移植機
【課題】植付に係る複数の作業装置を統括的に操作し、オペレータの負担を軽減し得るようにした移植機を提供する。
【解決手段】乗用田植機に対し、圃場端である枕地における作業にあっては、植付部、油圧制御装置、整地装置、或いはマーカ等の複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地スイッチ６３を備えさせた。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地スイッチ６３によって統括的に行うことができる。
【解決手段】乗用田植機に対し、圃場端である枕地における作業にあっては、植付部、油圧制御装置、整地装置、或いはマーカ等の複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地スイッチ６３を備えさせた。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地スイッチ６３によって統括的に行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業を行う乗用田植え機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗用田植え機等の移植機として、前輪と後輪とで支持された走行機体の後部に、昇降リンク機構を介して複数条の苗を同時に植付ける植付装置を昇降自在に支持したものが知られている。
【０００３】
上記した移植機のなかには、植付装置の昇降制御に係る制御感度を設定する感度設定器を備え、該感度設定器が設定する制御感度を、設定位置などに対応して増減方向にシフトする補正器を備えたものが存在する（特許文献１参照）。
【０００４】
また、上記した移植機のなかには、後輪の後方で植付装置の前方に配設され、植付装置と連動して昇降されるとともに、該植付装置に対して位置調整可能となる整地装置を有したものがある。このような整地装置を有した移植機のなかには、例えば、田面を整地する整地装置を作業位置と非作業位置に上下動する操作と、整地装置への動力伝達を入切する操作とを、１個の操作レバーにて行わせることにより、整地装置を作業位置に下降した状態でクラッチの入操作を忘れないようにさせたものがある（特許文献２参照）。
【０００５】
また、上記した移植機のなかには、植付装置の左右側方に配設した線引きマーカを植付装置の上昇作動に連動して自動退入させるとともに、人為的に選択された側の線引きマーカを植付装置の下降作動に連動して突出作動させるよう構成したものがある。
【０００６】
このような線引きマーカを備えた移植機のなかには、例えば、植付装置の上昇作動ごとに次回突出作動させる線引きマーカを自動的に左右交互に切換え選択するオートマーカ入り状態と、これを解除するオートマーカ切り状態に人為選択可能なマーカ作動選択手段を設け、オートマーカ入り状態では、植付装置の接地検出に基づいて植え付けクラッチが自動的に入り作動し、オートマーカ切り状態では、ワンショットレバー（操作レバー）の前後操作でマーカ選択操作のみが可能となるよう構成したものも知られている（特許文献３参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２１０８２０号公報
【特許文献２】特開２００６−８１５２１号公報
【特許文献３】特開２００４−１８７６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１ないし３に記載された移植機においては、それぞれ整地装置等の個別の作業装置では操作の容易化が図られているが、圃場端の枕地で作業を行う場合などにあっては、複数の作業装置を同時に作動させることがあるため、必ずしも全体的な操縦性が容易化されるものとはならず、オペレータの操作が煩雑化する等の不都合があった。
【０００９】
そこで本発明は、植付に係る複数の作業装置を統括的に操作し、オペレータの負担を軽減し得るようにした移植機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係る本発明は（例えば図１ないし図１３参照）、走行機体（６）と、該走行機体（６）に昇降自在に支持される植付装置（３０）と、を備えてなる移植機（１）において、
圃場（１００）端である枕地（Ｍ）における作業にあっては、圃場（１００）内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部（１８，３０，３６，５０）と、
前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）が同時に、前記枕地（Ｍ）での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段（６３）と、を備えた、
ことを特徴とする移植機（１）にある。
【００１１】
請求項２に係る本発明は（例えば図１ないし図１３参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の少なくとも１個が、前記枕地制御操作手段（６３）により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成した、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１２】
請求項３に係る本発明は（例えば図４ないし図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記植付装置（３０）の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置（１８）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記油圧制御装置（１８）の油圧感度が変更されてなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１３】
請求項４に係る本発明は（例えば図４ないし図１０、及び図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記走行機体（６）と前記植付装置（３０）との間に配置され、圃場（１００）面を整地する整地装置（３６）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記整地装置（３６）が非作業位置にあることを警報してなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１４】
請求項５に係る本発明は（例えば図４ないし図１０、及び図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記走行機体（６）と前記植付装置（３０）との間に配置され、圃場（１００）面を整地する整地装置（３６）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記整地装置（３６）が作業位置になるように設定してなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１５】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によると、植付装置を備える移植機に、圃場端である枕地における作業にあっては、圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部と、該複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段と、を備えさせる。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地制御操作手段によって統括的に行うことができる。従って、オペレータの操作の煩雑さを解消して作業時の負担を軽減することができ、複数の作業部での設定忘れ等の発生を防ぐことができるものとなる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によると、複数の作業部の少なくとも１個が、枕地制御操作手段により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成したので、複数の作業部における制御状態の設定の取捨選択を容易に行うことができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、植付装置の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置であって、枕地制御操作手段により油圧制御装置の油圧感度が変更されるので、往復植付作業での設定を変えることなく、枕地制御操作手段によって枕地での油圧感度を容易に変更することができる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、走行機体と植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、枕地制御操作手段により、整地装置が非作業位置にあることを警報するので、枕地での植付作業の際に、整地装置を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、走行機体と植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、枕地制御操作手段により、整地装置が作業位置になるように設定するので、枕地での植付作業の際に、整地装置を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面に沿って、本実施の形態について説明する。なお、図１は本発明に係る移植機を適用した乗用田植機の要部を示す側面図、図２は該乗用田植機の要部を示す平面図である。
【００２２】
図１及び図２に示すように、本実施形態における乗用田植機（移植機）１は、前輪２及び後輪３により支持される走行機体６を有している。この走行機体６には、その前輪前方部分のボンネット５内にエンジン（図示せず）が搭載されており、走行機体６の前後方向の中間部には、座席シート７を有する運転席９が配設されている。この運転席９には、ステアリングホイール１０等の操作部材が配設され、運転席９下方のステップ上にはメインクラッチと走行用ブレーキを操作するペダル１５が突出している。
【００２３】
走行機体６の後方には、アッパリンク２０ａとロアリンク２０ｂを有する昇降リンク機構２０を介して植付部（植付装置、作業部）３０が昇降自在に支持され、植付部３０には複数の植付杆３５、フロート３２、及びマット苗を載置し得る苗載せ台３１が備えられている。フロート３２は、その後部を、伝動ケース４３の下部に設けられた軸４５を中心として回動可能に軸着され、その前部には感知プレート４６（後述の図６参照）が枢支・連結されている。
【００２４】
なお、植付部３０は、昇降リンク機構２０の後端部のリンク支え枠４７に設置されたローリング軸（図示せず）により、ローリング自在とされている。
【００２５】
植付部３０におけるフロート３２と走行機体６後部との間には、圃場における田面を平滑に整地する整地装置（作業部）３６が配設されている。該整地装置３６は、植付部３０にて上下方向に移動自在（作業位置と非作業位置との間）に支持されており、該作業位置にて上記整地作業を行う。
【００２６】
植付部３０の左右両端部には、マーカ（作業部）５０（Ｒ，Ｌ）が取付けられている。この左右マーカ５０（Ｒ，Ｌ）は、操作により、例えば植付部３０の昇降に伴い機体側方に繰出す作業位置と、収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換え可能となっており、作業位置にあっては、圃場面に、圃場端でターンした後の走行機体６の走行基準線となる細溝を引くことが可能となる。
【００２７】
