運転支援装置
【課題】車両を運転するドライバの危険な状態を適切に検知して警告を行うことにより，効果が高いドライバへの運転支援が可能となる技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０において，ハザードマップ記憶部１４には，過去のドライバの車両運転時に収集された情報に基づいて生成された，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所が記録されたハザードマップ１４０が記憶されている。危険状態判定部１５は，位置取得部１２が取得した車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であるときに，生体情報取得部１３が取得したドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化がなければ，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。警告部１６は，ドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【解決手段】運転支援装置１０において，ハザードマップ記憶部１４には，過去のドライバの車両運転時に収集された情報に基づいて生成された，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所が記録されたハザードマップ１４０が記憶されている。危険状態判定部１５は，位置取得部１２が取得した車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であるときに，生体情報取得部１３が取得したドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化がなければ，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。警告部１６は，ドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，車両を運転するドライバを支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から，車両を運転するドライバに提供される道路状況の情報として，事故や渋滞等を知らせる道路交通情報などがある。しかし，道路の持つ危険性やドライバに対する負担度などの尺度で，ドライバに提供される情報は少ない。
【０００３】
近年，ハザードマップやヒヤリハットデータベースなどと呼ばれる，ドライバにとって危険な場所が登録された情報を用意し，その情報に登録された場所を走行するドライバに警告を行う装置が提案されている。このようなハザードマップは，例えば，事故発生地点や，加速度センサ等で検出可能なドライバが急ブレーキ動作を行った地点，ヒアリングによるドライバが危険を感じた地点などのデータを大量に収集し，統計分析を行うことにより作成される。
【０００４】
なお，サーバで道路交通に関する危険情報を収集して蓄積し，サーバからの危険情報の配信を受けた端末が，ドライバや歩行者に対して，危険地区通過時に警報を発したり，危険地区を回避するように誘導する技術が知られている。
【０００５】
また，車両走行中に運転者のヒヤリハット反応を検出して記録したマップに基づいて，運転者に危険箇所を報知する技術が知られている。
【０００６】
また，運転者の視線方向から，運転者が車両と衝突する可能性がある障害物を認識しているか否かを判断し，警報を出力する技術が知られている。
【０００７】
また，運転者の脇見運転または居眠り運転を検出し，運転者の脇見運転または居眠り運転が検出されたときに運転者に対して警報を発する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１２３１８５号公報
【特許文献２】特開２００７―５１９７３号公報
【特許文献３】特開２００４―２５９０６９号公報
【特許文献４】特開２００１―１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
通常，車両を運転するドライバは，危険な場所ほど注意を払って慎重に運転を行うものである。例えば通勤に利用している道路など，普段から通り慣れている道路では，ドライバは，どの場所が危険であるかを知っており，そのような場所では普段から慎重な運転を心がけるものである。また，普段から通り慣れていない道路でも，例えば人や車の交通量が多い駅前の道路や狭い峠道など，一目見ただけで危険であるとわかる道路を通過する場合には，ドライバは，慎重な運転を心がけるものである。
【００１０】
このように，ドライバにとって危険な場所であっても，ドライバがその危険性を知って慎重な運転を心がければ，十分に事故を防ぐことが可能である。すなわち，危険な場所で慎重な運転を心がけているドライバの状態は，事故を起こしやすい危険な状態ではなく，事故を起こしにくい安全な状態であるといえる。逆に，普段ドライバが危険性を感じて慎重な運転を心がけている場所において，例えばボーっと考え事をしている，居眠りをしているなどの注意力が欠けたドライバの状態が，事故を起こしやすい危険な状態であるといえる。
【００１１】
上述のハザードマップを用いた装置は，統計的に危険とされた場所を運転するドライバに対して警告を行うことにより，ドライバに対して慎重な運転を促す装置である。しかし，ドライバ自身がその場所の危険性をすでに認識している場合に頻繁に警告が行われると，しだいにドライバはその警告を鬱陶しく思うようになり，結局はその装置のスイッチをＯＦＦにしてしまう可能性が高い。これでは，ドライバに危険性を促す装置としての意味がなくなってしまう。
【００１２】
上述したように，ドライバが事故を起こす危険性が高いケースは，普段ドライバが慎重な運転を心がけている，事故を起こす危険性がある場所において，ドライバの注意力が欠けて慎重な運転が行われていないケースである。このような本当の意味でのドライバの危険な状態を適切に検知し，ドライバに対する注意喚起の警告を行うことができれば，事故を防ぐための効果的なドライバへの運転支援が可能となる。
【００１３】
本発明は，上記の問題の解決を図り，車両を運転するドライバの危険な状態を適切に検知して警告を行うことにより，効果が高いドライバへの運転支援が可能となる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
運転支援装置は，車両の位置を取得する位置取得部と，生体センサによりリアルタイムで計測された，車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と，過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報に基づいて作成された，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ情報を記憶するハザードマップ記憶部と，取得された車両の位置がハザードマップ情報に記録された場所であるときに，取得された車両を運転するドライバの生体情報に基づいて，車両を運転するドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する危険状態判定部と，車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う警告部とを備える。
【発明の効果】
【００１５】
上記の技術によって，普段とは異なるドライバの危険な状態を適切に検知して，注意喚起の警告を行うことが可能となる。これにより，事故防止の効果が高いドライバへの運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態による運転支援装置の機能構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態による運転支援装置を実現するコンピュータの構成例を示す図である。
【図３】本実施の形態によるハザードマップの例を示す図である。
【図４】心拍波形の例を示す情報である。
【図５】本実施の形態の運転支援装置による運転支援処理フローチャートである。
【図６】本実施の形態による蓄積データの例を示す図である。
【図７】本実施の形態の運転支援装置による情報収集処理フローチャートである。
【図８】本実施の形態のハザードマップ作成部による地点候補抽出処理フローチャートである。
【図９】本実施の形態による運転支援装置の実現例（１）を示す図である。
【図１０】本実施の形態による運転支援装置の実現例（２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下，本実施の形態について，図を用いて説明する。
【００１８】
図１は，本実施の形態による運転支援装置の機能構成例を示す図である。
【００１９】
運転支援装置１０は，例えば車両に搭載され，車両を運転するドライバへの支援を行う。具体的には，運転支援装置１０は，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報であるハザードマップと，リアルタイムのドライバの状況とに基づいて，ドライバが危険な状態にあると判定された場合に，ドライバに対して警告を行う。また，運転支援装置１０は，ドライバの過去の運転時における生体情報や車両の走行経路の情報等を蓄積し，その蓄積情報に基づいて，ドライバの運転支援に用いるハザードマップを作成する。
