移動端末及び移動経路算出プログラム
【課題】移動経路の算出精度を維持しつつ、消費電力を低減する。
【解決手段】絶対位置検出部３０が移動端末１００のアンカーポイントを検出し、リンク情報生成部２２が、移動端末が曲がるまでの間に移動した線分（リンク）を取得し、移動経路算出部２４が、リンク情報生成部２２が取得したリンク上を移動端末が移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたアンカーポイントに基づいて、リンクの角度（所定方向）を算出するとともに、当該リンクの角度と直進距離とから移動端末の移動経路を算出する。そして、移動端末が１つのリンク上を移動している間に、絶対位置検出部においてアンカーポイントが複数検出された場合に、移動経路算出部は、遅いタイミングで検出されたアンカーポイントほどリンクの角度の算出において複数のアンカーポイントそれぞれの重み係数ｋjを大きくする。
【解決手段】絶対位置検出部３０が移動端末１００のアンカーポイントを検出し、リンク情報生成部２２が、移動端末が曲がるまでの間に移動した線分（リンク）を取得し、移動経路算出部２４が、リンク情報生成部２２が取得したリンク上を移動端末が移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたアンカーポイントに基づいて、リンクの角度（所定方向）を算出するとともに、当該リンクの角度と直進距離とから移動端末の移動経路を算出する。そして、移動端末が１つのリンク上を移動している間に、絶対位置検出部においてアンカーポイントが複数検出された場合に、移動経路算出部は、遅いタイミングで検出されたアンカーポイントほどリンクの角度の算出において複数のアンカーポイントそれぞれの重み係数ｋjを大きくする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、移動端末及び移動経路算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）と自律航法を組み合わせたナビゲーションシステムが普及してきている。最近では、当該システムが搭載された携帯電話などの移動端末も出現してきている。
【０００３】
特許文献１には、位置を時系列に測位し、地図上での移動方向の方位を特定する方位特定装置が開示されている。この方位特定装置では、測位して得られた測位データ（ＧＰＳや地磁気センサなど）に基づいて地図上の位置を推定するとともに、推定した位置及び地図情報に基づいて、自己の位置を地図上の道路に特定し、当該特定した位置の道路方位を自己の移動方向の方位として特定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５０７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
１つの側面では、本発明は、精度よく移動経路を算出することが可能な移動端末及び移動経路算出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に記載の移動端末は、移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、を備え、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくする移動端末である。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書に記載の移動端末及び移動経路算出プログラムは、精度よく移動経路を算出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る移動端末の構成を概略的に示す図である。
【図２】移動端末のハードウェア構成図である。
【図３】図１の制御部の機能ブロック図である。
【図４】移動端末で実行される処理の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図５】ステップＳ１２のリンク取得処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】リンクデータベースを示す図である。
【図７】ＧＰＳデータベースを示す図である。
【図８】図４のステップＳ２０のサブルーチンを示す図である。
【図９】図９（ａ）は、図８のステップＳ７２の処理を説明するための図であり、図９（ｂ）は、図８のステップＳ７４の処理を説明するための図である。
【図１０】重み付けを行う理由について説明するための図である。
【図１１】図１１（ａ）は重み付け係数を用いない場合に算出されるリンク角度の一例を示す図であり、図１１（ｂ）は重み付け係数を用いた場合に算出されるリンク角度の一例を示す図である。
【図１２】重み付け係数を用いてリンク角度を算出する場合に関し、効果が発揮される状況の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、移動端末の一実施形態について、図１〜図１２に基づいて詳細に説明する。図１には、移動端末１００がブロック図にて示されている。本実施形態では、移動端末１００として、例えば、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの携帯型の端末が採用されているものとする。なお、これに限らず、移動端末１００としてはポータブルナビゲーションシステムや、ＧＰＳロガーなどを採用することもできる。
【００１０】
移動端末１００は、図１に示すように、絶対位置検出部３０と、地磁気情報検出部４０と、加速度情報検出部５０と、表示画面６０と、入力インタフェース６２と、制御部２０と、を備える。なお、移動端末１００は、通話機能や、メール、インターネットなどの通信機能、撮影機能などの各種機能を備える場合もあるが、図１では、これらの機能を実現するための構成についての図示は省略している。
【００１１】
絶対位置検出部３０は、本実施形態では、ＧＰＳ受信機であり、上空に存在する複数個のＧＰＳ衛星からの信号を受けて、絶対位置（緯度・経度で示される位置）に関する情報を得るものである。
【００１２】
地磁気情報検出部４０は、方位センサとも呼ばれ、３軸座標系上での地磁気の検出が可能な地磁気センサ、すなわち磁気方位センサである。なお、地磁気センサに代えて、ジャイロセンサ（角速度センサ）を用いることとしても良い。加速度情報検出部５０は、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサである。
【００１３】
表示画面６０は、制御部２０の指示の下、各種情報を表示するものであり、例えば、移動端末１００を保持するユーザが移動したルートの情報を、表示する。入力インタフェース６２は、キーボードやタッチパネルなどを含む。
【００１４】
図２には、制御部２０のハードウェア構成が示されている。図２に示すように、制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９１、ＲＡＭ（Random Access Memory）９２、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive）とする）９３、入出力部９４等を備えており、制御部２０の構成各部は、バス９５を介して接続されている。制御部２０では、ＣＰＵ９０がＲＡＭ９２又はＨＤＤ９３に格納されたプログラム（移動経路算出プログラム）を実行することで、図３に示す各処理部の機能を実現する。また、ＨＤＤ９４は、制御部２０内で得られたデータなどを記憶し、図３の情報記憶部２３として機能する。入出力部９４は、表示画面６０や入力インタフェース６２との通信を行う入出力ポートである。
【００１５】
図３は、図１の制御部２０のＣＰＵ９０によって実現される、移動経路算出に関する機能を示す機能ブロック図である。図３に示すように、制御部２０は、検出制御部２１、取得部としてのリンク情報生成部２２、情報記憶部２３、移動経路算出部２４、及び表示制御部２５等として機能する。
【００１６】