走行機体６後方の昇降リンク機構２０には、油圧シリンダ２４が配設されている。該油圧シリンダ２４は、後述する作業機操作レバー１２（図３参照）の操作に基づき、座席シート７下方のカバー内に配置されたマイコンからなる制御部７５（図９参照）の制御による油圧コントロールバルブ２７（図５参照）によって伸縮制御され、植付部３０を昇降作動する。すなわち、植付部３０は、油圧シリンダ２４の伸縮により昇降され、油圧シリンダ２４は、常時、不図示の油圧ポンプより圧送される作動油を、作業機操作レバー１２の操作に基づく油圧コントロールバルブ２７によって制御される。なお、上述したような植付部３０の昇降作動時において、植付部３０の上昇高さは、リフタ角ポテンショメータ７７（図９参照）により検出される。
【００２８】
座席シート７下部のカバー内には、図５に示すように、油圧コントロールバルブ２７と共に作動体２８が配置され、この作動体２８によって油圧コントロールバルブ２７が操作される。作動体２８は、油圧コントロールバルブ２７の近傍に配置されたリフタカムモータ２１と、リフタカムモータ２１のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ２９と、該小ギヤ２９に噛合するリフタカム２２とを有している。リフタカム２２の支点軸には、該支点軸の回転角を検出するリフタカムポテンショメータ２３が取り付けられている。
【００２９】
油圧コントロールバルブ２７の操作軸には、バルブ操作板４９が固定されていて、該油圧コントロールバルブ２７から、油圧ホース７２，７３が油圧シリンダ２４及び図示しない油圧ポンプに連結されている。なお、上記したリフタカム２２、油圧コントロールバルブ２７及びバルブ操作板４９は、側面視においてオーバラップするように配置されている。
【００３０】
油圧コントロールバルブ２７は、油圧シリンダ２４によりバルブ操作板４９を上昇、固定、下降（自動）、植付けの４位置に状態変化させることで操作される。そして、リフト機能である上記上昇により、植付部３０を上昇させ、該植付部３０が最上昇位置に達した際には、自動的に固定の状態となる。該固定状態では、油圧シリンダ２４への作動油の流入が止まるため、植付部３０は一定の高さで保持されることとなる。また、リフト機能である上記下降、又は植付けにより、植付部３０を下降させ、フロート３２が田面に接地した際には、自動制御に設定される。該自動制御においては、バルブ操作板４９が、フロート３２に連結されるリンクによって直接的に動かされることから、圃場面の凹凸をフロート３２によって感知し、植付部３０を自動的に上下動させるものとなっている。なお、油圧コントロールバルブ２７とフロート３２と感知プレート４６とにより、油圧制御装置１８が構成される。
【００３１】
一方、図３及び図４に示すように、運転席９におけるステアリングホイール１０の下部にはスイッチボックス１１が設けられ、該スイッチボックス１１には、図３の矢印方向に操作可能な作業機操作レバー１２が設けられている。なお、図４においてステアリングホイール１０は、スイッチボックス１１等の視認を容易にする目的から図示を省略している。また、ステアリングホイール１０やスイッチボックス１１を囲むように配設されたフロントパネル１３の手前側には、本発明の特徴である枕地スイッチ６３（枕地制御操作手段）が配設されるとともに、マーカ自動スイッチ６１、作業スイッチ６２、油圧感度調節ダイヤル６５、及び警報停止スイッチ６６等が配設されている。そして、フロントパネル１３上部のパネル面には、植付モニタ６７、水平自動モニタ６９、対地作業機モニタ７０等の各種モニタが配設され、該フロントパネル１３の左右には、ＨＳＴレバーやスロットルレバー等（図示は省略）を配置する平面状のカバー部６０，７１が設けられている。上記スイッチ６１，６２，６３はステアリングホイール１０の左方に集中配置され、油圧感度調節ダイヤル６５は右方に配置されている。
【００３２】
ここで、図５に基づき、植付部３０の昇降制御について説明する。
【００３３】
作業機操作レバー１２（図３参照）が操作された際、その操作内容はスイッチボックス１１（図３参照）内に配置された切換スイッチ（図示せず）によって判別されるとともに、該切換スイッチからの信号が制御部７５（図９参照）へと送られる。制御部７５は、上記切換スイッチからの信号に応じた制御信号をリフタカムモータ２１へと送信する。従って、切換スイッチからの制御信号に基づき作動するリフタカムモータ２１によってリフタカム２２が回動し、これにより作動する油圧コントロールバルブ２７を介して油圧シリンダ２４（図１参照）が伸縮制御される。これにより、植付部３０は、昇降リンク機構２０を介して昇降制御されることとなる。
【００３４】
そして、作業機操作レバー１２は、フロントパネル１３における作業スイッチ６２（図４参照）と連係しており、作業スイッチ６２がオン状態の際には、該作業機操作レバー１２によって「植付クラッチの入切」、「植付部３０の昇降」、「マーカ５０の操作」を行うことができる。なお、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２によって「植付部３０の昇降」のみ行うことができる。
【００３５】
ここで、作業スイッチ６２が上記したオン・オフの各状態の場合における作業機操作レバー１２の具体的な操作について説明する。
【００３６】
作業スイッチ６２がオン状態の際には、作業機操作レバー１２は、中央の基準位置にある状態から、上下前後方向にそれぞれ操作自在となる（図３の矢印参照）。上下方向の操作は、植付部３０の制御に関するもので、前後方向の操作は、マーカ５０に関するものである。
【００３７】
例えば、植付部３０が接地して植付クラッチが入っている状態から作業機操作レバー１２が、上方向に１回操作されると「植付クラッチ切」となり、再度上方に操作されると「植付クラッチ切」の状態から更に「植付部上昇」となる。逆に、植付部３０が上昇して停止している状態から下方向に１回操作されると「植付部下降」となり、再度下方に操作されると「植付部下降」の状態から更に「植付クラッチ入」となる。なお、上記「植付部上昇」中に停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、上記「植付部下降」中に停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。
【００３８】
また、上記「植付部上昇」にて植付部３０が最上位置にあり、かつフロントパネル１３におけるマーカ自動スイッチ６１がオン状態にある際には、作業機操作レバー１２が、前方向に操作されると「マーカ左のセット」となり、後方向に操作されると、「マーカ右のセット」となる。また、「マーカ左のセット」又は「マーカ右のセット」がされた状態にあって、上記「植付部下降」により植付部３０を降下操作した後、例えば７秒以内に、当該マーカセットと反対側へ作業機操作レバー１２を操作すると、マーカ５０が左右側にセットされる「マーカ両落ち」となる。更に、エンジン始動後にマーカ自動スイッチ６１をオフ状態とすると、マーカ５０がセットされない「マーカＯＦＦ」の状態となる。
【００３９】
そして、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から、上下の各方向に操作することによって植付部３０の昇降操作のみが可能となる。
【００４０】
作業機操作レバー１２が、上方向に１回の操作がなされると「植付部上昇」となり、逆に、下方向に１回の操作がなされると「植付部下降」となる。なお、「植付部上昇」を途中で停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、「植付部下降」を途中で停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。また、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、マーカ５０に関する操作をすることはできない。
【００４１】
なお、本乗用田植機１にあっては、不図示の主変速レバーを後進に入れた際には、後進シフト検出スイッチ７６（後述する図９参照）がオン状態とされ、リフタカム２２をリフタカムモータ２１（図５参照）で回動させて植付クラッチを切り、植付部３０を所定高さまで上昇させる機能を有している。
【００４２】
次いで、植付部３０における油圧自動感知について説明する。
【００４３】
油圧自動感知に係る機構は、田面の「軟硬」によって浮き沈みするフロート３２の動きを昇降リンク機構２０によって油圧コントロールバルブ２７に伝え、植付部３０を適正な位置に保つ一種の自動制御装置である。この自動制御装置は、エンジン回転、作業速度、機体姿勢の変化に応じて油圧感度を変更制御し、自動的に圃場にあった油圧感度にて植付を行わせるものである。
【００４４】
上記エンジン回転による制御を行う場合には、パルスユニットであるエンジン回転パルス８１（エンジン回転センサ）でエンジン回転をダイレクトに検出し、制御部７５（図９参照）の演算処理によって感知ワイヤ２５（図６参照）を進退させてフロート３２の基本の姿勢を補正する。これにより、エンジンの回転変動に油圧感知が追従し、高速で良好な植付が可能となる。しかし、エンジンドロップした場合には油圧ポンプも低回転となり、油圧シリンダ２４に送られる油量が低下し、植付深さが深くなる傾向が見受けられる。従って、エンジン回転をダイレクトに検出し、感知ワイヤ２５の進退によってフロート３２の基本の姿勢を変更して油圧感度を敏感に補正することによって植付深さを所定深さに保つようにするものである。
【００４５】
また、上記作業速度による制御について詳述すると、植付速度が高速になると、水の抵抗が増し、田面でなく水面を感知して植付深さが浅くなることがあるため、不図示の主変速レバーを増速側に操作した際、該主変速レバーと油圧コントロールバルブ２７（図５参照）のリンク部とをつないだＨＳＴ連動ワイヤ７５（図６参照）を引くことによってフロート３２の感知荷重を重くすることで油圧感度を鈍感側に補正してフロート３２の浮き上がりを防止することによって、植付深さを所定深さに保つようにする。
【００４６】
また、上記機体姿勢による制御を行う場合には、機体センサで走行機体６の前後方向の傾きを検出し、制御部７５の演算処理によって感知ワイヤ２５を進退させる。これにより、走行機体６の前後姿勢の変化による植付深さのばらつきを防止することができる。例えば、走行機体６がヘッドアップすると、機体と相対的にフロートの前部が下がることとなり、油圧バルブが下げ側に操作され、フロート３２が沈み気味になって泥を押すことがあり、植付深さが深くなる状況が生じる。このような走行機体６の前後姿勢の変化を検出し、走行機体に対するフロート３２の姿勢を補正して植付深さを所定深さに保つようにする。
【００４７】
ところで、上記した油圧自動感度は、圃場の条件（田面の柔らかさ）によって不足したり過剰となったりすることがあり、そのような場合にはフロート３２が沈下したり浮いたりする状況が生じ得る。このような際には、油圧感度調節ダイヤル６５によってフロート３２の基準姿勢を補正する。
【００４８】
また、図４に示した油圧感度調節ダイヤル６５は、標準感度となる基準位置から操作を開始し、やわらかい圃場、又は硬い圃場に適応する位置まで該ダイヤル６５を回転させることでフロート３２の基準姿勢を調節する。
【００４９】
やわらかい圃場にあっては、フロートの前部が沈みがちとなり、フロート３２の前部側が土圧を受け易いため、感知プレート４６から続く油圧リンクを介して油圧コントロールバルブ２７が上昇する方向に作用する。また、硬い圃場にあっては、フロートの前部が浮き上がり気味となり、フロート３２の後部側が土圧を受け易いため、油圧コントロールバルブ２７が下降する方向に作用する。
【００５０】
次に、図７（ａ）、（ｂ）に基づき、整地装置３６について説明する。
【００５１】
整地装置３６（以下対地作業機ともいう）は、図７（ａ）に示すように、田面に接地して整地するかご型の整地ロータ５６と、植付部３０の作業位置において整地ロータ５６を上下方向に移動させる上下移動機構５７とを有している。整地ロータ５６は、ロータ軸に複数支持されており、不図示の動力伝達装置からの動力により回転駆動される。なお、整地ロータ５６は、その上方に配設されたロータカバー５８により覆われている。
【００５２】
整地装置３６は、その操作部として苗載せ台３１の前面側に、レバーガイド３７と、該レバーガイド３７によって案内される対地作業機レバー３９とを有している。レバーガイド３７の表面には、対地作業機レバー３９を案内する案内溝が設けられており、対地作業機レバー３９を該案内溝上部の切り欠き部４１にセットした際には、整地ロータ５６は非作業位置に格納される。また、対地作業機レバー３９が操作された際、案内溝における範囲ＣＲ１（図７（ｂ）参照）では、整地ロータ５６の動力伝達装置におけるクラッチが切状態となり、範囲ＣＲ２（図７（ｂ）参照）では、クラッチが入状態となる。また、レバーガイド３７の表面右上部には、対地作業機高さ検出スイッチ４５が配設されている。
