自動走行台車
【課題】駆動装置に過負荷が加わることを避け得る自動走行台車を提供する。
【解決手段】制御装置２からの走行信号に基づいて第一車輪５ａを回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置１ａと、第一駆動装置１ａからの同調信号に基づいて第二車輪５ｂを回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置１ｂを有する自動走行台車１であって、制御装置２は、第二駆動装置１ｂの異常時に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置１ｂを制御して第二トルクをゼロとしかつ走行信号に含まれる速度設定値を変更して第一駆動装置１ａを制御して第一トルクを調整する。制御装置２は、第一駆動装置１ａの異常時に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置１ａを制御して第一トルクをゼロとしかつ速度設定値を変更しかつ第二駆動装置１ｂを同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【解決手段】制御装置２からの走行信号に基づいて第一車輪５ａを回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置１ａと、第一駆動装置１ａからの同調信号に基づいて第二車輪５ｂを回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置１ｂを有する自動走行台車１であって、制御装置２は、第二駆動装置１ｂの異常時に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置１ｂを制御して第二トルクをゼロとしかつ走行信号に含まれる速度設定値を変更して第一駆動装置１ａを制御して第一トルクを調整する。制御装置２は、第一駆動装置１ａの異常時に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置１ａを制御して第一トルクをゼロとしかつ速度設定値を変更しかつ第二駆動装置１ｂを同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行して荷物を搬送し得る自動走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動走行台車は、例えば制御装置と、制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御するマスター用駆動装置と、マスター用駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御するスレーブ用駆動装置を有する（特許文献１参照）。制御装置は、スレーブ用駆動装置が異常の場合に、マスター用駆動装置によって台車を駆動させ続ける。マスター用駆動装置が異常の場合には、スレーブ用駆動装置をマスター用駆動装置に切換えてマスターとし、スレーブ用駆動装置によって台車を駆動させ続ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１１６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし複数の駆動装置を有する台車を一つの駆動装置によって駆動させる場合、一つの駆動装置に大きな負荷が加わり、該駆動装置が破損するおそれがある。そこでマスターとスレーブの関係にある二つの駆動装置を有する台車において、一つの駆動装置に異常が生じて他の駆動装置で駆動させる際に、他の駆動装置において過負荷が加わることを避け得る自動走行台車が従来求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える自動走行台車であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明の自動走行台車は、制御装置と、制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置と、第一駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置を有する。制御装置は、第二駆動装置の異常時にまたは第二駆動装置を強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置を制御して第二トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように走行信号に含まれる設定値を変更して第一駆動装置を制御して第一トルクを調整する。制御装置は、第一駆動装置の異常時にまたは第一駆動装置を強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置を制御して第一トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように設定値を変更しかつ第二駆動装置を同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【０００６】
したがって台車は、マスターとスレーブの関係にある第一駆動装置と第二駆動装置を有する。第一駆動装置が異常等の場合は、第二駆動装置によって台車が駆動し、第二駆動装置が異常等の場合は、第一駆動装置によって台車が駆動し得る。そのため台車の停止時間を短縮することができる。しかも制御装置は、台車が減速するように設定値を変更して第一駆動装置または第二駆動装置を制御する。そのため第一駆動装置または第二駆動装置に過負荷が加わることを避け得る。かくして過負荷による第一駆動装置または第二駆動装置の故障が減少する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】無人搬送システムの模式図である。
【図２】第一スイッチが操作された際の無人搬送システムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一つの実施の形態を図１，２にしたがって説明する。図１に示すように無人搬送システム１０は、路面に設置される走行レール１２と、走行レール１２を自動走行する複数の台車１と、複数の台車１を遠隔操作する遠隔操作装置１１を有する。
【０００９】
台車１は、図１に示すように荷物を搬送するための車両であって、制御装置２と第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを有する。第一駆動装置１ａは、制御装置２から受信した走行信号に基づいて第一トルクを出力する。第一トルクによって第一車輪５ａが回転する。第一車輪５ａは、例えば台車本体の前部に設けられる。第二駆動装置１ｂは、第一駆動装置１ａから受信した同調信号に基づいて第二トルクを出力する。第二トルクによって第二車輪５ｂが回転する。第二車輪５ｂは、例えば台車本体の後部に設けられる。
【００１０】
第一駆動装置１ａは、図１に示すようにマスター装置３ａと第一モータ４ａを有する。マスター装置３ａは、例えばインバータであって、ベクトル制御によって第一モータ４ａに所定の電力および電流を供給する。マスター装置３ａは、制御装置２から速度設定値等が含まれる走行信号を受信する。マスター装置３ａは、速度設定値等からインバータパラメータを決定して、該パラメータに基づく電力および電流を第一モータ４ａに供給する。第一モータ４ａは、マスター装置３ａから供給される電力および電流によって第一トルクを出力する。
【００１１】
第二駆動装置１ｂは、図１に示すようにスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを有する。スレーブ装置３ｂは、同調用経路９によってマスター装置３ａと接続される。スレーブ装置３ｂは、例えばインバータであって、ベクトル制御によって第二モータ４ｂに所定の電力および電流を供給する。スレーブ装置３ｂは、マスター装置３ａから第一トルクの情報等を含む同調信号を受信する。
