経路情報計算装置
【課題】自車よりも前方の車両の経路を参照しながら、個々の車両による最適な経路計算を行わせ、これを通じて社会全体の交通流の一極集中を避けて分散化・平滑化を行い、ひいては渋滞の発生を未然に防止し、さらには交通渋滞に伴う社会全体の経済損失を低減し、また、安心かつ安全で快適なドライブを実現することを、目的とするものである。
【解決手段】他車の経路情報を受信する手段と、自車の経路を計算する手段と、受信した経路情報と自車の経路を積算（論理的に加算）する手段と、積算した経路情報を送信する手段を有するものである。 これにより、他車の経路を踏まえて交通流を分散させるように最適な経路を計算することができる。
【解決手段】他車の経路情報を受信する手段と、自車の経路を計算する手段と、受信した経路情報と自車の経路を積算（論理的に加算）する手段と、積算した経路情報を送信する手段を有するものである。 これにより、他車の経路を踏まえて交通流を分散させるように最適な経路を計算することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車両の目的地または経由地までの最適な経路を計算し、自者よりも前を走行する車両から経路情報を自車の経路情報と重ね合わせ、自車よりも後方の車両に対して経路情報として送信することができる経路情報計算装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路情報計算装置として、推測航法またはＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)により得られた車両の現在位置もしくは地図表示画面上の任意の地点から、別途指定した目的地までの経路を、移動時間（旅行時間）の短さや、走行距離の短さ、あるいは、経由する有料道路の通行料金の安さ等に配慮しながら計算するものがカーナビゲーションシステム等の名称で一般的に知られている。
【０００３】
近年、車両の増加に伴う交通量の増加により各地で交通渋滞が発生することが多くなっているためＶＩＣＳ（登録商標）等の渋滞情報を参照しながら、目的地までの最適な経路を探索するカーナビゲーションシステムも多くなってきている。
【０００４】
しかし、渋滞情報を参照して経路探索しているが渋滞情報の更新速度が遅い等の問題が慢性的に発生しているため、前方の車両が受信した渋滞情報を車車間通信を用いて後方にあたる車両に対して送信し、前方の車両が取得した渋滞情報を後方の車両の表示装置に表示することで渋滞状況を知らせるというものが考案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１４８９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された発明では前方の車両と自車との間での車車間通信を用いて渋滞情報を自分の表示装置に表示するだけであり、自車の前方の車両がどのような渋滞考慮をした経路を進もうとしているのかわからず、自車の経路が、自車の前方の車両の経路と一緒だったときに、同じ経路に車が集中することで新たな渋滞が発生してしまう恐れがあった。
【０００７】
そこで本発明は、前記の従来の問題を解決するためになされたものであり、集計・計算をするための処理センターを必要とせず、かつ、個々の車両による最適な経路計算を行わせながら自車の前方に走行している車両から経路情報を取得し、取得した経路情報を用いて同じ経路又は道路に車両が集中しないように制御することができる経路情報計算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の経路情報計算装置は、他車の経路情報を受信する経路情報受信手段と、自車の現在の位置を検出する自車位置検出手段と、前記経路情報受信手段で受信した他車の経路情報を回避するように前記自車の目的地または経由地までの経路を計算する自車経路計算手段と、前記経路情報受信手段により受信した他車の経路情報に前記自車経路計算手段により計算した自車の経路を重ね合わせる経路情報積算手段と、前記経路情報積算手段で重ね合わされた他車および自車の経路を新たな経路情報として送
信する経路情報送信手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車よりも前方の車両の経路情報を受信し、自車で目的地または経由地までの経路を経路計算する際に受信した経路情報を回避するように経路計算を行い、計算された経路と受信した自車よりも前方の経路情報を経路情報積算手段で重ね合わせ、重ね合わせた経路情報を自車よりも後方の車両に送信することができるように構成されている。
【００１０】
また、本発明の経路情報計算装置の前記経路情報受信手段は、前記他車の経路情報に含まれる管理ＩＤを検出する管理ＩＤ検出手段を備え、前記経路情報送信手段は、経路情報を送信する際に前記管理ＩＤ管理検出手段で検出した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与する管理ＩＤ付与手段を備えることを特徴する。
【００１１】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車の前方にいる車両から取得する経路情報に含まれる管理ＩＤを検出し、自車よりも前方にいる車両からの経路情報なのか否かを管理ＩＤから判別することができ、また、自車よりも後方の車両に経路情報を送信する際に、自車の前方の車両から取得した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与することで、受信した経路情報に含まれる管理ＩＤの内容を確認するだけで、自車が進もうとしている前方の経路情報なのか否かを判断することができるように構成されている。なお、管理ＩＤとは、車両の位置情報、車両種別、日時情報等が含まれている。
【００１２】
また、本発明の経路情報計算装置は、前記自車経路計算手段により得られた自車の経路を表示する表示手段を有することを特徴とする。
【００１３】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車経路計算手段で計算した経路を表示手段に表示して経路案内することができるように構成されている。
【００１４】
また、本発明の経路情報計算装置は、前記自車経路計算手段により得られた経路に従って自車を案内する経路案内手段を有することを特徴とする
【００１５】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車経路計算手段で計算された経路に対して経路案内手段を用いて案内することができるように構成されている。なお、経路案内手段は、音、音声、文字、案内図などを用いて案内することができるように構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、先行する他車の目的地または経由地までの経路情報を受信し、それを回避するように自車の最適な経路を計算するとともに、自車の目的地または経由地までの経路を重ね合わせて、後続する車両に経路情報として送信することにより、同じ経路や同じ道路に車両が集中させずに車両を分散させることができるので、経路情報計算装置の経路案内において道路や経路に一極集中することを避けることができるので、道路の分散化・平滑化を行うことができ、ひいては渋滞の発生を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャート
【図３】第２の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャート
【図４】（ａ）は、経路情報の伝達を示すフローチャートであり、（ｂ）は、経路情報の伝達を示す模式図
【図５】図３で示したフローチャートにおけるＩＤ情報処理の動作を示すフローチャート
【図６】（ａ）、（ｂ）は、図３で示したフローチャートにおける経路情報にＩＤを付与する処理を示すフローチャート