検出制御部２１は、リンク情報生成部２２からの情報に基づいて、絶対位置検出部３０の起動タイミング、絶対位置検出部３０の検出タイミングを決定し、当該検出タイミングで、絶対位置検出部３０に絶対位置計測を実行させる。なお、本実施形態では、検出タイミングとして、移動端末１００を保持するユーザが所定距離（例えば３０ｍ）だけ移動したタイミングを採用することとしている。
【００１７】
リンク情報生成部２２は、地磁気情報検出部４０と加速度情報検出部５０との検出結果に基づいて、移動端末１００が直線移動している間（曲がり（曲がり角）と曲がり（曲がり角）との間）の距離の情報を含む線分情報を生成する。すなわち、リンク情報生成部２２は、移動端末１００がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を生成し取得する。以下においては、この線分情報をリンク情報と呼ぶものとする。なお、リンク情報生成部２２は、移動端末１００を保持するユーザが歩き始めたときからリンク情報の生成を開始し、入力インタフェース６２を介してユーザから入力される歩行終了のコマンドを受け付けたときに、リンク情報の生成を終了する。また、リンク情報生成部２２は、入力インタフェース６２から入力される、ＧＰＳアプリケーションを終了するコマンドを受け付けたときに、検出制御部２１に対して絶対位置検出部３０による検出を中止すべき旨の指示を出す。
【００１８】
情報記憶部２３は、リンク情報生成部２２で生成されたリンク情報や絶対位置検出部３０で検出されたＧＰＳ計測結果を、データベースにて記憶する。移動経路算出部２４は、移動端末１００が直進移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたＧＰＳ計測結果に基づいて、移動方向所定方向を算出するとともに、当該移動方向とリンク情報に含まれる直進距離とから移動端末１００の移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、リンク情報やＧＰＳ計測結果を情報記憶部２３から読み出す。なお、情報記憶部２３にて記憶されているデータベースの詳細な内容については、後述する。
【００１９】
表示制御部２５は、移動経路算出部２４で取得された移動経路を取得して、表示画面６０上に表示する。
【００２０】
次に、上記のように構成される移動端末１００における処理について、図４〜図１２に基づいて、詳細に説明する。図４は、移動経路算出処理において、移動端末１００が実行する処理の一連の流れを示すフローチャートである。なお、図４の処理の前提として、移動経路を算出するためのアプリケーションが、ユーザの指示の下、既に起動されているものとする。
【００２１】
図４の処理では、まず、リンク情報生成部２２が、ステップＳ１０において、加速度情報検出部５０が起動したか否かを判断する。このステップＳ１０の判断が肯定された場合には、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理、及びステップＳ１４〜Ｓ２８の処理に移行する。ステップＳ１１、Ｓ１２の処理、及びステップＳ１４〜Ｓ２８の処理は同時並行的に行われる。以下、各処理について、具体的に説明する。
【００２２】
（ステップＳ１１、Ｓ１２の処理について）
ステップＳ１１では、リンク情報生成部２２が、曲がりを検出したか否かを判断する。ここで、曲がりとは、移動端末１００を保持するユーザが進行方向を変更することを意味する。リンク情報生成部２２は、例えば、地磁気情報検出部４０で検出される地磁気の変化量が所定値以上になったときに、曲がりがあったことを検出する。
次いで、ステップＳ１２では、リンク情報取得処理のサブルーチンを実行する。このステップＳ１２のリンク取得処理のサブルーチンは、図５のフローチャートに沿って行われる。具体的には、まず、図５のステップＳ３２において、リンク情報生成部２２は、直線移動した距離（リンク長）を次式（１）に基づいて算出する。
リンク長＝（曲がりを検出したときの通算歩数
−前回曲がりを検出したときの通算歩数）×歩幅 …（１）
【００２３】
ここで、歩数は、加速度情報検出部５０により検出される加速度の変化から取得される値であり、歩幅は、ユーザにより設定される値である。なお、ユーザは歩幅に代えて、身長を入力することとしてもよく、この場合には、リンク情報生成部２２は、入力された身長から、おおよその歩幅を算出する。なお、歩き始めた後、最初の曲がりを検出したときには、リンク情報生成部２２は、直線移動した距離（リンク長）を次式（１）’に基づいて算出する。
リンク長＝（曲がりを検出したときの通算歩数）×歩幅 …（１）’
【００２４】
次いで、ステップＳ３４では、リンク情報生成部２２が、移動経路算出用のデータとして、上式（１）又は（１）’に基づいて算出されたリンク長を情報記憶部２３に格納されているリンクデータベース（図６参照）に登録する。ここで、リンクデータベースには、図６に示すように、リンクの通し番号である「リンクＮｏ．」、曲がりを検出したときのユーザの通算の歩数である「曲がり時歩数」、所定方向（例えば、北）を基準とした角度（反時計回りの角度）である「リンク角度」、リンクの始点の座標である「リンク始点（ｘ）」、「リンク始点（ｙ）」、リンクの終点の座標である「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」の項目を含んでいる。なお、ステップＳ２０が行われる直前の段階（リンクＮｏ．が「２」のリンクが取得された段階）では、リンクＮｏ．２の「リンク角度」、「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」の項目は空白のままとなる。なお、リンクＮｏ．２の「リンク始点（ｘ）」、「リンク始点（ｙ）」は、リンクＮｏ．１の「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」と同一の値となる。
【００２５】
以上のようにしてステップＳ１２の処理が終了すると、図４のステップＳ１１に戻り、リンク情報生成部２２が曲がりを検出するたびにリンク情報を取得する。そして、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理は、ステップＳ２８の判断が肯定されるまで（歩行終了となるまで）、継続される。
【００２６】
（ステップＳ１４〜Ｓ２８の処理について）
次に、上記ステップＳ１１、Ｓ１２の処理と同時並行的に行われる、ステップＳ１４〜Ｓ２８の処理について説明する。ステップＳ１４では、検出制御部２１が、ユーザが所定距離（ここでは、３０ｍとする）歩行したか否かを判断する。ここで、検出制御部２１は、３０ｍ歩行したか否かの判断を、加速度情報検出部５０により検出される歩数と、歩幅との積から算出した値に基づいて行うものとする。ただし、これに限らず、検出制御部２１は、一般的にユーザが３０ｍ歩行するのに要する時間（例えば、２３秒）が経過したか否かに基づいて、３０ｍ歩行したか否かの判断を行うこととしても良い。なお、３０ｍ歩行するのに要する時間は、予め設定されていても良いが、検出制御部２１が過去に取得された歩数に関するデータなどから自動的に設定することとしても良い。ステップＳ１４の判断が肯定されると、ステップＳ１５に移行する。
【００２７】
ステップＳ１５では、検出制御部２１が、絶対位置検出部３０を介して絶対位置（アンカーポイントと呼ぶ）を取得する。なお、以下においては、アンカーポイントを「Ｇ（ｎ）」と表し、アンカーポイントを取得した際のリンク上の地点を「Ｐ（ｎ）」と表すものとする（例えば、図９（ａ）、図９（ｂ）参照）。
【００２８】
次いで、ステップＳ１６では、検出制御部２１が、ステップＳ１５が行われるまでの間にリンク情報生成部２２のステップＳ１２の処理が少なくとも１回行われ、少なくとも１つのリンクが情報が取得されているか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１４に戻り、以降は、ユーザが所定距離歩行するたびに、アンカーポイントの取得を行う。一方、ステップＳ１６の判断が肯定された場合には、ステップＳ２０に移行する。なお、アンカーポイントのデータは、情報格納部２３が保有する、図７に示すようなＧＰＳデータベースに格納される。図７のＧＰＳデータベースは、アンカーポイントの計測が行われたときに取得中であったリンクの通し番号である「リンクＮｏ．」、ＧＰＳ測位結果を示す「緯度」、「経度」、ＧＰＳ取得時までに歩き始めからユーザが歩いた歩数を示す「ＧＰＳ取得時歩数」の項目を有している。なお、図７では、リンクＮｏ．が「２」のリンクに対するアンカーポイントの取得が完了した状態が示されている。
