMの構成図。
【図10】RAMの構成図。
【図11】衛星位置データのデータ構成例。
【図12】衛星組データのデータ構成例。
【図13】評価点算出用データのデータ構成例。
【図14】ベースバンド処理のフローチャート。
【図15】評価関数f1〜f3の変形例。
【符号の説明】
【0083】
1 携帯電話機、20 GPS受信部、21 RF受信回路部、30 ベースバンド処理回路部、31 CPU、32 ROM、321 ベースバンド処理プログラム、322 評価関数式データ、323 評価係数算出式データ、33 RAM、331 衛星位置データ、332 衛星組データ、333 評価点算出用データ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、
前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変ステップにより重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項2】
請求項1に記載の現在位置測位方法であって、
前記重み付け可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更するステップである現在位置測位方法。
【請求項3】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出ステップで算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変ステップと、
前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項4】
請求項3に記載の現在位置測位方法であって、
前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、
前記評価点算出式可変ステップは、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変するステップである、
現在位置測位方法。
【請求項5】
請求項3に記載の現在位置測定方法であって、
前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、
前記評価点算出式可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変するステップである、
現在位置測位方法。
【請求項6】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための各評価方式の評価結果の重み付けを、前記APR値平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、
前記衛星組それぞれの前記現在位置候補に対する評価点を、前記各評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項7】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価方式を、前記APR値平均値に応じて変更する評価点算出式可変ステップと、
前記衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を、前記評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項8】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜7の何れか一項に記載の現在位置測位方法を実行させるためのプログラム。
【請求項9】
請求項8に記載されたプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【請求項10】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、
前記APR値算出部で算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、
現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変部と、
前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変部によって重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、
前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部と、
を備えた測位装置。
【請求項11】
請求項10に記載の測位装置であって、
前記重み付け可変部が、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更する測位装置。
【請求項12】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、
前記APR値算出部により算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出部により算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変部と、
前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、
前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部と、
を備えた測位装置。
【請求項13】
請求項12に記載の測位装置であって、
前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、
前記評価点算出式可変部が、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変する、
測位装置。
【請求項14】
請求項12に記載の測定装置であって、
前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、
前記評価点算出式可変部が、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変する、
測位装置。
【請求項15】
請求項10〜14の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
【請求項1】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、
前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変ステップにより重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項2】
請求項1に記載の現在位置測位方法であって、
前記重み付け可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更するステップである現在位置測位方法。
【請求項3】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する際の現在位置測位方法であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記APR値算出ステップで算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出ステップで算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変ステップと、
前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点算出ステップにより算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出ステップで算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項4】
請求項3に記載の現在位置測位方法であって、
前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、
前記評価点算出式可変ステップは、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変するステップである、
現在位置測位方法。
【請求項5】
請求項3に記載の現在位置測定方法であって、
前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、
前記評価点算出式可変ステップは、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変するステップである、
現在位置測位方法。
【請求項6】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための各評価方式の評価結果の重み付けを、前記APR値平均値に応じて可変する重み付け可変ステップと、
前記衛星組それぞれの前記現在位置候補に対する評価点を、前記各評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項7】
測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出ステップと、
前記衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれのAPR値を算出するAPR値算出ステップと、
前記衛星組それぞれの前記APR値の平均値を算出する平均値算出ステップと、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価方式を、前記APR値平均値に応じて変更する評価点算出式可変ステップと、
前記衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を、前記評価方式を用いて算出する評価点算出ステップと、
前記評価点に基づき、前記衛星組それぞれの前記現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、測位位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む現在位置測位方法。
【請求項8】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づき現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜7の何れか一項に記載の現在位置測位方法を実行させるためのプログラム。
【請求項9】
請求項8に記載されたプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【請求項10】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、
前記APR値算出部で算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、
現在位置候補に対する評価点を算出するための、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなる評価点算出式の前記各評価関数の重み付けを、前記算出されたAPR値の平均値に応じて可変する重み付け可変部と、
前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記重み付け可変部によって重み付けが可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、
前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部と、
を備えた測位装置。
【請求項11】
請求項10に記載の測位装置であって、
前記重み付け可変部が、前記算出されたAPR値の平均値が高いほど重み付けを下げるように変更する測位装置。
【請求項12】
測位用の衛星から送出される衛星信号を受信し、該受信した衛星信号に基づく現在位置の測位演算を繰り返し実行する測位装置であって、
受信した衛星信号に基づいて今回の測位演算に用いる衛星の組合せである衛星組を選出する衛星組選出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組に含まれる各衛星の衛星信号を用いて現在位置候補を算出する衛星組別現在位置算出部と、
前記選出された衛星組それぞれについて、当該衛星組の衛星それぞれの、1)擬似距離と、2)当該衛星と前記算出された現在位置候補間の距離である近似距離と、の差分の二乗和であるAPR値を算出するAPR値算出部と、
前記APR値算出部により算出された衛星組それぞれのAPR値の平均値を算出する平均値算出部と、
現在位置候補に対する評価点を算出するための評価点算出式を、前記平均値算出部により算出されたAPR値の平均値に応じて可変する評価点算出式可変部と、
前記衛星組別現在位置算出部により算出された衛星組それぞれの現在位置候補に対する評価点を前記可変された評価点算出式を用いて算出する評価点算出部と、
前記評価点算出部により算出された評価点に基づき、前記衛星組別現在位置算出部によって算出された衛星組それぞれの現在位置候補の中から択一的に現在位置候補を選択し、今回の測位位置として決定する今回現在位置決定部と、
を備えた測位装置。
【請求項13】
請求項12に記載の測位装置であって、
前記評価点算出式は、1)APR値に対する評価関数、2)当該衛星組に含まれる衛星の数に対する評価関数、3)当該衛星組に含まれる衛星配置のDOP値に対する評価関数のうちの少なくとも1以上の評価関数の合成関数でなるとともに、前記1)〜3)の評価関数それぞれには、APR値の平均値に応じた複数種類の評価関数が予め用意されており、
前記評価点算出式可変部が、前記評価点算出式を構成する各評価関数を、前記算出されたAPR値の平均値に応じた評価関数に切り替えることで前記評価点算出式を可変する、
測位装置。
【請求項14】
請求項12に記載の測定装置であって、
前記評価点算出式として、APR値の平均値に応じた複数種類が予め用意されており、
前記評価点算出式可変部が、前記算出されたAPR値の平均値に応じた種類の評価点算出式に可変する、
測位装置。
【請求項15】
請求項10〜14の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公開番号】特開2008−281553(P2008−281553A)
【公開日】平成20年11月20日(2008.11.20)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−37116(P2008−37116)
【出願日】平成20年2月19日(2008.2.19)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成20年11月20日(2008.11.20)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年2月19日(2008.2.19)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
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