進路評価装置
【課題】他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる進路評価装置を提供する。
【解決手段】進路評価装置６０は、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を生成する進路候補生成部６１と、他車両８２の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９を予測する進路予測部６２と、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と他車両８２の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との干渉状態を複数の干渉形態に分類する分類部６３と、分類部６３において分類された干渉形態に基づいて自車両８１の進路を評価する進路評価部６４とを備えている。
【解決手段】進路評価装置６０は、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を生成する進路候補生成部６１と、他車両８２の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９を予測する進路予測部６２と、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と他車両８２の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との干渉状態を複数の干渉形態に分類する分類部６３と、分類部６３において分類された干渉形態に基づいて自車両８１の進路を評価する進路評価部６４とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を走行制御する際等に用いる自車両の進路を生成する進路評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲における可動物を検出し、この可動物と自車両との衝突可能性を判定し、この衝突可能性を危険度として出力する危険度取得装置が知られている。この危険度取得装置を用いる技術として、例えば、衝突防止装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、自車両およびこの自車両の周囲にある他車両の可能進路をそれぞれの走行状態に基づいて複数算出し、これらの進路に基づいて最前自車両進路衝突確率（自車両危険度）を算出すると共に、自車両の走行状態をオフセットさせた自車両オフセット走行状態に基づいて算出された自車両の可能進路と他車両の可能進路とに基づいて、最前自車両進路衝突確率（オフセット危険度）を算出する衝突防止装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の危険度取得装置のように危険度を考慮することに加えて、例えば、自車両の走行により他車両のドライバに急激な回避操作や制動操作を強いることのないよう、他車両のドライバへも配慮した進路を生成することが好ましい。
【０００６】
本発明の課題は、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる進路評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他移動体の進路を予測する進路予測手段と、自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態を複数の干渉形態に分類する分類手段と、分類手段において分類された干渉形態に基づいて自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
なお、ここでいう「進路」とは、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なる。また、「干渉」とは、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両とが、平面的に交差することをいう。
【０００９】
本発明の進路評価装置によれば、予め記憶された複数の干渉形態のパターンに基づいて自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態が複数の干渉形態に分類される。これにより、自車両が他移動体の進路を干渉する干渉の形態を１つの干渉形態として分類することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１０】
また、本発明の進路評価装置では、分類手段は、干渉に至るまでの自車両及び他移動体の挙動に基づいて干渉形態を分類してもよい。これにより、分類手段は、自車両が他移動体進路を干渉しているのか、他移動体が自車両進路を干渉しているのかという点を考慮して干渉形態を分類することが可能となる。
【００１１】
また、本発明の進路評価装置では、分類手段は、少なくとも、自車両が他移動体の進路を干渉する形態と、他移動体が自車両の進路を干渉する形態とに分類し、進路評価手段は、他移動体が自車両の進路を干渉する形態と比べて、自車両が他移動体の進路を干渉する状態を回避すべき進路として高く評価してもよい。これにより、他移動体に対し自車両が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１２】
本発明の進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他移動体の進路を予測する進路予測手段と、自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態を客観的な数値で示す客観化手段と、客観化手段において示された数値に基づいて自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
なお、ここでいう「進路」についても、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なる。また、「干渉」も上記と同様に、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両とが、平面的に交差することをいう。なお、干渉状態の客観的な数値化は、自車両、または、他車両の状態（例えば、位置、速度、方向）に基づいて算出される。
【００１４】
本発明の進路評価装置によれば、予め定められた客観的な数値化のルールに従って干渉形態が数値化される。これにより、自車両が他移動体の進路を干渉する干渉の形態を数値化することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１５】
また、本発明の進路評価装置では、客観化手段は、干渉に至るまでの自車両及び他移動体の挙動に基づいて干渉の形態を客観的な数値で示してもよい。これにより、分類手段は、自車両が他移動体進路を干渉しているのか、他移動体が自車両進路を干渉しているのかという点を考慮して干渉形態を数値化することが可能となる。
【００１６】
また、本発明の進路評価装置では、客観化手段は、自車両が移動体の進路を干渉する確率を示す干渉率を算出し、進路評価手段は、干渉率が高いほど、回避すべき進路として高く評価してもよい。これにより、他車両に対し自車両が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る進路評価装置を含む走行支援装置の機能構成を示したブロック図である。
【図２】図１の進路候補生成部、進路予測部が生成する進路を示した図である。
【図３】図１の走行支援装置における動作を示したフローチャートである。
【図４】従来の進路予測演算の問題点を模式的に示す図である。
【図５】図１の走行支援装置の干渉評価方法における進路予測演算の利点を模式的に示す図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は、図１の走行支援装置の効果を説明する図である。
【図７】本発明の他の実施形態に係る進路評価装置を含む走行支援装置の機能構成を示したブロック図である。
【図８】図７の進路候補生成部、進路予測部が生成する進路を示した図である。
【図９】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１０】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１１】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１２】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）は、図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の第１実施形態に係る進路評価装置６０を含む走行支援装置１について、図１〜図６を用いて説明する。なお、図面の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１は、本発明に係る進路評価装置６０を含む走行支援装置１の機能構成を示したブロック図である。
【００２０】