【００２９】
図４に戻り、ステップＳ２０では、移動経路算出部２４が、ステップＳ１２（リンク取得処理）で取得された１つのリンク情報と、ステップＳ１５（ＧＰＳ取得処理）で取得されたアンカーポイントの情報を用いて、リンク角度算出処理を行う。以下、ステップＳ２０のリンク角度算出処理について、図８のフローチャートに沿って説明する。
【００３０】
（リンク角度算出処理（ステップＳ２０）について）
図８は、ステップＳ２０の処理の流れを示すフローチャートである。図８の処理では、まず、ステップＳ７０では、移動経路算出部２４が、ステップＳ１２においてリンク情報生成部２２が１つのリンク情報を取得している間に、絶対位置検出部３０が複数のアンカーポイントを取得したか否か、すなわち、ステップＳ１２を１回行うまでの間に、ステップＳ１５が複数回行われたか否か、を判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ７２に移行し、判断が肯定された場合には、ステップＳ７４に移行する。
【００３１】
ステップＳ７２に移行した場合には、移動経路算出部２４は、リンクが、前のリンクの終端を起点として取得したアンカーポイントを通過するような角度を、リンク角度として決定する。具体的には、図９（ａ）に示すように、前のリンクの終点Ｆを始点として、アンカーポイントＧ（１）をリンクが通るような角度を、リンク角度（例えば北を基準とした角度）αとして決定する。
【００３２】
一方、ステップＳ７４に移行した場合には、移動経路算出部２４は、各アンカーポイントの重み付けを行って、リンク角度α’を決定する。以下、図９（ｂ）に示すように、３つのアンカーポイントが取得された場合のリンク角度α’の決定方法について説明する。
【００３３】
図９（ｂ）の場合、前のリンクの終端Ｆを始点として、アンカーポイントＧ（１）、Ｇ（２）、Ｇ（３）が取得されており、各アンカーポイントＧ（１）、Ｇ（２）、Ｇ（３）を取得されたときのリンク上の位置（Ｐ（１）、Ｐ（２）、Ｐ（３））も取得されているものとする。この場合、次式（２）にて表される値εが最小となるような、Ｐ（１）、Ｐ（２）、Ｐ（３）を求める。
【００３４】
【数１】
【００３５】
ここで、上式（２）は、点Ｇ（ｊ）と点Ｐ（ｊ）との間に各点を結ぶバネ（バネ定数ｋj）が存在していると想定して、各バネが最も安定する状態、すなわち、エネルギが最小となる状態を最適な状態であると推定する理論（Kamada,Kawaiのモデル）に基づく式である。なお、本実施形態では、バネ定数ｋjをアンカーポイントの重みに応じて変更するので、以下においては、ｋjを「重み係数」と呼ぶものとする。
【００３６】
上式（２）において、本実施形態では、重み係数ｋjを、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離が遠いアンカーポイントほど（すなわち、検出タイミングが遅いアンカーポイントほど）、大きい値とする。例えば、重み係数ｋjは、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離に比例する値に設定する。このように、重み係数ｋjを、距離が遠いアンカーポイントほど大きい値とするのは、図１０に示すように、リンクの始点からアンカーポイントまでの距離が近いほど、リンクの始点とＧＰＳの誤差範囲とを通るリンクの角度範囲ａが大きくなるからである。すなわち、リンクの始点からの距離が近いアンカーポイントほど、リンク角度への影響が大きく（図１０の左図参照）、リンク角度の取り得る範囲を広くしてしまい、リンク角度の誤差への影響が大きいため、当該影響をなるべく小さくする必要があるからである。したがって、本実施形態のように、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離が遠いアンカーポイントほど重み係数ｋjを大きくして、リンク角度の算出において影響が大きくなるようにすることで、リンク角度として適切な角度が算出されるようにしているのである。
【００３７】
図１１（ａ）には、重み係数を用いないとする（又は重み係数ｋjを固定値とする）場合における、正解のリンク角度と、移動経路算出部２４が算出するリンク角度の一例が示されている。また、図１１（ｂ）には、重み係数を用いた場合（すなわち重み係数ｋjを可変にした場合）における正解のリンク角度と、移動経路算出部２４が算出するリンク角度の一例が示されている。なお、図１１（ａ）、図１１（ｂ）では、周辺の建物（鉄筋等）などの影響で、アンカーポイントが実際の位置から一定の方向にずれて検出される場合について示されている。
【００３８】
これら図１１（ａ）、図１１（ｂ）を比較するとわかるように、図１１（ｂ）のように可変の重み係数を用いた方が、移動経路算出部２４が算出するリンク角度を、正解のリンク角度に近づけることができる。また、リンク角度とリンクの長さから決定されるリンクの終点を、実際のリンクの終点に近づけることが可能となる。
【００３９】
なお、本実施形態では、例えば、図１２に示すように、リンクの始点が実際の始点からずれているような場合にも、重み係数をリンクの始点からの距離に応じて大きくすることにより、算出したリンク角度を、正解のリンク角度に近づけることができる。また、リンク角度とリンクの長さから決定されるリンクの終点を、実際のリンクの終点に近づけることが可能となる。
【００４０】
なお、上記のようにしてリンク角度α又はα’が決まると、図６のリンクデータベースのうち、項目「リンク角度」への登録が可能となる。また、リンク角度α又はα’が決まることで、リンク終点（ｘ），（ｙ）の項目への登録も可能となる。
【００４１】
以上のようにしてステップＳ７２又はステップＳ７４の処理が行われた後は、図４のステップＳ２２に移行する。
【００４２】
図４に戻り、ステップＳ２２では、移動経路算出部２４が、移動経路を算出する。具体的には、移動経路算出部２４は、これまでに求められている移動経路に対して、ステップＳ２０で求められたリンク角度のリンクを連結したものを、新たな移動経路として算出する。
【００４３】
そして、ステップＳ２６では、表示制御部２５が、移動経路を表示画面６０上に出力する。これにより、表示画面６０上には、これまでにユーザが歩行した経路が、ほぼリアルタイムで表示されることになる。
【００４４】
次いで、ステップＳ２８では、リンク情報生成部２２が歩行終了か否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１１及びステップＳ１４に戻る。なお、ステップＳ２８において歩行終了と判断される場合とは、例えば、加速度情報検出部５０が所定時間ユーザの歩行を検出しなかったような場合や、ユーザが入力インタフェース６２から、歩行終了のコマンドを入力した場合などである。一方、ステップＳ２８の判断が肯定された場合には、図４の全処理を終了する。
【００４５】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、絶対位置検出部３０が移動端末１００のアンカーポイント（絶対位置）を検出し、リンク情報生成部２２が、移動端末１００が曲がるまでの間に移動した線分（リンク）を取得し、移動経路算出部２４が、リンク情報生成部２２が取得したリンク上を移動端末１００が移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたアンカーポイントに基づいて、リンクの角度（方向）を算出するとともに、当該リンクの角度とリンクの直進距離とから移動端末１００の移動経路を算出する。この場合において、移動端末１００が１つのリンク上を移動している間に、絶対位置検出部３０においてアンカーポイントが複数検出された場合には、移動経路算出部２４は、遅いタイミングで検出されたアンカーポイントほどリンクの角度の算出において複数のアンカーポイントそれぞれの重み係数ｋjを大きくする。これにより、本実施形態では、リンクの角度を決定する際に誤差に対する影響の小さい、リンクの始点から遠いアンカーポイント（遅いタイミングで検出されたアンカーポイント）ほど重みを大きくすることで、リンクの角度を正解の角度に近づけることができる。したがって、地図情報等を用いなくとも精度よく移動経路を算出することが可能となる。また、本実施形態によると、絶対位置を頻繁に取得し続けなくてもよいため、装置の消費電力を低減することができる。また、本実施形態では、移動端末１００を保有するユーザが曲がり角等を曲がる度に移動経路が変更されるので、ほぼリアルタイムで移動経路が更新され、使い勝手がよい。