【００５３】
次いで、図８に基づき、マーカ５０の自動制御について説明する。
【００５４】
マーカ５０は、図８に示すように、植付部３０から左右それぞれの側方に突出して上下に回動するマーカアーム５２が設けられ、該マーカアーム５２の先端には回転体マーカ５１が装着されている。マーカ５０は、マーカモータ５３とロータリスイッチ５５とが連繋されており、その駆動に基づいてマーカアーム５２の姿勢が制御される。
【００５５】
そして、マーカ５０における自動制御は、作業スイッチ６２（図４参照）がオン状態でかつマーカ自動スイッチ６１（図４参照）がオン状態の際に、植付部３０が最上位置に上昇制御されると開始される。マーカ５０における自動制御が作動すると、植付作業中は植付部３０の上下動作ごとに左右交互に振り出しが行われる。なお、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、マーカ５０の振り出しは行われない。
【００５６】
ここで、作業スイッチ６２及びマーカ自動スイッチ６１がともにオン状態の場合の、マーカ５０の振り出しに係る作業機操作レバー１２の具体的な操作について説明する。
【００５７】
すなわち、作業スイッチ６２及びマーカ自動スイッチ６１がともにオン状態の際、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から手前側（図３参照）に操作すると右側のマーカ５０がセットされる。逆に、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から前方側（図３参照）に操作すると左側のマーカ５０がセットされる。
【００５８】
また、植付部３０が最上位置に位置しているとき、マーカ自動スイッチ６１が押下されると、ランプが消灯してマーカ５０の自動制御を停止させることができる（マーカ切替）。この設定は、マーカ自動スイッチ６１を再び押下するか、作業機操作レバー１２を手前又は前方に操作することにより元の自動制御状態に戻すことができる。
【００５９】
また、植付部３０を下降させ、その時点で振り出されているマーカ５０と反対方向の作業機操作レバー１２を操作すると、該反対方向のマーカ５０も振り出され、両落ちの状態にすることができる（マーカ両落ち）。
【００６０】
次に、本実施の形態における制御系を図９に沿って説明する。図９は、本実施の形態における制御ブロック図である。
【００６１】
図９に示すように、制御部７５には、主に１点鎖線Ａ内に示すような、植付部３０の制御に係る信号（１点鎖線Ａ内上段）、マーカ５０の制御に係る信号（１点鎖線Ａ内中段）、枕地制御、及び油圧自動感知の制御に係る信号が入力される。
【００６２】
植付部３０の制御にあっては、作業機操作レバー１２、作業スイッチ６２、後進シフト検出スイッチ７６、リフタカムポテンショメータ２３、及びリフタ角ポテンショメータ７７からそれぞれ信号が入力される。また、マーカ５０の制御にあっては、マーカ自動スイッチ６１、作業機操作レバー１２、及びマーカスイッチ８３からそれぞれ信号が入力される。また、枕地制御、及び油圧自動感知の制御にあっては、警報停止スイッチ６６、枕地スイッチ６３、油圧感度調節ダイヤル６５、エンジン回転パルス８１、ピッチングセンサ８２、感知ワイヤポテンショメータ７９、及び対地作業機レバー３９からそれぞれ信号が入力される。
【００６３】
また、制御部７５からは、主に１点鎖線Ｂ内に示すような、植付部３０の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内上段）、マーカ５０の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内中段）、枕地制御及び油圧自動感知の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内下段）が出力される。
【００６４】
植付部３０の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部７５を介して、植付モニタ６７、水平自動モニタ６９、警報ブザー８０、及びリフタカムモータ２１が制御される。また、マーカ５０の制御にあっては、マーカ自動モニタ８５、マーカモニタ８６、及びマーカモータ５３が制御される。また、枕地制御、及び油圧自動感知の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部７５を介して、対地作業機モニタ７０、及び感知ワイヤモータ２６が制御される。
【００６５】
本実施形態における乗用田植機１は、所定の操作が行われた際、上述の制御部７５の制御により、油圧制御装置１８、整地装置３６、或いはマーカ５０等を含む複数の作業部が、圃場端である枕地における作業にあって圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態とされ、枕地制御操作手段である１個の枕地スイッチ６３が、上記複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する基本制御パターンを有する。
【００６６】
そして、制御部７５は、上記基本制御パターン内で、以下に示すような種々の制御を個々に実行し得る。つまり、上記枕地スイッチ６３の操作に基づいて制御状態が設定された場合にあっても、上記複数の作業部の少なくとも１個をキャンセルして上記通常の作業の制御状態を保持し得るように制御する第１制御を実行する。また、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が、植付部（植付装置）３０の対地高さを油圧により制御し、植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置１８である際には、枕地スイッチ６３の操作により、油圧制御装置１８の油圧感度を変更するように制御する第２制御を実行する。
【００６７】
そして、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６である際には、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が非作業位置にあることを警報するように制御する第３制御を実行する。更に、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が上記整地装置３６である際には、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が作業位置になるように設定制御する第４制御を実行する。
【００６８】
これら各制御に関する具体的な内容は、以下に説明する。
【００６９】
まず、図１０及び図１３に基づき、枕地制御設定について説明する。図１０は枕地制御設定に関するフローチャート、図１３は乗用田植機１にて植付作業を行う場合の圃場内での一例を示した模式図である。
【００７０】
本実施の形態における乗用田植機１では、前述した、植付部３０に係る制御、整地装置３６に係る制御、油圧制御装置１８に係る制御、及びマーカ５０に係る制御が、植付作業の際にそれぞれ適宜に実行される。
【００７１】
図１３に示すような矩形の圃場１００にて、乗用田植機１における植付作業を行う場合には、例えば、乗用田植機１は矢印ＩＮに示すように圃場１００へと進入し、そのまま圃場１００内に示されたコース線に沿って所謂一筆書きのようにして作業を進め、終了後には矢印ＯＵＴから退場する。
【００７２】
この圃場１００内に示されたコースのうち、左右幅方向に示された実線１０１は、このような矩形の圃場における主な植付位置（前述した、圃場内方の往復植付作業に相当）を示しており、１点鎖線１０２で示した部分はそのような植付位置を通過するための畦際の切り返し位置を示すものである。
【００７３】
上記した左右幅方向の実線１０１で示した主な植付位置にあっては、オペレータは、植付部３０を下降させるとともに、マーカ５０を適宜に振り出させて走行基準線を引きつつ植付作業を行う。その際、フロート３２における油圧自動感知を行わせる。
【００７４】
また、１点鎖線１０２で示した畦際の切り返し位置にあっては、オペレータは、植付作業を停止させるとともに植付部３０を上昇させて乗用田植機１を切り返す。このとき、植付部３０を上昇させた際には、整地装置３６は植付部３０と共に上昇し、マーカ５０は非作業位置に格納される。
【００７５】
一方、圃場１００には、その左右端部の範囲Ｍに示すような枕地という畦際の切り返し位置の集合部分が生じる。この枕地には、切り返し時の車輪の跡が大きく残るため、圃場１００内方の主な植付位置に比して田面が荒れた状態となり易い。本発明は、この荒れた枕地における植付作業の制御に特徴を有するものである。
【００７６】
ついで、図１０を参照し、上記第１制御を含む、本乗用田植機１による枕地での植付作業に際しての枕地制御設定の処理動作を説明する。
【００７７】
まず、制御部７５が、入力される信号に基づき、フロントパネル１３における作業スイッチ６２がオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ８１）。その結果、該スイッチ６２がオフ状態である場合には、最初に戻る。一方、制御部７５は、ステップＳ８１にて、作業スイッチ６２がオン状態であると判定した場合には、植付部３０の高さが最上昇位置にあるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【００７８】
そして、ステップＳ８２にて、植付部３０が最上昇位置にある場合には最初に戻る。一方、植付部３０が最上昇位置より低い位置にある場合には、制御部７５は更に、枕地スイッチ６３が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８３）。該スイッチ６３が操作無しである場合には、最初に戻る。一方、ステップＳ８３にて、枕地スイッチ６３が操作有りの場合には、制御部７５は、枕地スイッチ６３が長押しされたか否かを判定する（ステップＳ８４）。
【００７９】
ステップＳ８４にて、枕地スイッチ６３が長押しでないオン／オフ状態である場合には、制御部７５は、枕地モードがオフ状態であるか否かを判定し（ステップＳ９０）、枕地モードがオフ状態以外である場合には、枕地モードをオフ状態にセットして（ステップＳ９２）最初に戻る。一方、ステップＳ９０にて、枕地モードがオフ状態である場合には、制御部７５は、枕地モードをオン状態にセットして（ステップＳ９１）最初に戻る。ここで、上記ステップＳ９１にて処理を終了した際には、枕地モードはオン状態に設定され、油圧自動感知に係る制御及びマーカ５０の振り出しに係る制御は予め設定した枕地制御用の初期設定値によって制御される。なお、枕地モードのオン状態における枕地制御用の初期設定としては、例えば、マーカ５０に係る「マーカ切替無し」、油圧自動感知に係る「油圧感度を所定量鈍感にする」、そして「整地装置３６の格納時には警報を鳴らす」等を設定することが挙げられる。
【００８０】
また、ステップＳ８４にて、枕地スイッチ６３が長押しされると、制御部７５は更に、マーカ自動スイッチ６１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８５）。ここで、マーカ自動スイッチ６１が操作有りと判定した場合には、次に枕地モードにおいてマーカの切替有が設定されているか切替無が設定されているかを判定する（ステップＳ８６）。制御部７５は、この枕地モードに切替有が設定されている場合には切替無に設定し（ステップＳ８７）、切替無が設定されている場合には切替有に設定する（ステップＳ９３）。これらステップＳ８７，Ｓ９３において枕地モードにおけるマーカ５０の制御状態を、枕地での植付作業中に、マーカ５０の振り出しに係る自動制御を継続して、植付部３０の昇降に伴ってマーカの振り出し方向を左右交互に切替える「切替有」の設定と、上記マーカ５０の振り出しに係る自動制御を停止して、植付部３０の昇降に伴って次回の振り出し方向を切替えない「切替無」の状態とに任意に設定することが可能となる。