走行支援装置１は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６、表示部８及び走行出力部９を含んで構成されている。
【００２１】
車両状態検出部２は、車両の位置情報、車速情報などを検出する車両状態検出手段として機能するものであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や車輪速センサ等が用いられる。ＧＰＳは、車両の位置情報を取得する。車輪速センサは、例えば、車両のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度を取得する。車両状態検出部２は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した位置情報や車輪速度情報等の車両状態情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００２２】
環境状況取得部３は、自車両８１の周囲の環境状況情報を取得する環境状況取得手段として機能するものであり、例えば、車車間通信装置、路車間通信装置、ミリ波やレーザを用いたレーダセンサ等が用いられる。車車間通信装置、路車間通信装置を用いる場合、他車両（他移動体）８２の位置情報、車速情報を取得することができる。また、ミリ波レーダセンサ等を用いることにより、他車両８２及び進路上の障害物の位置情報、相対速度情報を取得することができる。環境状況取得部３は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した自車両８１の周囲の環境状況情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００２３】
車両制御ＥＣＵ６は、走行支援装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えば、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ６は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、表示部８及び走行出力部９と接続されており、車両状態検出部２及び環境状況取得部３から各種情報の入力が行われ、表示部８及び走行出力部９に各種情報を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６は、進路候補生成部（進路候補生成手段）６１と、進路予測部（進路予測手段）６２と、分類部（分類手段）６３と、進路評価部（進路評価手段）６４とを含む進路評価装置６０を有している。
【００２４】
進路候補生成部６１は、図２に示すように、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を生成する。進路候補生成部６１は、車両状態検出部２から入力される自車両８１の位置、速度、向き等の情報から自車両８１の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路候補生成部６１は、予測した自車両８１の未来の状態における情報を進路候補ａ１，ａ２として生成し、分類部６３に生成した進路候補ａ１，ａ２を出力する。
【００２５】
進路予測部６２は、図３に示すように、走行環境に基づいて他車両８２等、他の移動体の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎを予測する。進路予測部６２は、環境状況取得部３から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報から他移動体の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路予測部６２は、予測した他移動体の未来の状態における情報を進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎとして予測し、分類部６３に予測した進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎを出力する。なお、一般的に、他車両８２の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎは、自車両８１の進路候補と比べて網羅的に予測される。
【００２６】
分類部６３は、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、進路予測部６２において予測された他移動体の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎとの干渉の状態を複数の干渉形態に分類する。具体的には、分類部６３は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉形態と、他車両８２が自車両８１の進路を干渉する干渉形態とに分類する。ここで、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する状態とは、他車両８２に対し自車両８１が避けるべき状況において生じた干渉形態と定義する。
【００２７】
進路評価部６４は、分類部６３において分類された干渉形態に基づいて自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を評価する。具体的には、進路評価部６４は、分類部６３によって自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉形態と分類された進路候補を、自車両８１が回避すべき進路として高く評価する。例えば、進路評価部６４は、図２に示すように、自車両進路候補ａ１，ａ２と他車両予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との交差部について、自車両８１が他車両８２の進路を干渉しているのか、または、他車両８２が自車両８１の進路を干渉しているのかを判定する。次に、進路評価部６４は、進路候補生成部６１が生成したそれぞれの進路候補ａ１，ａ２について前述した交差部の干渉状態が、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する交差部を１つでも有する場合、自車両８１が回避すべき進路であるとして高く評価する。ここで、図２の○は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する交差部、図２の□は、他車両８２が自車両８１の進路を干渉する交差部を示している。
【００２８】
なお、進路評価装置６０を主に構成する進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、分類部６３と、進路評価部６４とは、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。
【００２９】
走行出力部９は、図１に示すように、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、車両制御ＥＣＵ６の制御信号を受けて自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。走行出力部９としては、例えば、エンジンのスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを制御する走行駆動用ＥＣＵ、ブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータを制御する制動用ＥＣＵ、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを制御する操舵用ＥＣＵ等が該当する。走行出力部９は、進路評価部６４により自車両８１が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。
【００３０】
次に、進路評価装置６０の動作について、図３を用いて説明する。図３は、進路評価装置６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００３１】
まず、車両状態検出部２は、自車両８１の状態（位置、速度等）を取得する（Ｓ０１）。そして、車両状態検出部２は、取得した情報を車両制御ＥＣＵ６に出力する。
【００３２】
次に、環境状況取得部３は、自車両８１周辺にある他物体の位置および状態を取得し（Ｓ０２）、取得した情報を車両制御ＥＣＵ６に出力する。以後、他物体の位置は、他物体の中心の値であるとし、他物体の状態は、位置、速度等によって特定されるものとする。
【００３３】
ところで、以下の工程で実行する軌跡を生成する演算を行う際、自車両８１が予め設定された場所（目的地もしくは目的地に類する中間的な場所）に到達したか否かではなく、所定の期間で予測演算を打ち切る構成とすることは技術思想上重要である。一般に道路上では、事前に安全が保障されている場所はない。例えば、図４に示すように、３車線の道路Ｒｄを走行する自車両Ｏ１が予め設定された場所Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３へ順次到達するとして予測を行うとき、その設定された場所に向けて自車両Ｏ１が同じ車線をほぼ直進していく場合を考慮に入れると、他車両Ｏ３が進路Ｂ３を取ることによって危険を回避するために進路Ｂ２をとって、他車両Ｏ２が自車両Ｏ１の走行している車線に進入してくるおそれがある。このように、従来の進路予測演算では、自車両Ｏ１が予め設定された場所へ走行するのが安全であるということまでは事前に保証されない。