【００１２】
スレーブ装置３ｂは、同調信号に含まれる情報等からインバータパラメータを決定して、該パラメータに基づく電力および電流を第二モータ４ｂに供給する。第二モータ４ｂは、スレーブ装置３ｂから供給される電力および電流によって第二トルクを出力する。したがってスレーブ装置３ｂは、マスター装置３ａと同調して第二車輪５ｂを回転させ得る。その結果、第一トルクと第二トルクのトルク差が小さくなり、トルク差によって生じ得る走行時のエネルギ損失が軽減され得る。
【００１３】
マスター装置３ａは、第一駆動装置１ａの状態情報を含む第一状態情報信号を制御装置２に送信する。制御装置２は、第一状態情報信号に基づいて第一駆動装置１ａが異常である否かを判断する異常判断回路２ｃを有する。例えば異常判断回路２ｃは、第一状態情報信号に含まれる情報から、マスター装置３ａの出力電流または内部温度が所定範囲内か否か、第一モータ４ａの出力トルクまたは内部温度が所定範囲内か否か等を判断し、その結果に基づいてマスター装置３ａまたは第一モータ４ａの異常の有無を判断する。
【００１４】
スレーブ装置３ｂは、第二駆動装置１ｂの状態情報を含む第二状態情報信号を制御装置２に送信する。制御装置２の異常判断回路２ｃは、第二状態情報信号に基づいて第二駆動装置１ｂが異常であるか否かを判断する。例えば異常判断回路２ｃは、第一状態情報信号に含まれる情報から、スレーブ装置３ｂの出力電流または内部温度が所定範囲内か否か、第二モータ４ｂの出力トルクまたは内部温度が所定範囲内か否か等を判断し、その結果に基づいてスレーブ装置３ｂまたは第二モータ４ｂの異常の有無を判断する。
【００１５】
マスター装置３ａと第一モータ４ａの間には、図１に示すようにこれらを切断可能に接続する第一スイッチ６ａが設けられる。第一スイッチ６ａは、例えば電磁接触器である。第一スイッチ６ａは、制御装置２によって制御されて、マスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断して第一トルクをゼロにし得る。スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂの間には、これらを切断可能に接続する第二スイッチ６ｂが設けられる。第二スイッチ６ｂは、例えば電磁接触器である。第二スイッチ６ｂは、制御装置２によって制御されて、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断して第二トルクをゼロにし得る。
【００１６】
制御装置２には、図１，２に示すように第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂが接続される。第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂは、台車本体に設けられる。第一強制切離しスイッチ７ａが使用者によって操作されると、図２に示すように第一強制切離しスイッチ７ａが制御装置２へ第一切離し信号を発信する。制御装置２は、第一切離し信号に基づいて第一スイッチ６ａを制御して、マスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断する。
【００１７】
第二強制切離しスイッチ７ｂが使用者によって操作されると、第二強制切離しスイッチ７ｂが制御装置２へ第二切離し信号を発信する。制御装置２は、第二切離し信号に基づいて第二スイッチ６ｂを制御して、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断する。
【００１８】
台車１は、図１に示すように第一車輪５ａを制動する第一ブレーキ装置８ａと、第二車輪５ｂを制動する第二ブレーキ装置８ｂを有する。第一ブレーキ装置８ａと第二ブレーキ装置８ｂは、制御装置２によって制御されて制動力を車輪５ａ，５ｂに付与する。第一ブレーキ装置８ａと第二ブレーキ装置８ｂは、第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂが異常の場合に自動的に車輪５ａ，５ｂに制動力を付与するように制御装置２等によって制御される。
【００１９】
制御装置２は、図１に示すように発信回路２ａと受信回路２ｂを有する。発信回路２ａは、台車１の情報を含む台車情報信号を無線で遠隔操作装置１１に送信する。台車情報信号には、台車１の位置、異常判断回路２ｃにより判断された第一駆動装置１ａの異常の有無、第二駆動装置１ｂの異常の有無などの情報が含まれる。受信回路２ｂは、遠隔操作装置１１から無線で発信された信号を受信する。
【００２０】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように発信回路１１ａと受信回路１１ｂを有する。発信回路１１ａは、台車１の受信回路２ｂに無線で信号を発信する。受信回路１１ｂは、台車１の発信回路２ａから無線で発信された信号を受信する。
【００２１】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように表示部１１ｃと入力部１１ｄとルート検索回路１１ｅを有する。入力部１１ｄは、表示部１１ｃを兼ねるタッチパネル等であって、作業者によって台車１の台数、台車１の目的地などの情報が入力される。ルート検索回路１１ｅは、入力部１１ｄから入力された情報等に基づいて台車１の好適な走行ルートを検索する。走行ルートを含む走行信号は、発信回路１１ａから台車１に発信される。台車１の制御装置２は、走行信号に基づいて台車１が所定の速度等で駆動するように第一駆動装置１ａ等を制御する。
【００２２】
表示部１１ｃは、制御装置２から発信された台車情報信号に基づいて所定の情報を表示する。例えば、台車１の位置、第一駆動装置１ａの異常の有無、第二駆動装置１ｂの異常の有無等を表示する。使用者は、表示部１１ｃに表示された情報に基づいて入力部１１ｄに所定の情報を入力し得る。例えば、第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示部１１ｃの表示から認識した作業者が、該状態における台車１を継続して駆動させたいと判断した場合に、入力部１１ｄに切離し情報を入力し得る。入力された切離し情報に基づいて入力部１１ｄが第一切離し信号または第二切離し信号を送信する。切離し信号は、発信回路１１ａによって無線で台車１に送信される。
【００２３】
第一切離し信号が制御装置２に受信されると、制御装置２は、第一スイッチ６ａを制御してマスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断する。これにより第一トルクがゼロになる。次に制御装置２は、ブレーキ解除回路２ｄによってブレーキ装置８ａ，８ｂを制御して、ブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力を解除する。次に制御装置２は、スレーブ装置３ｂをマスターとして制御する。すなわち制御装置２は、スレーブ装置３ｂがマスター装置３ａからの同調信号に替えて制御装置２から送信される走行信号に基づいて制御されるようにスレーブ装置３ｂを制御する。
【００２４】
次に制御装置２は、第一切離し信号に基づいて台車１の速度設定値を自動で変更し、かつスレーブ装置３ｂのインバータパラメータを自動で変更する。これにより第二駆動装置１ｂは、モータ一つ分の能力に合うように制御装置２によって制御され、台車１の速度と加速度が小さくなる。また制御装置２は、第一強制切離しスイッチ７ａから発信された第一切離し信号を受信した際にも、同様に第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを制御する。これにより台車１は、第二駆動装置１ｂによって駆動される。
【００２５】