【００４６】
また、本実施形態では、移動経路算出部２４は、複数のアンカーポイント（絶対位置）それぞれの重みを、各アンカーポイントが取得されたときに移動端末１００がリンク上を移動していた距離（すなわち、リンクの始点からの距離）に比例した値に決定する。これにより、本実施形態のように、アンカーポイントの取得タイミングを距離（歩数×歩幅）で決定している場合には、その距離を重み係数の決定に流用することができる。これにより簡易に重み係数を決定することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、アンカーポイントを取得したときのリンクの始点からの距離に比例した値で、各アンカーポイントの重み付けを行うこととしたが、これに限らず、例えば、リンク上を移動端末１００が移動している間に絶対位置検出部３０が検出した順序（各リンクに対応する絶対位置の取得順序）に比例した値で重み付けを行うこととしてもよい。この場合にも、上記実施形態のように距離を用いて重み付けを行う場合と同様、簡易に重み付けを行うことができる。
【００４８】
なお、上記実施形態では、アンカーポイントの取得タイミングを距離（歩数×歩幅）で決定する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、タイマーを用いて計測される所定時間ごとに、アンカーポイントを取得することとしてもよい。
【００４９】
なお、上記実施形態及び上記変形例では、アンカーポイントＧ（ｉ）と、これに対応するＰ（ｉ）との距離の二乗和を利用して、移動経路を算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、アンカーポイントＧ（ｉ）と、リンクとの距離（最短距離）の二乗和が最小値となるようなリンクの角度を、最適値とすることとしても良い。
【００５０】
なお、上記実施形態では、ＧＰＳデータベースにおける位置を、緯度、経度で表す場合について説明したが、緯度、経度をその他の値（例えば、出発点を原点とする距離）であらわすこととしても良い。この場合、ｘ座標の正方向を東方向、ｙ座標の正方向を北方向などとすることができる。
【００５１】
なお、上記実施形態では、移動経路を移動端末１００内で算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、移動端末１００では、絶対位置検出部３０、地磁気情報検出部４０、加速度情報検出部５０の検出結果を、外部のサーバ等に送信することとしても良い。サーバに、図３の制御部２０と同様の機能を持たせることで、サーバにおいて、移動経路や移動経路を算出することができる。また、サーバからは、算出された移動経路や移動経路を移動端末１００に送信することとしても良い。
【００５２】
なお、上記実施形態では、絶対位置検出部３０として、ＧＰＳセンサを用いる場合について説明したが、これに限らず、その他の装置を用いることとしても良い。絶対位置検出手段としては、例えば、ＲＦＩＤシステムなどを採用することができる。また、上記実施形態では、地磁気情報検出部４０としては、地磁気センサに代えて、その他の方位センサ、例えば、ジャイロセンサなどを用いることとしても良い。
【００５３】
なお、本実施形態における制御部２０の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、制御部２０が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００５４】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５５】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００５６】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００５７】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１） 移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、を備え、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動端末。
（付記２） 前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にすることを特徴とする付記１に記載の移動端末。
（付記３） 前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にすることを特徴とする付記１に記載の移動端末。
（付記４） 移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部から前記端末の絶対位置を取得し、前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得し、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する処理を、コンピュータに実行させ、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記取得する処理において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路を算出する処理では、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動経路算出プログラム。
（付記５） 前記移動経路を算出する処理では、前記コンピュータに、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にさせることを特徴とする付記４に記載の移動経路算出プログラム。
（付記６） 前記移動経路を算出する処理では、前記コンピュータに、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にさせることを特徴とする付記１に記載の移動経路算出プログラム。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 移動端末
２２ リンク情報生成部（リンク取得部）
２４ 移動経路算出部
３０ 絶対位置検出部
【技術分野】
【０００１】
本件は、移動端末及び移動経路算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）と自律航法を組み合わせたナビゲーションシステムが普及してきている。最近では、当該システムが搭載された携帯電話などの移動端末も出現してきている。
【０００３】
特許文献１には、位置を時系列に測位し、地図上での移動方向の方位を特定する方位特定装置が開示されている。この方位特定装置では、測位して得られた測位データ（ＧＰＳや地磁気センサなど）に基づいて地図上の位置を推定するとともに、推定した位置及び地図情報に基づいて、自己の位置を地図上の道路に特定し、当該特定した位置の道路方位を自己の移動方向の方位として特定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５０７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