【００３４】
本実施形態においては、自車両Ｏ１が到達すべき目的地等の場所を予め定めることなく、その都度最適な進路を判断しているため、図４と同じ状況下で、例えば、図５に示すような進路Ｂ１を自車両Ｏ１の進路として選択することができ、自車両Ｏ１が走行する際の危険を適確に回避して、安全性を確保することが可能となる。
【００３５】
図３に戻り、進路予測部６２は、環境状況取得部３において取得された他物体の位置及び状態に関する情報から他物体の未来の位置、状態を予測し、図３に示すような他物体の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９を予測する（Ｓ０３）。なお、以下の説明では、他物体を他車両８２として説明を行うが、車両以外の人、障害物等を対象としてもよい。
【００３６】
次に、進路候補生成部６１は、車両状態検出部２において取得された自車両８１周辺の物体の状態に関する情報から、自車両８１の未来の位置、状態を予測し、図３に示すような進路候補ａ１，ａ２を生成する（Ｓ０４）。具体的には、進路候補生成部６１は、物体ごとに時間および空間から構成される時空間上の進路を生成する。なお、上記進路を生成するにあたっては、環境状況取得部３で取得した物体の総数（自車両８１を含む）をＫとし、一つの物体Ｏｋ（１≦ｋ≦Ｋ、ｋは自然数）に対して進路を生成する演算をＮｋ回行うものとする（この意味で、ｋおよびＮｋはともに自然数）。また、進路を生成する時間（軌跡生成時間）をＴ（＞０）とする。なお、上記進路は、公知の方法によって算出することが可能であり、例えば、特開２００７−２３０４５４公報に記載される方法によって算出することができる。
【００３７】
次に、分類部６３は、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、進路予測部６２において予測された他移動体の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との干渉状態を判定する（Ｓ０５）。具体的には、図３に示すように、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、他車両８２の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との交差部について、自車両８１が他車両８２の進路を干渉しているのか、他車両８２が自車両８１の進路を干渉しているのかを判定する。なお、分類部６３が上記干渉状態を分類するにあたっては、他車両への配慮を実現可能となる分類方法であればよく、例えば、干渉直前の進路のスムーズさ（曲率、加減速度等）の力学的な条件に基づく分類、交通ルールやマナーの遵守度、自動車保険の過失割合、裁判判例等の社会的規範に基づく分類、さらには各車両性能をも考慮した分類（自転車、小型車両には、より慎重を期する）等を行うことが可能である。
【００３８】
次に、分類部６３は、ステップＳ０５において判定された干渉状態に基づいて、進路候補を干渉形態別に分類する（Ｓ０６）。ここでは、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」と「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」とに分類される。分類部６３は、図２示すように、進路候補ａ１，ａ２の中に自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を１つでも有する場合、その進路候補を、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類する。図３において具体的に示すと、進路候補ａ１は、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を有しているので、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類され、進路候補ａ２は、他車両８２が自車両進路を干渉する交差部（図３で示す□）のみで構成され、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を有していないので、「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」に分類される。ここで、進路候補の中に「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」がない場合（Ｓ０６：ＮＯ）、ステップＳ０４に戻り、もう一度、進路候補を生成する（Ｓ０４）。
【００３９】
次に、ステップＳ０６において、進路候補ａ１，ａ２の中に「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」がない場合（Ｓ０６：ＹＥＳ）、進路評価部６４は、その進路候補を自車両８１が進むべき進路として高く評価する（Ｓ０７）。そして、走行出力部９は、進路評価部６４により自車両８１が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う（Ｓ０８）。
【００４０】
以上に説明したように本実施形態の走行支援装置１によれば、分類部６３が、予め記憶された複数の干渉形態のパターンに基づいて干渉形態を分類し、進路評価部６４が、その分類結果に基づいて進路候補を評価する。これにより、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉の形態を１つの干渉形態として分類することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００４１】
ここで、図６（ａ）、図６（ｂ）を用いて、Ｔ字路に他車両８２ａと連なって本線道路９０に進入する場合の走行制御について、本実施形態の走行支援装置１による効果を説明する。
【００４２】
従来の走行支援装置によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路との干渉形態を区別せずに、危険度が小さいと判定された進路に従って自車両８１が走行制御される。このため、危険度が小さい場合には、例え、図６（ａ）に示すように、自車両８１が本線道路９０に進入する進路が他車両８２ａの進路を干渉する場合であっても、本線道路９０に進入するように自車両８１が走行制御される。そして、この場合の自車両８１の動きは、他車両８２ａの進路を干渉するもの、すなわち、他車両８２ａに対し自車両８１が避けるべき状況において生じる干渉である。このため、他車両８２ａのドライバに対して、急激な回避操作、制動操作を強いらせてしまうおそれがある。
【００４３】
一方、本実施形態の走行支援装置１によれば、複数の進路候補において、前述したような本線道路９０に進入する進路が最も危険度が低いと判定された場合であっても、分類部６３が、その進路を「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類した場合、進路評価部６４は、その進路を自車両８１が回避すべき進路であると高く評価する。そして、進路評価部６４は、分類部６３によって「他車両８２ｂが自車両進路を干渉する干渉形態」に分類された進路、すなわち、図６（ｂ）に示すように、本線道路９０に進入しない進路を自車両８１が進むべき進路であると高く評価する。これにより、他車両８２ａに対し自車両８１が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両８２ａのドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。一方、他車両８２ａに対しては、自車両８１に対し他車両８２ｂが避けるべき状況において生じる干渉となり、自車両８１と協力して干渉を避けることが可能となる。
【００４４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４５】
上記実施形態においては、図１に示すように、進路評価装置６０は、進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、分類部６３と、進路評価部６４とを含む例を挙げて説明したがこれに限るものではない。例えば、進路評価装置６５は、図７に示すように、進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、客観化部（客観化手段）６６と、進路評価部（進路評価手段）６７とを含んでいてもよい。なお、進路候補生成部６１と進路予測部６２とは、上記実施形態の進路評価装置６０に含まれるものと同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００４６】