制御装置２が遠隔操作装置１１から第二切離し信号を受信した場合は、制御装置２が第二スイッチ６ｂを制御してスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断する。これにより第二トルクがゼロになる。次に制御装置２は、ブレーキ解除回路２ｄによってブレーキ装置８ａ，８ｂを制御して、ブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力を解除する。
【００２６】
次に制御装置２は、第二切離し信号に基づいて台車１の速度設定値を自動で変更し、かつマスター装置３ａのインバータパラメータを自動で変更する。これにより第一駆動装置１ａは、モータ一つ分の能力に合うように制御装置２によって制御され、台車１の速度と加速度が小さくなる。また制御装置２は、第二強制切離しスイッチ７ｂから発信された第二切離し信号を受信した際にも、同様に第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを制御する。これにより台車１は、第一駆動装置１ａによって駆動される。
【００２７】
遠隔操作装置１１のルート検索回路１１ｅは、第一切離し信号または第二切離し信号に基づいて減速する台車１の速度を考慮して複数の台車１の走行ルートを再検索する。例えばルート検索回路１１ｅは、入力部１１ｄに入力された第一切離し信号または第二切離し信号、あるいは台車１から送信された情報信号から台車１の一つが減速されると判断して、各台車１の走行ルートを再検索する。再検索された走行ルートの情報は、各台車１に送信されて、各台車１は、該走行ルートの情報に基づいて駆動する。
【００２８】
以上のように自動走行台車１は、図１に示すように制御装置２と、制御装置２から受信した走行信号に基づいて第一車輪５ａを回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置１ａと、第一駆動装置１ａから受信した同調信号に基づいて第二車輪５ｂを回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置１ｂを有する。制御装置２は、第二駆動装置１ｂの異常時にまたは第二駆動装置１ｂを強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置１ｂを制御して第二トルクをゼロとしかつ台車１が減速して駆動するように走行信号に含まれる設定値を変更して第一駆動装置１ａを制御して第一トルクを調整する。制御装置２は、第一駆動装置１ａの異常時にまたは第一駆動装置１ａを強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置１ａを制御して第一トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように設定値を変更しかつ第二駆動装置１ｂを同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【００２９】
したがって台車１は、マスターとスレーブの関係にある第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを有する。第一駆動装置１ａが異常等の場合は、第二駆動装置１ｂによって台車１が駆動し、第二駆動装置１ｂが異常等の場合は、第一駆動装置１ａによって台車１が駆動し得る。そのため台車１の停止時間を短縮することができる。しかも制御装置２は、台車１が減速するように設定値を変更して第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂを制御する。そのため第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂに過負荷が加わることを避け得る。かくして過負荷による第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂの故障が減少する。
【００３０】
第一駆動装置１ａは、図１に示すように制御装置２から走行信号を受信するマスター装置３ａと、マスター装置３ａから供給された電力によって第一トルクを出力する第一モータ４ａと、マスター装置３ａと第一モータ４ａとを切断可能に接続しかつ制御装置２によって制御されてマスター装置３ａと第一モータ４ａとを遮断し得る第一スイッチ６ａを有する。第二駆動装置１ｂは、マスター装置３ａから同調信号を受信するスレーブ装置３ｂと、スレーブ装置３ｂから供給された電力によって第二トルクを出力する第二モータ４ｂと、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂとを切断可能に接続しかつ制御装置２によって制御されてスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂとを遮断し得る第二スイッチ６ｂを有する。したがって制御装置２は、第一スイッチ６ａによって第一トルクをゼロにし、第二スイッチ６ｂによって第二トルクをゼロにすることができる。
【００３１】
台車１は、図１に示すように台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで第一切離し信号を発信する第一強制切離しスイッチ７ａと、台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで第二切離し信号を発信する第二強制切離しスイッチ７ｂを有する。したがって使用者は、第一強制切離しスイッチ７ａまたは第二強制切離しスイッチ７ｂを操作することで、台車１を駆動停止させることなく、第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂを意図的に停止させることができる。例えば駆動装置１ａ，１ｂの出力に余裕がある場合、台車１全体の消費電力を軽減させたい場合、駆動装置１ａ，１ｂの磨耗劣化を遅延させたい場合等において台車１を駆動停止させることなく、駆動装置１ａ，１ｂを意図的に停止させることができる。
【００３２】
台車１および無人搬送システム１０は、図１に示すように制御装置２との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置１１を有する。遠隔操作装置１１は、制御装置２から第一駆動装置１ａの異常情報と第二駆動装置１ｂの異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路１１ｂと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示する表示部１１ｃと、表示部１１ｃの表示にしたがって作業者によって操作されて第一切離し信号または第二切離し信号を送信する入力部１１ｄと、入力部１１ｄから送信された第一切離し信号または第二切離し信号を制御装置２に無線で発信する発信回路１１ａを有する。
【００３３】
したがって作業者は、表示部１１ｃの表示によって駆動装置１ａ，１ｂの異常を認識することができる。該状態において作業者が台車１を継続して駆動させたいと判断した場合、作業者が入力部１１ｄを操作し、これにより遠隔操作装置１１が台車１に第一切離し信号または第二切離し信号を発信する。かくして台車１は、使用者の意思に基づいて継続して駆動され得る。
【００３４】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように複数の台車１の各走行ルートを検索するルート検索回路１１ｅと、走行ルートの情報を含む走行信号を台車１のそれぞれに発信する発信回路１１ａを有する。ルート検索回路１１ｅは、制御装置２によって減速して駆動する台車１の速度を考慮して複数の台車１の走行ルートを再検索する。したがって駆動装置１ａ，１ｂの異常等によって減速した台車１によって他の台車１が目的地に到達することが遅れることを軽減することができる。
【００３５】