【図７】第３の実施の形態の動作を示す模式図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、本発明の経路情報計算装置Ｎは、他車から経路情報を取得する経路情報受信部１と、地図表示や経路表示を行う表示部２と、案内音声を出力する音声出力部３と、他車へ経路情報を送信する経路情報送信部４と、経路情報計算装置Ｎを構成する各部の動作を制御すると共に経路計算部５ａ、経路情報積算部５ｂ、地図表示／経路表示制御部５ｃと、経路案内部５ｄを備えた制御部５と、自車位置を検出する自車位置検出部６と、経路情報計算装置Ｎに対してキー操作による入力や画面操作による入力を行うことができる入力部７と、地図データ８ａ、経路情報計算装置Ｎを動作させるプログラムが保存されたプログラムＲＯＭ８ｂと、経路情報計算装置Ｎの構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されたＲＡＭ８ｃと、経路情報計算装置Ｎの構成各部を接続するバスライン９とを備えて構成されている。
【００２０】
ここで、経路情報受信部１は、受信用空中線／受講素子１ａと復調回路／検波回路１ｂとで構成されている。受信用空中線／受光素子１ａは、経路情報計算装置Ｎの外部から送信されてくる経路情報をデータで受信することができるように構成されており、また、復調回路／検波回路１ｂは、受信用空中線／受光素子１ａで受信したデータを復調や検波してバスライン９を介して経路情報計算装置Ｎに伝達することができるように構成されている。
【００２１】
表示部２は、液晶ディスプレイなどで構成されており、地図や経路を表示することができるように構成されている。また、制御部５の地図表示／経路表示制御部５ｃによって表示部２を制御することができるように構成されており、地図表示／経路表示制御部５ｃによって表示部２に地図や経路を表示することができるように構成されている。
【００２２】
音声出力部３は、スピーカから構成されており、経路案内時の音声案内などを行うことができるように構成されている。
【００２３】
経路情報送信部４は、送信用空中線／発光素子４ａと変調回路４ｂで構成されている。送信用空中線／発光素子４ａは、変調回路４ｂで変調された経路情報を自車よりも後方の車両に送信することができるように構成されている。変調回路４ｂは、経路情報計算装置Ｎから他の車両に経路情報を送信する際に送信用空中線／発光素子４ａから送信することができるように変調することができるように構成されている。
【００２４】
制御部５は、経路情報計算装置Ｎを構成する各部構成の動作を制御することができると共に、経路計算部５ａ、経路情報積算部５ｂ、地図表示／経路表示制御部５ｃと、経路案内部５ｄを備えて構成されている。
ここで、経路計算部５ａは、経路情報受信部１で取得した他車の経路情報を回避するように現在位置から目的地または経由地までの経路を計算することができるように構成されている。経路情報積算部５ｂは、経路計算部５ａで検索された経路と経路情報受信部１で
取得した経路情報を重ね合わせた経路を作成することができるように構成されている。基本的には、経路計算部５ａは、経路情報受信部１で取得した経路情報を回避するように経路を計算しているため、同じ経路が重複することが無いように構成されている。地図表示／経路表示制御部５ｃは、表示部２で表示する地図や画像を制御することができるように構成されている。経路案内部５ｄは、経路計算部５ａで計算した経路を自車位置検出部６で検出される現在位置に応じて目的地または経由地までの経路を経路案内することができるように構成されている。
【００２５】
自車位置検出部６は、ＧＰＳ受信部及び自立航法ユニットを備えて構成されており、ＧＰＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報を出力することができるように構成されている。
【００２６】
入力部７は、例えばタッチパネルやリモートコントローラのように、経路情報計算装置Ｎに対して使用者による操作やデータ入力のために使うことができるように構成されている。なお、表示部２の表面に入力部７を設け、表示部２に表示される項目を押圧して選択するようなタッチパネル式にしてもよい。
【００２７】
記憶部８は、一般的にはＨＤＤ（ハードディスクドライブ）に代表される記録媒体であり、この記憶媒体にはナビゲーションに必要な地図データ８ａと、本経路情報計算装置Ｎの動作を規定するコンピュータプログラムが保存されたプログラムＲＯＭ８ｂと、本経路情報計算装置Ｎの構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されたＲＡＭ８ｃを備えて構成されている。
【００２８】
バスライン９は、本経路情報計算装置Ｎを構成する各部を通信可能に接続することができるように構成されている。
【００２９】
次にこのように構成された経路情報計算装置Ｎの動作について図面を用いて詳細に説明する。図２は、第１の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャートである。
図２に示すように経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１）。Ｓ１において自車よりも前方の車両から経路情報を受信すると、ナビゲーション装置Ｎを搭載している自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力に対して制御部５が判断し（Ｓ２）、Ｓ２において目的地または経由地を設定すると制御部２が判断すると（Ｓ２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ３）。Ｓ３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く（回避する）現在位置から目的地または経由地までの経路に関して経路計算部５ａを用いて経路計算を行う（Ｓ４）。Ｓ４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ５）。そしてＳ４で経路計算した経路とＳ１で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ６）。Ｓ６で作成された新たな経路情報を自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ７）。なお、Ｓ２においてナビゲーション装置Ｎに対して目的地または経由地が設定されなかったと制御部２が判断したときには（Ｓ２、ＮＯ）、Ｓ１で取得した自車よりも前方の車両の経路情報を自車よりも後方にいる他車に対して送信する（Ｓ７）。なお、経路情報とは、経路をはじめ、位置情報、時間情報、道路に対する進行方向等の情報が含まれており、これらの情報を用いて自車に対して前方の車両からの情報か後方の車両からの情報かを判別することができる。
【００３０】
このように構成された本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置Ｎは、自車よりも前方の車両から取得した経路情報を用いて、自車が目的地または経由地まで経路計算する際に取得した経路情報にある経路を回避するように現在位置から目的地または経由地まで経路計算を行って経路案内すると共に、自車よりも前方の車両から取得した経路と自車が経路計算した経路を重ねて新たな経路情報として自車よりも後方の車両に送信するようにしているので、同じ目的地または経由地へ向かう車両や同じ方向にある他の目的地または経由地に向かう車両によって生じる同じ道路に車両が集中することを防止することができ、道路に車両が一極集中することによって生じる新たな渋滞の発生を防止することができる。
【００３１】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、第２の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様であり詳細な説明は省略する。また、第１の実施の形態においては、自車よりも前方の車両から経路情報を取得した時の処理について記載したが、第２の実施の形態においては、自車よりも前方の車両から経路情報を取得しなかったときの処理、自車が目的地または経由地を設定してない状態での処理（経路案内しない場合）についてフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