【００２０】
運転支援装置１０は，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，ハザードマップ記憶部１４，危険状態判定部１５，警告部１６，情報収集部１７，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を備える。
【００２１】
ドライバ認証部１１は，認証により車両を運転するドライバを特定する。
【００２２】
位置取得部１２は，ＧＰＳ（Global Positioning System ）等を用いた位置取得機能により車両の位置をリアルタイムに取得する。
【００２３】
生体情報取得部１３は，生体センサにより計測されたドライバの生体情報をリアルタイムに取得する。生体情報とは，ドライバの身体的な状態に関する情報である。生体センサにより計測するドライバの生体情報は，例えば，心拍，血圧，発汗，体温などがある。ドライバが車両の運転中に危険や不安を感じると，心拍数が上がる，血圧が上がる，発汗量が増える，体温が上がるなど，生体センサで計測されるドライバの生体情報に変化が生じる。
【００２４】
ハザードマップ記憶部１４は，ハザードマップ１４０を記憶する，コンピュータがアクセス可能な記憶部である。ハザードマップ１４０は，例えば事故が起こりやすい場所など，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報である。
【００２５】
本実施の形態では，ドライバの過去の車両運転時に収集され，蓄積されたドライバの生体情報と車両の走行経路の情報とから，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ１４０が作成される。上述したように，ドライバが車両の運転中に危険や不安を感じて運転を行うと，計測される生体情報に変化が生じる。すなわち，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ１４０は，過去のドライバの生体情報の計測結果から得られた，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報である。
【００２６】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両のリアルタイムの位置がハザードマップ１４０に記録された場所であるときに，車両を運転しているドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する。本実施の形態では，危険状態判定部１５は，ドライバの運転車両の位置がハザードマップ１４０への記録場所であるときに，ドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化があるかをチェックする。ドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化がなければ，危険状態判定部１５は，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００２７】
ハザードマップ１４０には，過去にドライバの生体情報が変化した実績がある場所が記録されている。そのような過去にドライバの生体情報が変化した実績がある場所で，ドライバの生体情報が変化しなかった場合には，そのドライバが危険な場所で十分な緊張感を持った運転をしていない可能性がある。このとき，危険状態判定部１５は，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００２８】
警告部１６は，危険状態判定部１５によりドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して警告を行う。
【００２９】
情報収集部１７は，日時，車両の位置，ドライバの生体情報などの各情報を収集する。情報収集部１７は，収集した各情報を関連付けて，蓄積情報記憶部１８に蓄積する。
【００３０】
蓄積情報記憶部１８は，蓄積データ１８０を記憶する，コンピュータがアクセス可能な記憶部である。蓄積データ１８０は，ドライバの過去の車両運転時に収集された情報が蓄積記録されたデータである。
【００３１】
ハザードマップ作成部１９は，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０に対して統計処理を施し，ハザードマップ１４０を作成する。ハザードマップ作成部１９は，作成したハザードマップ１４０を，ハザードマップ記憶部１４に記憶する。
【００３２】
図２は，本実施の形態による運転支援装置を実現するコンピュータの構成例を示す図である。
【００３３】
本実施の形態では，運転支援装置１０は，例えば，車両に搭載されたコンピュータ１００によって実現される。コンピュータ１００は，ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１０１，ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１０２，ＨＤＤ（Hard Disk Drive ）などの記憶装置１０３，入力装置１０４，出力装置１０５，生体センサ１０６，ＧＰＳアンテナ１０７等を備える。
【００３４】
図１に示す運転支援装置１０および運転支援装置１０が備える各機能部は，コンピュータ１００が備えるＣＰＵ１０１，メモリ１０２等のハードウェアと，ソフトウェアプログラムとによって，実現することが可能である。コンピュータ１００が実行可能なプログラムは，記憶装置１０３に記憶され，その実行時にメモリ１０２に読み出され，ＣＰＵ１０１により実行される。
【００３５】
なお，コンピュータ１００は，可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り，そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また，コンピュータ１００は，サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに，逐次，受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。さらに，このプログラムは，コンピュータ１００で読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００３６】
入力装置１０４，出力装置１０５は，例えば，カーナビゲーションシステム等でも使用されるタッチスクリーンやリモコンなどである。生体センサ１０６は，ドライバの生体情報を計測するセンサである。生体センサ１０６としては，例えば，ドライバの心拍を計測するセンサ，ドライバの血圧を計測するセンサ，ドライバの発汗量を計測するセンサ，ドライバの体温を計測するセンサなど，様々なセンサが利用可能である。ＧＰＳアンテナ１０７は，ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナである。
【００３７】
以下，本実施の形態による運転支援装置１０の動作の一例を説明する。
【００３８】
まず，本実施の形態の運転支援装置１０が危険な状態にあるドライバに対して警告を行う動作について説明する。図１に示す運転支援装置１０において，危険な状態にあるドライバに対して警告を行う動作は，実線の矢印で示されている。
【００３９】
運転支援装置１０において，ハザードマップ記憶部１４には，ハザードマップ１４０が記憶されている。
【００４０】
本実施の形態のハザードマップ１４０は，ドライバの過去の車両運転時に収集された生体情報の記録に基づいて，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所が記録された情報である。ドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行うと，そのときのドライバの心拍数などの生体情報は，平常な状態から変化する。このため，普段からドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所は，ドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行っている場所である可能性が高いと判断できる。すなわち，本実施の形態のハザードマップ１４０は，普段からドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行っている場所が登録された情報であるといえる。なお，ハザードマップ１４０の作成の例については，後述する。
【００４１】
本実施の形態では，複数のドライバに共通のハザードマップ１４０が用意されるのではなく，個々のドライバごとに専用のハザードマップ１４０が用意される。車両の運転技術や経験などはドライバごとに異なり，事故の危険性や不安を感じる場所はそれぞれのドライバごとに異なるため，それぞれのドライバごとに最適なハザードマップ１４０は異なるものと考えられる。例えば，図１において，ハザードマップ１４０ａは，ドライバａ用のハザードマップ１４０を示しており，ハザードマップ１４０ｂは，ドライバｂ用のハザードマップ１４０を示している。