【００８１】
次いで、上記ステップＳ８５におけるマーカ自動スイッチ６１が操作無しの場合、及び上記ステップＳ８７，Ｓ９３において枕地モードにおけるマーカ制御状態の設定がなされた後には、制御部７５は、油圧感度調節ダイヤル６５が操作有りであるか否かを判定する（ステップＳ８８）。
【００８２】
ステップＳ８８にて、油圧感度調節ダイヤル６５が操作無しである場合には最初に戻る。ステップＳ８８にて、油圧感度調節ダイヤル６５が操作有りの場合には、枕地制御設定値として「油圧感度ダイヤル位置Ｍ」を設定して（ステップＳ８９）、最初に戻る。このステップＳ８９にて枕地モードにおける植付作業時の枕地制御設定値Ｍを圃場条件に合致した値に変更することができるようになる。また、上記ステップＳ８８において、油圧感度調節ダイヤル６５が操作無しであると判定された場合には、枕地制御設定値Ｍを変更しない、つまり枕地モードにおける初期設定値で制御されることとなる。
【００８３】
次に、図１１（ａ），（ｂ）に示すフローチャートを参照し、本乗用田植機１による植付作業に際しての油圧感知制御の処理動作を説明する。
【００８４】
すなわち、図１１（ａ）に示すように、油圧感知制御を行うにあたっては、制御部７５は、油圧感知目標値の設定を行う（ステップＳ１０１）。油圧感知目標値の設定は、図１１（ｂ）に示すように、エンジン回転数パルス８１からのエンジン回転数Ｅｐと、ピッチングセンサ８２からのピッチングセンサ値Ｐｓと、油圧感度調節ダイヤル６５からの油圧感度調節ダイヤル値Ｙｄと、枕地制御設定値Ｍとをそれぞれ取得する（ステップＳ１１１）。
【００８５】
次いで、制御部７５は、枕地制御フラグがオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２にて、枕地制御フラグがオン状態である場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β＋Ｍ」に設定し（ステップＳ１１３）、枕地制御フラグがオフ状態である場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β」に設定する（ステップＳ１１４）。
【００８６】
制御部７５は、ステップＳ１１３，Ｓ１１４にて油圧感知目標値を設定した後、リフタカム２２の位置が上げ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。リフタカム２２の位置が、上げ状態である場合には、感知規制タイマに所定値をセットする（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６の終了後、及び、前述したステップＳ１１５にてリフタカム２２の位置が上げ状態以外（つまり下げ状態又は植付状態）であった場合には、制御部７５は、次に、感知規制タイマの値が０であるか否かを判定する（ステップＳ１１７）。
【００８７】
ステップＳ１１７にて、制御部７５は、感知規制タイマの値が０以外であった場合には感知規制位置を油圧感知目標値に設定し（ステップＳ１１８）、感知規制タイマの値が０以外であった場合には当該処理を終了し、ともに図１１（ａ）に示す処理へと戻る。
【００８８】
図１１（ｂ）に示した処理にて油圧感知目標値が設定されると、制御部７５は、感知ワイヤポテンショメータ７９の値から油圧感知目標値を減算し、その絶対値をとることで偏差を求める（ステップＳ１０２）。次に、その偏差が不感帯外か不感帯内であるかを判定する（ステップＳ１０３）。偏差が不感帯内である場合には、感知ワイヤ２５の長さを変える感知ワイヤモータ２６の動作を停止して（ステップＳ１０６）処理を終了する。
【００８９】
上記ステップＳ１０３にて、偏差が不感帯外である場合には、制御部７５は、感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値以下である場合には、制御部７５は、感知ワイヤモータ２６を油圧感知感度が鈍くなる方向に作動させ（ステップＳ１０５）、処理を終了する。また、感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値を超える場合には、制御部７５は、感知ワイヤモータ２６を油圧感知感度が鋭くなる方向に作動させ（ステップＳ１０７）、処理を終了する。このように、上記ステップＳ１０５，Ｓ１０７の処理を行うことにより、油圧制御装置１８の油圧感度の変更制御が行われる。
【００９０】
次に、図１２に示すフローチャートを参照し、本乗用田植機１による枕地での植付作業に際しての対地作業機警報制御の処理動作を説明する。
【００９１】
まず、制御部７５が、入力される信号に基づき、フロントパネル１３における作業スイッチ６２がオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ１２１）。その結果、該スイッチ６２がオフ状態である場合には、処理を終了する。一方、制御部７５は、ステップＳ１２１にて、作業スイッチ６２がオン状態であると判定した場合には、対地作業機レバー３９の位置が作業位置にあるか格納位置にあるかを判定する（ステップＳ１２２）。
【００９２】
ステップＳ１２２にて、対地作業機レバー３９の位置が作業位置にあると判定された場合には、対地作業機モニタ７０が点灯出力するようセットして（ステップＳ１２３）、処理を終了する。同じくステップＳ１２２にて、対地作業機レバー３９の位置が格納位置にあると判定された場合には、制御部７５は、枕地モードがオン状態であるかオフ状態であるかを判定し（ステップＳ１２４）、枕地モードがオフ状態である場合には、対地作業機モニタ７０が消灯出力するようセットして（ステップＳ１２５）、処理を終了する。
【００９３】
上記ステップＳ１２４にて、枕地モードがオン状態である場合には、制御部７５は、対地作業機モニタ７０が点滅出力するようセットし且つ警報ブザー８０にて警報出力する（ステップＳ１２６）。このステップＳ１２６の処理により整地装置３６が非作業位置にあることを警報する制御が行われる。ステップＳ１２６の後、制御部７５は、警報停止スイッチ６６の入力を判定し（ステップＳ１２７）、警報停止スイッチ６６の入力がオフ状態であれば処理を終了する。警報停止スイッチ６６の入力がオン状態である場合には、制御部７５は、警報ブザー８０における警報出力を停止して（ステップＳ１２８）、処理を終了する。このステップＳ１２８の処理により、整地装置３６の警報制御が行われる。なお、枕地モードがオン状態で且つ整地装置３６が作業位置にないと判定した場合には、上記ステップＳ１２６では警報ブザー８０による警報出力をするとして説明したが、このような警報制御をせず、別途設けたアクチュエータによって、整地装置３６を植付部３０に対して自動的に下降させるように構成してもよい。
【００９４】
なお、以上で説明した本実施の形態における乗用田植機１では、圃場端である枕地における作業にあっては、植付部３０、油圧制御装置１８、整地装置３６、或いはマーカ５０等の複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地スイッチ６３を備えさせた。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地スイッチ６３によって統括的に行うことができる。従って、オペレータの操作の煩雑さを解消して作業時の負担を軽減することができ、複数の作業部での設定忘れ等の発生を防ぐことができる。
【００９５】
また、上記したような複数の作業部の少なくとも１個が、枕地スイッチ６３により設定された制御状態をキャンセルして、圃場内方の往復植付作業である通常の作業の制御状態を保持し得るように構成したので、複数の作業部における制御状態の設定の取捨選択を容易に行うことができる。更に、上記したような複数の作業部の１個が、植付部３０の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置１８であって、枕地スイッチ６３により、油圧制御装置１８の油圧感度が変更されるので、通常の往復植付作業での設定を変えることなく、枕地スイッチ６３の操作によって枕地での油圧感度を容易に変更することができる。
【００９６】
また、上記したような複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６であって、枕地スイッチ６３の操作により対地作業機モニタ７０が点滅出力するようセットし且つ警報ブザー８０にて警報出力することで、整地装置３６が非作業位置にあることを警報するので、枕地での植付作業の際に、整地装置３６を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。更に、上記したような複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６であって、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が作業位置になるように設定されるので、枕地での植付作業の際に、整地装置３６を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明に係る移植機を適用した乗用田植機の要部を示す側面図である。
【図２】乗用田植機の要部を示す平面図である。
【図３】フロントパネル及びステアリングホイールを斜め上方から示す概略斜視図である。
【図４】フロントパネル及びその周辺を示す概略正面図である。
【図５】リフタカム及びその周辺を示す側面図である。
【図６】フロート及び感知プレート周辺を示す側面図である。
【図７】整地装置を示す図で、（ａ）整地装置を走行機体側から見た正面図、（ｂ）対地作業機レバー周辺を取り出して示した正面図である。
【図８】マーカ及びマーカ周辺を示す平面図である。
【図９】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１０】枕地制御設定に関するフローチャートである。
【図１１】油圧感知制御に関する図で、（ａ）油圧感知制御に関する主な処理を示すフローチャート、（ｂ）（ａ）における油圧感知目標値設定に関するフローチャートである。
【図１２】対地作業機警報制御のフローチャートである。
【図１３】乗用田植機にて植付作業を行う場合の圃場内での一例を示した模式図である。
【符号の説明】
【００９８】
１ 移植機（乗用田植機）
６ 走行機体
１８ 油圧制御装置、作業部（油圧制御装置）
３０ 植付装置（植付部）、作業部（植付部）
３６ 整地装置、作業部（整地装置）
５０ 作業部（マーカ）
６３ 枕地制御操作手段（枕地スイッチ）
１００ 圃場
Ｍ 枕地（範囲）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業を行う乗用田植え機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗用田植え機等の移植機として、前輪と後輪とで支持された走行機体の後部に、昇降リンク機構を介して複数条の苗を同時に植付ける植付装置を昇降自在に支持したものが知られている。
【０００３】
上記した移植機のなかには、植付装置の昇降制御に係る制御感度を設定する感度設定器を備え、該感度設定器が設定する制御感度を、設定位置などに対応して増減方向にシフトする補正器を備えたものが存在する（特許文献１参照）。
【０００４】
また、上記した移植機のなかには、後輪の後方で植付装置の前方に配設され、植付装置と連動して昇降されるとともに、該植付装置に対して位置調整可能となる整地装置を有したものがある。このような整地装置を有した移植機のなかには、例えば、田面を整地する整地装置を作業位置と非作業位置に上下動する操作と、整地装置への動力伝達を入切する操作とを、１個の操作レバーにて行わせることにより、整地装置を作業位置に下降した状態でクラッチの入操作を忘れないようにさせたものがある（特許文献２参照）。
【０００５】
また、上記した移植機のなかには、植付装置の左右側方に配設した線引きマーカを植付装置の上昇作動に連動して自動退入させるとともに、人為的に選択された側の線引きマーカを植付装置の下降作動に連動して突出作動させるよう構成したものがある。
【０００６】
