走行支援装置
【課題】自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供する。
【解決手段】情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、ドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が向けられた物体、及びドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が情報表示器１２より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する。これにより、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すため、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止でき、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供できる。
【解決手段】情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、ドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が向けられた物体、及びドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が情報表示器１２より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する。これにより、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すため、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止でき、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報を提供する走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の運転者に、自車両の周囲の他車両、歩行者等の物体についての注意を喚起する表示を行う走行支援装置が提案されている。例えば、歩行者について注意を促す表示がフロントウィンドウ上に表示されることにより、運転者の視線の動きが少なく、実像からの視線のずれは少なくなる。しかし、危険状態の確認後においても、常に注意を促す表示がなされると、運転者の注意をする意識が薄れる。また、常時、注意を促す表示がなされることにより、運転者に煩わしさを与え、長く表示を継続すると運転者に無視される恐れが生じる。
【０００３】
この場合、運転者が直接に注視すべき物体に接近した場合であっても、常に表示される注意を促す表示に気を取られて、逆に危険が生じる恐れがある。また、注意を促す情報が複数表示された場合には、何を優先すべきであるのか運転者に混乱を与えることになる。さらに、自車両の周囲の物体について収集した情報に対して、注意を促す情報を限定しすぎると、自車両にとって真に危険な情報を運転者が見落とす恐れがある。
【０００４】
そのため、特許文献１の技術では、車両用情報提供装置において、注視点検出センサによって自車両のドライバの注視点を検出し、前方に存在する障害物が、注視点検出センサによって検出されたドライバの注視点を基準とする視野範囲内に存在するときは、当該視野範囲外に障害物が存在するときと比較して、ドライバへの情報提供を規制することにより、障害物に関する情報を、その障害物に対するドライバの認識の度合に応じて効果的に提供する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−３５７４９８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような技術では、運転者が一旦注視した物体であっても、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れてしまう恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の運転者の視線を検出する運転者視線検出手段と、自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と、運転者に、物体検出手段が検出した物体に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が向けられた物体、及び運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する、走行支援装置である。
【０００８】
この構成によれば、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が向けられた物体、及び運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除するため、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すことにより、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止することができる。この結果、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【０００９】
この場合、物体検出手段が検出した物体の自車両への危険度を判定する危険度判定手段をさらに備え、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、危険度判定手段により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供する、ことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、危険度判定手段により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供するため、運転者にとって重要度の高い情報である自車両への危険度が増大している物体についての情報を運転者に提供し続けることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の走行支援装置によれば、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行支援装置１０は車両に搭載され、自車両の運転者に、自車両の周囲の他車両、歩行者等に関する情報を提供することによって、自車両の走行を支援するためのものである。
【００１３】
図１に示すように、走行支援装置１００は、ドライバ視線検出カメラ１、カメラ、レーダ等自律センサ２、路上情報収集システム通信部３、車車間通信受信部４、ＧＰＳ、地図データベース５、車両走行特性センサ６、ドライバ操作センサ７、画像処理ＣＰＵ８、融合処理ＥＣＵ９、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１、情報表示器１２、警報器１３、車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ１４、及び車車間通信送信部１５を備えている。