【００４２】
図３は，本実施の形態によるハザードマップの例を示す図である。
【００４３】
図３に示すハザードマップ１４０は，場所を示す情報と，その場所におけるドライバの生体情報に関する情報との対応情報となっている。図３に示すハザードマップ１４０は，登録場所名，登録位置，心拍変動率，占有率等の情報を持つ。
【００４４】
図３に示すハザードマップ１４０において，登録場所名と登録位置は，場所を示す情報である。ハザードマップ１４０に記録される場所は，ドライバの過去の車両運転において，ドライバの生体情報が変化した場所である。例えば，生体情報が心拍の情報である場合に，ハザードマップ１４０に記録される場所は，いつもドライバの心拍数が高くなる場所である。
【００４５】
登録場所名は，ハザードマップ１４０に記録された場所の名称である。カーナビゲーションシステムの地図情報などでは，地名やランドマークの名称等の場所名からの地図検索を可能とするために，場所名と地図上の位置との対応付けが行われている。このように，場所名と位置との対応付けがあれば，ハザードマップ１４０に場所を記録するときに，場所名で記録することも可能である。
【００４６】
登録位置は，ハザードマップ１４０に登録された場所の緯度・経度等の位置情報である。図３に示すハザードマップ１４０において，登録位置は，開始地点の緯度・経度・標高と，終了地点の緯度・経度・標高とで示されている。これは，ハザードマップ１４０に登録された場所が，範囲と方向とを持っていることを意味している。
【００４７】
例えば，ドライバが危険を感じる交差点を通過する場合に，ドライバはその手前から緊張状態となり，その緊張は通過後徐々に解けていく。すなわち，ドライバが危険や不安を感じる地点に対して，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所には，ある程度の範囲がある。危険な急カーブが長く続くような道路では，その前後も含めて，ドライバの緊張状態が長く続くことになり，それに対するハザードマップ１４０の登録位置の範囲も長くなる。
【００４８】
また，同じ道路でも，上り方向と下り方向とでドライバの緊張感が異なる場所もある。例えば，上り方向では死角が少なく，ドライバがほどよい緊張感で運転できるが，下り方向では死角が多く，ドライバが飛び出し等の不安を感じながら強い緊張感を持って運転しなければならないといったケースも考えられる。すなわち，車両を走行させる方向によって，ドライバの生体情報が平常な状態から変化するか否かが異なる場所がある。
【００４９】
このようなハザードマップ１４０における登録場所を示す情報に関する設計は，図３に示すハザードマップ１４０の例に限らず任意である。例えば，登録場所として一地点の位置情報のみを記録し，記録された地点を中心とした所定の範囲をドライバが警戒して運転すべき場所としてもよい。また，例えば，登録場所の位置を，道路名とキロポストとの組合せなどで記録してもよい。キロポストは，道路上の位置を，定められた起点からの距離で表す位置情報である。
【００５０】
図３に示すハザードマップ１４０において，心拍変動率と占有率は，過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報から統計的に得られた，ハザードマップ１４０に記録された場所におけるドライバの生体情報に関する情報である。すなわち，図３に示すハザードマップ１４０の心拍変動率や占有率は，ドライバが過去にその場所を走行したときの心拍の情報の統計情報となる。ハザードマップ１４０に記録されたドライバの生体情報に関する情報は，危険状態判定部１５がドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定するための条件として用いられる。
【００５１】
心拍変動率は，ドライバの平常状態での心拍数に対する，計測された心拍数の変動率を示す。図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率は，該当場所における過去の車両運転時のドライバの心拍変動率に関する統計的処理結果である。また，図３に示すハザードマップ１４０において，占有率は，ドライバの過去の車両運転時の該当場所において，ハザードマップ１４０に示された心拍変動率以上の値の心拍変動率が得られた割合の統計的処理結果である。図３に示すハザードマップ１４０の心拍変動率と占有率とを用いて，ドライバの状態が危険状態であるか否かの判定を行う例については，後述する。
【００５２】
なお，このようなハザードマップ１４０におけるドライバの生体情報に関する情報の設計は，上述の場所を示す情報の設計と同様に，図３に示すハザードマップ１４０の例に限らず任意である。例えば，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとの情報である場合に，ハザードマップ１４０におけるドライバの生体情報に関する情報が，該当場所における該当ドライバの過去の車両運転時に計測された心拍数の統計的処理結果などであってもよい。
【００５３】
本実施の形態では，このようなハザードマップ１４０がドライバごとに用意されていることを前提として，車両に搭載された運転支援装置１０による，車両を運転するドライバに対する運転支援が行われるものとする。
【００５４】
ドライバは，本実施の形態による運転支援装置１０を使用して車両の運転を行う場合に，その運転開始時にドライバ認証を行う。ドライバの認証方法については，タッチスクリーンなどの入力装置１０４でドライバ名などを入力する方法や，指紋等の生体認証を行う方法など，様々な技術が利用可能である。運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバ認証により得られた情報で，車両を運転するドライバを特定する。
【００５５】
以後，運転支援装置１０は，ドライバ認証部１１により特定されたドライバについての運転支援を行う。例えば，特定されたドライバがドライバａであれば，運転支援装置１０は，そのドライバａへの運転支援に用いるハザードマップ１４０として，ドライバａ専用のハザードマップ１４０ａを使用する。
【００５６】
位置取得部１２は，ドライバによる車両の運転が開始されると，車両の位置情報の取得を開始する。本実施の形態では，位置取得部１２は，ＧＰＳアンテナ１０７が受信したＧＰＳ情報から，車両の現在位置を示す緯度・経度・標高等の位置情報を常時求める。
【００５７】
生体情報取得部１３は，ドライバによる車両の運転が開始されると，生体センサ１０６によりリアルタイムに計測されたドライバの生体情報の取得を開始する。本実施の形態では，ドライバの生体情報として，ドライバの心拍に関する情報を取得する。すなわち，生体センサ１０６としては，ドライバの心拍を計測する生体センサ１０６が用いられる。心拍を計測するセンサとしては，例えば，耳たぶなどの毛細血管を流れる血流から心拍の波形にほぼ等しい脈波を計測するセンサなどが既に実現されている。
【００５８】
危険状態判定部１５は，ドライバによる車両の運転が開始されると，まず，ドライバが平常状態であるときの生体情報を求める。ドライバが平常状態であるときの生体情報とは，例えばドライバがほどよい緊張感で安定した運転を行っているときなどの，ドライバの状態が安定した状態であるときの生体情報をいう。本実施の形態では，危険状態判定部１５は，ドライバが平常状態であるときの生体情報として，ドライバが平常状態であるときの心拍数を求める。ここでは，ドライバが平常状態であるときの心拍数を，標準心拍数と呼ぶ。危険状態判定部１５は，求められた標準心拍数を保持する。
【００５９】
標準心拍数を求める方法としては，様々な方法がある。例えば，直近の過去１０回分の運転開始時に計測されたドライバの心拍数を保存しておき，その心拍数の平均値を求めてそのドライバの標準心拍数としてもよい。また，ドライバが運転開始してから一定時間経過するまでの心拍数を計測し，その平均値をドライバの標準心拍数としてもよい。
【００６０】
なお，標準心拍数は，ドライバごとに異なる。また，同じドライバであっても，その日そのときのドライバの身体状態や精神状態などによっても変わる可能性がある。
【００６１】
危険状態判定部１５は，ドライバによる車両の運転が開始されると，ハザードマップ１４０に記録された場所と，位置取得部１２により得られる現在の車両の位置との関係を監視する。危険状態判定部１５は，ハザードマップ１４０に記録された場所と現在の車両の位置とが所定の位置関係にある場合に，ドライバが運転する車両がハザードマップ１４０に記録された場所にあると判定する。
【００６２】
このような，危険状態判定部１５による，ハザードマップ１４０に記録された場所と，ドライバが運転する車両の位置との関係についての判定に関する具体的な設計は，任意である。
【００６３】
例えば，危険状態判定部１５は，ＧＰＳの精度等の誤差を考慮し，位置取得部１２により得られた車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所から，ＧＰＳの誤差と心拍変動時間の誤差とを含んだ値として例えば±２０ｍ以内である場合に，その車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定する。