第２の実施の形態における経路情報計算装置Ｎの動作について図面を用いて詳細に説明する。図３は、第２の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャートである。
【００３３】
図３に示すように経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１０）。このときに自車よりも前方の車両から経路情報を受信できたか否かを判定し（Ｓ１１）、Ｓ１１において経路情報を受信した場合には（Ｓ１１、ＹＥＳ）、自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力から制御部５が判断し（Ｓ１２）、Ｓ１２において目的地または経由地を設定すると判断されると（Ｓ１２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ１３）。Ｓ１３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く現在位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで経路計算を行う（Ｓ１４）。Ｓ１４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ１５）。そしてＳ１４で経路計算した経路とＳ１０で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ１６）。Ｓ１６で作成された新たな経路情報を自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ１７）。
【００３４】
また、Ｓ１１において、他車から経路情報を受信していない場合には（Ｓ１１、ＮＯ）、経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定するか否かを確認し（Ｓ１９）、Ｓ１９において目的地または経由地が設定されると（Ｓ１９、ＹＥＳ）、自車位置を検出し（Ｓ２０）、自車位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで計算する（Ｓ２１）。Ｓ２１で計算された経路に対して経路案内部５ｄを用いて表示部２や音声出力部３を用いて経路案内を行う（Ｓ２２）。Ｓ２２で経路案内を開始すると共に、経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に自車の経路情報を送信する（Ｓ２３）。
また、Ｓ１２において目的地または経由地が設定されていない・設定しないと判断された場合には（ＳＳ１２、ＮＯ）、自車よりも前方の車両から取得した経路情報を経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に送信する（Ｓ１８）。
【００３５】
このように構成された本発明の第２の実施の形態における経路情報計算装置Ｎは、自車よりも前方にいる車両から経路情報を取得し自車で目的地または経由地を設定すると、取得した経路情報を回避して現在位置から目的地または経由地までの経路を計算し、計算さ
れた経路を案内することができる。また、計算された経路を自車よりも後方の車両に対して送信するように構成することで、同じ経路や道路に車両が一極集中することを自動的に避けることができ、新たな渋滞発生を防止することができる。
【００３６】
次に、第１の実施の形態及び第２の実施の形態に関して図面を用いて説明したが、具体的にどのように経路情報の伝達を行うのかに関して図面を用いて説明する。
図４は、（ａ）は経路情報の伝達を示すフローチャートであり、（ｂ）は、経路情報の伝達を示す模式図である。
【００３７】
図４（ａ）に示すように、第１の実施の形態又は第２の実施の形態に示す経路情報計算装置Ｎを備えた各車両は、図４（ａ）に示すように、各車両において自車よりも前方の車両から取得した経路情報を用いて取得した経路を回避するように経路計算を行い、経路計算した経路と取得した経路を重ね合わせて新たな経路情報として他車に送信することを行うように構成されており、図４（ａ）では、自車の前方の車両（Ｓ３０）から送信された経路情報を自車が取得し、取得した経路情報を用いて前記処理を行い、新たな経路情報を自車の後方の車両に送信し（Ｓ３１）、Ｓ３１から送信された経路情報を受信した自車よりも後方の車両が処理を行うように構成されている（Ｓ３２）。
【００３８】
つまり図４（ｂ）に示すように、他車Ｍ１は他車Ｍ１よりも前方の車両から経路情報を取得し、その経路情報を回避するように経路計算を行って、計算された経路と取得した経路情報を重ね合わせた新たな経路情報を他車Ｍ１の経路情報をとして自車Ｍに送信する。自車Ｍは他車Ｍ１から取得した経路情報を回避するように経路計算を行って、計算された経路と取得した経路情報を重ね合わせた新たな経路情報を他車Ｍ２に送信するように構成されている。
【００３９】
このように、経路情報を順々に伝達していくことができるので、他車が走行する経路を回避した経路計算を行うことができ、同じ道路や経路に車両が集中することで生じる新たな渋滞の発生を防止することができる。
【００４０】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、第１の実施の形態で示した経路情報計算装置Ｎの構成は同じであり詳細な説明は省略する。第３の実施の形態では、経路情報に送信した車両のＩＤが付与されているものとして説明する。
図５は、図３で示したフローチャートにおけるＩＤ情報処理の動作を示すフローチャートである。図６（ａ）、（ｂ）は、図３で示したフローチャートにおける経路情報にＩＤを付与する処理を示すフローチャートである。
【００４１】
本発明の第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎは、図５に示すように図３で示したフローチャートにおけるＳ１１とＳ１２の間にＩＤ情報処理Ｓ４０を設けたものである。
なお、この経路情報のＩＤとは車両の位置情報、進行方向、時間、情報送信時間等で構成されている。
本発明の第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１０）。このときに自車よりも前方の車両から経路情報を受信できたか否かを判定し（Ｓ１１）、Ｓ１１において経路情報を受信した場合には（Ｓ１１、ＹＥＳ）、受信した経路情報に対してＩＤ情報処理を行う（Ｓ４０）。
【００４２】
ここでＩＤ情報処理Ｓ４０の処理について図面を用いて説明する。
図５に示すように、ＩＤ情報処理Ｓ４０は、Ｓ１１で取得した経路情報の中に車両を識別するＩＤが付与されているか否かを判定する（Ｓ４１）。Ｓ４１において経路情報にＩＤ
が付与されていると（Ｓ４１、ＹＥＳ）、過去に取得したＩＤ、または、自車のＩＤと照合を行う（Ｓ４２）。なお、過去に経路情報に付与されていたＩＤは経路情報を取得した際に記憶部８に保存されるように構成されている。また、自車のＩＤは分かっている。Ｓ４２において記憶部８に保存されているＩＤを取得した経路情報に付与しているＩＤとの比較を行い、ＩＤが同じであると判断すると（Ｓ４３、ＮＯ）、取得した経路情報は過去に取得した経路情報と同じであると判断して取得した経路情報を破棄し、また、自車のＩＤが含まれた経路情報であれば、自車が送信した経路情報が直接または後方の車両を経由して回り込んで受信したものとして、同様に破棄する（Ｓ４４）。また、Ｓ４３においてＩＤが異なっていると制御部２が判断すると、取得した経路情報を用いてＳ１２に戻り処理を続けて行う。また、Ｓ４１において経路情報にＩＤが付与されていないと制御部２が判断すると（Ｓ４１、ＮＯ）、記憶部８に記憶された情報とは異なると判断してＳ１２に戻り処理を続けて行う。