１つの側面では、本発明は、精度よく移動経路を算出することが可能な移動端末及び移動経路算出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に記載の移動端末は、移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、を備え、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくする移動端末である。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書に記載の移動端末及び移動経路算出プログラムは、精度よく移動経路を算出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る移動端末の構成を概略的に示す図である。
【図２】移動端末のハードウェア構成図である。
【図３】図１の制御部の機能ブロック図である。
【図４】移動端末で実行される処理の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図５】ステップＳ１２のリンク取得処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】リンクデータベースを示す図である。
【図７】ＧＰＳデータベースを示す図である。
【図８】図４のステップＳ２０のサブルーチンを示す図である。
【図９】図９（ａ）は、図８のステップＳ７２の処理を説明するための図であり、図９（ｂ）は、図８のステップＳ７４の処理を説明するための図である。
【図１０】重み付けを行う理由について説明するための図である。
【図１１】図１１（ａ）は重み付け係数を用いない場合に算出されるリンク角度の一例を示す図であり、図１１（ｂ）は重み付け係数を用いた場合に算出されるリンク角度の一例を示す図である。
【図１２】重み付け係数を用いてリンク角度を算出する場合に関し、効果が発揮される状況の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、移動端末の一実施形態について、図１〜図１２に基づいて詳細に説明する。図１には、移動端末１００がブロック図にて示されている。本実施形態では、移動端末１００として、例えば、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの携帯型の端末が採用されているものとする。なお、これに限らず、移動端末１００としてはポータブルナビゲーションシステムや、ＧＰＳロガーなどを採用することもできる。
【００１０】
移動端末１００は、図１に示すように、絶対位置検出部３０と、地磁気情報検出部４０と、加速度情報検出部５０と、表示画面６０と、入力インタフェース６２と、制御部２０と、を備える。なお、移動端末１００は、通話機能や、メール、インターネットなどの通信機能、撮影機能などの各種機能を備える場合もあるが、図１では、これらの機能を実現するための構成についての図示は省略している。
【００１１】
絶対位置検出部３０は、本実施形態では、ＧＰＳ受信機であり、上空に存在する複数個のＧＰＳ衛星からの信号を受けて、絶対位置（緯度・経度で示される位置）に関する情報を得るものである。
【００１２】
地磁気情報検出部４０は、方位センサとも呼ばれ、３軸座標系上での地磁気の検出が可能な地磁気センサ、すなわち磁気方位センサである。なお、地磁気センサに代えて、ジャイロセンサ（角速度センサ）を用いることとしても良い。加速度情報検出部５０は、例えば、３軸方向の加速度を検出するセンサである。
【００１３】
表示画面６０は、制御部２０の指示の下、各種情報を表示するものであり、例えば、移動端末１００を保持するユーザが移動したルートの情報を、表示する。入力インタフェース６２は、キーボードやタッチパネルなどを含む。
【００１４】
図２には、制御部２０のハードウェア構成が示されている。図２に示すように、制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９１、ＲＡＭ（Random Access Memory）９２、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive）とする）９３、入出力部９４等を備えており、制御部２０の構成各部は、バス９５を介して接続されている。制御部２０では、ＣＰＵ９０がＲＡＭ９２又はＨＤＤ９３に格納されたプログラム（移動経路算出プログラム）を実行することで、図３に示す各処理部の機能を実現する。また、ＨＤＤ９４は、制御部２０内で得られたデータなどを記憶し、図３の情報記憶部２３として機能する。入出力部９４は、表示画面６０や入力インタフェース６２との通信を行う入出力ポートである。
【００１５】
図３は、図１の制御部２０のＣＰＵ９０によって実現される、移動経路算出に関する機能を示す機能ブロック図である。図３に示すように、制御部２０は、検出制御部２１、取得部としてのリンク情報生成部２２、情報記憶部２３、移動経路算出部２４、及び表示制御部２５等として機能する。
【００１６】
検出制御部２１は、リンク情報生成部２２からの情報に基づいて、絶対位置検出部３０の起動タイミング、絶対位置検出部３０の検出タイミングを決定し、当該検出タイミングで、絶対位置検出部３０に絶対位置計測を実行させる。なお、本実施形態では、検出タイミングとして、移動端末１００を保持するユーザが所定距離（例えば３０ｍ）だけ移動したタイミングを採用することとしている。
【００１７】
リンク情報生成部２２は、地磁気情報検出部４０と加速度情報検出部５０との検出結果に基づいて、移動端末１００が直線移動している間（曲がり（曲がり角）と曲がり（曲がり角）との間）の距離の情報を含む線分情報を生成する。すなわち、リンク情報生成部２２は、移動端末１００がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を生成し取得する。以下においては、この線分情報をリンク情報と呼ぶものとする。なお、リンク情報生成部２２は、移動端末１００を保持するユーザが歩き始めたときからリンク情報の生成を開始し、入力インタフェース６２を介してユーザから入力される歩行終了のコマンドを受け付けたときに、リンク情報の生成を終了する。また、リンク情報生成部２２は、入力インタフェース６２から入力される、ＧＰＳアプリケーションを終了するコマンドを受け付けたときに、検出制御部２１に対して絶対位置検出部３０による検出を中止すべき旨の指示を出す。
【００１８】
情報記憶部２３は、リンク情報生成部２２で生成されたリンク情報や絶対位置検出部３０で検出されたＧＰＳ計測結果を、データベースにて記憶する。移動経路算出部２４は、移動端末１００が直進移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたＧＰＳ計測結果に基づいて、移動方向所定方向を算出するとともに、当該移動方向とリンク情報に含まれる直進距離とから移動端末１００の移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、リンク情報やＧＰＳ計測結果を情報記憶部２３から読み出す。なお、情報記憶部２３にて記憶されているデータベースの詳細な内容については、後述する。
【００１９】
表示制御部２５は、移動経路算出部２４で取得された移動経路を取得して、表示画面６０上に表示する。
【００２０】
次に、上記のように構成される移動端末１００における処理について、図４〜図１２に基づいて、詳細に説明する。図４は、移動経路算出処理において、移動端末１００が実行する処理の一連の流れを示すフローチャートである。なお、図４の処理の前提として、移動経路を算出するためのアプリケーションが、ユーザの指示の下、既に起動されているものとする。
【００２１】
図４の処理では、まず、リンク情報生成部２２が、ステップＳ１０において、加速度情報検出部５０が起動したか否かを判断する。このステップＳ１０の判断が肯定された場合には、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理、及びステップＳ１４〜Ｓ２８の処理に移行する。ステップＳ１１、Ｓ１２の処理、及びステップＳ１４〜Ｓ２８の処理は同時並行的に行われる。以下、各処理について、具体的に説明する。
【００２２】
（ステップＳ１１、Ｓ１２の処理について）