【００６４】
また，例えば，危険状態判定部１５は，図３に示すようにハザードマップ１４０に記録された場所に方向がある場合に，車両の移動方向が開始地点から終了地点に向かう方向であり，かつ車両の位置が開始地点から終了地点に向かう経路上の地点±２０ｍ以内であれば，車両が記録場所にあると判定する。道路情報を保持または取得可能であれば，運転支援装置１０は，その道路情報から，図３に示すような開始地点から終了地点に至るまでの経路を求めることができる。
【００６５】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定したときに，ドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する。このとき，危険状態判定部１５は，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に基づいた判定を行う。
【００６６】
上述したように，ドライバが危険回避のために十分に警戒した運転を行うと，その緊張感からドライバの生体情報に変化が現れる。例えば，生体情報が心拍数であれば，危険な場所で運転するときのドライバの心拍数は，安全な場所で運転するときのドライバの心拍数よりも高くなる。ハザードマップ１４０に記録されている場所は，ドライバの生体情報に変化があった場所であり，すなわちドライバが普段から危険を感じて慎重に運転を行っている場所である。
【００６７】
このようなハザードマップ１４０に記録されている場所を通過するときに，ドライバの生体情報に十分な変化があれば，ドライバが十分に警戒した運転を行っている可能性が高い。この場合には，ドライバが事故を起こす可能性が低く，ドライバの状態は比較的安全な状態であると考えられる。
【００６８】
これに対して，ハザードマップ１４０に記録されている場所を通過するときに，ドライバの生体情報に十分な変化がなければ，ボーっと考え事をしている，居眠りをしているなど，ドライバが必要な警戒を怠って運転をしている可能性がでてくる。この場合には，ドライバが事故を起こす可能性も高くなり，ドライバの状態は危険な状態であると考えられる。
【００６９】
危険状態判定部１５は，ドライバが平常な状態であるときの生体情報に対して，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に所定の変化があれば，ドライバの状態が危険な状態ではないと判定する。また，危険状態判定部１５は，ドライバが平常な状態であるときの生体情報に対して，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に所定の変化がなければ，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００７０】
以下，危険状態判定部１５による，生体情報取得部１３により取得されたドライバの心拍の情報に基づいた，ドライバの危険状態の判定の一例を説明する。ここで説明する例は，図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率と占有率とを用いた判定の例である。
【００７１】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定したときに，生体情報取得部１３により取得されたドライバの心拍の情報から，その時点のドライバの瞬間的な心拍数を算出する。
【００７２】
図４は，心拍波形の例を示す情報である。
【００７３】
例えば，生体情報取得部１３が心拍を計測する生体センサ１０６から取得した情報から，図４に示すような心拍波形が得られる。図４に示す心拍波形において，Ｒ波は，上向きのピーク部分の波であり，心臓の左心室が収縮して全身に血液を送り出す拍動タイミングで発生する心室筋の興奮を表す波である。
【００７４】
心拍数は，一般に１分間あたりの心臓の拍動回数をいう。瞬間的な心拍数は，心臓の拍動１回分の時間の逆数を求めることにより算出する。図４に示す心拍波形において，心臓の拍動１回分の波形は，例えば，Ｒ波間隔として示された，Ｒ波から次のＲ波までの波形である。このＲ波間隔の時間の逆数が，その時点の瞬間的な心拍数である。以下では，瞬間的な心拍数を瞬間心拍数と呼ぶ。
【００７５】
例えば，Ｒ波間隔の時間が１秒（＝１／６０分）であれば，その逆数から瞬間心拍数６０が得られる。また，例えば，Ｒ波間隔の時間が０．７秒（０．７／６０分）であれば，その逆数から，瞬間心拍数８６（小数点以下四捨五入）が得られる。
【００７６】
危険状態判定部１５は，算出した瞬間心拍数と，あらかじめ算出して保持していた標準心拍数とから，その時点におけるドライバの心拍変動率（％）を算出する。心拍変動率は，瞬間心拍数÷標準心拍数×１００％で求められる。例えば，ドライバの標準心拍数が６０であり，ある時点でのドライバの瞬間心拍数が９０であれば，その時点でのドライバのリアルタイムの心拍変動率は，９０÷６０×１００％＝１５０％となる。
【００７７】
危険状態判定部１５は，図３に示すハザードマップ１４０に記録された，車両が現在走行している場所に対応する心拍変動率と占有率とを用いた判定を行う。ここでは，図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率と占有率は，危険状態判定部１５による判定において，ドライバの過去の車両運転時のデータに基づいた，ドライバの状態が安全な状態であると判定する条件を示しているものとする。
【００７８】
危険状態判定部１５は，現在車両が走行しているハザードマップ１４０の記録場所の範囲において，ハザードマップ１４０の心拍変動率以上の値を示すドライバのリアルタイムの心拍変動率が，ハザードマップ１４０の占有率以上の割合で出現していれば，現在のドライバの状態が安全な状態であると判定する。危険な場所を走行するドライバの心拍変動率は，その区間で常に一定の高い値が得られるわけではなく，高い値を維持しながらも値は上下するので，ここでは，占有率の条件を用いた判定を行う。
【００７９】
例えば，ドライバが運転する車両が，図３に示すハザードマップ１４０の登録場所名“渋谷駅前”の場所を走行するものとする。図３に示すハザードマップにおいて，登録場所名“渋谷駅前”に対応する心拍変動率の条件は１４０％以上，占有率の条件は３０％以上である。
【００８０】
危険状態判定部１５は，ハザードマップ１４０に登録位置で示される範囲を車両が走行している間，ドライバのリアルタイムの心拍変動率を監視する。危険状態判定部１５は，車両が登録場所名“渋谷駅前”の場所に突入してから現時点までの監視において，３０％以上の割合で，１４０％以上のドライバのリアルタイムの心拍変動率が出現していれば，現時点でのドライバの状態は安全な状態であると判定する。また，危険状態判定部１５は，車両が登録場所名“渋谷駅前”の場所に突入してから現時点までの監視において，１４０％以上のドライバのリアルタイムの心拍変動率の出現が，３０％未満の割合であれば，現時点でのドライバの状態は危険な状態であると判定する。
【００８１】
このような心拍変動率と占有率とを用いた判定以外でも，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報に所定の変化があるか否かの判定には，様々な判定基準を用いた判定が可能であり，どのような判定基準を用いて判定を行うか等の設計は，任意である。
【００８２】
例えば，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとに専用のものが用意されるものであれば，ドライバの過去の生体情報に関する情報として，該当場所における過去の心拍数の統計的処理結果をハザードマップ１４０に記録するようにしてもよい。このとき，危険状態判定部１５は，例えば，車両がハザードマップ１４０に記録された場所を走行中に，ドライバのリアルタイムに計測された心拍数が，ハザードマップ１４０に記録された心拍数−２０％以上を維持していれば，ドライバの状態が安全な状態であると判定する。
【００８３】
また，例えば，シンプルに，車両がハザードマップ１４０に記録された場所を通過するときに，ドライバの心拍変動率が１２０％以上あれば，ドライバの状態が危険状態ではないと判定し，ドライバの心拍変動率が１２０％に満たなければ，ドライバの状態が危険状態であると判定する方法なども考えられる。この例の場合には，ハザードマップ１４０に過去の車両走行時にドライバの心拍変動率が高かった場所の記録があれば，場所ごとのドライバの生体情報に関する情報がなくても，ドライバの危険状態の判定が可能である。ただし，この場合には，場所ごとに異なる生体情報の判定ができないため，上述の心拍変動率と占有率とを用いた判定などのドライバの生体情報に関する情報を用いた判定に比べて，精度は低くなる。
【００８４】
警告部１６は，危険状態判定部１５によりドライバが危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。ドライバに対する警告の方法としては，例えば，表示画面に警告を表示する，警告音を発する，ハンドルを振動させるなど，ドライバに対する視覚的，聴覚的，触覚的な様々な警告の方法がある。
【００８５】