【００４３】
Ｓ１２において経路情報計算装置Ｎに対して自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力から制御部５が判断し（Ｓ１２）、Ｓ１２において目的地または経由地を設定すると判断されると（Ｓ１２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ１３）。Ｓ１３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く現在位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで経路計算を行う（Ｓ１４）。Ｓ１４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ１５）。Ｓ１４で計算した自車の経路に、自車のＩＤを付与する（Ｓ５０）。そしてＳ１４で経路計算した経路とＳ１０で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ１６）。Ｓ１６で経路情報を作成した後、自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ１７）。
【００４４】
また、Ｓ１１において、他車から経路情報を受信していない場合には（Ｓ１１、ＮＯ）、経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定するか否かを確認し（Ｓ１９）、Ｓ１９において目的地または経由地が設定されると（Ｓ１９、ＹＥＳ）、自車位置を検出し（Ｓ２０）、自車位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで計算する（Ｓ２１）。Ｓ２１で計算された経路に対して経路案内部５ｄを用いて表示部２や音声出力部３を用いて経路案内を行う（Ｓ２２）。Ｓ２１で計算した自車の経路に、自車のＩＤを付与する（Ｓ５０）。Ｓ５０において経路情報に対してＩＤを付与した後、経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に自車の経路情報を送信する（Ｓ２３）。
また、Ｓ１２において目的地または経由地が設定されていない・設定しないと判断された場合には（Ｓ１２、ＮＯ）、自車の前方の車両から取得した経路情報を経路情報送信部４から送信する（Ｓ１８）。
【００４５】
このように構成された第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎによれば、図５に示したように、取得した経路情報にＩＤが付与しているか否か、および、付与されているＩＤが記憶部８に記憶されている過去に取得した経路情報のＩＤと比較し、同じＩＤが記憶部８に保存されているときは同じ経路情報だと判断して情報を破棄し、異なるＩＤのときは新しい経路情報であると判断して処理を行うことができる。また、図６に示したように自車の経路に固有のＩＤを付与して自車よりも後方の車両に送信するように構成しているので、経路情報を取得した車両は、回り込んで受信した後方の車両の経路情報なのか、前方の車両からの経路情報なのかを、ＩＤから判別することができる。
【００４６】
また、自車から後方の車両に向けて送信した経路情報が回り込んで自車よりも前方の車両が受信した場合でも、ＩＤ情報に含まれる時刻情報や位置情報等の詳細情報を比較することで有効な経路情報なのか否かを判断することができる。また、前方の車両から経路情報を受信しなかった場合でも（Ｓ１１）、自車の経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定して現在位置から目的地または経由地までの経路計算した結果を経路情報として
後方の車両に送信することができ、送信する際に図６（ｂ）に示すように経路情報にＩＤを付与して送信することができるように構成することで、経路情報に付与されたＩＤの詳細情報用いて取得した経路情報が新しい情報なのか古い情報なのか（正しい情報なのか間違っている情報なのか）判断することができる。
【００４７】
第３の実施の形態の動作について、図面を用いて簡単に説明する。図７は、第３の実施の形態の動作を示す模式図である。第３の実施の形態の動作については、例えば、図７に示すように、他車Ｍ１から自車ＭにＩＤが付与された経路情報が送信されると、取得した自車Ｍがその経路情報を回避するように経路計算を行い、経路計算された経路と受信した経路情報をあわせて新たなＩＤが付与された経路情報を作成し、作成された経路情報を他車Ｍ２に送信することができる。経路情報を取得した他車Ｍ２は、自車Ｍと同様の処理を行い、他車Ｍ２の後方の車両に経路情報を送信することができる。また、図７に示すように、自車Ｍ１から他車Ｍ２に対して経路情報が送信されると共に他車Ｍ１から他車Ｍ２に経路情報が送信された場合、経路情報に含まれる詳細情報を比較することで、他車Ｍ２に有効な経路情報がどれなのか自動的に判断することができる。なお、図７の場合では、他車Ｍ２が受信した他車Ｍ１の経路情報には自車Ｍの情報が入っておらず、自車Ｍから取得した経路情報の方が、ＩＤや経路情報に付与されている位置情報と自車位置とを比較することで近いことが自動的に判断することができるように構成されている。
【００４８】
以上より、第１の実施の形態から第３の実施の形態を用いて本発明の経路情報計算装置について説明したが、本発明は、自車よりも前方の車両の経路を参照しながら、個々の車両による最適な経路計算を行わせ、この経路計算結果も含めて後続する車両に経路情報を伝播させ、これを通じて社会全体の交通流の一極集中を避けて分散化・平滑化を行い、ひいては渋滞の発生を未然に防止し、さらには交通渋滞に伴う社会全体の経済損失を低減し、また、安心かつ安全で快適なドライブを実現することを、目的とするものである。また、第１の実施の形態から第３の実施の形態を用いて本発明の経路情報計算装置について説明したが本発明を限定するものではなく種々の変更を行っても同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の経路情報計算装置は、カーナビゲーションシステムをはじめとする、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）関連の、経路計算・経路案内に関する機能、および、交通管理の最適化（交通流分散・交通流制御）の機能のための技術として、きわめて有用である。
【符号の説明】
【００５０】
１ 経路情報受信部
１ａ 受信用空中戦／受光素子
１ｂ 復調回路／検波回路
２ 表示部
３ 音声出力部
４ 経路情報送信部
４ａ 送信用空中戦／発光素子
４ｂ 変調回路
５ 制御部
５ａ 経路計算部
５ｂ 経路情報積算部
５ｃ 地図表示／経路表示制御部
５ｄ 経路案内部
６ 自車位置検出部
７ 入力部
８ 記憶部
８ａ 地図データ
８ｂ プログラムＲＯＭ
８ｃ ＲＡＭ
９ バスライン
Ｎ 経路情報計算装置
Ｍ 自車
Ｍ１ 他車
Ｍ２ 他車
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車両の目的地または経由地までの最適な経路を計算し、自者よりも前を走行する車両から経路情報を自車の経路情報と重ね合わせ、自車よりも後方の車両に対して経路情報として送信することができる経路情報計算装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路情報計算装置として、推測航法またはＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)により得られた車両の現在位置もしくは地図表示画面上の任意の地点から、別途指定した目的地までの経路を、移動時間（旅行時間）の短さや、走行距離の短さ、あるいは、経由する有料道路の通行料金の安さ等に配慮しながら計算するものがカーナビゲーションシステム等の名称で一般的に知られている。
【０００３】