ステップＳ１１では、リンク情報生成部２２が、曲がりを検出したか否かを判断する。ここで、曲がりとは、移動端末１００を保持するユーザが進行方向を変更することを意味する。リンク情報生成部２２は、例えば、地磁気情報検出部４０で検出される地磁気の変化量が所定値以上になったときに、曲がりがあったことを検出する。
次いで、ステップＳ１２では、リンク情報取得処理のサブルーチンを実行する。このステップＳ１２のリンク取得処理のサブルーチンは、図５のフローチャートに沿って行われる。具体的には、まず、図５のステップＳ３２において、リンク情報生成部２２は、直線移動した距離（リンク長）を次式（１）に基づいて算出する。
リンク長＝（曲がりを検出したときの通算歩数
−前回曲がりを検出したときの通算歩数）×歩幅 …（１）
【００２３】
ここで、歩数は、加速度情報検出部５０により検出される加速度の変化から取得される値であり、歩幅は、ユーザにより設定される値である。なお、ユーザは歩幅に代えて、身長を入力することとしてもよく、この場合には、リンク情報生成部２２は、入力された身長から、おおよその歩幅を算出する。なお、歩き始めた後、最初の曲がりを検出したときには、リンク情報生成部２２は、直線移動した距離（リンク長）を次式（１）’に基づいて算出する。
リンク長＝（曲がりを検出したときの通算歩数）×歩幅 …（１）’
【００２４】
次いで、ステップＳ３４では、リンク情報生成部２２が、移動経路算出用のデータとして、上式（１）又は（１）’に基づいて算出されたリンク長を情報記憶部２３に格納されているリンクデータベース（図６参照）に登録する。ここで、リンクデータベースには、図６に示すように、リンクの通し番号である「リンクＮｏ．」、曲がりを検出したときのユーザの通算の歩数である「曲がり時歩数」、所定方向（例えば、北）を基準とした角度（反時計回りの角度）である「リンク角度」、リンクの始点の座標である「リンク始点（ｘ）」、「リンク始点（ｙ）」、リンクの終点の座標である「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」の項目を含んでいる。なお、ステップＳ２０が行われる直前の段階（リンクＮｏ．が「２」のリンクが取得された段階）では、リンクＮｏ．２の「リンク角度」、「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」の項目は空白のままとなる。なお、リンクＮｏ．２の「リンク始点（ｘ）」、「リンク始点（ｙ）」は、リンクＮｏ．１の「リンク終点（ｘ）」、「リンク終点（ｙ）」と同一の値となる。
【００２５】
以上のようにしてステップＳ１２の処理が終了すると、図４のステップＳ１１に戻り、リンク情報生成部２２が曲がりを検出するたびにリンク情報を取得する。そして、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理は、ステップＳ２８の判断が肯定されるまで（歩行終了となるまで）、継続される。
【００２６】
（ステップＳ１４〜Ｓ２８の処理について）
次に、上記ステップＳ１１、Ｓ１２の処理と同時並行的に行われる、ステップＳ１４〜Ｓ２８の処理について説明する。ステップＳ１４では、検出制御部２１が、ユーザが所定距離（ここでは、３０ｍとする）歩行したか否かを判断する。ここで、検出制御部２１は、３０ｍ歩行したか否かの判断を、加速度情報検出部５０により検出される歩数と、歩幅との積から算出した値に基づいて行うものとする。ただし、これに限らず、検出制御部２１は、一般的にユーザが３０ｍ歩行するのに要する時間（例えば、２３秒）が経過したか否かに基づいて、３０ｍ歩行したか否かの判断を行うこととしても良い。なお、３０ｍ歩行するのに要する時間は、予め設定されていても良いが、検出制御部２１が過去に取得された歩数に関するデータなどから自動的に設定することとしても良い。ステップＳ１４の判断が肯定されると、ステップＳ１５に移行する。
【００２７】
ステップＳ１５では、検出制御部２１が、絶対位置検出部３０を介して絶対位置（アンカーポイントと呼ぶ）を取得する。なお、以下においては、アンカーポイントを「Ｇ（ｎ）」と表し、アンカーポイントを取得した際のリンク上の地点を「Ｐ（ｎ）」と表すものとする（例えば、図９（ａ）、図９（ｂ）参照）。
【００２８】
次いで、ステップＳ１６では、検出制御部２１が、ステップＳ１５が行われるまでの間にリンク情報生成部２２のステップＳ１２の処理が少なくとも１回行われ、少なくとも１つのリンクが情報が取得されているか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１４に戻り、以降は、ユーザが所定距離歩行するたびに、アンカーポイントの取得を行う。一方、ステップＳ１６の判断が肯定された場合には、ステップＳ２０に移行する。なお、アンカーポイントのデータは、情報格納部２３が保有する、図７に示すようなＧＰＳデータベースに格納される。図７のＧＰＳデータベースは、アンカーポイントの計測が行われたときに取得中であったリンクの通し番号である「リンクＮｏ．」、ＧＰＳ測位結果を示す「緯度」、「経度」、ＧＰＳ取得時までに歩き始めからユーザが歩いた歩数を示す「ＧＰＳ取得時歩数」の項目を有している。なお、図７では、リンクＮｏ．が「２」のリンクに対するアンカーポイントの取得が完了した状態が示されている。
【００２９】
図４に戻り、ステップＳ２０では、移動経路算出部２４が、ステップＳ１２（リンク取得処理）で取得された１つのリンク情報と、ステップＳ１５（ＧＰＳ取得処理）で取得されたアンカーポイントの情報を用いて、リンク角度算出処理を行う。以下、ステップＳ２０のリンク角度算出処理について、図８のフローチャートに沿って説明する。
【００３０】
（リンク角度算出処理（ステップＳ２０）について）
図８は、ステップＳ２０の処理の流れを示すフローチャートである。図８の処理では、まず、ステップＳ７０では、移動経路算出部２４が、ステップＳ１２においてリンク情報生成部２２が１つのリンク情報を取得している間に、絶対位置検出部３０が複数のアンカーポイントを取得したか否か、すなわち、ステップＳ１２を１回行うまでの間に、ステップＳ１５が複数回行われたか否か、を判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ７２に移行し、判断が肯定された場合には、ステップＳ７４に移行する。
【００３１】
ステップＳ７２に移行した場合には、移動経路算出部２４は、リンクが、前のリンクの終端を起点として取得したアンカーポイントを通過するような角度を、リンク角度として決定する。具体的には、図９（ａ）に示すように、前のリンクの終点Ｆを始点として、アンカーポイントＧ（１）をリンクが通るような角度を、リンク角度（例えば北を基準とした角度）αとして決定する。
【００３２】
一方、ステップＳ７４に移行した場合には、移動経路算出部２４は、各アンカーポイントの重み付けを行って、リンク角度α’を決定する。以下、図９（ｂ）に示すように、３つのアンカーポイントが取得された場合のリンク角度α’の決定方法について説明する。
【００３３】
図９（ｂ）の場合、前のリンクの終端Ｆを始点として、アンカーポイントＧ（１）、Ｇ（２）、Ｇ（３）が取得されており、各アンカーポイントＧ（１）、Ｇ（２）、Ｇ（３）を取得されたときのリンク上の位置（Ｐ（１）、Ｐ（２）、Ｐ（３））も取得されているものとする。この場合、次式（２）にて表される値εが最小となるような、Ｐ（１）、Ｐ（２）、Ｐ（３）を求める。
【００３４】
【数１】
【００３５】
ここで、上式（２）は、点Ｇ（ｊ）と点Ｐ（ｊ）との間に各点を結ぶバネ（バネ定数ｋj）が存在していると想定して、各バネが最も安定する状態、すなわち、エネルギが最小となる状態を最適な状態であると推定する理論（Kamada,Kawaiのモデル）に基づく式である。なお、本実施形態では、バネ定数ｋjをアンカーポイントの重みに応じて変更するので、以下においては、ｋjを「重み係数」と呼ぶものとする。
【００３６】