ここで説明した本実施の形態の運転支援装置１０の一例では，ハザードマップ１４０は，ドライバごとに用意される。車両の運転技術や経験などはドライバごとに異なるので，事故の危険性や不安を感じる場所はそれぞれのドライバごとに異なる。そのため，ドライバごとに，最適なハザードマップ１４０は異なるものと考えられる。
【００８６】
例えば，バックでの車庫入れに慣れたベテランドライバは，あまり緊張感を持たない平常状態で運転をしても，バックでの車庫入れで車両をぶつけてしまう可能性が低い。これに対して，バックでの車庫入れに慣れていない初心者ドライバは，しっかりと緊張感を持って運転しないと，バックでの車庫入れで車両をぶつけてしまう可能性が高い。当然，ベテランドライバと初心者ドライバとでは，バックでの車庫入れに対する不安感や緊張感も異なり，そのときの生体情報の変化も異なる。
【００８７】
このような場合に，ベテランドライバと初心者ドライバとで同じハザードマップ１４０を使用することには，多少の問題がある。
【００８８】
例えば，上記のバックでの車庫入れを行う場所がハザードマップ１４０に登録されていなければ，眠気などにより緊張感が緩んだ状態で初心者ドライバがバックでの車庫入れを行っていても，運転支援装置１０は，その初心者ドライバに対して警告を行わない。この場合，眠気などにより緊張感が緩んだ状態でバックでの車庫入れを行ってしまった初心者ドライバが，車両をぶつけてしまう可能性が高くなる。
【００８９】
また，例えば，上記のバックでの車庫入れを行う場所がハザードマップ１４０に登録されていれば，特に眠気などの問題がない平常状態のベテランドライバがバックでの車庫入れを行っているときにも，運転支援装置１０は，そのベテランドライバに対して警告を行ってしまう。この場合，特に眠気などの問題がない平常状態のベテランドライバが，意味のない警告を鬱陶しく思ってしまい，運転支援装置１０を普段から使用しなくなってしまう可能性がある。
【００９０】
個々のドライバごとに，それぞれ専用のハザードマップ１４０を用意することにより，ドライバごとに異なる危険や不安を感じる場所における，ドライバごとに異なるいつもの生体情報に応じたドライバの危険な状態の判定が可能となる。
【００９１】
図５は，本実施の形態の運転支援装置による運転支援処理フローチャートである。
【００９２】
ドライバによる車両の運転が開始されると，運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバの認証により，車両を運転するドライバを特定する（ステップＳ１０）。危険状態判定部１５は，特定されたドライバの標準心拍数を算出する（ステップＳ１１）。危険状態判定部１５は，算出された標準心拍数を保持しておく。
【００９３】
位置取得部１２は，ドライバが運転する車両の位置を取得する（ステップＳ１２）。危険状態判定部１５は，取得された車両の位置が，ハザードマップ記憶部１４に記憶された該当ドライバのハザードマップ１４０に記録された場所であるかを判定する（ステップＳ１３）。
【００９４】
車両の位置がハザードマップ１４０の記録場所でなければ（ステップＳ１３のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ１２に戻って，次の車両位置の処理に移る。
【００９５】
車両の位置がハザードマップ１４０の記録場所であれば（ステップＳ１３のＹＥＳ），生体情報取得部１３は，生体センサ１０６からドライバのリアルタイムの心拍の情報を取得する（ステップＳ１４）。危険状態判定部１５は，取得されたリアルタイムの心拍の情報から，その時点での瞬間心拍数を算出する（ステップＳ１５）。危険状態判定部１５は，算出された瞬間心拍数とあらかじめ算出された標準心拍数とから，心拍変動率を算出する（ステップＳ１６）。
【００９６】
危険状態判定部１５は，該当ドライバのハザードマップ１４０に記録された心拍変動率と心拍数の条件を満たす心拍の変化があるかを判定する（ステップＳ１７）。ここでの判定は，上述の心拍変動率と心拍数とを用いた判定であるものとする。ハザードマップ１４０の条件を満たす心拍の変化がなければ（ステップＳ１７のＮＯ），危険状態判定部１５はドライバの状態が危険な状態であると判定し，警告部１６は，車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う（ステップＳ１８）。
【００９７】
運転支援装置１０は，ドライバによる車両の運転を監視し，運転が終了したかを判定する（ステップＳ１９）。運転が終了していなければ（ステップＳ１９のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ１２に戻って，次の車両位置の処理に移る。運転が終了していれば（ステップＳ１９のＹＥＳ），運転支援装置１０は，処理を終了する。
【００９８】
本実施の形態の運転支援装置１０により，普段からドライバが危険や不安を感じて緊張して運転を行っている場所を通過するときの，車両を運転するドライバの注意力の低下を高い精度で検出し，注意喚起の警告を行うことが可能となる。
【００９９】
次に，本実施の形態の運転支援装置１０がハザードマップ１４０を作成する動作について説明する。図１に示す運転支援装置１０において，ハザードマップ１４０を作成する動作は，破線の矢印で示されている。
【０１００】
ドライバによる車両の運転が開始され，ドライバ認証部１１により車両を運転するドライバが特定されると，情報収集部１７は，ハザードマップ１４０の作成のために蓄積して記憶しておく各情報の収集を開始する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両位置の情報を収集する。また情報収集部１７は，生体情報取得部１３により取得された車両を運転しているドライバの生体情報を収集する。
【０１０１】
情報収集部１７は，コンピュータ１００の時計機能から日時を取得し，収集された車両位置の情報やドライバの生体情報を日時で関連付けて，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。
【０１０２】
図６は，本実施の形態による蓄積データの例を示す図である。
【０１０３】
図６に示す蓄積データ１８０は，走行データ名，運転日時，走行経路データ，心拍データ等の情報を持つ。
【０１０４】
図６に示す蓄積データ１８０において，走行データ名は，１回の車両走行ごとに収集された情報がまとめられたデータを一意に識別する情報である。本実施の形態の蓄積データ１８０では，１回の車両走行ごとに，すなわちドライバの１回の車両運転ごとに，情報収集部１７により収集された情報がまとめられて記録される。
【０１０５】
図６に示す蓄積データ１８０において，運転日時は，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに取得された日時の情報である。また，走行経路データは，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに収集された車両の位置情報である。図６に示す蓄積データ１８０では，運転日時として記録された各日時の情報は，走行経路データとして記録した各車両の位置情報の取得時刻である。
【０１０６】
図６に示す蓄積データ１８０において，心拍データは，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに収集されたドライバの心拍の情報である。すなわち，図６に示す蓄積データ１８０の心拍データは，図４に示す心拍波形を表す心拍のデータ例である。なお，図６に示す蓄積データ１８０の心拍データには，心拍の情報をドライバから計測した時刻も含まれている。
【０１０７】
なお，本実施の形態では，過去の車両運転時の情報は，ドライバごとに，蓄積データ１８０に記録される。例えば，図１において，蓄積データ１８０ａは，ドライバａの車両運転時に収集された情報が記録された蓄積データ１８０を示しており，蓄積データ１８０ｂは，ドライバｂの車両運転時に収集された情報が記録された蓄積データ１８０を示している。
【０１０８】
図７は，本実施の形態の運転支援装置による情報収集処理フローチャートである。
【０１０９】
ドライバによる車両の運転が開始されると，運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバの認証により，車両を運転するドライバを特定する（ステップＳ２０）。
【０１１０】
情報収集部１７は，日時と，位置取得部１２により取得された車両の位置情報とを収集する（ステップＳ２１）。また，情報収集部１７は，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報を収集する（ステップＳ２２）。
【０１１１】
情報収集部１７は，収集した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された，該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する（ステップＳ２３）。
【０１１２】