このような線引きマーカを備えた移植機のなかには、例えば、植付装置の上昇作動ごとに次回突出作動させる線引きマーカを自動的に左右交互に切換え選択するオートマーカ入り状態と、これを解除するオートマーカ切り状態に人為選択可能なマーカ作動選択手段を設け、オートマーカ入り状態では、植付装置の接地検出に基づいて植え付けクラッチが自動的に入り作動し、オートマーカ切り状態では、ワンショットレバー（操作レバー）の前後操作でマーカ選択操作のみが可能となるよう構成したものも知られている（特許文献３参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２１０８２０号公報
【特許文献２】特開２００６−８１５２１号公報
【特許文献３】特開２００４−１８７６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１ないし３に記載された移植機においては、それぞれ整地装置等の個別の作業装置では操作の容易化が図られているが、圃場端の枕地で作業を行う場合などにあっては、複数の作業装置を同時に作動させることがあるため、必ずしも全体的な操縦性が容易化されるものとはならず、オペレータの操作が煩雑化する等の不都合があった。
【０００９】
そこで本発明は、植付に係る複数の作業装置を統括的に操作し、オペレータの負担を軽減し得るようにした移植機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係る本発明は（例えば図１ないし図１３参照）、走行機体（６）と、該走行機体（６）に昇降自在に支持される植付装置（３０）と、を備えてなる移植機（１）において、
圃場（１００）端である枕地（Ｍ）における作業にあっては、圃場（１００）内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部（１８，３０，３６，５０）と、
前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）が同時に、前記枕地（Ｍ）での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段（６３）と、を備えた、
ことを特徴とする移植機（１）にある。
【００１１】
請求項２に係る本発明は（例えば図１ないし図１３参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の少なくとも１個が、前記枕地制御操作手段（６３）により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成した、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１２】
請求項３に係る本発明は（例えば図４ないし図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記植付装置（３０）の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置（１８）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記油圧制御装置（１８）の油圧感度が変更されてなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１３】
請求項４に係る本発明は（例えば図４ないし図１０、及び図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記走行機体（６）と前記植付装置（３０）との間に配置され、圃場（１００）面を整地する整地装置（３６）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記整地装置（３６）が非作業位置にあることを警報してなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１４】
請求項５に係る本発明は（例えば図４ないし図１０、及び図１１参照）、前記複数の作業部（１８，３０，３６，５０）の１個が、前記走行機体（６）と前記植付装置（３０）との間に配置され、圃場（１００）面を整地する整地装置（３６）であって、
前記枕地制御操作手段（６３）により、前記整地装置（３６）が作業位置になるように設定してなる、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【００１５】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によると、植付装置を備える移植機に、圃場端である枕地における作業にあっては、圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部と、該複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段と、を備えさせる。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地制御操作手段によって統括的に行うことができる。従って、オペレータの操作の煩雑さを解消して作業時の負担を軽減することができ、複数の作業部での設定忘れ等の発生を防ぐことができるものとなる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によると、複数の作業部の少なくとも１個が、枕地制御操作手段により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成したので、複数の作業部における制御状態の設定の取捨選択を容易に行うことができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、植付装置の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置であって、枕地制御操作手段により油圧制御装置の油圧感度が変更されるので、往復植付作業での設定を変えることなく、枕地制御操作手段によって枕地での油圧感度を容易に変更することができる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、走行機体と植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、枕地制御操作手段により、整地装置が非作業位置にあることを警報するので、枕地での植付作業の際に、整地装置を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によると、複数の作業部の１個が、走行機体と植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、枕地制御操作手段により、整地装置が作業位置になるように設定するので、枕地での植付作業の際に、整地装置を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面に沿って、本実施の形態について説明する。なお、図１は本発明に係る移植機を適用した乗用田植機の要部を示す側面図、図２は該乗用田植機の要部を示す平面図である。
【００２２】
図１及び図２に示すように、本実施形態における乗用田植機（移植機）１は、前輪２及び後輪３により支持される走行機体６を有している。この走行機体６には、その前輪前方部分のボンネット５内にエンジン（図示せず）が搭載されており、走行機体６の前後方向の中間部には、座席シート７を有する運転席９が配設されている。この運転席９には、ステアリングホイール１０等の操作部材が配設され、運転席９下方のステップ上にはメインクラッチと走行用ブレーキを操作するペダル１５が突出している。
【００２３】
走行機体６の後方には、アッパリンク２０ａとロアリンク２０ｂを有する昇降リンク機構２０を介して植付部（植付装置、作業部）３０が昇降自在に支持され、植付部３０には複数の植付杆３５、フロート３２、及びマット苗を載置し得る苗載せ台３１が備えられている。フロート３２は、その後部を、伝動ケース４３の下部に設けられた軸４５を中心として回動可能に軸着され、その前部には感知プレート４６（後述の図６参照）が枢支・連結されている。
【００２４】
なお、植付部３０は、昇降リンク機構２０の後端部のリンク支え枠４７に設置されたローリング軸（図示せず）により、ローリング自在とされている。
【００２５】
植付部３０におけるフロート３２と走行機体６後部との間には、圃場における田面を平滑に整地する整地装置（作業部）３６が配設されている。該整地装置３６は、植付部３０にて上下方向に移動自在（作業位置と非作業位置との間）に支持されており、該作業位置にて上記整地作業を行う。
【００２６】
植付部３０の左右両端部には、マーカ（作業部）５０（Ｒ，Ｌ）が取付けられている。この左右マーカ５０（Ｒ，Ｌ）は、操作により、例えば植付部３０の昇降に伴い機体側方に繰出す作業位置と、収納する非作業位置とに自動的かつ交互に切換え可能となっており、作業位置にあっては、圃場面に、圃場端でターンした後の走行機体６の走行基準線となる細溝を引くことが可能となる。
【００２７】
走行機体６後方の昇降リンク機構２０には、油圧シリンダ２４が配設されている。該油圧シリンダ２４は、後述する作業機操作レバー１２（図３参照）の操作に基づき、座席シート７下方のカバー内に配置されたマイコンからなる制御部７５（図９参照）の制御による油圧コントロールバルブ２７（図５参照）によって伸縮制御され、植付部３０を昇降作動する。すなわち、植付部３０は、油圧シリンダ２４の伸縮により昇降され、油圧シリンダ２４は、常時、不図示の油圧ポンプより圧送される作動油を、作業機操作レバー１２の操作に基づく油圧コントロールバルブ２７によって制御される。なお、上述したような植付部３０の昇降作動時において、植付部３０の上昇高さは、リフタ角ポテンショメータ７７（図９参照）により検出される。
【００２８】
座席シート７下部のカバー内には、図５に示すように、油圧コントロールバルブ２７と共に作動体２８が配置され、この作動体２８によって油圧コントロールバルブ２７が操作される。作動体２８は、油圧コントロールバルブ２７の近傍に配置されたリフタカムモータ２１と、リフタカムモータ２１のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ２９と、該小ギヤ２９に噛合するリフタカム２２とを有している。リフタカム２２の支点軸には、該支点軸の回転角を検出するリフタカムポテンショメータ２３が取り付けられている。
【００２９】
油圧コントロールバルブ２７の操作軸には、バルブ操作板４９が固定されていて、該油圧コントロールバルブ２７から、油圧ホース７２，７３が油圧シリンダ２４及び図示しない油圧ポンプに連結されている。なお、上記したリフタカム２２、油圧コントロールバルブ２７及びバルブ操作板４９は、側面視においてオーバラップするように配置されている。
【００３０】
油圧コントロールバルブ２７は、油圧シリンダ２４によりバルブ操作板４９を上昇、固定、下降（自動）、植付けの４位置に状態変化させることで操作される。そして、リフト機能である上記上昇により、植付部３０を上昇させ、該植付部３０が最上昇位置に達した際には、自動的に固定の状態となる。該固定状態では、油圧シリンダ２４への作動油の流入が止まるため、植付部３０は一定の高さで保持されることとなる。また、リフト機能である上記下降、又は植付けにより、植付部３０を下降させ、フロート３２が田面に接地した際には、自動制御に設定される。該自動制御においては、バルブ操作板４９が、フロート３２に連結されるリンクによって直接的に動かされることから、圃場面の凹凸をフロート３２によって感知し、植付部３０を自動的に上下動させるものとなっている。なお、油圧コントロールバルブ２７とフロート３２と感知プレート４６とにより、油圧制御装置１８が構成される。
【００３１】