【００１４】
ドライバ視線検出カメラ１は、自車両の運転者の視線を検出するためのものである。ドライバ視線検出カメラ１は、例えば、赤外線を運転者の頭部に照射して、運転者の頭部から反射された赤外線を受光することにより、運転者の運転操作を妨げずに運転者の頭部の状態を撮像し、運転者の視線を検出するための撮像画像を取得する。
【００１５】
カメラ、レーダ等自律センサ２は、自車両の周囲の物体を検出するためのものである。カメラ、レーダ等自律センサ２は、具体的には、ミリ波帯の電波やレーザ光などの検出波を水平方向にスキャンしながら自車両の前方へ照射し、他車両や歩行者の表面で反射された反射波を受信して、他車両や歩行者との距離・方向及び接近速度を検知するレーダや、他車両や歩行者等を撮像する単眼カメラ、ステレオ式カメラ等から構成される。
【００１６】
路上情報収集システム通信部３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）の電波ビーコン及び光ビーコンから、道路交通情報を取得するためのものである。
【００１７】
車車間通信受信部４は、車車間通信における他車両からの通信を受信するためのもので、他車両の位置、車速、走行方向等の情報を取得するためのものである。
【００１８】
ＧＰＳ、地図データベース５は、自車位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）衛星信号を受信し、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき自車位置を検出するＧＰＳと、道路地図情報とを記憶した地図データベースとで構成され、自車両の現在位置、及び自車両が将来走行する可能性がある経路を推定するためのものである。
【００１９】
車両走行特性センサ６は、自車両の現在の走行状態を検出するためのものである。車両走行特性センサ６は、具体的には、車軸の回転数を計測することにより、車両の車速を検出する車速センサや、車両の加速度（減速度）を検出する加速度センサや、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサから構成される。
【００２０】
ドライバ操作センサや、自車両の運転者の運転操作を検出するためのものである。ドライバ操作センサは、具体的には、アクセル量を検出するアクセル量センサ、ブレーキ量を検出するブレーキ量センサ、操舵角を検出するステアリング角センサ、ウィンカーやライトの操作状態を検出するセンサで構成される。
【００２１】
画像処理ＣＰＵ８は、ドライバ視線検出カメラ１による運転者の頭部の撮像画像を画像処理することにより、運転者の視線の方向を検出するためのものである。また、画像処理ＣＰＵ８は、カメラ、レーダ等自律センサ２から得られた自車両周囲の撮像画像を画像処理することにより、自車両周囲の物体の存在を検出するためのものである。ドライバ視線検出カメラ１及び画像処理ＣＰＵ８は、特許請求の範囲に記載の運転者視線検出手段として機能する。また、カメラ、レーダ等自律センサ２及び画像処理ＣＰＵ８は、特許請求の範囲に記載の物体検出手段として機能する。
【００２２】
融合処理ＥＣＵ９は、画像処理ＣＰＵ８からの自車両周囲の物体に関する情報、路上情報収集システム通信部３からの道路交通情報、車車間通信受信部４からの他車両の情報、及びＧＰＳ、地図データベース５からの自車両の現在位置に関する情報に基づいて、自車両周囲の物体の自車両への危険度を判定するためのものである。この危険度の判定は、例えば、自車両に接近する物体あるいは自車両に接近する可能性のある物体については、危険度を増大させて判定するものとできる。融合処理ＥＣＵ９は、特許請求の範囲に記載の危険度判定手段として機能する。
【００２３】
車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、融合処理ＥＣＵ９から自車両周囲の物体に関する情報及び当該物体の自車両への危険度に関する情報に基づいて、自車両の運転者に提供すべき情報を処理するためのものである。
【００２４】
ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１は、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０から送信された自車両の運転者に提供すべき情報を、ディスプレイの表示画像の態様に画像処理するためのものである。
【００２５】
情報表示器１２は、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１により画像処理された情報を自車両の運転者に表示するためのものである。情報表示器１２は、具体的には、ナビゲーションシステム等の液晶ディスプレイ、本実施形態の走行支援装置１００の専用ディスプレイ、及びフロントウィンドウ上に当該情報を投影表示する形式の表示器により構成することができ、運転に支障が無く且つ運転者の目に付き易い位置に情報を表示するものとする。
【００２６】
警報器１３は、音声あるいは警報音により自車両の運転者に注意を促すべく警報を発するためのものである。車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１、情報表示器１２及び警報器１３は、特許請求の範囲に記載の情報提供手段として機能する。
【００２７】
なお、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、自車両の運転者に自車両周囲の物体に対する情報を提供する他、直接に車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ１４を駆動して、当該物体に対する回避動作等を行わせることも可能である。さらに、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、自車両の走行状態に関する情報や、自車両が検出した自車両周囲の物体に関する情報を、車車間通信送信部１５にて他車両に送信する。
【００２８】
以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。なお、以下の動作は、１サイクル数ｍｓ〜数百ｍｓ程度の頻度で繰り返し実行される。
【００２９】
カメラ、レーダ等自律センサ２、路上情報収集システム通信部３、車車間通信受信部４、及びＧＰＳ、地図データベース５が、自車両周辺の物体についての情報を収集する（Ｓ１０１）。融合情報処理ＥＣＵ９が、当該自車両周辺の物体について自車両への危険度を判定する（Ｓ１０２）。当該危険度は、自車両に接近する可能性が高い物体ほど高く判定するものとする。
【００３０】