運転支援装置１０は，ドライバによる車両の運転を監視し，運転が終了したかを判定する（ステップＳ２４）。運転が終了していなければ（ステップＳ２４のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ２１，ステップＳ２２に戻って，次の情報収集の処理に移る。運転が終了していれば（ステップＳ２４のＹＥＳ），運転支援装置１０は，情報収集処理を終了する。
【０１１３】
ハザードマップ作成部１９は，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０に対する統計処理により，ハザードマップ１４０を作成する。ハザードマップ作成部１９は，例えば，１週間おきなどの定期的に，またはドライバが車両の運転を行ったときなどの不定期的に，ハザードマップ１４０の作成を行い，ハザードマップ記憶部１４に記憶されたハザードマップ１４０を更新する。
【０１１４】
本実施の形態では，ハザードマップ作成部１９は，ドライバごとの蓄積データ１８０から，ドライバごとのハザードマップ１４０を作成する。例えば，図１において，ハザードマップ作成部１９は，ドライバａの蓄積データ１８０ａに対して統計処理を施し，ドライバａ用のハザードマップ１４０ａを作成する。また，ハザードマップ作成部１９は，ドライバｂの蓄積データ１８０ｂに対して統計処理を施し，ドライバｂ用のハザードマップ１４０ｂを作成する。
【０１１５】
ここで，蓄積データ１８０からハザードマップ１４０を作成する手順の一例を，説明する。
【０１１６】
ハザードマップ作成部１９は，まず，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０から，ドライバの心拍数が高い地点を，ハザードマップ１４０に記録する地点の候補として抽出する。ここでは，過去のドライバの車両運転時の蓄積データ１８０において，標準心拍数に対して１２０％以上のドライバの瞬間心拍数が得られた地点を抽出する。
【０１１７】
図８は，本実施の形態のハザードマップ作成部による地点候補抽出処理フローチャートである。
【０１１８】
ハザードマップ作成部１９は，標準心拍数を算出する（ステップＳ３０）。標準心拍数の算出は，例えば上述の危険状態判定部１５による標準心拍数の算出と同様である。ハザードマップ作成部１９は，蓄積データ１８０に記録された該当走行データの心拍データを読み込む（ステップＳ３１）。
【０１１９】
ハザードマップ作成部１９は，心拍データからＲ波間隔を１つ抽出し（ステップＳ３２），その時点での瞬間心拍数を算出する（ステップＳ３３）。ハザードマップ作成部１９は，算出された瞬間心拍数と，標準心拍数とから心拍変動率を算出する（ステップＳ３４）。
【０１２０】
ハザードマップ作成部１９は，算出された心拍変動率が所定の閾値Ｔｈ以上であるかを判定する（ステップＳ３５）。所定の閾値Ｔｈは，例えば１２０％などである。心拍数は，ドライバの状態が平常な状態であっても，±２０％程度は変動する。
【０１２１】
算出された心拍変動率が所定の閾値Ｔｈ以上であれば（ステップＳ３５のＹＥＳ），ハザードマップ作成部１９は，蓄積データ１８０に記録された該当走行データから，該心拍変動率が得られた時刻の車両の位置を抽出する（ステップＳ３６）。ハザードマップ作成部１９は，抽出された車両の位置を，ハザードマップ１４０に記録する場所の地点の候補として保持する（ステップＳ３７）。このとき，ハザードマップ作成部１９は，算出された心拍変動率も合わせて保持する。
【０１２２】
ハザードマップ作成部１９は，読み込んだ心拍データの全データについて処理が終了したかを判定する（ステップＳ３８）。全データについて処理が終了していなければ（ステップＳ３８のＮＯ），ハザードマップ作成部１９は，ステップＳ３２の処理に戻って，次のＲ波間隔の処理に移る。全データについて処理が終了していれば（ステップＳ３８のＹＥＳ），ハザードマップ作成部１９は，処理を終了する。
【０１２３】
ハザードマップ作成部１９は，図７に示す地点候補抽出処理を，蓄積データ１８０の走行データごとに，全走行データについて実行する。なお，例えば直近の１０回分の走行データについて地点候補抽出処理を行うなどの設計については，任意である。
【０１２４】
ハザードマップ作成部１９は，各走行データから抽出された地点に対する統計処理により，ハザードマップ１４０に記録する場所を決定する。各走行データから抽出された地点に対する統計処理には，様々な処理が考えられる。どのような統計処理を用いてハザードマップ１４０に記録する場所を抽出するかの設計は，任意である。
【０１２５】
例えば，ハザードマップ作成部１９は，各走行データから抽出された地点の分散状態を調べ，各走行データから抽出された地点の出現頻度が集中する領域を切り出して，ハザードマップ１４０に記録する場所とする。また，ハザードマップ作成部１９は，このときの切り出された領域に属する地点の心拍変動率の分散を調べ，ハザードマップ１４０に記録する，該当場所における心拍変動率や占有率などを決定する。ハザードマップ作成部１９は，決定された場所の位置情報，心拍変動率，占有率等の情報を，ハザードマップ１４０に記録する。
【０１２６】
ハザードマップ作成部１９は，完成したハザードマップ１４０で，ハザードマップ記憶部１４に記憶された，該当ドライバのハザードマップ１４０を更新する。
【０１２７】
このように，ハザードマップ１４０は，過去の車両走行時に収集したドライバの生体情報等の蓄積データ１８０に基づいて生成される。すなわち，ドライバの運転支援に使用されるハザードマップ１４０は，過去の車両走行時にドライバがいつも危険や不安を感じて慎重な運転を心がけた場所が記録された情報となる。
【０１２８】
以上，本実施の形態について説明したが，本発明はその主旨の範囲において種々の変形が可能であることは当然である。
【０１２９】
例えば，上述の実施の形態では，車両に搭載された１台のコンピュータ１００によって，運転支援装置１０が実現される例を説明したが，複数のコンピュータで運転支援装置１０を実現してもよい。
【０１３０】
図９は，本実施の形態による運転支援装置の実現例（１）を示す図である。
【０１３１】
図９に示す例では，運転支援装置１０が，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とで実現されている。
【０１３２】
車両側装置１０−１は，車両に搭載されたコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。車両側装置１０−１は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，警告部１６，情報収集部１７を有する。
【０１３３】
また，センタ側装置１０−２は，複数の車両の車両側装置１０−１で収集された情報を蓄積し，集中管理するセンタのコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。センタ側装置１０−２は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ハザードマップ記憶部１４，危険状態判定部１５，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を有する。
【０１３４】
なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とは，ネットワーク（図示省略）を介して互いに通信が可能である。
【０１３５】
車両側装置１０−１では，ドライバが運転を開始すると，ドライバ認証部１１がドライバを特定する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報や，生体情報取得部１３により取得された車両を運転するドライバの生体情報などの情報を収集し，収集された情報にドライバを特定する情報等を付加して，センタ側装置１０−２に送る。
【０１３６】
センタ側装置１０−２では，車両側装置１０−１から受信した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。センタ側装置１０−２では，ハザードマップ作成部１９が，蓄積情報記憶部１８に記憶されたドライバごとの蓄積データ１８０から，ドライバごとのハザードマップ１４０を作成し，ハザードマップ記憶部１４に記憶する。
【０１３７】
また，センタ側装置１０−２では，危険状態判定部１５が，車両側装置１０−１から受信した情報と，ハザードマップ記憶部１４に記憶された該当ドライバのハザードマップ１４０とに基づいて，該当ドライバの状態が危険な状態であるかを判定する。危険状態判定部１５は，該当ドライバの状態が危険な状態であると判定した場合に，その旨を示す通知を該当する車両側装置１０−１に送る。
【０１３８】
車両側装置１０−１において，警告部１６は，センタ側装置１０−２からドライバの状態が危険な状態である旨の通知を受けると，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【０１３９】
このように，複数のコンピュータを用いて，運転支援装置１０を実現することも可能である。なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とに対して，運転支援装置１０の各機能部をどのように配置するかなどの設計は，任意である。
【０１４０】