一方、図３及び図４に示すように、運転席９におけるステアリングホイール１０の下部にはスイッチボックス１１が設けられ、該スイッチボックス１１には、図３の矢印方向に操作可能な作業機操作レバー１２が設けられている。なお、図４においてステアリングホイール１０は、スイッチボックス１１等の視認を容易にする目的から図示を省略している。また、ステアリングホイール１０やスイッチボックス１１を囲むように配設されたフロントパネル１３の手前側には、本発明の特徴である枕地スイッチ６３（枕地制御操作手段）が配設されるとともに、マーカ自動スイッチ６１、作業スイッチ６２、油圧感度調節ダイヤル６５、及び警報停止スイッチ６６等が配設されている。そして、フロントパネル１３上部のパネル面には、植付モニタ６７、水平自動モニタ６９、対地作業機モニタ７０等の各種モニタが配設され、該フロントパネル１３の左右には、ＨＳＴレバーやスロットルレバー等（図示は省略）を配置する平面状のカバー部６０，７１が設けられている。上記スイッチ６１，６２，６３はステアリングホイール１０の左方に集中配置され、油圧感度調節ダイヤル６５は右方に配置されている。
【００３２】
ここで、図５に基づき、植付部３０の昇降制御について説明する。
【００３３】
作業機操作レバー１２（図３参照）が操作された際、その操作内容はスイッチボックス１１（図３参照）内に配置された切換スイッチ（図示せず）によって判別されるとともに、該切換スイッチからの信号が制御部７５（図９参照）へと送られる。制御部７５は、上記切換スイッチからの信号に応じた制御信号をリフタカムモータ２１へと送信する。従って、切換スイッチからの制御信号に基づき作動するリフタカムモータ２１によってリフタカム２２が回動し、これにより作動する油圧コントロールバルブ２７を介して油圧シリンダ２４（図１参照）が伸縮制御される。これにより、植付部３０は、昇降リンク機構２０を介して昇降制御されることとなる。
【００３４】
そして、作業機操作レバー１２は、フロントパネル１３における作業スイッチ６２（図４参照）と連係しており、作業スイッチ６２がオン状態の際には、該作業機操作レバー１２によって「植付クラッチの入切」、「植付部３０の昇降」、「マーカ５０の操作」を行うことができる。なお、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２によって「植付部３０の昇降」のみ行うことができる。
【００３５】
ここで、作業スイッチ６２が上記したオン・オフの各状態の場合における作業機操作レバー１２の具体的な操作について説明する。
【００３６】
作業スイッチ６２がオン状態の際には、作業機操作レバー１２は、中央の基準位置にある状態から、上下前後方向にそれぞれ操作自在となる（図３の矢印参照）。上下方向の操作は、植付部３０の制御に関するもので、前後方向の操作は、マーカ５０に関するものである。
【００３７】
例えば、植付部３０が接地して植付クラッチが入っている状態から作業機操作レバー１２が、上方向に１回操作されると「植付クラッチ切」となり、再度上方に操作されると「植付クラッチ切」の状態から更に「植付部上昇」となる。逆に、植付部３０が上昇して停止している状態から下方向に１回操作されると「植付部下降」となり、再度下方に操作されると「植付部下降」の状態から更に「植付クラッチ入」となる。なお、上記「植付部上昇」中に停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、上記「植付部下降」中に停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。
【００３８】
また、上記「植付部上昇」にて植付部３０が最上位置にあり、かつフロントパネル１３におけるマーカ自動スイッチ６１がオン状態にある際には、作業機操作レバー１２が、前方向に操作されると「マーカ左のセット」となり、後方向に操作されると、「マーカ右のセット」となる。また、「マーカ左のセット」又は「マーカ右のセット」がされた状態にあって、上記「植付部下降」により植付部３０を降下操作した後、例えば７秒以内に、当該マーカセットと反対側へ作業機操作レバー１２を操作すると、マーカ５０が左右側にセットされる「マーカ両落ち」となる。更に、エンジン始動後にマーカ自動スイッチ６１をオフ状態とすると、マーカ５０がセットされない「マーカＯＦＦ」の状態となる。
【００３９】
そして、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から、上下の各方向に操作することによって植付部３０の昇降操作のみが可能となる。
【００４０】
作業機操作レバー１２が、上方向に１回の操作がなされると「植付部上昇」となり、逆に、下方向に１回の操作がなされると「植付部下降」となる。なお、「植付部上昇」を途中で停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、「植付部下降」を途中で停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。また、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、マーカ５０に関する操作をすることはできない。
【００４１】
なお、本乗用田植機１にあっては、不図示の主変速レバーを後進に入れた際には、後進シフト検出スイッチ７６（後述する図９参照）がオン状態とされ、リフタカム２２をリフタカムモータ２１（図５参照）で回動させて植付クラッチを切り、植付部３０を所定高さまで上昇させる機能を有している。
【００４２】
次いで、植付部３０における油圧自動感知について説明する。
【００４３】
油圧自動感知に係る機構は、田面の「軟硬」によって浮き沈みするフロート３２の動きを昇降リンク機構２０によって油圧コントロールバルブ２７に伝え、植付部３０を適正な位置に保つ一種の自動制御装置である。この自動制御装置は、エンジン回転、作業速度、機体姿勢の変化に応じて油圧感度を変更制御し、自動的に圃場にあった油圧感度にて植付を行わせるものである。
【００４４】
上記エンジン回転による制御を行う場合には、パルスユニットであるエンジン回転パルス８１（エンジン回転センサ）でエンジン回転をダイレクトに検出し、制御部７５（図９参照）の演算処理によって感知ワイヤ２５（図６参照）を進退させてフロート３２の基本の姿勢を補正する。これにより、エンジンの回転変動に油圧感知が追従し、高速で良好な植付が可能となる。しかし、エンジンドロップした場合には油圧ポンプも低回転となり、油圧シリンダ２４に送られる油量が低下し、植付深さが深くなる傾向が見受けられる。従って、エンジン回転をダイレクトに検出し、感知ワイヤ２５の進退によってフロート３２の基本の姿勢を変更して油圧感度を敏感に補正することによって植付深さを所定深さに保つようにするものである。
【００４５】
また、上記作業速度による制御について詳述すると、植付速度が高速になると、水の抵抗が増し、田面でなく水面を感知して植付深さが浅くなることがあるため、不図示の主変速レバーを増速側に操作した際、該主変速レバーと油圧コントロールバルブ２７（図５参照）のリンク部とをつないだＨＳＴ連動ワイヤ７５（図６参照）を引くことによってフロート３２の感知荷重を重くすることで油圧感度を鈍感側に補正してフロート３２の浮き上がりを防止することによって、植付深さを所定深さに保つようにする。
【００４６】
また、上記機体姿勢による制御を行う場合には、機体センサで走行機体６の前後方向の傾きを検出し、制御部７５の演算処理によって感知ワイヤ２５を進退させる。これにより、走行機体６の前後姿勢の変化による植付深さのばらつきを防止することができる。例えば、走行機体６がヘッドアップすると、機体と相対的にフロートの前部が下がることとなり、油圧バルブが下げ側に操作され、フロート３２が沈み気味になって泥を押すことがあり、植付深さが深くなる状況が生じる。このような走行機体６の前後姿勢の変化を検出し、走行機体に対するフロート３２の姿勢を補正して植付深さを所定深さに保つようにする。
【００４７】
ところで、上記した油圧自動感度は、圃場の条件（田面の柔らかさ）によって不足したり過剰となったりすることがあり、そのような場合にはフロート３２が沈下したり浮いたりする状況が生じ得る。このような際には、油圧感度調節ダイヤル６５によってフロート３２の基準姿勢を補正する。
【００４８】
また、図４に示した油圧感度調節ダイヤル６５は、標準感度となる基準位置から操作を開始し、やわらかい圃場、又は硬い圃場に適応する位置まで該ダイヤル６５を回転させることでフロート３２の基準姿勢を調節する。
【００４９】
やわらかい圃場にあっては、フロートの前部が沈みがちとなり、フロート３２の前部側が土圧を受け易いため、感知プレート４６から続く油圧リンクを介して油圧コントロールバルブ２７が上昇する方向に作用する。また、硬い圃場にあっては、フロートの前部が浮き上がり気味となり、フロート３２の後部側が土圧を受け易いため、油圧コントロールバルブ２７が下降する方向に作用する。
【００５０】
次に、図７（ａ）、（ｂ）に基づき、整地装置３６について説明する。
【００５１】
整地装置３６（以下対地作業機ともいう）は、図７（ａ）に示すように、田面に接地して整地するかご型の整地ロータ５６と、植付部３０の作業位置において整地ロータ５６を上下方向に移動させる上下移動機構５７とを有している。整地ロータ５６は、ロータ軸に複数支持されており、不図示の動力伝達装置からの動力により回転駆動される。なお、整地ロータ５６は、その上方に配設されたロータカバー５８により覆われている。
【００５２】
整地装置３６は、その操作部として苗載せ台３１の前面側に、レバーガイド３７と、該レバーガイド３７によって案内される対地作業機レバー３９とを有している。レバーガイド３７の表面には、対地作業機レバー３９を案内する案内溝が設けられており、対地作業機レバー３９を該案内溝上部の切り欠き部４１にセットした際には、整地ロータ５６は非作業位置に格納される。また、対地作業機レバー３９が操作された際、案内溝における範囲ＣＲ１（図７（ｂ）参照）では、整地ロータ５６の動力伝達装置におけるクラッチが切状態となり、範囲ＣＲ２（図７（ｂ）参照）では、クラッチが入状態となる。また、レバーガイド３７の表面右上部には、対地作業機高さ検出スイッチ４５が配設されている。
【００５３】
次いで、図８に基づき、マーカ５０の自動制御について説明する。
【００５４】
マーカ５０は、図８に示すように、植付部３０から左右それぞれの側方に突出して上下に回動するマーカアーム５２が設けられ、該マーカアーム５２の先端には回転体マーカ５１が装着されている。マーカ５０は、マーカモータ５３とロータリスイッチ５５とが連繋されており、その駆動に基づいてマーカアーム５２の姿勢が制御される。
【００５５】
そして、マーカ５０における自動制御は、作業スイッチ６２（図４参照）がオン状態でかつマーカ自動スイッチ６１（図４参照）がオン状態の際に、植付部３０が最上位置に上昇制御されると開始される。マーカ５０における自動制御が作動すると、植付作業中は植付部３０の上下動作ごとに左右交互に振り出しが行われる。なお、作業スイッチ６２がオフ状態の際には、マーカ５０の振り出しは行われない。
【００５６】
ここで、作業スイッチ６２及びマーカ自動スイッチ６１がともにオン状態の場合の、マーカ５０の振り出しに係る作業機操作レバー１２の具体的な操作について説明する。
【００５７】
すなわち、作業スイッチ６２及びマーカ自動スイッチ６１がともにオン状態の際、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から手前側（図３参照）に操作すると右側のマーカ５０がセットされる。逆に、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から前方側（図３参照）に操作すると左側のマーカ５０がセットされる。
【００５８】
また、植付部３０が最上位置に位置しているとき、マーカ自動スイッチ６１が押下されると、ランプが消灯してマーカ５０の自動制御を停止させることができる（マーカ切替）。この設定は、マーカ自動スイッチ６１を再び押下するか、作業機操作レバー１２を手前又は前方に操作することにより元の自動制御状態に戻すことができる。
【００５９】
また、植付部３０を下降させ、その時点で振り出されているマーカ５０と反対方向の作業機操作レバー１２を操作すると、該反対方向のマーカ５０も振り出され、両落ちの状態にすることができる（マーカ両落ち）。
【００６０】
次に、本実施の形態における制御系を図９に沿って説明する。図９は、本実施の形態における制御ブロック図である。
【００６１】