客観化部６６は、図８に示すように、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１１，ａ１２，ａ１３と、進路予測部６２において予測された他車両８２の予測進路ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０との干渉状態を客観的な数値で示す。具体的には、客観化部６６は、他車両干渉率を算出する。ここで、「他車両干渉率」とは、進路候補ａ１１，ａ１２，ａ１３と予測進路ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０との全交差部における自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図８で示す○）の割合をいう。図８において具体的に示すと、進路候補ａ１１は、全交差部が１０箇所、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）が８箇所有るので、他車両干渉率は８０％となる。同様に、進路候補ａ１１の他車両干渉率は５０％、進路候補ａ１３は０％となる。
【００４７】
進路評価部６７は、客観化部６６において示された数値に基づいて自車両８１の進路を評価する。具体的には、進路評価部６４は、客観化部６６によって示された他車両干渉率の低い進路候補を、自車両８１が回避すべき進路として高く評価する。例えば、進路評価部６７は、他車両干渉率が２０％以下の進路候補を自車両８１が回避すべき進路であるとして高く評価する。なお、他車両干渉率の閾値は適宜設定することが可能である。
【００４８】
本実施形態の進路評価装置６５によれば、予め定められた客観的な数値化のルールに従って干渉形態を数値化している。これにより、自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態を特定することが可能となり、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００４９】
また、走行支援装置１は、図７に示すように、表示部８をさらに備えていてもよい。表示部８は、進路評価部６７において評価された進路候補の内容を表示する手段であり、例えば、モニタに表示したり、フロントガラスに投影したりする。具体的には、表示部８は、進路評価部６７による進路候補の評価において、例えば、「他車両が自車両進路を干渉する干渉形態」と特定された進路と、「自車両が他車両進路を干渉する干渉形態」と特定された進路とを色分けして表示する。これにより、ドライバに対して自車両が進むべき進路、または、回避すべき進路を示すことが可能となる。
【００５０】
また、走行支援装置１は、表示部８を有し、走行出力部９は有していなくてもよい。この場合であっても、ドライバに対して「他車両が自車両進路を干渉する干渉形態」である進路を認識させることができる。この場合であっても、ドライバは表示部８に示された進路に従って自車両を制御することが可能となる。この結果、自車両８１を、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行させることが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００５１】
また、上記実施形態の走行支援装置１においては、分類部６３が上記干渉状態を分類するにあたって、他車両への配慮を実現可能となる分類方法であればよく、例えば、干渉直前の進路のスムーズさ（曲率、加減速度等）の力学的な条件に基づく分類、交通ルールやマナーの遵守度、自動車保険の過失割合、裁判判例等の社会的規範に基づく分類、さらには各車両性能をも考慮した分類（自転車、小型車両には、より慎重を期する）等を行うことが可能であることを示した。以下に、分類部６３が干渉状態を分類する方法を具体的に説明する。
【００５２】
例えば、図９に示すように、自車両８１の向きと自車両８１が位置する領域Ａ１の進行方向との角度αに基づいて他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。例えば、自車両８１の向きと自車両８１が存在する領域の進行方向との角度αが所定角度以上（例えば、４５度）の場合、自車両８１は、他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。
【００５３】
また、例えば、図１０に示すように、自車両８１の位置する領域Ａ３と他車両８２の位置する領域Ａ２との優先順位に基づいて他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。例えば、自車両８１の位置する領域Ａ３が他車両８２の位置する領域Ａ２よりも低い場合、自車両８１は、他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。なお、自車両８１の位置する領域Ａ３と他車両８２の位置する領域Ａ２との優先順位の比較によれば、図１１に示すような交差点において、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する可能性を判定することも可能となる。また、自車両８１が位置する領域に基づいた優先順位だけでなく、信号情報に基づいた優先順位を使用することも可能である。例えば、青信号であれば、その灯火が指し示された車両の優先順位は高く、赤信号であれば、その灯火が指し示された車両の優先順位は低い。
【００５４】
また、例えば、図１２に示すように、道路標示９１，９２に基づいて、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。ここで、道路標示９１が白線、道路標示９２が黄線である場合、領域Ａ１を走行する自車両８１が領域Ａ２に車線変更することは交通ルールに違反する。そして、このような交通ルールを違反する走行は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。なお、交通ルールの違反の判定については、道路標示だけでなく、道路標識等も使用することができる。
【００５５】
また、例えば、図１３（ａ）に示すように、自車両８１と他車両８２との干渉する部位を利用して、他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。なお、図１３（ａ）に示す「Ａ」は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉、「Ｂ」は、他車両８２が自車両８１の進路を干渉することを示す。例えば、図１３（ｂ）に示すように、自車両８１の進行方向前面と、他車両８２の進行方向側面とが干渉する場合、図１３（ａ）に示すように、自車両８１が他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…走行支援装置、２…車両状態検出部、３…環境状況取得部、６…車両制御ＥＣＵ、８…表示部、９…走行出力部、６０，６５…進路評価装置、６１…進路候補生成部、６２…進路予測部、６３…分類部、６４…進路評価部、６６…客観化部、６７…進路評価部、８１…自車両、８２，８２ａ，８２ｂ…他車両、９０…本線道路、９１，９２…道路標示、ａ１，ａ２…進路候補、ａ１１，ａ１２，ａ１３…進路候補、ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９…予測進路、ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０…予測進路。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を走行制御する際等に用いる自車両の進路を生成する進路評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲における可動物を検出し、この可動物と自車両との衝突可能性を判定し、この衝突可能性を危険度として出力する危険度取得装置が知られている。この危険度取得装置を用いる技術として、例えば、衝突防止装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、自車両およびこの自車両の周囲にある他車両の可能進路をそれぞれの走行状態に基づいて複数算出し、これらの進路に基づいて最前自車両進路衝突確率（自車両危険度）を算出すると共に、自車両の走行状態をオフセットさせた自車両オフセット走行状態に基づいて算出された自車両の可能進路と他車両の可能進路とに基づいて、最前自車両進路衝突確率（オフセット危険度）を算出する衝突防止装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の危険度取得装置のように危険度を考慮することに加えて、例えば、自車両の走行により他車両のドライバに急激な回避操作や制動操作を強いることのないよう、他車両のドライバへも配慮した進路を生成することが好ましい。
【０００６】
本発明の課題は、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる進路評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他移動体の進路を予測する進路予測手段と、自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態を複数の干渉形態に分類する分類手段と、分類手段において分類された干渉形態に基づいて自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