台車１は、図１に示すように第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂが異常の場合に自動的に台車１の少なくとも一つの車輪に制動力を付与するブレーキ装置８ａ，８ｂを有する。制御装置２は、第一切離し信号または第二切離し信号を受信した場合に制動力を解除するようにブレーキ装置８ａ，８ｂを制御するブレーキ解除回路２ｄを有する。
【００３６】
したがって駆動装置１ａ，１ｂの異常時に台車１が不本意に移動することがブレーキ装置８ａ，８ｂによって抑制され得る。例えば台車１が傾斜した走行路に位置する際に、駆動装置１ａ，１ｂが異常になって台車１が不本意に移動することがブレーキ装置８ａ，８ｂによって抑制され得る。一方、制御装置２が第一切離し信号または第二切離し信号を受信した場合は、制御装置２によってブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力が解除される。そのため台車１を継続して駆動させることができる。
【００３７】
（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば他の形態において遠隔操作装置１１は、制御装置２から第一駆動装置１ａの異常情報と第二駆動装置１ｂの異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路１１ｂと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示する表示部１１ｃと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常の際に自動的に第一切離し信号を制御装置に発信しかつ台車情報信号に基づいて第二駆動装置１ｂの異常の際に自動的に第二切離し信号を制御装置２に発信する発信回路１１ａを有しても良い。これにより作業者は、遠隔操作装置１１の表示部１１ｃによって駆動装置１ａ，１ｂの異常を認識することができる。該状態において台車１は、遠隔操作装置１１からの信号に基づいて継続して駆動され得る。
【００３８】
他の形態において台車１は、第一駆動装置１ａに同調して各第二車輪を回転させる第二トルクを制御する複数の第二駆動装置１ｂを有していても良い。他の形態において台車１は、走行トルクを発生させない従動輪または補助輪を有していても良い。
【００３９】
他の形態において台車１は、路面に設けられた磁気テープ等を検知するセンサを有し、磁気テープ等に沿って走行しても良い。他の形態において台車１は、上下に延出するレールを有し、レールに沿って昇降しても良い。他の形態において台車１は、大型自動搬送車、自動倉庫等に用いられても良い。
【００４０】
他の形態において台車１は、第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂを有していなくても良い。他の形態において台車１は、遠隔操作装置１１を有していなくても良い。他の形態において制御装置２の異常判断回路２ｃは、第一駆動装置１ａに異常が有ると判断した際に自動的に受信回路２ｂに第一切離し信号を発信し、第二駆動装置１ｂに異常が有ると判断した際に自動的に受信回路２ｂに第二切離し信号を発信しても良い。
【００４１】
他の形態においてマスター装置３ａとスレーブ装置３ｂは、磁束ベクトル制御によってモータ４ａ，４ｂを制御しても良い。他の形態においてマスター装置３ａとスレーブ装置３ｂは、サーボアンプであっても良い。
【００４２】
他の形態において制御装置２は、第一切離し信号を受信した際にマスター装置３ａへ供給する電源を遮断し、第二切離し信号を受信した際にスレーブ装置３ｂへ供給する電源を遮断しても良い。他の形態において台車１は、複数の車輪と、複数の車輪の内の少なくとも一つを制動し得るブレーキ装置を有していても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１…台車
１ａ…第一駆動装置
１ｂ…第二駆動装置
２…制御装置
２ａ…発信回路
２ｂ…受信回路
２ｃ…異常判断回路
２ｄ…ブレーキ解除回路
３ａ…マスター装置
３ｂ…スレーブ装置
４ａ…第一モータ
４ｂ…第二モータ
５ａ…第一車輪
５ｂ…第二車輪
６ａ…第一スイッチ
６ｂ…第二スイッチ
７ａ…第一強制切離しスイッチ
７ｂ…第二強制切離しスイッチ
８ａ…第一ブレーキ
８ｂ…第二ブレーキ
９…同調用経路
１０…無人搬送システム
１１…遠隔操作装置
１１ａ…発信回路
１１ｂ…受信回路
１１ｃ…表示部
１１ｄ…入力部
１１ｅ…ルート検索回路
１２…走行レール
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行して荷物を搬送し得る自動走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動走行台車は、例えば制御装置と、制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御するマスター用駆動装置と、マスター用駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御するスレーブ用駆動装置を有する（特許文献１参照）。制御装置は、スレーブ用駆動装置が異常の場合に、マスター用駆動装置によって台車を駆動させ続ける。マスター用駆動装置が異常の場合には、スレーブ用駆動装置をマスター用駆動装置に切換えてマスターとし、スレーブ用駆動装置によって台車を駆動させ続ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１１６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし複数の駆動装置を有する台車を一つの駆動装置によって駆動させる場合、一つの駆動装置に大きな負荷が加わり、該駆動装置が破損するおそれがある。そこでマスターとスレーブの関係にある二つの駆動装置を有する台車において、一つの駆動装置に異常が生じて他の駆動装置で駆動させる際に、他の駆動装置において過負荷が加わることを避け得る自動走行台車が従来求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える自動走行台車であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明の自動走行台車は、制御装置と、制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置と、第一駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置を有する。制御装置は、第二駆動装置の異常時にまたは第二駆動装置を強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置を制御して第二トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように走行信号に含まれる設定値を変更して第一駆動装置を制御して第一トルクを調整する。制御装置は、第一駆動装置の異常時にまたは第一駆動装置を強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置を制御して第一トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように設定値を変更しかつ第二駆動装置を同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【０００６】
したがって台車は、マスターとスレーブの関係にある第一駆動装置と第二駆動装置を有する。第一駆動装置が異常等の場合は、第二駆動装置によって台車が駆動し、第二駆動装置が異常等の場合は、第一駆動装置によって台車が駆動し得る。そのため台車の停止時間を短縮することができる。しかも制御装置は、台車が減速するように設定値を変更して第一駆動装置または第二駆動装置を制御する。そのため第一駆動装置または第二駆動装置に過負荷が加わることを避け得る。かくして過負荷による第一駆動装置または第二駆動装置の故障が減少する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】無人搬送システムの模式図である。