図９に示すように、制御部７５には、主に１点鎖線Ａ内に示すような、植付部３０の制御に係る信号（１点鎖線Ａ内上段）、マーカ５０の制御に係る信号（１点鎖線Ａ内中段）、枕地制御、及び油圧自動感知の制御に係る信号が入力される。
【００６２】
植付部３０の制御にあっては、作業機操作レバー１２、作業スイッチ６２、後進シフト検出スイッチ７６、リフタカムポテンショメータ２３、及びリフタ角ポテンショメータ７７からそれぞれ信号が入力される。また、マーカ５０の制御にあっては、マーカ自動スイッチ６１、作業機操作レバー１２、及びマーカスイッチ８３からそれぞれ信号が入力される。また、枕地制御、及び油圧自動感知の制御にあっては、警報停止スイッチ６６、枕地スイッチ６３、油圧感度調節ダイヤル６５、エンジン回転パルス８１、ピッチングセンサ８２、感知ワイヤポテンショメータ７９、及び対地作業機レバー３９からそれぞれ信号が入力される。
【００６３】
また、制御部７５からは、主に１点鎖線Ｂ内に示すような、植付部３０の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内上段）、マーカ５０の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内中段）、枕地制御及び油圧自動感知の制御に係る信号（１点鎖線Ｂ内下段）が出力される。
【００６４】
植付部３０の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部７５を介して、植付モニタ６７、水平自動モニタ６９、警報ブザー８０、及びリフタカムモータ２１が制御される。また、マーカ５０の制御にあっては、マーカ自動モニタ８５、マーカモニタ８６、及びマーカモータ５３が制御される。また、枕地制御、及び油圧自動感知の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部７５を介して、対地作業機モニタ７０、及び感知ワイヤモータ２６が制御される。
【００６５】
本実施形態における乗用田植機１は、所定の操作が行われた際、上述の制御部７５の制御により、油圧制御装置１８、整地装置３６、或いはマーカ５０等を含む複数の作業部が、圃場端である枕地における作業にあって圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態とされ、枕地制御操作手段である１個の枕地スイッチ６３が、上記複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する基本制御パターンを有する。
【００６６】
そして、制御部７５は、上記基本制御パターン内で、以下に示すような種々の制御を個々に実行し得る。つまり、上記枕地スイッチ６３の操作に基づいて制御状態が設定された場合にあっても、上記複数の作業部の少なくとも１個をキャンセルして上記通常の作業の制御状態を保持し得るように制御する第１制御を実行する。また、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が、植付部（植付装置）３０の対地高さを油圧により制御し、植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置１８である際には、枕地スイッチ６３の操作により、油圧制御装置１８の油圧感度を変更するように制御する第２制御を実行する。
【００６７】
そして、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６である際には、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が非作業位置にあることを警報するように制御する第３制御を実行する。更に、制御部７５の制御対象である複数の作業部の１個が上記整地装置３６である際には、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が作業位置になるように設定制御する第４制御を実行する。
【００６８】
これら各制御に関する具体的な内容は、以下に説明する。
【００６９】
まず、図１０及び図１３に基づき、枕地制御設定について説明する。図１０は枕地制御設定に関するフローチャート、図１３は乗用田植機１にて植付作業を行う場合の圃場内での一例を示した模式図である。
【００７０】
本実施の形態における乗用田植機１では、前述した、植付部３０に係る制御、整地装置３６に係る制御、油圧制御装置１８に係る制御、及びマーカ５０に係る制御が、植付作業の際にそれぞれ適宜に実行される。
【００７１】
図１３に示すような矩形の圃場１００にて、乗用田植機１における植付作業を行う場合には、例えば、乗用田植機１は矢印ＩＮに示すように圃場１００へと進入し、そのまま圃場１００内に示されたコース線に沿って所謂一筆書きのようにして作業を進め、終了後には矢印ＯＵＴから退場する。
【００７２】
この圃場１００内に示されたコースのうち、左右幅方向に示された実線１０１は、このような矩形の圃場における主な植付位置（前述した、圃場内方の往復植付作業に相当）を示しており、１点鎖線１０２で示した部分はそのような植付位置を通過するための畦際の切り返し位置を示すものである。
【００７３】
上記した左右幅方向の実線１０１で示した主な植付位置にあっては、オペレータは、植付部３０を下降させるとともに、マーカ５０を適宜に振り出させて走行基準線を引きつつ植付作業を行う。その際、フロート３２における油圧自動感知を行わせる。
【００７４】
また、１点鎖線１０２で示した畦際の切り返し位置にあっては、オペレータは、植付作業を停止させるとともに植付部３０を上昇させて乗用田植機１を切り返す。このとき、植付部３０を上昇させた際には、整地装置３６は植付部３０と共に上昇し、マーカ５０は非作業位置に格納される。
【００７５】
一方、圃場１００には、その左右端部の範囲Ｍに示すような枕地という畦際の切り返し位置の集合部分が生じる。この枕地には、切り返し時の車輪の跡が大きく残るため、圃場１００内方の主な植付位置に比して田面が荒れた状態となり易い。本発明は、この荒れた枕地における植付作業の制御に特徴を有するものである。
【００７６】
ついで、図１０を参照し、上記第１制御を含む、本乗用田植機１による枕地での植付作業に際しての枕地制御設定の処理動作を説明する。
【００７７】
まず、制御部７５が、入力される信号に基づき、フロントパネル１３における作業スイッチ６２がオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ８１）。その結果、該スイッチ６２がオフ状態である場合には、最初に戻る。一方、制御部７５は、ステップＳ８１にて、作業スイッチ６２がオン状態であると判定した場合には、植付部３０の高さが最上昇位置にあるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【００７８】
そして、ステップＳ８２にて、植付部３０が最上昇位置にある場合には最初に戻る。一方、植付部３０が最上昇位置より低い位置にある場合には、制御部７５は更に、枕地スイッチ６３が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８３）。該スイッチ６３が操作無しである場合には、最初に戻る。一方、ステップＳ８３にて、枕地スイッチ６３が操作有りの場合には、制御部７５は、枕地スイッチ６３が長押しされたか否かを判定する（ステップＳ８４）。
【００７９】
ステップＳ８４にて、枕地スイッチ６３が長押しでないオン／オフ状態である場合には、制御部７５は、枕地モードがオフ状態であるか否かを判定し（ステップＳ９０）、枕地モードがオフ状態以外である場合には、枕地モードをオフ状態にセットして（ステップＳ９２）最初に戻る。一方、ステップＳ９０にて、枕地モードがオフ状態である場合には、制御部７５は、枕地モードをオン状態にセットして（ステップＳ９１）最初に戻る。ここで、上記ステップＳ９１にて処理を終了した際には、枕地モードはオン状態に設定され、油圧自動感知に係る制御及びマーカ５０の振り出しに係る制御は予め設定した枕地制御用の初期設定値によって制御される。なお、枕地モードのオン状態における枕地制御用の初期設定としては、例えば、マーカ５０に係る「マーカ切替無し」、油圧自動感知に係る「油圧感度を所定量鈍感にする」、そして「整地装置３６の格納時には警報を鳴らす」等を設定することが挙げられる。
【００８０】
また、ステップＳ８４にて、枕地スイッチ６３が長押しされると、制御部７５は更に、マーカ自動スイッチ６１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８５）。ここで、マーカ自動スイッチ６１が操作有りと判定した場合には、次に枕地モードにおいてマーカの切替有が設定されているか切替無が設定されているかを判定する（ステップＳ８６）。制御部７５は、この枕地モードに切替有が設定されている場合には切替無に設定し（ステップＳ８７）、切替無が設定されている場合には切替有に設定する（ステップＳ９３）。これらステップＳ８７，Ｓ９３において枕地モードにおけるマーカ５０の制御状態を、枕地での植付作業中に、マーカ５０の振り出しに係る自動制御を継続して、植付部３０の昇降に伴ってマーカの振り出し方向を左右交互に切替える「切替有」の設定と、上記マーカ５０の振り出しに係る自動制御を停止して、植付部３０の昇降に伴って次回の振り出し方向を切替えない「切替無」の状態とに任意に設定することが可能となる。
【００８１】
次いで、上記ステップＳ８５におけるマーカ自動スイッチ６１が操作無しの場合、及び上記ステップＳ８７，Ｓ９３において枕地モードにおけるマーカ制御状態の設定がなされた後には、制御部７５は、油圧感度調節ダイヤル６５が操作有りであるか否かを判定する（ステップＳ８８）。
【００８２】
ステップＳ８８にて、油圧感度調節ダイヤル６５が操作無しである場合には最初に戻る。ステップＳ８８にて、油圧感度調節ダイヤル６５が操作有りの場合には、枕地制御設定値として「油圧感度ダイヤル位置Ｍ」を設定して（ステップＳ８９）、最初に戻る。このステップＳ８９にて枕地モードにおける植付作業時の枕地制御設定値Ｍを圃場条件に合致した値に変更することができるようになる。また、上記ステップＳ８８において、油圧感度調節ダイヤル６５が操作無しであると判定された場合には、枕地制御設定値Ｍを変更しない、つまり枕地モードにおける初期設定値で制御されることとなる。
【００８３】
次に、図１１（ａ），（ｂ）に示すフローチャートを参照し、本乗用田植機１による植付作業に際しての油圧感知制御の処理動作を説明する。
【００８４】
すなわち、図１１（ａ）に示すように、油圧感知制御を行うにあたっては、制御部７５は、油圧感知目標値の設定を行う（ステップＳ１０１）。油圧感知目標値の設定は、図１１（ｂ）に示すように、エンジン回転数パルス８１からのエンジン回転数Ｅｐと、ピッチングセンサ８２からのピッチングセンサ値Ｐｓと、油圧感度調節ダイヤル６５からの油圧感度調節ダイヤル値Ｙｄと、枕地制御設定値Ｍとをそれぞれ取得する（ステップＳ１１１）。
【００８５】
次いで、制御部７５は、枕地制御フラグがオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２にて、枕地制御フラグがオン状態である場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β＋Ｍ」に設定し（ステップＳ１１３）、枕地制御フラグがオフ状態である場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β」に設定する（ステップＳ１１４）。
【００８６】
制御部７５は、ステップＳ１１３，Ｓ１１４にて油圧感知目標値を設定した後、リフタカム２２の位置が上げ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。リフタカム２２の位置が、上げ状態である場合には、感知規制タイマに所定値をセットする（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６の終了後、及び、前述したステップＳ１１５にてリフタカム２２の位置が上げ状態以外（つまり下げ状態又は植付状態）であった場合には、制御部７５は、次に、感知規制タイマの値が０であるか否かを判定する（ステップＳ１１７）。
【００８７】