なお、ここでいう「進路」とは、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なる。また、「干渉」とは、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両とが、平面的に交差することをいう。
【０００９】
本発明の進路評価装置によれば、予め記憶された複数の干渉形態のパターンに基づいて自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態が複数の干渉形態に分類される。これにより、自車両が他移動体の進路を干渉する干渉の形態を１つの干渉形態として分類することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１０】
また、本発明の進路評価装置では、分類手段は、干渉に至るまでの自車両及び他移動体の挙動に基づいて干渉形態を分類してもよい。これにより、分類手段は、自車両が他移動体進路を干渉しているのか、他移動体が自車両進路を干渉しているのかという点を考慮して干渉形態を分類することが可能となる。
【００１１】
また、本発明の進路評価装置では、分類手段は、少なくとも、自車両が他移動体の進路を干渉する形態と、他移動体が自車両の進路を干渉する形態とに分類し、進路評価手段は、他移動体が自車両の進路を干渉する形態と比べて、自車両が他移動体の進路を干渉する状態を回避すべき進路として高く評価してもよい。これにより、他移動体に対し自車両が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両のドライバの操作に配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１２】
本発明の進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他移動体の進路を予測する進路予測手段と、自車両の進路候補と他移動体の予測進路との干渉の形態を客観的な数値で示す客観化手段と、客観化手段において示された数値に基づいて自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
なお、ここでいう「進路」についても、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なる。また、「干渉」も上記と同様に、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両とが、平面的に交差することをいう。なお、干渉状態の客観的な数値化は、自車両、または、他車両の状態（例えば、位置、速度、方向）に基づいて算出される。
【００１４】
本発明の進路評価装置によれば、予め定められた客観的な数値化のルールに従って干渉形態が数値化される。これにより、自車両が他移動体の進路を干渉する干渉の形態を数値化することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００１５】
また、本発明の進路評価装置では、客観化手段は、干渉に至るまでの自車両及び他移動体の挙動に基づいて干渉の形態を客観的な数値で示してもよい。これにより、分類手段は、自車両が他移動体進路を干渉しているのか、他移動体が自車両進路を干渉しているのかという点を考慮して干渉形態を数値化することが可能となる。
【００１６】
また、本発明の進路評価装置では、客観化手段は、自車両が移動体の進路を干渉する確率を示す干渉率を算出し、進路評価手段は、干渉率が高いほど、回避すべき進路として高く評価してもよい。これにより、他車両に対し自車両が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、他車両のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る進路評価装置を含む走行支援装置の機能構成を示したブロック図である。
【図２】図１の進路候補生成部、進路予測部が生成する進路を示した図である。
【図３】図１の走行支援装置における動作を示したフローチャートである。
【図４】従来の進路予測演算の問題点を模式的に示す図である。
【図５】図１の走行支援装置の干渉評価方法における進路予測演算の利点を模式的に示す図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は、図１の走行支援装置の効果を説明する図である。
【図７】本発明の他の実施形態に係る進路評価装置を含む走行支援装置の機能構成を示したブロック図である。
【図８】図７の進路候補生成部、進路予測部が生成する進路を示した図である。
【図９】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１０】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１１】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１２】図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）は、図１、図７の分類部が干渉状態を分類する基準を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の第１実施形態に係る進路評価装置６０を含む走行支援装置１について、図１〜図６を用いて説明する。なお、図面の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１は、本発明に係る進路評価装置６０を含む走行支援装置１の機能構成を示したブロック図である。
【００２０】
走行支援装置１は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６、表示部８及び走行出力部９を含んで構成されている。
【００２１】
車両状態検出部２は、車両の位置情報、車速情報などを検出する車両状態検出手段として機能するものであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や車輪速センサ等が用いられる。ＧＰＳは、車両の位置情報を取得する。車輪速センサは、例えば、車両のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度を取得する。車両状態検出部２は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した位置情報や車輪速度情報等の車両状態情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００２２】
環境状況取得部３は、自車両８１の周囲の環境状況情報を取得する環境状況取得手段として機能するものであり、例えば、車車間通信装置、路車間通信装置、ミリ波やレーザを用いたレーダセンサ等が用いられる。車車間通信装置、路車間通信装置を用いる場合、他車両（他移動体）８２の位置情報、車速情報を取得することができる。また、ミリ波レーダセンサ等を用いることにより、他車両８２及び進路上の障害物の位置情報、相対速度情報を取得することができる。環境状況取得部３は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した自車両８１の周囲の環境状況情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００２３】
車両制御ＥＣＵ６は、走行支援装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えば、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ６は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、表示部８及び走行出力部９と接続されており、車両状態検出部２及び環境状況取得部３から各種情報の入力が行われ、表示部８及び走行出力部９に各種情報を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６は、進路候補生成部（進路候補生成手段）６１と、進路予測部（進路予測手段）６２と、分類部（分類手段）６３と、進路評価部（進路評価手段）６４とを含む進路評価装置６０を有している。
【００２４】
進路候補生成部６１は、図２に示すように、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を生成する。進路候補生成部６１は、車両状態検出部２から入力される自車両８１の位置、速度、向き等の情報から自車両８１の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路候補生成部６１は、予測した自車両８１の未来の状態における情報を進路候補ａ１，ａ２として生成し、分類部６３に生成した進路候補ａ１，ａ２を出力する。