車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０及びディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１は、当該自車両周辺の物体についての自車両への危険度に関する情報を情報表示器１２に表示し、運転者に注意を喚起する（Ｓ１０３）。この場合の表示は、例えば歩行者が前方いる場合には、「歩行者に注意」といった表示を情報表示器１２である液晶ディスプレイやフロントガラスに表示し、例えば、割込車両がいる場合には、「割込車両に注意」といった表示を情報表示器１２である液晶ディスプレイやフロントガラスに表示するものとする。なお、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体が多数ある場合には、融合情報処理ＥＣＵ９が閾値以上の危険度があると判定した物体についてのみ、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は情報を情報表示器１２に表示するものとする。
【００３１】
ドライバ視線検出カメラ１は、運転者の視線を検出し、運転者の視線がカメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体に向けられたか否か、あるいは運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられたか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００３２】
カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、運転者の視線が向けられていない物体であって、且つ運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられていない物体については、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、情報表示器１２に当該表示を継続する（Ｓ１０５）。
【００３３】
一方、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、運転者の視線が向けられた物体、あるいは運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、情報表示器１２に当該表示を消去する（Ｓ１０６）。
【００３４】
融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していないと判定したときであり（Ｓ１０８）、当該物体に関する情報の表示を消去してから一定時間が経過していないときは（Ｓ１０９）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報の表示の消去を継続する（Ｓ１１０）。
【００３５】
一方、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していないと判定したときであり（Ｓ１０８）、当該物体に関する情報の表示を消去してから一定時間が経過したときは（Ｓ１０９）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報を再度、情報表示器１２に表示する（Ｓ１１１）。
【００３６】
さらに、一方、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していると判定したときは（Ｓ１０８）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報を再度、情報表示器１２に表示する（Ｓ１１１）。この場合、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、運転者に対して警報器１３による警報を与えても良い。
【００３７】
本実施形態によれば、情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、ドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が向けられた物体、及びドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が情報表示器１２より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除するため、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すことにより、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止することができる。この結果、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、融合情報処理ＥＣＵ９により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供するため、運転者にとって重要度の高い情報である自車両への危険度が増大している物体についての情報を運転者に提供し続けることができる。
【００３９】
すなわち、本実施形態によれば、運転者にとって危険度が高い物体に関する情報が優先的に表示されるために、運転者は表示された情報に係る物体の危険度を実感として捉えることができるため、余分なストレスを感じずに運転に集中することができる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、情報を運転者にタイミング良く提供することにより、運転者による危険度が高い物体に対する対応がスムーズに行われるようになり、運転者は、有用な情報が得られたという満足感を感じることができる。
【００４１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…ドライバ視線検出カメラ、２…カメラ、レーダ等自律センサ、３…路上情報収集システム通信部、４…車車間通信受信部、５…ＧＰＳ、地図データベース、６…車両走行特性センサ、７…ドライバ操作センサ、８…画像処理ＣＰＵ、９…融合処理ＥＣＵ、１０…車両制御情報処理表示ＥＣＵ、１１…ディスプレイ画像生成ＣＰＵ、１２…情報表示器、１３…警報器、１４…車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ、１５…車車間通信送信部、１００…走行支援装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報を提供する走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の運転者に、自車両の周囲の他車両、歩行者等の物体についての注意を喚起する表示を行う走行支援装置が提案されている。例えば、歩行者について注意を促す表示がフロントウィンドウ上に表示されることにより、運転者の視線の動きが少なく、実像からの視線のずれは少なくなる。しかし、危険状態の確認後においても、常に注意を促す表示がなされると、運転者の注意をする意識が薄れる。また、常時、注意を促す表示がなされることにより、運転者に煩わしさを与え、長く表示を継続すると運転者に無視される恐れが生じる。
【０００３】