上式（２）において、本実施形態では、重み係数ｋjを、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離が遠いアンカーポイントほど（すなわち、検出タイミングが遅いアンカーポイントほど）、大きい値とする。例えば、重み係数ｋjは、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離に比例する値に設定する。このように、重み係数ｋjを、距離が遠いアンカーポイントほど大きい値とするのは、図１０に示すように、リンクの始点からアンカーポイントまでの距離が近いほど、リンクの始点とＧＰＳの誤差範囲とを通るリンクの角度範囲ａが大きくなるからである。すなわち、リンクの始点からの距離が近いアンカーポイントほど、リンク角度への影響が大きく（図１０の左図参照）、リンク角度の取り得る範囲を広くしてしまい、リンク角度の誤差への影響が大きいため、当該影響をなるべく小さくする必要があるからである。したがって、本実施形態のように、前のリンクの終端Ｆ（現リンクの始点）からの距離が遠いアンカーポイントほど重み係数ｋjを大きくして、リンク角度の算出において影響が大きくなるようにすることで、リンク角度として適切な角度が算出されるようにしているのである。
【００３７】
図１１（ａ）には、重み係数を用いないとする（又は重み係数ｋjを固定値とする）場合における、正解のリンク角度と、移動経路算出部２４が算出するリンク角度の一例が示されている。また、図１１（ｂ）には、重み係数を用いた場合（すなわち重み係数ｋjを可変にした場合）における正解のリンク角度と、移動経路算出部２４が算出するリンク角度の一例が示されている。なお、図１１（ａ）、図１１（ｂ）では、周辺の建物（鉄筋等）などの影響で、アンカーポイントが実際の位置から一定の方向にずれて検出される場合について示されている。
【００３８】
これら図１１（ａ）、図１１（ｂ）を比較するとわかるように、図１１（ｂ）のように可変の重み係数を用いた方が、移動経路算出部２４が算出するリンク角度を、正解のリンク角度に近づけることができる。また、リンク角度とリンクの長さから決定されるリンクの終点を、実際のリンクの終点に近づけることが可能となる。
【００３９】
なお、本実施形態では、例えば、図１２に示すように、リンクの始点が実際の始点からずれているような場合にも、重み係数をリンクの始点からの距離に応じて大きくすることにより、算出したリンク角度を、正解のリンク角度に近づけることができる。また、リンク角度とリンクの長さから決定されるリンクの終点を、実際のリンクの終点に近づけることが可能となる。
【００４０】
なお、上記のようにしてリンク角度α又はα’が決まると、図６のリンクデータベースのうち、項目「リンク角度」への登録が可能となる。また、リンク角度α又はα’が決まることで、リンク終点（ｘ），（ｙ）の項目への登録も可能となる。
【００４１】
以上のようにしてステップＳ７２又はステップＳ７４の処理が行われた後は、図４のステップＳ２２に移行する。
【００４２】
図４に戻り、ステップＳ２２では、移動経路算出部２４が、移動経路を算出する。具体的には、移動経路算出部２４は、これまでに求められている移動経路に対して、ステップＳ２０で求められたリンク角度のリンクを連結したものを、新たな移動経路として算出する。
【００４３】
そして、ステップＳ２６では、表示制御部２５が、移動経路を表示画面６０上に出力する。これにより、表示画面６０上には、これまでにユーザが歩行した経路が、ほぼリアルタイムで表示されることになる。
【００４４】
次いで、ステップＳ２８では、リンク情報生成部２２が歩行終了か否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１１及びステップＳ１４に戻る。なお、ステップＳ２８において歩行終了と判断される場合とは、例えば、加速度情報検出部５０が所定時間ユーザの歩行を検出しなかったような場合や、ユーザが入力インタフェース６２から、歩行終了のコマンドを入力した場合などである。一方、ステップＳ２８の判断が肯定された場合には、図４の全処理を終了する。
【００４５】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、絶対位置検出部３０が移動端末１００のアンカーポイント（絶対位置）を検出し、リンク情報生成部２２が、移動端末１００が曲がるまでの間に移動した線分（リンク）を取得し、移動経路算出部２４が、リンク情報生成部２２が取得したリンク上を移動端末１００が移動している間に絶対位置検出部３０で検出されたアンカーポイントに基づいて、リンクの角度（方向）を算出するとともに、当該リンクの角度とリンクの直進距離とから移動端末１００の移動経路を算出する。この場合において、移動端末１００が１つのリンク上を移動している間に、絶対位置検出部３０においてアンカーポイントが複数検出された場合には、移動経路算出部２４は、遅いタイミングで検出されたアンカーポイントほどリンクの角度の算出において複数のアンカーポイントそれぞれの重み係数ｋjを大きくする。これにより、本実施形態では、リンクの角度を決定する際に誤差に対する影響の小さい、リンクの始点から遠いアンカーポイント（遅いタイミングで検出されたアンカーポイント）ほど重みを大きくすることで、リンクの角度を正解の角度に近づけることができる。したがって、地図情報等を用いなくとも精度よく移動経路を算出することが可能となる。また、本実施形態によると、絶対位置を頻繁に取得し続けなくてもよいため、装置の消費電力を低減することができる。また、本実施形態では、移動端末１００を保有するユーザが曲がり角等を曲がる度に移動経路が変更されるので、ほぼリアルタイムで移動経路が更新され、使い勝手がよい。
【００４６】
また、本実施形態では、移動経路算出部２４は、複数のアンカーポイント（絶対位置）それぞれの重みを、各アンカーポイントが取得されたときに移動端末１００がリンク上を移動していた距離（すなわち、リンクの始点からの距離）に比例した値に決定する。これにより、本実施形態のように、アンカーポイントの取得タイミングを距離（歩数×歩幅）で決定している場合には、その距離を重み係数の決定に流用することができる。これにより簡易に重み係数を決定することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、アンカーポイントを取得したときのリンクの始点からの距離に比例した値で、各アンカーポイントの重み付けを行うこととしたが、これに限らず、例えば、リンク上を移動端末１００が移動している間に絶対位置検出部３０が検出した順序（各リンクに対応する絶対位置の取得順序）に比例した値で重み付けを行うこととしてもよい。この場合にも、上記実施形態のように距離を用いて重み付けを行う場合と同様、簡易に重み付けを行うことができる。
【００４８】
なお、上記実施形態では、アンカーポイントの取得タイミングを距離（歩数×歩幅）で決定する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、タイマーを用いて計測される所定時間ごとに、アンカーポイントを取得することとしてもよい。
【００４９】
なお、上記実施形態及び上記変形例では、アンカーポイントＧ（ｉ）と、これに対応するＰ（ｉ）との距離の二乗和を利用して、移動経路を算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、アンカーポイントＧ（ｉ）と、リンクとの距離（最短距離）の二乗和が最小値となるようなリンクの角度を、最適値とすることとしても良い。
【００５０】
なお、上記実施形態では、ＧＰＳデータベースにおける位置を、緯度、経度で表す場合について説明したが、緯度、経度をその他の値（例えば、出発点を原点とする距離）であらわすこととしても良い。この場合、ｘ座標の正方向を東方向、ｙ座標の正方向を北方向などとすることができる。
【００５１】
なお、上記実施形態では、移動経路を移動端末１００内で算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、移動端末１００では、絶対位置検出部３０、地磁気情報検出部４０、加速度情報検出部５０の検出結果を、外部のサーバ等に送信することとしても良い。サーバに、図３の制御部２０と同様の機能を持たせることで、サーバにおいて、移動経路や移動経路を算出することができる。また、サーバからは、算出された移動経路や移動経路を移動端末１００に送信することとしても良い。
【００５２】