【図２】第一スイッチが操作された際の無人搬送システムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一つの実施の形態を図１，２にしたがって説明する。図１に示すように無人搬送システム１０は、路面に設置される走行レール１２と、走行レール１２を自動走行する複数の台車１と、複数の台車１を遠隔操作する遠隔操作装置１１を有する。
【０００９】
台車１は、図１に示すように荷物を搬送するための車両であって、制御装置２と第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを有する。第一駆動装置１ａは、制御装置２から受信した走行信号に基づいて第一トルクを出力する。第一トルクによって第一車輪５ａが回転する。第一車輪５ａは、例えば台車本体の前部に設けられる。第二駆動装置１ｂは、第一駆動装置１ａから受信した同調信号に基づいて第二トルクを出力する。第二トルクによって第二車輪５ｂが回転する。第二車輪５ｂは、例えば台車本体の後部に設けられる。
【００１０】
第一駆動装置１ａは、図１に示すようにマスター装置３ａと第一モータ４ａを有する。マスター装置３ａは、例えばインバータであって、ベクトル制御によって第一モータ４ａに所定の電力および電流を供給する。マスター装置３ａは、制御装置２から速度設定値等が含まれる走行信号を受信する。マスター装置３ａは、速度設定値等からインバータパラメータを決定して、該パラメータに基づく電力および電流を第一モータ４ａに供給する。第一モータ４ａは、マスター装置３ａから供給される電力および電流によって第一トルクを出力する。
【００１１】
第二駆動装置１ｂは、図１に示すようにスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを有する。スレーブ装置３ｂは、同調用経路９によってマスター装置３ａと接続される。スレーブ装置３ｂは、例えばインバータであって、ベクトル制御によって第二モータ４ｂに所定の電力および電流を供給する。スレーブ装置３ｂは、マスター装置３ａから第一トルクの情報等を含む同調信号を受信する。
【００１２】
スレーブ装置３ｂは、同調信号に含まれる情報等からインバータパラメータを決定して、該パラメータに基づく電力および電流を第二モータ４ｂに供給する。第二モータ４ｂは、スレーブ装置３ｂから供給される電力および電流によって第二トルクを出力する。したがってスレーブ装置３ｂは、マスター装置３ａと同調して第二車輪５ｂを回転させ得る。その結果、第一トルクと第二トルクのトルク差が小さくなり、トルク差によって生じ得る走行時のエネルギ損失が軽減され得る。
【００１３】
マスター装置３ａは、第一駆動装置１ａの状態情報を含む第一状態情報信号を制御装置２に送信する。制御装置２は、第一状態情報信号に基づいて第一駆動装置１ａが異常である否かを判断する異常判断回路２ｃを有する。例えば異常判断回路２ｃは、第一状態情報信号に含まれる情報から、マスター装置３ａの出力電流または内部温度が所定範囲内か否か、第一モータ４ａの出力トルクまたは内部温度が所定範囲内か否か等を判断し、その結果に基づいてマスター装置３ａまたは第一モータ４ａの異常の有無を判断する。
【００１４】
スレーブ装置３ｂは、第二駆動装置１ｂの状態情報を含む第二状態情報信号を制御装置２に送信する。制御装置２の異常判断回路２ｃは、第二状態情報信号に基づいて第二駆動装置１ｂが異常であるか否かを判断する。例えば異常判断回路２ｃは、第一状態情報信号に含まれる情報から、スレーブ装置３ｂの出力電流または内部温度が所定範囲内か否か、第二モータ４ｂの出力トルクまたは内部温度が所定範囲内か否か等を判断し、その結果に基づいてスレーブ装置３ｂまたは第二モータ４ｂの異常の有無を判断する。
【００１５】
マスター装置３ａと第一モータ４ａの間には、図１に示すようにこれらを切断可能に接続する第一スイッチ６ａが設けられる。第一スイッチ６ａは、例えば電磁接触器である。第一スイッチ６ａは、制御装置２によって制御されて、マスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断して第一トルクをゼロにし得る。スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂの間には、これらを切断可能に接続する第二スイッチ６ｂが設けられる。第二スイッチ６ｂは、例えば電磁接触器である。第二スイッチ６ｂは、制御装置２によって制御されて、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断して第二トルクをゼロにし得る。
【００１６】
制御装置２には、図１，２に示すように第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂが接続される。第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂは、台車本体に設けられる。第一強制切離しスイッチ７ａが使用者によって操作されると、図２に示すように第一強制切離しスイッチ７ａが制御装置２へ第一切離し信号を発信する。制御装置２は、第一切離し信号に基づいて第一スイッチ６ａを制御して、マスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断する。
【００１７】
第二強制切離しスイッチ７ｂが使用者によって操作されると、第二強制切離しスイッチ７ｂが制御装置２へ第二切離し信号を発信する。制御装置２は、第二切離し信号に基づいて第二スイッチ６ｂを制御して、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断する。
【００１８】
台車１は、図１に示すように第一車輪５ａを制動する第一ブレーキ装置８ａと、第二車輪５ｂを制動する第二ブレーキ装置８ｂを有する。第一ブレーキ装置８ａと第二ブレーキ装置８ｂは、制御装置２によって制御されて制動力を車輪５ａ，５ｂに付与する。第一ブレーキ装置８ａと第二ブレーキ装置８ｂは、第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂが異常の場合に自動的に車輪５ａ，５ｂに制動力を付与するように制御装置２等によって制御される。
【００１９】
制御装置２は、図１に示すように発信回路２ａと受信回路２ｂを有する。発信回路２ａは、台車１の情報を含む台車情報信号を無線で遠隔操作装置１１に送信する。台車情報信号には、台車１の位置、異常判断回路２ｃにより判断された第一駆動装置１ａの異常の有無、第二駆動装置１ｂの異常の有無などの情報が含まれる。受信回路２ｂは、遠隔操作装置１１から無線で発信された信号を受信する。
【００２０】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように発信回路１１ａと受信回路１１ｂを有する。発信回路１１ａは、台車１の受信回路２ｂに無線で信号を発信する。受信回路１１ｂは、台車１の発信回路２ａから無線で発信された信号を受信する。
【００２１】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように表示部１１ｃと入力部１１ｄとルート検索回路１１ｅを有する。入力部１１ｄは、表示部１１ｃを兼ねるタッチパネル等であって、作業者によって台車１の台数、台車１の目的地などの情報が入力される。ルート検索回路１１ｅは、入力部１１ｄから入力された情報等に基づいて台車１の好適な走行ルートを検索する。走行ルートを含む走行信号は、発信回路１１ａから台車１に発信される。台車１の制御装置２は、走行信号に基づいて台車１が所定の速度等で駆動するように第一駆動装置１ａ等を制御する。
【００２２】