【００２５】
進路予測部６２は、図３に示すように、走行環境に基づいて他車両８２等、他の移動体の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎを予測する。進路予測部６２は、環境状況取得部３から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報から他移動体の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路予測部６２は、予測した他移動体の未来の状態における情報を進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎとして予測し、分類部６３に予測した進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎを出力する。なお、一般的に、他車両８２の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎは、自車両８１の進路候補と比べて網羅的に予測される。
【００２６】
分類部６３は、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、進路予測部６２において予測された他移動体の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂｎとの干渉の状態を複数の干渉形態に分類する。具体的には、分類部６３は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉形態と、他車両８２が自車両８１の進路を干渉する干渉形態とに分類する。ここで、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する状態とは、他車両８２に対し自車両８１が避けるべき状況において生じた干渉形態と定義する。
【００２７】
進路評価部６４は、分類部６３において分類された干渉形態に基づいて自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を評価する。具体的には、進路評価部６４は、分類部６３によって自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉形態と分類された進路候補を、自車両８１が回避すべき進路として高く評価する。例えば、進路評価部６４は、図２に示すように、自車両進路候補ａ１，ａ２と他車両予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との交差部について、自車両８１が他車両８２の進路を干渉しているのか、または、他車両８２が自車両８１の進路を干渉しているのかを判定する。次に、進路評価部６４は、進路候補生成部６１が生成したそれぞれの進路候補ａ１，ａ２について前述した交差部の干渉状態が、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する交差部を１つでも有する場合、自車両８１が回避すべき進路であるとして高く評価する。ここで、図２の○は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する交差部、図２の□は、他車両８２が自車両８１の進路を干渉する交差部を示している。
【００２８】
なお、進路評価装置６０を主に構成する進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、分類部６３と、進路評価部６４とは、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。
【００２９】
走行出力部９は、図１に示すように、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、車両制御ＥＣＵ６の制御信号を受けて自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。走行出力部９としては、例えば、エンジンのスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを制御する走行駆動用ＥＣＵ、ブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータを制御する制動用ＥＣＵ、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを制御する操舵用ＥＣＵ等が該当する。走行出力部９は、進路評価部６４により自車両８１が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。
【００３０】
次に、進路評価装置６０の動作について、図３を用いて説明する。図３は、進路評価装置６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００３１】
まず、車両状態検出部２は、自車両８１の状態（位置、速度等）を取得する（Ｓ０１）。そして、車両状態検出部２は、取得した情報を車両制御ＥＣＵ６に出力する。
【００３２】
次に、環境状況取得部３は、自車両８１周辺にある他物体の位置および状態を取得し（Ｓ０２）、取得した情報を車両制御ＥＣＵ６に出力する。以後、他物体の位置は、他物体の中心の値であるとし、他物体の状態は、位置、速度等によって特定されるものとする。
【００３３】
ところで、以下の工程で実行する軌跡を生成する演算を行う際、自車両８１が予め設定された場所（目的地もしくは目的地に類する中間的な場所）に到達したか否かではなく、所定の期間で予測演算を打ち切る構成とすることは技術思想上重要である。一般に道路上では、事前に安全が保障されている場所はない。例えば、図４に示すように、３車線の道路Ｒｄを走行する自車両Ｏ１が予め設定された場所Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３へ順次到達するとして予測を行うとき、その設定された場所に向けて自車両Ｏ１が同じ車線をほぼ直進していく場合を考慮に入れると、他車両Ｏ３が進路Ｂ３を取ることによって危険を回避するために進路Ｂ２をとって、他車両Ｏ２が自車両Ｏ１の走行している車線に進入してくるおそれがある。このように、従来の進路予測演算では、自車両Ｏ１が予め設定された場所へ走行するのが安全であるということまでは事前に保証されない。
【００３４】
本実施形態においては、自車両Ｏ１が到達すべき目的地等の場所を予め定めることなく、その都度最適な進路を判断しているため、図４と同じ状況下で、例えば、図５に示すような進路Ｂ１を自車両Ｏ１の進路として選択することができ、自車両Ｏ１が走行する際の危険を適確に回避して、安全性を確保することが可能となる。
【００３５】
図３に戻り、進路予測部６２は、環境状況取得部３において取得された他物体の位置及び状態に関する情報から他物体の未来の位置、状態を予測し、図３に示すような他物体の進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９を予測する（Ｓ０３）。なお、以下の説明では、他物体を他車両８２として説明を行うが、車両以外の人、障害物等を対象としてもよい。
【００３６】
次に、進路候補生成部６１は、車両状態検出部２において取得された自車両８１周辺の物体の状態に関する情報から、自車両８１の未来の位置、状態を予測し、図３に示すような進路候補ａ１，ａ２を生成する（Ｓ０４）。具体的には、進路候補生成部６１は、物体ごとに時間および空間から構成される時空間上の進路を生成する。なお、上記進路を生成するにあたっては、環境状況取得部３で取得した物体の総数（自車両８１を含む）をＫとし、一つの物体Ｏｋ（１≦ｋ≦Ｋ、ｋは自然数）に対して進路を生成する演算をＮｋ回行うものとする（この意味で、ｋおよびＮｋはともに自然数）。また、進路を生成する時間（軌跡生成時間）をＴ（＞０）とする。なお、上記進路は、公知の方法によって算出することが可能であり、例えば、特開２００７−２３０４５４公報に記載される方法によって算出することができる。
【００３７】
次に、分類部６３は、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、進路予測部６２において予測された他移動体の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との干渉状態を判定する（Ｓ０５）。具体的には、図３に示すように、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２と、他車両８２の予測進路ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９との交差部について、自車両８１が他車両８２の進路を干渉しているのか、他車両８２が自車両８１の進路を干渉しているのかを判定する。なお、分類部６３が上記干渉状態を分類するにあたっては、他車両への配慮を実現可能となる分類方法であればよく、例えば、干渉直前の進路のスムーズさ（曲率、加減速度等）の力学的な条件に基づく分類、交通ルールやマナーの遵守度、自動車保険の過失割合、裁判判例等の社会的規範に基づく分類、さらには各車両性能をも考慮した分類（自転車、小型車両には、より慎重を期する）等を行うことが可能である。