また，例えば，上述の実施の形態では，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとにそれぞれ専用のものが用意されているが，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を用意するようにしてもよい。
【０１４１】
図１０は，本実施の形態による運転支援装置の実現例（２）を示す図である。
【０１４２】
図１０に示す例では，運転支援装置１０が，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とで実現されている。また，図１０に示す例では，複数のドライバの蓄積データ１８０から，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０が作成されている。
【０１４３】
車両側装置１０−１は，車両に搭載されたコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。車両側装置１０−１は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，ハザードマップ記憶部１４−１，危険状態判定部１５，警告部１６，情報収集部１７を有する。ハザードマップ記憶部１４−１は，車両側装置１０−１のハザードマップ記憶部１４である。
【０１４４】
また，センタ側装置１０−２は，複数の車両の車両側装置１０−１で収集された情報を蓄積し，集中管理するセンタのコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。センタ側装置１０−２は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ハザードマップ記憶部１４−２，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を有する。ハザードマップ記憶部１４−２は，センタ側装置１０−２のハザードマップ記憶部１４である。
【０１４５】
なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とは，ネットワーク（図示省略）を介して互いに通信が可能である。
【０１４６】
車両側装置１０−１では，ドライバが運転を開始すると，ドライバ認証部１１がドライバを特定する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報や，生体情報取得部１３により取得された車両を運転するドライバの生体情報などの情報を収集し，収集した情報をセンタ側装置１０−２に送る。
【０１４７】
センタ側装置１０−２では，車両側装置１０−１から受信した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。センタ側装置１０−２では，ハザードマップ作成部１９が，蓄積情報記憶部１８に記憶された複数のドライバの蓄積データ１８０から，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を作成し，ハザードマップ記憶部１４−２に記憶する。ハザードマップ記憶部１４−２に記憶されたハザードマップ１４０は，各車両の車両側装置１０−１に送られる。
【０１４８】
車両側装置１０−１では，ハザードマップ記憶部１４−１が，センタ側装置１０−２から受信した，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を記憶する。危険状態判定部１５は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報と，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報と，ハザードマップ記憶部１４−１に記憶された一般化したハザードマップ１４０とに基づいて，ドライバの状態が危険な状態であるかを判定する。危険状態判定部１５により，ドライバの状態が危険な状態であると判定された場合には，警告部１６は，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【０１４９】
このように，運転支援装置１０が，複数のドライバの過去の車両運転時に収集された情報から作成された，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を使用して，ドライバへの運転支援を行うようにしてもよい。運転支援装置１０が一般化したハザードマップ１４０を用いて，車両運転するドライバへの支援を行うようにすれば，そのドライバが初めて運転する場所でも，ドライバの危険な状態を検知することが可能となる。
【０１５０】
また，例えば，運転支援装置１０が，個々のドライバごとのハザードマップ１４０と，一般化したハザードマップ１４０とを組み合わせて使用し，車両を運転するドライバを支援するようにしてもよい。運転支援装置１０が，車両を運転するドライバが頻繁に運転を行っている場所では，個々のドライバごとのハザードマップ１４０を使用し，車両を運転するドライバが初めて運転を行う場所では，一般化したハザードマップ１４０を使用する，といった実施も可能である。さらに，運転支援装置１０が，従来の事故の発生やドライバからのヒアリングに基づいたハザードマップを併用して，ドライバへの運転支援を行うようにしてもよい。
【０１５１】
また，上述の実施の形態では，ドライバの生体情報として心拍の情報１つのみを使用して，ドライバの状態が危険な状態であるかの判定を行っているが，複数の生体情報を組み合わせて，ドライバの状態が危険な状態であるかを判定してもよい。
【０１５２】
なお，本実施の形態による運転支援装置１０は，ドライブレコーダや，カーナビゲーションシステム，ドライバモニタリングシステムなど，様々なシステムに適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１５３】
１０ 運転支援装置
１１ ドライバ認証部
１２ 位置取得部
１３ 生体情報取得部
１４ ハザードマップ記憶部
１４０ ハザードマップ
１５ 危険状態判定部
１６ 警告部
１７ 情報収集部
１８ 蓄積情報記憶部
１８０ 蓄積データ
１９ ハザードマップ作成部
１００ コンピュータ
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ 記憶装置
１０４ 入力装置
１０５ 出力装置
１０６ 生体センサ
１０７ ＧＰＳアンテナ
【技術分野】
【０００１】
本発明は，車両を運転するドライバを支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から，車両を運転するドライバに提供される道路状況の情報として，事故や渋滞等を知らせる道路交通情報などがある。しかし，道路の持つ危険性やドライバに対する負担度などの尺度で，ドライバに提供される情報は少ない。
【０００３】
近年，ハザードマップやヒヤリハットデータベースなどと呼ばれる，ドライバにとって危険な場所が登録された情報を用意し，その情報に登録された場所を走行するドライバに警告を行う装置が提案されている。このようなハザードマップは，例えば，事故発生地点や，加速度センサ等で検出可能なドライバが急ブレーキ動作を行った地点，ヒアリングによるドライバが危険を感じた地点などのデータを大量に収集し，統計分析を行うことにより作成される。
【０００４】
なお，サーバで道路交通に関する危険情報を収集して蓄積し，サーバからの危険情報の配信を受けた端末が，ドライバや歩行者に対して，危険地区通過時に警報を発したり，危険地区を回避するように誘導する技術が知られている。
【０００５】
また，車両走行中に運転者のヒヤリハット反応を検出して記録したマップに基づいて，運転者に危険箇所を報知する技術が知られている。
【０００６】
また，運転者の視線方向から，運転者が車両と衝突する可能性がある障害物を認識しているか否かを判断し，警報を出力する技術が知られている。
【０００７】
また，運転者の脇見運転または居眠り運転を検出し，運転者の脇見運転または居眠り運転が検出されたときに運転者に対して警報を発する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１２３１８５号公報
【特許文献２】特開２００７―５１９７３号公報
【特許文献３】特開２００４―２５９０６９号公報
【特許文献４】特開２００１―１３８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
通常，車両を運転するドライバは，危険な場所ほど注意を払って慎重に運転を行うものである。例えば通勤に利用している道路など，普段から通り慣れている道路では，ドライバは，どの場所が危険であるかを知っており，そのような場所では普段から慎重な運転を心がけるものである。また，普段から通り慣れていない道路でも，例えば人や車の交通量が多い駅前の道路や狭い峠道など，一目見ただけで危険であるとわかる道路を通過する場合には，ドライバは，慎重な運転を心がけるものである。
【００１０】