表示部１１ｃは、制御装置２から発信された台車情報信号に基づいて所定の情報を表示する。例えば、台車１の位置、第一駆動装置１ａの異常の有無、第二駆動装置１ｂの異常の有無等を表示する。使用者は、表示部１１ｃに表示された情報に基づいて入力部１１ｄに所定の情報を入力し得る。例えば、第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示部１１ｃの表示から認識した作業者が、該状態における台車１を継続して駆動させたいと判断した場合に、入力部１１ｄに切離し情報を入力し得る。入力された切離し情報に基づいて入力部１１ｄが第一切離し信号または第二切離し信号を送信する。切離し信号は、発信回路１１ａによって無線で台車１に送信される。
【００２３】
第一切離し信号が制御装置２に受信されると、制御装置２は、第一スイッチ６ａを制御してマスター装置３ａと第一モータ４ａを遮断する。これにより第一トルクがゼロになる。次に制御装置２は、ブレーキ解除回路２ｄによってブレーキ装置８ａ，８ｂを制御して、ブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力を解除する。次に制御装置２は、スレーブ装置３ｂをマスターとして制御する。すなわち制御装置２は、スレーブ装置３ｂがマスター装置３ａからの同調信号に替えて制御装置２から送信される走行信号に基づいて制御されるようにスレーブ装置３ｂを制御する。
【００２４】
次に制御装置２は、第一切離し信号に基づいて台車１の速度設定値を自動で変更し、かつスレーブ装置３ｂのインバータパラメータを自動で変更する。これにより第二駆動装置１ｂは、モータ一つ分の能力に合うように制御装置２によって制御され、台車１の速度と加速度が小さくなる。また制御装置２は、第一強制切離しスイッチ７ａから発信された第一切離し信号を受信した際にも、同様に第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを制御する。これにより台車１は、第二駆動装置１ｂによって駆動される。
【００２５】
制御装置２が遠隔操作装置１１から第二切離し信号を受信した場合は、制御装置２が第二スイッチ６ｂを制御してスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂを遮断する。これにより第二トルクがゼロになる。次に制御装置２は、ブレーキ解除回路２ｄによってブレーキ装置８ａ，８ｂを制御して、ブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力を解除する。
【００２６】
次に制御装置２は、第二切離し信号に基づいて台車１の速度設定値を自動で変更し、かつマスター装置３ａのインバータパラメータを自動で変更する。これにより第一駆動装置１ａは、モータ一つ分の能力に合うように制御装置２によって制御され、台車１の速度と加速度が小さくなる。また制御装置２は、第二強制切離しスイッチ７ｂから発信された第二切離し信号を受信した際にも、同様に第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを制御する。これにより台車１は、第一駆動装置１ａによって駆動される。
【００２７】
遠隔操作装置１１のルート検索回路１１ｅは、第一切離し信号または第二切離し信号に基づいて減速する台車１の速度を考慮して複数の台車１の走行ルートを再検索する。例えばルート検索回路１１ｅは、入力部１１ｄに入力された第一切離し信号または第二切離し信号、あるいは台車１から送信された情報信号から台車１の一つが減速されると判断して、各台車１の走行ルートを再検索する。再検索された走行ルートの情報は、各台車１に送信されて、各台車１は、該走行ルートの情報に基づいて駆動する。
【００２８】
以上のように自動走行台車１は、図１に示すように制御装置２と、制御装置２から受信した走行信号に基づいて第一車輪５ａを回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置１ａと、第一駆動装置１ａから受信した同調信号に基づいて第二車輪５ｂを回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置１ｂを有する。制御装置２は、第二駆動装置１ｂの異常時にまたは第二駆動装置１ｂを強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、第二駆動装置１ｂを制御して第二トルクをゼロとしかつ台車１が減速して駆動するように走行信号に含まれる設定値を変更して第一駆動装置１ａを制御して第一トルクを調整する。制御装置２は、第一駆動装置１ａの異常時にまたは第一駆動装置１ａを強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、第一駆動装置１ａを制御して第一トルクをゼロとしかつ台車が減速して駆動するように設定値を変更しかつ第二駆動装置１ｂを同調信号に替えて前記設定値を含む走行信号に基づいて制御して第二トルクを調整する。
【００２９】
したがって台車１は、マスターとスレーブの関係にある第一駆動装置１ａと第二駆動装置１ｂを有する。第一駆動装置１ａが異常等の場合は、第二駆動装置１ｂによって台車１が駆動し、第二駆動装置１ｂが異常等の場合は、第一駆動装置１ａによって台車１が駆動し得る。そのため台車１の停止時間を短縮することができる。しかも制御装置２は、台車１が減速するように設定値を変更して第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂを制御する。そのため第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂに過負荷が加わることを避け得る。かくして過負荷による第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂの故障が減少する。
【００３０】
第一駆動装置１ａは、図１に示すように制御装置２から走行信号を受信するマスター装置３ａと、マスター装置３ａから供給された電力によって第一トルクを出力する第一モータ４ａと、マスター装置３ａと第一モータ４ａとを切断可能に接続しかつ制御装置２によって制御されてマスター装置３ａと第一モータ４ａとを遮断し得る第一スイッチ６ａを有する。第二駆動装置１ｂは、マスター装置３ａから同調信号を受信するスレーブ装置３ｂと、スレーブ装置３ｂから供給された電力によって第二トルクを出力する第二モータ４ｂと、スレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂとを切断可能に接続しかつ制御装置２によって制御されてスレーブ装置３ｂと第二モータ４ｂとを遮断し得る第二スイッチ６ｂを有する。したがって制御装置２は、第一スイッチ６ａによって第一トルクをゼロにし、第二スイッチ６ｂによって第二トルクをゼロにすることができる。
【００３１】
台車１は、図１に示すように台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで第一切離し信号を発信する第一強制切離しスイッチ７ａと、台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで第二切離し信号を発信する第二強制切離しスイッチ７ｂを有する。したがって使用者は、第一強制切離しスイッチ７ａまたは第二強制切離しスイッチ７ｂを操作することで、台車１を駆動停止させることなく、第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂを意図的に停止させることができる。例えば駆動装置１ａ，１ｂの出力に余裕がある場合、台車１全体の消費電力を軽減させたい場合、駆動装置１ａ，１ｂの磨耗劣化を遅延させたい場合等において台車１を駆動停止させることなく、駆動装置１ａ，１ｂを意図的に停止させることができる。
【００３２】