【００３８】
次に、分類部６３は、ステップＳ０５において判定された干渉状態に基づいて、進路候補を干渉形態別に分類する（Ｓ０６）。ここでは、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」と「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」とに分類される。分類部６３は、図２示すように、進路候補ａ１，ａ２の中に自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を１つでも有する場合、その進路候補を、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類する。図３において具体的に示すと、進路候補ａ１は、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を有しているので、「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類され、進路候補ａ２は、他車両８２が自車両進路を干渉する交差部（図３で示す□）のみで構成され、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）を有していないので、「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」に分類される。ここで、進路候補の中に「他車両８２が自車両進路を干渉する干渉形態」がない場合（Ｓ０６：ＮＯ）、ステップＳ０４に戻り、もう一度、進路候補を生成する（Ｓ０４）。
【００３９】
次に、ステップＳ０６において、進路候補ａ１，ａ２の中に「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」がない場合（Ｓ０６：ＹＥＳ）、進路評価部６４は、その進路候補を自車両８１が進むべき進路として高く評価する（Ｓ０７）。そして、走行出力部９は、進路評価部６４により自車両８１が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う（Ｓ０８）。
【００４０】
以上に説明したように本実施形態の走行支援装置１によれば、分類部６３が、予め記憶された複数の干渉形態のパターンに基づいて干渉形態を分類し、進路評価部６４が、その分類結果に基づいて進路候補を評価する。これにより、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する干渉の形態を１つの干渉形態として分類することができ、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００４１】
ここで、図６（ａ）、図６（ｂ）を用いて、Ｔ字路に他車両８２ａと連なって本線道路９０に進入する場合の走行制御について、本実施形態の走行支援装置１による効果を説明する。
【００４２】
従来の走行支援装置によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路との干渉形態を区別せずに、危険度が小さいと判定された進路に従って自車両８１が走行制御される。このため、危険度が小さい場合には、例え、図６（ａ）に示すように、自車両８１が本線道路９０に進入する進路が他車両８２ａの進路を干渉する場合であっても、本線道路９０に進入するように自車両８１が走行制御される。そして、この場合の自車両８１の動きは、他車両８２ａの進路を干渉するもの、すなわち、他車両８２ａに対し自車両８１が避けるべき状況において生じる干渉である。このため、他車両８２ａのドライバに対して、急激な回避操作、制動操作を強いらせてしまうおそれがある。
【００４３】
一方、本実施形態の走行支援装置１によれば、複数の進路候補において、前述したような本線道路９０に進入する進路が最も危険度が低いと判定された場合であっても、分類部６３が、その進路を「自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態」に分類した場合、進路評価部６４は、その進路を自車両８１が回避すべき進路であると高く評価する。そして、進路評価部６４は、分類部６３によって「他車両８２ｂが自車両進路を干渉する干渉形態」に分類された進路、すなわち、図６（ｂ）に示すように、本線道路９０に進入しない進路を自車両８１が進むべき進路であると高く評価する。これにより、他車両８２ａに対し自車両８１が避けるべき状況において生じる干渉を回避することができる。この結果、他車両８２ａのドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。一方、他車両８２ａに対しては、自車両８１に対し他車両８２ｂが避けるべき状況において生じる干渉となり、自車両８１と協力して干渉を避けることが可能となる。
【００４４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４５】
上記実施形態においては、図１に示すように、進路評価装置６０は、進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、分類部６３と、進路評価部６４とを含む例を挙げて説明したがこれに限るものではない。例えば、進路評価装置６５は、図７に示すように、進路候補生成部６１と、進路予測部６２と、客観化部（客観化手段）６６と、進路評価部（進路評価手段）６７とを含んでいてもよい。なお、進路候補生成部６１と進路予測部６２とは、上記実施形態の進路評価装置６０に含まれるものと同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００４６】
客観化部６６は、図８に示すように、進路候補生成部６１において生成された自車両８１の進路候補ａ１１，ａ１２，ａ１３と、進路予測部６２において予測された他車両８２の予測進路ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０との干渉状態を客観的な数値で示す。具体的には、客観化部６６は、他車両干渉率を算出する。ここで、「他車両干渉率」とは、進路候補ａ１１，ａ１２，ａ１３と予測進路ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０との全交差部における自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図８で示す○）の割合をいう。図８において具体的に示すと、進路候補ａ１１は、全交差部が１０箇所、自車両８１が他車両進路を干渉する交差部（図３で示す○）が８箇所有るので、他車両干渉率は８０％となる。同様に、進路候補ａ１１の他車両干渉率は５０％、進路候補ａ１３は０％となる。
【００４７】
進路評価部６７は、客観化部６６において示された数値に基づいて自車両８１の進路を評価する。具体的には、進路評価部６４は、客観化部６６によって示された他車両干渉率の低い進路候補を、自車両８１が回避すべき進路として高く評価する。例えば、進路評価部６７は、他車両干渉率が２０％以下の進路候補を自車両８１が回避すべき進路であるとして高く評価する。なお、他車両干渉率の閾値は適宜設定することが可能である。
【００４８】
本実施形態の進路評価装置６５によれば、予め定められた客観的な数値化のルールに従って干渉形態を数値化している。これにより、自車両８１が他車両進路を干渉する干渉形態を特定することが可能となり、また、避けるべき進路候補として高く評価することが可能となる。この結果、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行することが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００４９】
また、走行支援装置１は、図７に示すように、表示部８をさらに備えていてもよい。表示部８は、進路評価部６７において評価された進路候補の内容を表示する手段であり、例えば、モニタに表示したり、フロントガラスに投影したりする。具体的には、表示部８は、進路評価部６７による進路候補の評価において、例えば、「他車両が自車両進路を干渉する干渉形態」と特定された進路と、「自車両が他車両進路を干渉する干渉形態」と特定された進路とを色分けして表示する。これにより、ドライバに対して自車両が進むべき進路、または、回避すべき進路を示すことが可能となる。
【００５０】
また、走行支援装置１は、表示部８を有し、走行出力部９は有していなくてもよい。この場合であっても、ドライバに対して「他車両が自車両進路を干渉する干渉形態」である進路を認識させることができる。この場合であっても、ドライバは表示部８に示された進路に従って自車両を制御することが可能となる。この結果、自車両８１を、他車両８２のドライバの操作を配慮した進路を走行させることが可能となり、より安全な交通環境を実現することができる。
【００５１】