この場合、運転者が直接に注視すべき物体に接近した場合であっても、常に表示される注意を促す表示に気を取られて、逆に危険が生じる恐れがある。また、注意を促す情報が複数表示された場合には、何を優先すべきであるのか運転者に混乱を与えることになる。さらに、自車両の周囲の物体について収集した情報に対して、注意を促す情報を限定しすぎると、自車両にとって真に危険な情報を運転者が見落とす恐れがある。
【０００４】
そのため、特許文献１の技術では、車両用情報提供装置において、注視点検出センサによって自車両のドライバの注視点を検出し、前方に存在する障害物が、注視点検出センサによって検出されたドライバの注視点を基準とする視野範囲内に存在するときは、当該視野範囲外に障害物が存在するときと比較して、ドライバへの情報提供を規制することにより、障害物に関する情報を、その障害物に対するドライバの認識の度合に応じて効果的に提供する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−３５７４９８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような技術では、運転者が一旦注視した物体であっても、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れてしまう恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の運転者の視線を検出する運転者視線検出手段と、自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と、運転者に、物体検出手段が検出した物体に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が向けられた物体、及び運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する、走行支援装置である。
【０００８】
この構成によれば、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が向けられた物体、及び運転者視線検出手段により検出された運転者の視線が情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除するため、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すことにより、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止することができる。この結果、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【０００９】
この場合、物体検出手段が検出した物体の自車両への危険度を判定する危険度判定手段をさらに備え、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、危険度判定手段により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供する、ことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、情報提供手段は、物体検出手段が検出した物体の中で、危険度判定手段により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供するため、運転者にとって重要度の高い情報である自車両への危険度が増大している物体についての情報を運転者に提供し続けることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の走行支援装置によれば、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の走行支援装置１０は車両に搭載され、自車両の運転者に、自車両の周囲の他車両、歩行者等に関する情報を提供することによって、自車両の走行を支援するためのものである。
【００１３】
図１に示すように、走行支援装置１００は、ドライバ視線検出カメラ１、カメラ、レーダ等自律センサ２、路上情報収集システム通信部３、車車間通信受信部４、ＧＰＳ、地図データベース５、車両走行特性センサ６、ドライバ操作センサ７、画像処理ＣＰＵ８、融合処理ＥＣＵ９、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１、情報表示器１２、警報器１３、車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ１４、及び車車間通信送信部１５を備えている。
【００１４】
ドライバ視線検出カメラ１は、自車両の運転者の視線を検出するためのものである。ドライバ視線検出カメラ１は、例えば、赤外線を運転者の頭部に照射して、運転者の頭部から反射された赤外線を受光することにより、運転者の運転操作を妨げずに運転者の頭部の状態を撮像し、運転者の視線を検出するための撮像画像を取得する。
【００１５】
カメラ、レーダ等自律センサ２は、自車両の周囲の物体を検出するためのものである。カメラ、レーダ等自律センサ２は、具体的には、ミリ波帯の電波やレーザ光などの検出波を水平方向にスキャンしながら自車両の前方へ照射し、他車両や歩行者の表面で反射された反射波を受信して、他車両や歩行者との距離・方向及び接近速度を検知するレーダや、他車両や歩行者等を撮像する単眼カメラ、ステレオ式カメラ等から構成される。
【００１６】
路上情報収集システム通信部３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）の電波ビーコン及び光ビーコンから、道路交通情報を取得するためのものである。
【００１７】
車車間通信受信部４は、車車間通信における他車両からの通信を受信するためのもので、他車両の位置、車速、走行方向等の情報を取得するためのものである。
【００１８】
ＧＰＳ、地図データベース５は、自車位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）衛星信号を受信し、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき自車位置を検出するＧＰＳと、道路地図情報とを記憶した地図データベースとで構成され、自車両の現在位置、及び自車両が将来走行する可能性がある経路を推定するためのものである。
【００１９】
車両走行特性センサ６は、自車両の現在の走行状態を検出するためのものである。車両走行特性センサ６は、具体的には、車軸の回転数を計測することにより、車両の車速を検出する車速センサや、車両の加速度（減速度）を検出する加速度センサや、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサから構成される。
【００２０】
ドライバ操作センサや、自車両の運転者の運転操作を検出するためのものである。ドライバ操作センサは、具体的には、アクセル量を検出するアクセル量センサ、ブレーキ量を検出するブレーキ量センサ、操舵角を検出するステアリング角センサ、ウィンカーやライトの操作状態を検出するセンサで構成される。