台車１および無人搬送システム１０は、図１に示すように制御装置２との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置１１を有する。遠隔操作装置１１は、制御装置２から第一駆動装置１ａの異常情報と第二駆動装置１ｂの異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路１１ｂと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示する表示部１１ｃと、表示部１１ｃの表示にしたがって作業者によって操作されて第一切離し信号または第二切離し信号を送信する入力部１１ｄと、入力部１１ｄから送信された第一切離し信号または第二切離し信号を制御装置２に無線で発信する発信回路１１ａを有する。
【００３３】
したがって作業者は、表示部１１ｃの表示によって駆動装置１ａ，１ｂの異常を認識することができる。該状態において作業者が台車１を継続して駆動させたいと判断した場合、作業者が入力部１１ｄを操作し、これにより遠隔操作装置１１が台車１に第一切離し信号または第二切離し信号を発信する。かくして台車１は、使用者の意思に基づいて継続して駆動され得る。
【００３４】
遠隔操作装置１１は、図１に示すように複数の台車１の各走行ルートを検索するルート検索回路１１ｅと、走行ルートの情報を含む走行信号を台車１のそれぞれに発信する発信回路１１ａを有する。ルート検索回路１１ｅは、制御装置２によって減速して駆動する台車１の速度を考慮して複数の台車１の走行ルートを再検索する。したがって駆動装置１ａ，１ｂの異常等によって減速した台車１によって他の台車１が目的地に到達することが遅れることを軽減することができる。
【００３５】
台車１は、図１に示すように第一駆動装置１ａまたは第二駆動装置１ｂが異常の場合に自動的に台車１の少なくとも一つの車輪に制動力を付与するブレーキ装置８ａ，８ｂを有する。制御装置２は、第一切離し信号または第二切離し信号を受信した場合に制動力を解除するようにブレーキ装置８ａ，８ｂを制御するブレーキ解除回路２ｄを有する。
【００３６】
したがって駆動装置１ａ，１ｂの異常時に台車１が不本意に移動することがブレーキ装置８ａ，８ｂによって抑制され得る。例えば台車１が傾斜した走行路に位置する際に、駆動装置１ａ，１ｂが異常になって台車１が不本意に移動することがブレーキ装置８ａ，８ｂによって抑制され得る。一方、制御装置２が第一切離し信号または第二切離し信号を受信した場合は、制御装置２によってブレーキ装置８ａ，８ｂの制動力が解除される。そのため台車１を継続して駆動させることができる。
【００３７】
（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば他の形態において遠隔操作装置１１は、制御装置２から第一駆動装置１ａの異常情報と第二駆動装置１ｂの異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路１１ｂと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常または第二駆動装置１ｂの異常を表示する表示部１１ｃと、台車情報信号に基づいて第一駆動装置１ａの異常の際に自動的に第一切離し信号を制御装置に発信しかつ台車情報信号に基づいて第二駆動装置１ｂの異常の際に自動的に第二切離し信号を制御装置２に発信する発信回路１１ａを有しても良い。これにより作業者は、遠隔操作装置１１の表示部１１ｃによって駆動装置１ａ，１ｂの異常を認識することができる。該状態において台車１は、遠隔操作装置１１からの信号に基づいて継続して駆動され得る。
【００３８】
他の形態において台車１は、第一駆動装置１ａに同調して各第二車輪を回転させる第二トルクを制御する複数の第二駆動装置１ｂを有していても良い。他の形態において台車１は、走行トルクを発生させない従動輪または補助輪を有していても良い。
【００３９】
他の形態において台車１は、路面に設けられた磁気テープ等を検知するセンサを有し、磁気テープ等に沿って走行しても良い。他の形態において台車１は、上下に延出するレールを有し、レールに沿って昇降しても良い。他の形態において台車１は、大型自動搬送車、自動倉庫等に用いられても良い。
【００４０】
他の形態において台車１は、第一強制切離しスイッチ７ａと第二強制切離しスイッチ７ｂを有していなくても良い。他の形態において台車１は、遠隔操作装置１１を有していなくても良い。他の形態において制御装置２の異常判断回路２ｃは、第一駆動装置１ａに異常が有ると判断した際に自動的に受信回路２ｂに第一切離し信号を発信し、第二駆動装置１ｂに異常が有ると判断した際に自動的に受信回路２ｂに第二切離し信号を発信しても良い。
【００４１】
他の形態においてマスター装置３ａとスレーブ装置３ｂは、磁束ベクトル制御によってモータ４ａ，４ｂを制御しても良い。他の形態においてマスター装置３ａとスレーブ装置３ｂは、サーボアンプであっても良い。
【００４２】
他の形態において制御装置２は、第一切離し信号を受信した際にマスター装置３ａへ供給する電源を遮断し、第二切離し信号を受信した際にスレーブ装置３ｂへ供給する電源を遮断しても良い。他の形態において台車１は、複数の車輪と、複数の車輪の内の少なくとも一つを制動し得るブレーキ装置を有していても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１…台車
１ａ…第一駆動装置
１ｂ…第二駆動装置
２…制御装置
２ａ…発信回路
２ｂ…受信回路
２ｃ…異常判断回路
２ｄ…ブレーキ解除回路
３ａ…マスター装置
３ｂ…スレーブ装置
４ａ…第一モータ
４ｂ…第二モータ
５ａ…第一車輪
５ｂ…第二車輪
６ａ…第一スイッチ
６ｂ…第二スイッチ
７ａ…第一強制切離しスイッチ
７ｂ…第二強制切離しスイッチ
８ａ…第一ブレーキ
８ｂ…第二ブレーキ
９…同調用経路
１０…無人搬送システム
１１…遠隔操作装置
１１ａ…発信回路
１１ｂ…受信回路
１１ｃ…表示部
１１ｄ…入力部
１１ｅ…ルート検索回路
１２…走行レール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置と、前記制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置と、前記第一駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置を有する自動走行台車であって、
前記制御装置は、前記第二駆動装置の異常時にまたは前記第二駆動装置を強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、前記第二駆動装置を制御して前記第二トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記走行信号に含まれる設定値を変更して前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクを調整し、
同制御装置は、前記第一駆動装置の異常時にまたは前記第一駆動装置を強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記設定値を変更しかつ前記第二駆動装置を前記同調信号に替えて前記設定値を含む前記走行信号に基づいて制御して前記第二トルクを調整する自動走行台車。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置は、前記制御装置から前記走行信号を受信するマスター装置と、前記マスター装置から供給された電力によって前記第一トルクを出力する第一モータと、前記マスター装置と前記第一モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記マスター装置と前記第一モータとを遮断し得る第一スイッチを有し、