近年、車両の増加に伴う交通量の増加により各地で交通渋滞が発生することが多くなっているためＶＩＣＳ（登録商標）等の渋滞情報を参照しながら、目的地までの最適な経路を探索するカーナビゲーションシステムも多くなってきている。
【０００４】
しかし、渋滞情報を参照して経路探索しているが渋滞情報の更新速度が遅い等の問題が慢性的に発生しているため、前方の車両が受信した渋滞情報を車車間通信を用いて後方にあたる車両に対して送信し、前方の車両が取得した渋滞情報を後方の車両の表示装置に表示することで渋滞状況を知らせるというものが考案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１４８９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された発明では前方の車両と自車との間での車車間通信を用いて渋滞情報を自分の表示装置に表示するだけであり、自車の前方の車両がどのような渋滞考慮をした経路を進もうとしているのかわからず、自車の経路が、自車の前方の車両の経路と一緒だったときに、同じ経路に車が集中することで新たな渋滞が発生してしまう恐れがあった。
【０００７】
そこで本発明は、前記の従来の問題を解決するためになされたものであり、集計・計算をするための処理センターを必要とせず、かつ、個々の車両による最適な経路計算を行わせながら自車の前方に走行している車両から経路情報を取得し、取得した経路情報を用いて同じ経路又は道路に車両が集中しないように制御することができる経路情報計算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の経路情報計算装置は、他車の経路情報を受信する経路情報受信手段と、自車の現在の位置を検出する自車位置検出手段と、前記経路情報受信手段で受信した他車の経路情報を回避するように前記自車の目的地または経由地までの経路を計算する自車経路計算手段と、前記経路情報受信手段により受信した他車の経路情報に前記自車経路計算手段により計算した自車の経路を重ね合わせる経路情報積算手段と、前記経路情報積算手段で重ね合わされた他車および自車の経路を新たな経路情報として送
信する経路情報送信手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車よりも前方の車両の経路情報を受信し、自車で目的地または経由地までの経路を経路計算する際に受信した経路情報を回避するように経路計算を行い、計算された経路と受信した自車よりも前方の経路情報を経路情報積算手段で重ね合わせ、重ね合わせた経路情報を自車よりも後方の車両に送信することができるように構成されている。
【００１０】
また、本発明の経路情報計算装置の前記経路情報受信手段は、前記他車の経路情報に含まれる管理ＩＤを検出する管理ＩＤ検出手段を備え、前記経路情報送信手段は、経路情報を送信する際に前記管理ＩＤ管理検出手段で検出した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与する管理ＩＤ付与手段を備えることを特徴する。
【００１１】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車の前方にいる車両から取得する経路情報に含まれる管理ＩＤを検出し、自車よりも前方にいる車両からの経路情報なのか否かを管理ＩＤから判別することができ、また、自車よりも後方の車両に経路情報を送信する際に、自車の前方の車両から取得した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与することで、受信した経路情報に含まれる管理ＩＤの内容を確認するだけで、自車が進もうとしている前方の経路情報なのか否かを判断することができるように構成されている。なお、管理ＩＤとは、車両の位置情報、車両種別、日時情報等が含まれている。
【００１２】
また、本発明の経路情報計算装置は、前記自車経路計算手段により得られた自車の経路を表示する表示手段を有することを特徴とする。
【００１３】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車経路計算手段で計算した経路を表示手段に表示して経路案内することができるように構成されている。
【００１４】
また、本発明の経路情報計算装置は、前記自車経路計算手段により得られた経路に従って自車を案内する経路案内手段を有することを特徴とする
【００１５】
このように構成された本発明の経路情報計算装置によれば、自車経路計算手段で計算された経路に対して経路案内手段を用いて案内することができるように構成されている。なお、経路案内手段は、音、音声、文字、案内図などを用いて案内することができるように構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、先行する他車の目的地または経由地までの経路情報を受信し、それを回避するように自車の最適な経路を計算するとともに、自車の目的地または経由地までの経路を重ね合わせて、後続する車両に経路情報として送信することにより、同じ経路や同じ道路に車両が集中させずに車両を分散させることができるので、経路情報計算装置の経路案内において道路や経路に一極集中することを避けることができるので、道路の分散化・平滑化を行うことができ、ひいては渋滞の発生を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャート
【図３】第２の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャート
【図４】（ａ）は、経路情報の伝達を示すフローチャートであり、（ｂ）は、経路情報の伝達を示す模式図
【図５】図３で示したフローチャートにおけるＩＤ情報処理の動作を示すフローチャート
【図６】（ａ）、（ｂ）は、図３で示したフローチャートにおける経路情報にＩＤを付与する処理を示すフローチャート
【図７】第３の実施の形態の動作を示す模式図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置の構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、本発明の経路情報計算装置Ｎは、他車から経路情報を取得する経路情報受信部１と、地図表示や経路表示を行う表示部２と、案内音声を出力する音声出力部３と、他車へ経路情報を送信する経路情報送信部４と、経路情報計算装置Ｎを構成する各部の動作を制御すると共に経路計算部５ａ、経路情報積算部５ｂ、地図表示／経路表示制御部５ｃと、経路案内部５ｄを備えた制御部５と、自車位置を検出する自車位置検出部６と、経路情報計算装置Ｎに対してキー操作による入力や画面操作による入力を行うことができる入力部７と、地図データ８ａ、経路情報計算装置Ｎを動作させるプログラムが保存されたプログラムＲＯＭ８ｂと、経路情報計算装置Ｎの構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されたＲＡＭ８ｃと、経路情報計算装置Ｎの構成各部を接続するバスライン９とを備えて構成されている。
【００２０】
ここで、経路情報受信部１は、受信用空中線／受講素子１ａと復調回路／検波回路１ｂとで構成されている。受信用空中線／受光素子１ａは、経路情報計算装置Ｎの外部から送信されてくる経路情報をデータで受信することができるように構成されており、また、復調回路／検波回路１ｂは、受信用空中線／受光素子１ａで受信したデータを復調や検波してバスライン９を介して経路情報計算装置Ｎに伝達することができるように構成されている。
【００２１】
表示部２は、液晶ディスプレイなどで構成されており、地図や経路を表示することができるように構成されている。また、制御部５の地図表示／経路表示制御部５ｃによって表示部２を制御することができるように構成されており、地図表示／経路表示制御部５ｃによって表示部２に地図や経路を表示することができるように構成されている。
【００２２】
音声出力部３は、スピーカから構成されており、経路案内時の音声案内などを行うことができるように構成されている。
【００２３】