なお、上記実施形態では、絶対位置検出部３０として、ＧＰＳセンサを用いる場合について説明したが、これに限らず、その他の装置を用いることとしても良い。絶対位置検出手段としては、例えば、ＲＦＩＤシステムなどを採用することができる。また、上記実施形態では、地磁気情報検出部４０としては、地磁気センサに代えて、その他の方位センサ、例えば、ジャイロセンサなどを用いることとしても良い。
【００５３】
なお、本実施形態における制御部２０の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、制御部２０が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００５４】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５５】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００５６】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００５７】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１） 移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、を備え、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動端末。
（付記２） 前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にすることを特徴とする付記１に記載の移動端末。
（付記３） 前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にすることを特徴とする付記１に記載の移動端末。
（付記４） 移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部から前記端末の絶対位置を取得し、前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得し、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する処理を、コンピュータに実行させ、前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記取得する処理において前記絶対位置が複数検出された場合には、前記移動経路を算出する処理では、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動経路算出プログラム。
（付記５） 前記移動経路を算出する処理では、前記コンピュータに、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にさせることを特徴とする付記４に記載の移動経路算出プログラム。
（付記６） 前記移動経路を算出する処理では、前記コンピュータに、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にさせることを特徴とする付記１に記載の移動経路算出プログラム。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 移動端末
２２ リンク情報生成部（リンク取得部）
２４ 移動経路算出部
３０ 絶対位置検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、
前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、
前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、
を備え、
前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、
前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動端末。
【請求項２】
前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にすることを特徴とする請求項１に記載の移動端末。
【請求項３】
前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にすることを特徴とする請求項１に記載の移動端末。
【請求項４】
移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部から前記端末の絶対位置を取得し、
前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得し、
前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する処理を、コンピュータに実行させ、
前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記取得する処理において前記絶対位置が複数検出された場合には、
前記移動経路を算出する処理では、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動経路算出プログラム。
【請求項１】
移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部と、
前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得する取得部と、
前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する移動経路算出部と、
を備え、
前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記絶対位置検出部において前記絶対位置が複数検出された場合には、
前記移動経路算出部は、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動端末。
【請求項２】
前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部が検出した順序に比例した値にすることを特徴とする請求項１に記載の移動端末。
【請求項３】
前記移動経路算出部は、前記複数の絶対位置それぞれの重みを、前記各絶対位置が取得されたときに前記移動端末が前記ある地点から移動していた距離に比例した値にすることを特徴とする請求項１に記載の移動端末。
【請求項４】
移動端末の絶対位置を検出する絶対位置検出部から前記端末の絶対位置を取得し、
前記移動端末がある地点から所定方向に移動する場合に、該ある地点から移動方向が該所定方向から変更される地点までの間を結ぶ線分情報を取得し、
前記移動端末が前記所定方向に移動している間に前記絶対位置検出部で検出された前記絶対位置に基づいて、前記所定方向を算出するとともに、当該算出された方向と前記線分情報に含まれる直進距離とから前記移動端末の移動経路を算出する処理を、コンピュータに実行させ、
前記移動端末が前記ある地点から前記所定方向に移動している間に、前記取得する処理において前記絶対位置が複数検出された場合には、
前記移動経路を算出する処理では、遅いタイミングで検出された絶対位置ほど前記所定方向の算出において前記複数の絶対位置それぞれの重みを大きくすることを特徴とする移動経路算出プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１９８１４７（Ｐ２０１２−１９８１４７Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６３２７６（Ｐ２０１１−６３２７６）
【出願日】平成２３年３月２２日（２０１１．３．２２）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２２日（２０１１．３．２２）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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