前記第二駆動装置は、前記マスター装置から前記同調信号を受信するスレーブ装置と、前記スレーブ装置から供給された電力によって前記第二トルクを出力する第二モータと、前記スレーブ装置と前記第二モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記スレーブ装置と前記第二モータとを遮断し得る第二スイッチを有する自動走行台車。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動走行台車であって、
台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第一切離し信号を発信する第一強制切離しスイッチと、前記台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第二切離し信号を発信する第二強制切離しスイッチを有する自動走行台車。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記表示部の表示にしたがって作業者によって操作されて前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を送信する入力部と、前記入力部から送信された前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を前記制御装置に無線で発信する発信回路を有する自動走行台車。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常の際に自動的に前記第一切離し信号を前記制御装置に発信しかつ前記台車情報信号に基づいて前記第二駆動装置の異常の際に自動的に前記第二切離し信号を前記制御装置に発信する発信回路を有する自動走行台車。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、複数の台車の各走行ルートを検索するルート検索回路と、前記走行ルートの情報を含む前記走行信号を前記台車のそれぞれに発信する発信回路を有し、
前記ルート検索回路は、前記制御装置によって減速して駆動する前記台車の速度を考慮して前記複数の台車の走行ルートを再検索する自動走行台車。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置または前記第二駆動装置が異常の場合に自動的に前記台車の少なくとも一つの車輪に制動力を付与するブレーキ装置を有し、
前記制御装置は、前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を受信した場合に前記制動力を解除するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ解除回路を有する自動走行台車。
【請求項１】
制御装置と、前記制御装置から受信した走行信号に基づいて第一車輪を回転させる第一トルクを制御する第一駆動装置と、前記第一駆動装置から受信した同調信号に基づいて第二車輪を回転させる第二トルクを制御する第二駆動装置を有する自動走行台車であって、
前記制御装置は、前記第二駆動装置の異常時にまたは前記第二駆動装置を強制的に停止する際に受信する第二切離し信号に基づいて、前記第二駆動装置を制御して前記第二トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記走行信号に含まれる設定値を変更して前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクを調整し、
同制御装置は、前記第一駆動装置の異常時にまたは前記第一駆動装置を強制的に停止する際に受信する第一切離し信号に基づいて、前記第一駆動装置を制御して前記第一トルクをゼロとしかつ前記台車が減速して駆動するように前記設定値を変更しかつ前記第二駆動装置を前記同調信号に替えて前記設定値を含む前記走行信号に基づいて制御して前記第二トルクを調整する自動走行台車。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置は、前記制御装置から前記走行信号を受信するマスター装置と、前記マスター装置から供給された電力によって前記第一トルクを出力する第一モータと、前記マスター装置と前記第一モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記マスター装置と前記第一モータとを遮断し得る第一スイッチを有し、
前記第二駆動装置は、前記マスター装置から前記同調信号を受信するスレーブ装置と、前記スレーブ装置から供給された電力によって前記第二トルクを出力する第二モータと、前記スレーブ装置と前記第二モータとを切断可能に接続しかつ前記制御装置によって制御されて前記スレーブ装置と前記第二モータとを遮断し得る第二スイッチを有する自動走行台車。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動走行台車であって、
台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第一切離し信号を発信する第一強制切離しスイッチと、前記台車本体に設けられかつ使用者によって操作されることで前記第二切離し信号を発信する第二強制切離しスイッチを有する自動走行台車。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記表示部の表示にしたがって作業者によって操作されて前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を送信する入力部と、前記入力部から送信された前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を前記制御装置に無線で発信する発信回路を有する自動走行台車。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、前記制御装置から前記第一駆動装置の異常情報と前記第二駆動装置の異常情報を含む台車情報信号を受信する受信回路と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常または前記第二駆動装置の異常を表示する表示部と、前記台車情報信号に基づいて前記第一駆動装置の異常の際に自動的に前記第一切離し信号を前記制御装置に発信しかつ前記台車情報信号に基づいて前記第二駆動装置の異常の際に自動的に前記第二切離し信号を前記制御装置に発信する発信回路を有する自動走行台車。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記制御装置との間で信号を無線で発信しかつ受信する遠隔操作装置を有し、
前記遠隔操作装置は、複数の台車の各走行ルートを検索するルート検索回路と、前記走行ルートの情報を含む前記走行信号を前記台車のそれぞれに発信する発信回路を有し、
前記ルート検索回路は、前記制御装置によって減速して駆動する前記台車の速度を考慮して前記複数の台車の走行ルートを再検索する自動走行台車。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の自動走行台車であって、
前記第一駆動装置または前記第二駆動装置が異常の場合に自動的に前記台車の少なくとも一つの車輪に制動力を付与するブレーキ装置を有し、
前記制御装置は、前記第一切離し信号または前記第二切離し信号を受信した場合に前記制動力を解除するように前記ブレーキ装置を制御するブレーキ解除回路を有する自動走行台車。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１１−２４４６６６（Ｐ２０１１−２４４６６６Ａ）
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１７０７３（Ｐ２０１０−１１７０７３）
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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