経路情報送信部４は、送信用空中線／発光素子４ａと変調回路４ｂで構成されている。送信用空中線／発光素子４ａは、変調回路４ｂで変調された経路情報を自車よりも後方の車両に送信することができるように構成されている。変調回路４ｂは、経路情報計算装置Ｎから他の車両に経路情報を送信する際に送信用空中線／発光素子４ａから送信することができるように変調することができるように構成されている。
【００２４】
制御部５は、経路情報計算装置Ｎを構成する各部構成の動作を制御することができると共に、経路計算部５ａ、経路情報積算部５ｂ、地図表示／経路表示制御部５ｃと、経路案内部５ｄを備えて構成されている。
ここで、経路計算部５ａは、経路情報受信部１で取得した他車の経路情報を回避するように現在位置から目的地または経由地までの経路を計算することができるように構成されている。経路情報積算部５ｂは、経路計算部５ａで検索された経路と経路情報受信部１で
取得した経路情報を重ね合わせた経路を作成することができるように構成されている。基本的には、経路計算部５ａは、経路情報受信部１で取得した経路情報を回避するように経路を計算しているため、同じ経路が重複することが無いように構成されている。地図表示／経路表示制御部５ｃは、表示部２で表示する地図や画像を制御することができるように構成されている。経路案内部５ｄは、経路計算部５ａで計算した経路を自車位置検出部６で検出される現在位置に応じて目的地または経由地までの経路を経路案内することができるように構成されている。
【００２５】
自車位置検出部６は、ＧＰＳ受信部及び自立航法ユニットを備えて構成されており、ＧＰＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報を出力することができるように構成されている。
【００２６】
入力部７は、例えばタッチパネルやリモートコントローラのように、経路情報計算装置Ｎに対して使用者による操作やデータ入力のために使うことができるように構成されている。なお、表示部２の表面に入力部７を設け、表示部２に表示される項目を押圧して選択するようなタッチパネル式にしてもよい。
【００２７】
記憶部８は、一般的にはＨＤＤ（ハードディスクドライブ）に代表される記録媒体であり、この記憶媒体にはナビゲーションに必要な地図データ８ａと、本経路情報計算装置Ｎの動作を規定するコンピュータプログラムが保存されたプログラムＲＯＭ８ｂと、本経路情報計算装置Ｎの構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されたＲＡＭ８ｃを備えて構成されている。
【００２８】
バスライン９は、本経路情報計算装置Ｎを構成する各部を通信可能に接続することができるように構成されている。
【００２９】
次にこのように構成された経路情報計算装置Ｎの動作について図面を用いて詳細に説明する。図２は、第１の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャートである。
図２に示すように経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１）。Ｓ１において自車よりも前方の車両から経路情報を受信すると、ナビゲーション装置Ｎを搭載している自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力に対して制御部５が判断し（Ｓ２）、Ｓ２において目的地または経由地を設定すると制御部２が判断すると（Ｓ２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ３）。Ｓ３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く（回避する）現在位置から目的地または経由地までの経路に関して経路計算部５ａを用いて経路計算を行う（Ｓ４）。Ｓ４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ５）。そしてＳ４で経路計算した経路とＳ１で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ６）。Ｓ６で作成された新たな経路情報を自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ７）。なお、Ｓ２においてナビゲーション装置Ｎに対して目的地または経由地が設定されなかったと制御部２が判断したときには（Ｓ２、ＮＯ）、Ｓ１で取得した自車よりも前方の車両の経路情報を自車よりも後方にいる他車に対して送信する（Ｓ７）。なお、経路情報とは、経路をはじめ、位置情報、時間情報、道路に対する進行方向等の情報が含まれており、これらの情報を用いて自車に対して前方の車両からの情報か後方の車両からの情報かを判別することができる。
【００３０】
このように構成された本発明の第１の実施の形態における経路情報計算装置Ｎは、自車よりも前方の車両から取得した経路情報を用いて、自車が目的地または経由地まで経路計算する際に取得した経路情報にある経路を回避するように現在位置から目的地または経由地まで経路計算を行って経路案内すると共に、自車よりも前方の車両から取得した経路と自車が経路計算した経路を重ねて新たな経路情報として自車よりも後方の車両に送信するようにしているので、同じ目的地または経由地へ向かう車両や同じ方向にある他の目的地または経由地に向かう車両によって生じる同じ道路に車両が集中することを防止することができ、道路に車両が一極集中することによって生じる新たな渋滞の発生を防止することができる。
【００３１】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、第２の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様であり詳細な説明は省略する。また、第１の実施の形態においては、自車よりも前方の車両から経路情報を取得した時の処理について記載したが、第２の実施の形態においては、自車よりも前方の車両から経路情報を取得しなかったときの処理、自車が目的地または経由地を設定してない状態での処理（経路案内しない場合）についてフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
第２の実施の形態における経路情報計算装置Ｎの動作について図面を用いて詳細に説明する。図３は、第２の実施の形態における経路情報計算装置の動作を示すフローチャートである。
【００３３】
図３に示すように経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１０）。このときに自車よりも前方の車両から経路情報を受信できたか否かを判定し（Ｓ１１）、Ｓ１１において経路情報を受信した場合には（Ｓ１１、ＹＥＳ）、自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力から制御部５が判断し（Ｓ１２）、Ｓ１２において目的地または経由地を設定すると判断されると（Ｓ１２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ１３）。Ｓ１３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く現在位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで経路計算を行う（Ｓ１４）。Ｓ１４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ１５）。そしてＳ１４で経路計算した経路とＳ１０で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ１６）。Ｓ１６で作成された新たな経路情報を自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ１７）。
【００３４】