【００２１】
画像処理ＣＰＵ８は、ドライバ視線検出カメラ１による運転者の頭部の撮像画像を画像処理することにより、運転者の視線の方向を検出するためのものである。また、画像処理ＣＰＵ８は、カメラ、レーダ等自律センサ２から得られた自車両周囲の撮像画像を画像処理することにより、自車両周囲の物体の存在を検出するためのものである。ドライバ視線検出カメラ１及び画像処理ＣＰＵ８は、特許請求の範囲に記載の運転者視線検出手段として機能する。また、カメラ、レーダ等自律センサ２及び画像処理ＣＰＵ８は、特許請求の範囲に記載の物体検出手段として機能する。
【００２２】
融合処理ＥＣＵ９は、画像処理ＣＰＵ８からの自車両周囲の物体に関する情報、路上情報収集システム通信部３からの道路交通情報、車車間通信受信部４からの他車両の情報、及びＧＰＳ、地図データベース５からの自車両の現在位置に関する情報に基づいて、自車両周囲の物体の自車両への危険度を判定するためのものである。この危険度の判定は、例えば、自車両に接近する物体あるいは自車両に接近する可能性のある物体については、危険度を増大させて判定するものとできる。融合処理ＥＣＵ９は、特許請求の範囲に記載の危険度判定手段として機能する。
【００２３】
車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、融合処理ＥＣＵ９から自車両周囲の物体に関する情報及び当該物体の自車両への危険度に関する情報に基づいて、自車両の運転者に提供すべき情報を処理するためのものである。
【００２４】
ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１は、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０から送信された自車両の運転者に提供すべき情報を、ディスプレイの表示画像の態様に画像処理するためのものである。
【００２５】
情報表示器１２は、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１により画像処理された情報を自車両の運転者に表示するためのものである。情報表示器１２は、具体的には、ナビゲーションシステム等の液晶ディスプレイ、本実施形態の走行支援装置１００の専用ディスプレイ、及びフロントウィンドウ上に当該情報を投影表示する形式の表示器により構成することができ、運転に支障が無く且つ運転者の目に付き易い位置に情報を表示するものとする。
【００２６】
警報器１３は、音声あるいは警報音により自車両の運転者に注意を促すべく警報を発するためのものである。車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０、ディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１、情報表示器１２及び警報器１３は、特許請求の範囲に記載の情報提供手段として機能する。
【００２７】
なお、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、自車両の運転者に自車両周囲の物体に対する情報を提供する他、直接に車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ１４を駆動して、当該物体に対する回避動作等を行わせることも可能である。さらに、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、自車両の走行状態に関する情報や、自車両が検出した自車両周囲の物体に関する情報を、車車間通信送信部１５にて他車両に送信する。
【００２８】
以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。なお、以下の動作は、１サイクル数ｍｓ〜数百ｍｓ程度の頻度で繰り返し実行される。
【００２９】
カメラ、レーダ等自律センサ２、路上情報収集システム通信部３、車車間通信受信部４、及びＧＰＳ、地図データベース５が、自車両周辺の物体についての情報を収集する（Ｓ１０１）。融合情報処理ＥＣＵ９が、当該自車両周辺の物体について自車両への危険度を判定する（Ｓ１０２）。当該危険度は、自車両に接近する可能性が高い物体ほど高く判定するものとする。
【００３０】
車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０及びディスプレイ画像生成ＣＰＵ１１は、当該自車両周辺の物体についての自車両への危険度に関する情報を情報表示器１２に表示し、運転者に注意を喚起する（Ｓ１０３）。この場合の表示は、例えば歩行者が前方いる場合には、「歩行者に注意」といった表示を情報表示器１２である液晶ディスプレイやフロントガラスに表示し、例えば、割込車両がいる場合には、「割込車両に注意」といった表示を情報表示器１２である液晶ディスプレイやフロントガラスに表示するものとする。なお、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体が多数ある場合には、融合情報処理ＥＣＵ９が閾値以上の危険度があると判定した物体についてのみ、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は情報を情報表示器１２に表示するものとする。
【００３１】
ドライバ視線検出カメラ１は、運転者の視線を検出し、運転者の視線がカメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体に向けられたか否か、あるいは運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられたか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００３２】
カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、運転者の視線が向けられていない物体であって、且つ運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられていない物体については、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、情報表示器１２に当該表示を継続する（Ｓ１０５）。
【００３３】
一方、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、運転者の視線が向けられた物体、あるいは運転者の視線が情報表示器１２に表示された当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、情報表示器１２に当該表示を消去する（Ｓ１０６）。
【００３４】
融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していないと判定したときであり（Ｓ１０８）、当該物体に関する情報の表示を消去してから一定時間が経過していないときは（Ｓ１０９）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報の表示の消去を継続する（Ｓ１１０）。