また、上記実施形態の走行支援装置１においては、分類部６３が上記干渉状態を分類するにあたって、他車両への配慮を実現可能となる分類方法であればよく、例えば、干渉直前の進路のスムーズさ（曲率、加減速度等）の力学的な条件に基づく分類、交通ルールやマナーの遵守度、自動車保険の過失割合、裁判判例等の社会的規範に基づく分類、さらには各車両性能をも考慮した分類（自転車、小型車両には、より慎重を期する）等を行うことが可能であることを示した。以下に、分類部６３が干渉状態を分類する方法を具体的に説明する。
【００５２】
例えば、図９に示すように、自車両８１の向きと自車両８１が位置する領域Ａ１の進行方向との角度αに基づいて他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。例えば、自車両８１の向きと自車両８１が存在する領域の進行方向との角度αが所定角度以上（例えば、４５度）の場合、自車両８１は、他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。
【００５３】
また、例えば、図１０に示すように、自車両８１の位置する領域Ａ３と他車両８２の位置する領域Ａ２との優先順位に基づいて他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。例えば、自車両８１の位置する領域Ａ３が他車両８２の位置する領域Ａ２よりも低い場合、自車両８１は、他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。なお、自車両８１の位置する領域Ａ３と他車両８２の位置する領域Ａ２との優先順位の比較によれば、図１１に示すような交差点において、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する可能性を判定することも可能となる。また、自車両８１が位置する領域に基づいた優先順位だけでなく、信号情報に基づいた優先順位を使用することも可能である。例えば、青信号であれば、その灯火が指し示された車両の優先順位は高く、赤信号であれば、その灯火が指し示された車両の優先順位は低い。
【００５４】
また、例えば、図１２に示すように、道路標示９１，９２に基づいて、自車両８１が他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。ここで、道路標示９１が白線、道路標示９２が黄線である場合、領域Ａ１を走行する自車両８１が領域Ａ２に車線変更することは交通ルールに違反する。そして、このような交通ルールを違反する走行は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。なお、交通ルールの違反の判定については、道路標示だけでなく、道路標識等も使用することができる。
【００５５】
また、例えば、図１３（ａ）に示すように、自車両８１と他車両８２との干渉する部位を利用して、他車両８２の進路を干渉する可能性を判定してもよい。なお、図１３（ａ）に示す「Ａ」は、自車両８１が他車両８２の進路を干渉、「Ｂ」は、他車両８２が自車両８１の進路を干渉することを示す。例えば、図１３（ｂ）に示すように、自車両８１の進行方向前面と、他車両８２の進行方向側面とが干渉する場合、図１３（ａ）に示すように、自車両８１が他車両８２の進路を干渉すると判定してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…走行支援装置、２…車両状態検出部、３…環境状況取得部、６…車両制御ＥＣＵ、８…表示部、９…走行出力部、６０，６５…進路評価装置、６１…進路候補生成部、６２…進路予測部、６３…分類部、６４…進路評価部、６６…客観化部、６７…進路評価部、８１…自車両、８２，８２ａ，８２ｂ…他車両、９０…本線道路、９１，９２…道路標示、ａ１，ａ２…進路候補、ａ１１，ａ１２，ａ１３…進路候補、ｂ１，ｂ２，・・・，ｂ９…予測進路、ｂ１１，ｂ１２，・・・，ｂ２０…予測進路。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
他移動体の進路を予測する進路予測手段と、
前記自車両の進路候補と前記他移動体の予測進路との干渉の形態を複数の干渉形態に分類する分類手段と、
前記分類手段において分類された前記干渉形態に基づいて前記自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。
【請求項２】
前記分類手段は、前記干渉に至るまでの前記自車両及び前記他移動体の挙動に基づいて前記干渉形態を分類する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項３】
前記分類手段は、少なくとも、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する形態と、前記移動体が前記自車両の進路を干渉する形態とに分類し、
前記進路評価手段は、前記他移動体が前記自車両の進路を干渉する形態と比べて、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する状態を、回避すべき進路として高く評価する、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の進路評価装置。
【請求項４】
自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
他移動体の進路を予測する進路予測手段と、
前記自車両の進路候補と前記他移動体の予測進路との干渉の形態を客観的な数値で示す客観化手段と、
前記客観化手段において示された前記数値に基づいて前記自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。
【請求項５】
前記客観化手段は、前記干渉に至るまでの前記自車両及び前記他移動体の挙動に基づいて前記干渉の形態を客観的な数値で示す、
ことを特徴とする、請求項４に記載の進路評価装置。
【請求項６】
前記客観化手段は、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する確率を示す干渉率を算出し、
前記進路評価手段は、前記干渉率が高いほど、回避すべき進路として高く評価する、
ことを特徴とする、請求項４または５に記載の進路評価装置。
【請求項１】
自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
他移動体の進路を予測する進路予測手段と、
前記自車両の進路候補と前記他移動体の予測進路との干渉の形態を複数の干渉形態に分類する分類手段と、
前記分類手段において分類された前記干渉形態に基づいて前記自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。
【請求項２】
前記分類手段は、前記干渉に至るまでの前記自車両及び前記他移動体の挙動に基づいて前記干渉形態を分類する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項３】
前記分類手段は、少なくとも、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する形態と、前記移動体が前記自車両の進路を干渉する形態とに分類し、
前記進路評価手段は、前記他移動体が前記自車両の進路を干渉する形態と比べて、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する状態を、回避すべき進路として高く評価する、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の進路評価装置。
【請求項４】
自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
他移動体の進路を予測する進路予測手段と、
前記自車両の進路候補と前記他移動体の予測進路との干渉の形態を客観的な数値で示す客観化手段と、
前記客観化手段において示された前記数値に基づいて前記自車両の進路候補を評価する進路評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。
【請求項５】
前記客観化手段は、前記干渉に至るまでの前記自車両及び前記他移動体の挙動に基づいて前記干渉の形態を客観的な数値で示す、
ことを特徴とする、請求項４に記載の進路評価装置。
【請求項６】
前記客観化手段は、前記自車両が前記他移動体の進路を干渉する確率を示す干渉率を算出し、
前記進路評価手段は、前記干渉率が高いほど、回避すべき進路として高く評価する、
ことを特徴とする、請求項４または５に記載の進路評価装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−２８７１０９（Ｐ２０１０−２８７１０９Ａ）
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４１３６９（Ｐ２００９−１４１３６９）
【出願日】平成２１年６月１２日（２００９．６．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月１２日（２００９．６．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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