また、Ｓ１１において、他車から経路情報を受信していない場合には（Ｓ１１、ＮＯ）、経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定するか否かを確認し（Ｓ１９）、Ｓ１９において目的地または経由地が設定されると（Ｓ１９、ＹＥＳ）、自車位置を検出し（Ｓ２０）、自車位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで計算する（Ｓ２１）。Ｓ２１で計算された経路に対して経路案内部５ｄを用いて表示部２や音声出力部３を用いて経路案内を行う（Ｓ２２）。Ｓ２２で経路案内を開始すると共に、経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に自車の経路情報を送信する（Ｓ２３）。
また、Ｓ１２において目的地または経由地が設定されていない・設定しないと判断された場合には（ＳＳ１２、ＮＯ）、自車よりも前方の車両から取得した経路情報を経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に送信する（Ｓ１８）。
【００３５】
このように構成された本発明の第２の実施の形態における経路情報計算装置Ｎは、自車よりも前方にいる車両から経路情報を取得し自車で目的地または経由地を設定すると、取得した経路情報を回避して現在位置から目的地または経由地までの経路を計算し、計算さ
れた経路を案内することができる。また、計算された経路を自車よりも後方の車両に対して送信するように構成することで、同じ経路や道路に車両が一極集中することを自動的に避けることができ、新たな渋滞発生を防止することができる。
【００３６】
次に、第１の実施の形態及び第２の実施の形態に関して図面を用いて説明したが、具体的にどのように経路情報の伝達を行うのかに関して図面を用いて説明する。
図４は、（ａ）は経路情報の伝達を示すフローチャートであり、（ｂ）は、経路情報の伝達を示す模式図である。
【００３７】
図４（ａ）に示すように、第１の実施の形態又は第２の実施の形態に示す経路情報計算装置Ｎを備えた各車両は、図４（ａ）に示すように、各車両において自車よりも前方の車両から取得した経路情報を用いて取得した経路を回避するように経路計算を行い、経路計算した経路と取得した経路を重ね合わせて新たな経路情報として他車に送信することを行うように構成されており、図４（ａ）では、自車の前方の車両（Ｓ３０）から送信された経路情報を自車が取得し、取得した経路情報を用いて前記処理を行い、新たな経路情報を自車の後方の車両に送信し（Ｓ３１）、Ｓ３１から送信された経路情報を受信した自車よりも後方の車両が処理を行うように構成されている（Ｓ３２）。
【００３８】
つまり図４（ｂ）に示すように、他車Ｍ１は他車Ｍ１よりも前方の車両から経路情報を取得し、その経路情報を回避するように経路計算を行って、計算された経路と取得した経路情報を重ね合わせた新たな経路情報を他車Ｍ１の経路情報をとして自車Ｍに送信する。自車Ｍは他車Ｍ１から取得した経路情報を回避するように経路計算を行って、計算された経路と取得した経路情報を重ね合わせた新たな経路情報を他車Ｍ２に送信するように構成されている。
【００３９】
このように、経路情報を順々に伝達していくことができるので、他車が走行する経路を回避した経路計算を行うことができ、同じ道路や経路に車両が集中することで生じる新たな渋滞の発生を防止することができる。
【００４０】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、第１の実施の形態で示した経路情報計算装置Ｎの構成は同じであり詳細な説明は省略する。第３の実施の形態では、経路情報に送信した車両のＩＤが付与されているものとして説明する。
図５は、図３で示したフローチャートにおけるＩＤ情報処理の動作を示すフローチャートである。図６（ａ）、（ｂ）は、図３で示したフローチャートにおける経路情報にＩＤを付与する処理を示すフローチャートである。
【００４１】
本発明の第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎは、図５に示すように図３で示したフローチャートにおけるＳ１１とＳ１２の間にＩＤ情報処理Ｓ４０を設けたものである。
なお、この経路情報のＩＤとは車両の位置情報、進行方向、時間、情報送信時間等で構成されている。
本発明の第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎは、経路情報計算装置Ｎを搭載している自車よりも前方を走行している車両から経路情報を受信・取得する（Ｓ１０）。このときに自車よりも前方の車両から経路情報を受信できたか否かを判定し（Ｓ１１）、Ｓ１１において経路情報を受信した場合には（Ｓ１１、ＹＥＳ）、受信した経路情報に対してＩＤ情報処理を行う（Ｓ４０）。
【００４２】
ここでＩＤ情報処理Ｓ４０の処理について図面を用いて説明する。
図５に示すように、ＩＤ情報処理Ｓ４０は、Ｓ１１で取得した経路情報の中に車両を識別するＩＤが付与されているか否かを判定する（Ｓ４１）。Ｓ４１において経路情報にＩＤ
が付与されていると（Ｓ４１、ＹＥＳ）、過去に取得したＩＤ、または、自車のＩＤと照合を行う（Ｓ４２）。なお、過去に経路情報に付与されていたＩＤは経路情報を取得した際に記憶部８に保存されるように構成されている。また、自車のＩＤは分かっている。Ｓ４２において記憶部８に保存されているＩＤを取得した経路情報に付与しているＩＤとの比較を行い、ＩＤが同じであると判断すると（Ｓ４３、ＮＯ）、取得した経路情報は過去に取得した経路情報と同じであると判断して取得した経路情報を破棄し、また、自車のＩＤが含まれた経路情報であれば、自車が送信した経路情報が直接または後方の車両を経由して回り込んで受信したものとして、同様に破棄する（Ｓ４４）。また、Ｓ４３においてＩＤが異なっていると制御部２が判断すると、取得した経路情報を用いてＳ１２に戻り処理を続けて行う。また、Ｓ４１において経路情報にＩＤが付与されていないと制御部２が判断すると（Ｓ４１、ＮＯ）、記憶部８に記憶された情報とは異なると判断してＳ１２に戻り処理を続けて行う。
【００４３】
Ｓ１２において経路情報計算装置Ｎに対して自車の目的地または経由地を設定するか否かを入力部７の入力から制御部５が判断し（Ｓ１２）、Ｓ１２において目的地または経由地を設定すると判断されると（Ｓ１２、ＹＥＳ）、自車位置検出部６を用いて自車位置を検出する（Ｓ１３）。Ｓ１３において自車位置を検出した後、他車から受信した経路情報を除く現在位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで経路計算を行う（Ｓ１４）。Ｓ１４で経路計算を行った後、計算された経路に関して経路案内部５ｄを用いて経路案内を行う（Ｓ１５）。Ｓ１４で計算した自車の経路に、自車のＩＤを付与する（Ｓ５０）。そしてＳ１４で経路計算した経路とＳ１０で取得した他車の経路情報を経路情報積算部５ｂで積算して新たな経路情報を作成する（Ｓ１６）。Ｓ１６で経路情報を作成した後、自車よりも後方にいる車両に対して経路情報送信部４から送信する（Ｓ１７）。
【００４４】
また、Ｓ１１において、他車から経路情報を受信していない場合には（Ｓ１１、ＮＯ）、経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定するか否かを確認し（Ｓ１９）、Ｓ１９において目的地または経由地が設定されると（Ｓ１９、ＹＥＳ）、自車位置を検出し（Ｓ２０）、自車位置から目的地または経由地までの経路を経路計算部５ａで計算する（Ｓ２１）。Ｓ２１で計算された経路に対して経路案内部５ｄを用いて表示部２や音声出力部３を用いて経路案内を行う（Ｓ２２）。Ｓ２１で計算した自車の経路に、自車のＩＤを付与する（Ｓ５０）。Ｓ５０において経路情報に対してＩＤを付与した後、経路情報送信部４から自車よりも後方の車両に自車の経路情報を送信する（Ｓ２３）。
また、Ｓ１２において目的地または経由地が設定されていない・設定しないと判断された場合には（Ｓ１２、ＮＯ）、自車の前方の車両から取得した経路情報を経路情報送信部４から送信する（Ｓ１８）。