【００３５】
一方、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していないと判定したときであり（Ｓ１０８）、当該物体に関する情報の表示を消去してから一定時間が経過したときは（Ｓ１０９）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報を再度、情報表示器１２に表示する（Ｓ１１１）。
【００３６】
さらに、一方、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が閾値以上の状態が継続していると判定した場合であって（Ｓ１０７）、融合情報処理ＥＣＵ９が当該物体についての危険度が変化（増大）していると判定したときは（Ｓ１０８）、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、当該物体に関する情報を再度、情報表示器１２に表示する（Ｓ１１１）。この場合、車両制御情報処理表示ＥＣＵ１０は、運転者に対して警報器１３による警報を与えても良い。
【００３７】
本実施形態によれば、情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、ドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が向けられた物体、及びドライバ視線検出カメラ１により検出された運転者の視線が情報表示器１２より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除するため、運転者が一度注意を払った物体については情報の提供を一定時間規制することで運転者への煩わしさを軽減し、一定時間経過後は当該物体への注意を再度促すことにより、時間の経過に伴い運転者の注意が薄れることを防止することができる。この結果、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に提供することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、情報表示器１２は、カメラ、レーダ等自律センサ２が検出した物体の中で、融合情報処理ＥＣＵ９により自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供するため、運転者にとって重要度の高い情報である自車両への危険度が増大している物体についての情報を運転者に提供し続けることができる。
【００３９】
すなわち、本実施形態によれば、運転者にとって危険度が高い物体に関する情報が優先的に表示されるために、運転者は表示された情報に係る物体の危険度を実感として捉えることができるため、余分なストレスを感じずに運転に集中することができる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、情報を運転者にタイミング良く提供することにより、運転者による危険度が高い物体に対する対応がスムーズに行われるようになり、運転者は、有用な情報が得られたという満足感を感じることができる。
【００４１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…ドライバ視線検出カメラ、２…カメラ、レーダ等自律センサ、３…路上情報収集システム通信部、４…車車間通信受信部、５…ＧＰＳ、地図データベース、６…車両走行特性センサ、７…ドライバ操作センサ、８…画像処理ＣＰＵ、９…融合処理ＥＣＵ、１０…車両制御情報処理表示ＥＣＵ、１１…ディスプレイ画像生成ＣＰＵ、１２…情報表示器、１３…警報器、１４…車両制御、自動ブレーキ等アクチュエータ、１５…車車間通信送信部、１００…走行支援装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者の視線を検出する運転者視線検出手段と、
前記自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転者に、前記物体検出手段が検出した物体に関する情報を提供する情報提供手段と、
を備え、
前記情報提供手段は、
前記物体検出手段が検出した物体の中で、前記運転者視線検出手段により検出された前記運転者の視線が向けられた物体、及び前記運転者視線検出手段により検出された前記運転者の視線が前記情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、前記一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する、走行支援装置。
【請求項２】
前記物体検出手段が検出した物体の前記自車両への危険度を判定する危険度判定手段をさらに備え、
前記情報提供手段は、
前記物体検出手段が検出した物体の中で、前記危険度判定手段により前記自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供する、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１】
自車両の運転者の視線を検出する運転者視線検出手段と、
前記自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転者に、前記物体検出手段が検出した物体に関する情報を提供する情報提供手段と、
を備え、
前記情報提供手段は、
前記物体検出手段が検出した物体の中で、前記運転者視線検出手段により検出された前記運転者の視線が向けられた物体、及び前記運転者視線検出手段により検出された前記運転者の視線が前記情報提供手段より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報の提供を一定時間だけ規制するとともに、前記一定時間経過後は当該物体に関する情報の提供の規制を解除する、走行支援装置。
【請求項２】
前記物体検出手段が検出した物体の前記自車両への危険度を判定する危険度判定手段をさらに備え、
前記情報提供手段は、
前記物体検出手段が検出した物体の中で、前記危険度判定手段により前記自車両への危険度が増大していると判定された物体については、当該物体に関する情報の提供が一定時間だけ規制される物体であっても、当該物体に関する情報を提供する、請求項１に記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００９−１４６１４１（Ｐ２００９−１４６１４１Ａ）
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３２２３４１（Ｐ２００７−３２２３４１）
【出願日】平成１９年１２月１３日（２００７．１２．１３）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１３日（２００７．１２．１３）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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