ステップＳ１１７にて、制御部７５は、感知規制タイマの値が０以外であった場合には感知規制位置を油圧感知目標値に設定し（ステップＳ１１８）、感知規制タイマの値が０以外であった場合には当該処理を終了し、ともに図１１（ａ）に示す処理へと戻る。
【００８８】
図１１（ｂ）に示した処理にて油圧感知目標値が設定されると、制御部７５は、感知ワイヤポテンショメータ７９の値から油圧感知目標値を減算し、その絶対値をとることで偏差を求める（ステップＳ１０２）。次に、その偏差が不感帯外か不感帯内であるかを判定する（ステップＳ１０３）。偏差が不感帯内である場合には、感知ワイヤ２５の長さを変える感知ワイヤモータ２６の動作を停止して（ステップＳ１０６）処理を終了する。
【００８９】
上記ステップＳ１０３にて、偏差が不感帯外である場合には、制御部７５は、感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値以下である場合には、制御部７５は、感知ワイヤモータ２６を油圧感知感度が鈍くなる方向に作動させ（ステップＳ１０５）、処理を終了する。また、感知ワイヤポテンショメータ７９の値が、油圧感知目標値を超える場合には、制御部７５は、感知ワイヤモータ２６を油圧感知感度が鋭くなる方向に作動させ（ステップＳ１０７）、処理を終了する。このように、上記ステップＳ１０５，Ｓ１０７の処理を行うことにより、油圧制御装置１８の油圧感度の変更制御が行われる。
【００９０】
次に、図１２に示すフローチャートを参照し、本乗用田植機１による枕地での植付作業に際しての対地作業機警報制御の処理動作を説明する。
【００９１】
まず、制御部７５が、入力される信号に基づき、フロントパネル１３における作業スイッチ６２がオン又はオフのいずれの状態であるかを判定する（ステップＳ１２１）。その結果、該スイッチ６２がオフ状態である場合には、処理を終了する。一方、制御部７５は、ステップＳ１２１にて、作業スイッチ６２がオン状態であると判定した場合には、対地作業機レバー３９の位置が作業位置にあるか格納位置にあるかを判定する（ステップＳ１２２）。
【００９２】
ステップＳ１２２にて、対地作業機レバー３９の位置が作業位置にあると判定された場合には、対地作業機モニタ７０が点灯出力するようセットして（ステップＳ１２３）、処理を終了する。同じくステップＳ１２２にて、対地作業機レバー３９の位置が格納位置にあると判定された場合には、制御部７５は、枕地モードがオン状態であるかオフ状態であるかを判定し（ステップＳ１２４）、枕地モードがオフ状態である場合には、対地作業機モニタ７０が消灯出力するようセットして（ステップＳ１２５）、処理を終了する。
【００９３】
上記ステップＳ１２４にて、枕地モードがオン状態である場合には、制御部７５は、対地作業機モニタ７０が点滅出力するようセットし且つ警報ブザー８０にて警報出力する（ステップＳ１２６）。このステップＳ１２６の処理により整地装置３６が非作業位置にあることを警報する制御が行われる。ステップＳ１２６の後、制御部７５は、警報停止スイッチ６６の入力を判定し（ステップＳ１２７）、警報停止スイッチ６６の入力がオフ状態であれば処理を終了する。警報停止スイッチ６６の入力がオン状態である場合には、制御部７５は、警報ブザー８０における警報出力を停止して（ステップＳ１２８）、処理を終了する。このステップＳ１２８の処理により、整地装置３６の警報制御が行われる。なお、枕地モードがオン状態で且つ整地装置３６が作業位置にないと判定した場合には、上記ステップＳ１２６では警報ブザー８０による警報出力をするとして説明したが、このような警報制御をせず、別途設けたアクチュエータによって、整地装置３６を植付部３０に対して自動的に下降させるように構成してもよい。
【００９４】
なお、以上で説明した本実施の形態における乗用田植機１では、圃場端である枕地における作業にあっては、植付部３０、油圧制御装置１８、整地装置３６、或いはマーカ５０等の複数の作業部が同時に、枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地スイッチ６３を備えさせた。これにより、枕地での植付作業時に生じる複数の作業部の操作を１個の枕地スイッチ６３によって統括的に行うことができる。従って、オペレータの操作の煩雑さを解消して作業時の負担を軽減することができ、複数の作業部での設定忘れ等の発生を防ぐことができる。
【００９５】
また、上記したような複数の作業部の少なくとも１個が、枕地スイッチ６３により設定された制御状態をキャンセルして、圃場内方の往復植付作業である通常の作業の制御状態を保持し得るように構成したので、複数の作業部における制御状態の設定の取捨選択を容易に行うことができる。更に、上記したような複数の作業部の１個が、植付部３０の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置１８であって、枕地スイッチ６３により、油圧制御装置１８の油圧感度が変更されるので、通常の往復植付作業での設定を変えることなく、枕地スイッチ６３の操作によって枕地での油圧感度を容易に変更することができる。
【００９６】
また、上記したような複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６であって、枕地スイッチ６３の操作により対地作業機モニタ７０が点滅出力するようセットし且つ警報ブザー８０にて警報出力することで、整地装置３６が非作業位置にあることを警報するので、枕地での植付作業の際に、整地装置３６を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。更に、上記したような複数の作業部の１個が、走行機体６と植付部３０との間に配置され、圃場面を整地する整地装置３６であって、枕地スイッチ６３の操作により、整地装置３６が作業位置になるように設定されるので、枕地での植付作業の際に、整地装置３６を作業位置に移動し忘れることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明に係る移植機を適用した乗用田植機の要部を示す側面図である。
【図２】乗用田植機の要部を示す平面図である。
【図３】フロントパネル及びステアリングホイールを斜め上方から示す概略斜視図である。
【図４】フロントパネル及びその周辺を示す概略正面図である。
【図５】リフタカム及びその周辺を示す側面図である。
【図６】フロート及び感知プレート周辺を示す側面図である。
【図７】整地装置を示す図で、（ａ）整地装置を走行機体側から見た正面図、（ｂ）対地作業機レバー周辺を取り出して示した正面図である。
【図８】マーカ及びマーカ周辺を示す平面図である。
【図９】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１０】枕地制御設定に関するフローチャートである。
【図１１】油圧感知制御に関する図で、（ａ）油圧感知制御に関する主な処理を示すフローチャート、（ｂ）（ａ）における油圧感知目標値設定に関するフローチャートである。
【図１２】対地作業機警報制御のフローチャートである。
【図１３】乗用田植機にて植付作業を行う場合の圃場内での一例を示した模式図である。
【符号の説明】
【００９８】
１ 移植機（乗用田植機）
６ 走行機体
１８ 油圧制御装置、作業部（油圧制御装置）
３０ 植付装置（植付部）、作業部（植付部）
３６ 整地装置、作業部（整地装置）
５０ 作業部（マーカ）
６３ 枕地制御操作手段（枕地スイッチ）
１００ 圃場
Ｍ 枕地（範囲）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付装置と、を備えてなる移植機において、
圃場端である枕地における作業にあっては、圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部と、
前記複数の作業部が同時に、前記枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段と、を備えた、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記複数の作業部の少なくとも１個は、前記枕地制御操作手段により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成した、
請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記複数の作業部の１個は、前記植付装置の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記油圧制御装置の油圧感度が変更されてなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項４】
前記複数の作業部の１個は、前記走行機体と前記植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記整地装置が非作業位置にあることを警報してなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項５】
前記複数の作業部の１個は、前記走行機体と前記植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記整地装置が作業位置になるように設定してなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項１】
走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付装置と、を備えてなる移植機において、
圃場端である枕地における作業にあっては、圃場内方の往復植付作業とは異なる制御状態となる複数の作業部と、
前記複数の作業部が同時に、前記枕地での制御状態となるように設定又は警報する１個の枕地制御操作手段と、を備えた、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記複数の作業部の少なくとも１個は、前記枕地制御操作手段により設定された制御状態をキャンセルして通常の作業の制御状態を保持し得るように構成した、
請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記複数の作業部の１個は、前記植付装置の対地高さを油圧により制御して植付深さを自動的に一定に保つ油圧制御装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記油圧制御装置の油圧感度が変更されてなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項４】
前記複数の作業部の１個は、前記走行機体と前記植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記整地装置が非作業位置にあることを警報してなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項５】
前記複数の作業部の１個は、前記走行機体と前記植付装置との間に配置され、圃場面を整地する整地装置であって、
前記枕地制御操作手段により、前記整地装置が作業位置になるように設定してなる、
請求項１記載の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−７２９３６（Ｐ２００８−７２９３６Ａ）
【公開日】平成２０年４月３日（２００８．４．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２５４９７０（Ｐ２００６−２５４９７０）
【出願日】平成１８年９月２０日（２００６．９．２０）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月３日（２００８．４．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２０日（２００６．９．２０）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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