【００４５】
このように構成された第３の実施の形態の経路情報計算装置Ｎによれば、図５に示したように、取得した経路情報にＩＤが付与しているか否か、および、付与されているＩＤが記憶部８に記憶されている過去に取得した経路情報のＩＤと比較し、同じＩＤが記憶部８に保存されているときは同じ経路情報だと判断して情報を破棄し、異なるＩＤのときは新しい経路情報であると判断して処理を行うことができる。また、図６に示したように自車の経路に固有のＩＤを付与して自車よりも後方の車両に送信するように構成しているので、経路情報を取得した車両は、回り込んで受信した後方の車両の経路情報なのか、前方の車両からの経路情報なのかを、ＩＤから判別することができる。
【００４６】
また、自車から後方の車両に向けて送信した経路情報が回り込んで自車よりも前方の車両が受信した場合でも、ＩＤ情報に含まれる時刻情報や位置情報等の詳細情報を比較することで有効な経路情報なのか否かを判断することができる。また、前方の車両から経路情報を受信しなかった場合でも（Ｓ１１）、自車の経路情報計算装置Ｎで目的地または経由地を設定して現在位置から目的地または経由地までの経路計算した結果を経路情報として
後方の車両に送信することができ、送信する際に図６（ｂ）に示すように経路情報にＩＤを付与して送信することができるように構成することで、経路情報に付与されたＩＤの詳細情報用いて取得した経路情報が新しい情報なのか古い情報なのか（正しい情報なのか間違っている情報なのか）判断することができる。
【００４７】
第３の実施の形態の動作について、図面を用いて簡単に説明する。図７は、第３の実施の形態の動作を示す模式図である。第３の実施の形態の動作については、例えば、図７に示すように、他車Ｍ１から自車ＭにＩＤが付与された経路情報が送信されると、取得した自車Ｍがその経路情報を回避するように経路計算を行い、経路計算された経路と受信した経路情報をあわせて新たなＩＤが付与された経路情報を作成し、作成された経路情報を他車Ｍ２に送信することができる。経路情報を取得した他車Ｍ２は、自車Ｍと同様の処理を行い、他車Ｍ２の後方の車両に経路情報を送信することができる。また、図７に示すように、自車Ｍ１から他車Ｍ２に対して経路情報が送信されると共に他車Ｍ１から他車Ｍ２に経路情報が送信された場合、経路情報に含まれる詳細情報を比較することで、他車Ｍ２に有効な経路情報がどれなのか自動的に判断することができる。なお、図７の場合では、他車Ｍ２が受信した他車Ｍ１の経路情報には自車Ｍの情報が入っておらず、自車Ｍから取得した経路情報の方が、ＩＤや経路情報に付与されている位置情報と自車位置とを比較することで近いことが自動的に判断することができるように構成されている。
【００４８】
以上より、第１の実施の形態から第３の実施の形態を用いて本発明の経路情報計算装置について説明したが、本発明は、自車よりも前方の車両の経路を参照しながら、個々の車両による最適な経路計算を行わせ、この経路計算結果も含めて後続する車両に経路情報を伝播させ、これを通じて社会全体の交通流の一極集中を避けて分散化・平滑化を行い、ひいては渋滞の発生を未然に防止し、さらには交通渋滞に伴う社会全体の経済損失を低減し、また、安心かつ安全で快適なドライブを実現することを、目的とするものである。また、第１の実施の形態から第３の実施の形態を用いて本発明の経路情報計算装置について説明したが本発明を限定するものではなく種々の変更を行っても同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の経路情報計算装置は、カーナビゲーションシステムをはじめとする、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）関連の、経路計算・経路案内に関する機能、および、交通管理の最適化（交通流分散・交通流制御）の機能のための技術として、きわめて有用である。
【符号の説明】
【００５０】
１ 経路情報受信部
１ａ 受信用空中戦／受光素子
１ｂ 復調回路／検波回路
２ 表示部
３ 音声出力部
４ 経路情報送信部
４ａ 送信用空中戦／発光素子
４ｂ 変調回路
５ 制御部
５ａ 経路計算部
５ｂ 経路情報積算部
５ｃ 地図表示／経路表示制御部
５ｄ 経路案内部
６ 自車位置検出部
７ 入力部
８ 記憶部
８ａ 地図データ
８ｂ プログラムＲＯＭ
８ｃ ＲＡＭ
９ バスライン
Ｎ 経路情報計算装置
Ｍ 自車
Ｍ１ 他車
Ｍ２ 他車
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車の経路情報を受信する経路情報受信手段と、
自車の現在の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記経路情報受信手段で受信した他車の経路情報を回避するように前記自車の目的地または経由地までの経路を計算する自車経路計算手段と、
前記経路情報受信手段により受信した他車の経路情報に前記自車経路計算手段により計算した自車の経路を重ね合わせる経路情報積算手段と、
前記経路情報積算手段で重ね合わされた他車および自車の経路を新たな経路情報として送信する経路情報送信手段と、
を有することを特徴とする経路情報計算装置。
【請求項２】
前記経路情報受信手段は、前記他車の経路情報に含まれる管理ＩＤを検出する管理ＩＤ検出手段を備え、
前記経路情報送信手段は、経路情報を送信する際に前記管理ＩＤ管理検出手段で検出した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与する管理ＩＤ付与手段を備えることを特徴する請求項１に記載の経路情報計算装置。
【請求項３】
前記自車経路計算手段により得られた自車の経路を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路情報計算装置。
【請求項４】
前記自車経路計算手段により得られた経路に従って自車を案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の経路情報計算装置。
【請求項１】
他車の経路情報を受信する経路情報受信手段と、
自車の現在の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記経路情報受信手段で受信した他車の経路情報を回避するように前記自車の目的地または経由地までの経路を計算する自車経路計算手段と、
前記経路情報受信手段により受信した他車の経路情報に前記自車経路計算手段により計算した自車の経路を重ね合わせる経路情報積算手段と、
前記経路情報積算手段で重ね合わされた他車および自車の経路を新たな経路情報として送信する経路情報送信手段と、
を有することを特徴とする経路情報計算装置。
【請求項２】
前記経路情報受信手段は、前記他車の経路情報に含まれる管理ＩＤを検出する管理ＩＤ検出手段を備え、
前記経路情報送信手段は、経路情報を送信する際に前記管理ＩＤ管理検出手段で検出した管理ＩＤとは異なる新たな管理ＩＤを付与する管理ＩＤ付与手段を備えることを特徴する請求項１に記載の経路情報計算装置。
【請求項３】
前記自車経路計算手段により得られた自車の経路を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路情報計算装置。
【請求項４】
前記自車経路計算手段により得られた経路に従って自車を案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の経路情報計算装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−２０９１７１（Ｐ２０１１−２０９１７１Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７８４２９（Ｐ２０１０−７８４２９）
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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