このように，ドライバにとって危険な場所であっても，ドライバがその危険性を知って慎重な運転を心がければ，十分に事故を防ぐことが可能である。すなわち，危険な場所で慎重な運転を心がけているドライバの状態は，事故を起こしやすい危険な状態ではなく，事故を起こしにくい安全な状態であるといえる。逆に，普段ドライバが危険性を感じて慎重な運転を心がけている場所において，例えばボーっと考え事をしている，居眠りをしているなどの注意力が欠けたドライバの状態が，事故を起こしやすい危険な状態であるといえる。
【００１１】
上述のハザードマップを用いた装置は，統計的に危険とされた場所を運転するドライバに対して警告を行うことにより，ドライバに対して慎重な運転を促す装置である。しかし，ドライバ自身がその場所の危険性をすでに認識している場合に頻繁に警告が行われると，しだいにドライバはその警告を鬱陶しく思うようになり，結局はその装置のスイッチをＯＦＦにしてしまう可能性が高い。これでは，ドライバに危険性を促す装置としての意味がなくなってしまう。
【００１２】
上述したように，ドライバが事故を起こす危険性が高いケースは，普段ドライバが慎重な運転を心がけている，事故を起こす危険性がある場所において，ドライバの注意力が欠けて慎重な運転が行われていないケースである。このような本当の意味でのドライバの危険な状態を適切に検知し，ドライバに対する注意喚起の警告を行うことができれば，事故を防ぐための効果的なドライバへの運転支援が可能となる。
【００１３】
本発明は，上記の問題の解決を図り，車両を運転するドライバの危険な状態を適切に検知して警告を行うことにより，効果が高いドライバへの運転支援が可能となる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
運転支援装置は，車両の位置を取得する位置取得部と，生体センサによりリアルタイムで計測された，車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と，過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報に基づいて作成された，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ情報を記憶するハザードマップ記憶部と，取得された車両の位置がハザードマップ情報に記録された場所であるときに，取得された車両を運転するドライバの生体情報に基づいて，車両を運転するドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する危険状態判定部と，車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う警告部とを備える。
【発明の効果】
【００１５】
上記の技術によって，普段とは異なるドライバの危険な状態を適切に検知して，注意喚起の警告を行うことが可能となる。これにより，事故防止の効果が高いドライバへの運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態による運転支援装置の機能構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態による運転支援装置を実現するコンピュータの構成例を示す図である。
【図３】本実施の形態によるハザードマップの例を示す図である。
【図４】心拍波形の例を示す情報である。
【図５】本実施の形態の運転支援装置による運転支援処理フローチャートである。
【図６】本実施の形態による蓄積データの例を示す図である。
【図７】本実施の形態の運転支援装置による情報収集処理フローチャートである。
【図８】本実施の形態のハザードマップ作成部による地点候補抽出処理フローチャートである。
【図９】本実施の形態による運転支援装置の実現例（１）を示す図である。
【図１０】本実施の形態による運転支援装置の実現例（２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下，本実施の形態について，図を用いて説明する。
【００１８】
図１は，本実施の形態による運転支援装置の機能構成例を示す図である。
【００１９】
運転支援装置１０は，例えば車両に搭載され，車両を運転するドライバへの支援を行う。具体的には，運転支援装置１０は，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報であるハザードマップと，リアルタイムのドライバの状況とに基づいて，ドライバが危険な状態にあると判定された場合に，ドライバに対して警告を行う。また，運転支援装置１０は，ドライバの過去の運転時における生体情報や車両の走行経路の情報等を蓄積し，その蓄積情報に基づいて，ドライバの運転支援に用いるハザードマップを作成する。
【００２０】
運転支援装置１０は，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，ハザードマップ記憶部１４，危険状態判定部１５，警告部１６，情報収集部１７，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を備える。
【００２１】
ドライバ認証部１１は，認証により車両を運転するドライバを特定する。
【００２２】
位置取得部１２は，ＧＰＳ（Global Positioning System ）等を用いた位置取得機能により車両の位置をリアルタイムに取得する。
【００２３】
生体情報取得部１３は，生体センサにより計測されたドライバの生体情報をリアルタイムに取得する。生体情報とは，ドライバの身体的な状態に関する情報である。生体センサにより計測するドライバの生体情報は，例えば，心拍，血圧，発汗，体温などがある。ドライバが車両の運転中に危険や不安を感じると，心拍数が上がる，血圧が上がる，発汗量が増える，体温が上がるなど，生体センサで計測されるドライバの生体情報に変化が生じる。
【００２４】
ハザードマップ記憶部１４は，ハザードマップ１４０を記憶する，コンピュータがアクセス可能な記憶部である。ハザードマップ１４０は，例えば事故が起こりやすい場所など，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報である。
【００２５】
本実施の形態では，ドライバの過去の車両運転時に収集され，蓄積されたドライバの生体情報と車両の走行経路の情報とから，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ１４０が作成される。上述したように，ドライバが車両の運転中に危険や不安を感じて運転を行うと，計測される生体情報に変化が生じる。すなわち，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ１４０は，過去のドライバの生体情報の計測結果から得られた，ドライバが十分な注意を払って運転すべき場所が記録された情報である。
【００２６】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両のリアルタイムの位置がハザードマップ１４０に記録された場所であるときに，車両を運転しているドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する。本実施の形態では，危険状態判定部１５は，ドライバの運転車両の位置がハザードマップ１４０への記録場所であるときに，ドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化があるかをチェックする。ドライバのリアルタイムの生体情報に所定の変化がなければ，危険状態判定部１５は，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００２７】
ハザードマップ１４０には，過去にドライバの生体情報が変化した実績がある場所が記録されている。そのような過去にドライバの生体情報が変化した実績がある場所で，ドライバの生体情報が変化しなかった場合には，そのドライバが危険な場所で十分な緊張感を持った運転をしていない可能性がある。このとき，危険状態判定部１５は，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００２８】
警告部１６は，危険状態判定部１５によりドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して警告を行う。
【００２９】
情報収集部１７は，日時，車両の位置，ドライバの生体情報などの各情報を収集する。情報収集部１７は，収集した各情報を関連付けて，蓄積情報記憶部１８に蓄積する。
【００３０】
蓄積情報記憶部１８は，蓄積データ１８０を記憶する，コンピュータがアクセス可能な記憶部である。蓄積データ１８０は，ドライバの過去の車両運転時に収集された情報が蓄積記録されたデータである。
【００３１】
ハザードマップ作成部１９は，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０に対して統計処理を施し，ハザードマップ１４０を作成する。ハザードマップ作成部１９は，作成したハザードマップ１４０を，ハザードマップ記憶部１４に記憶する。
【００３２】
図２は，本実施の形態による運転支援装置を実現するコンピュータの構成例を示す図である。
【００３３】
本実施の形態では，運転支援装置１０は，例えば，車両に搭載されたコンピュータ１００によって実現される。コンピュータ１００は，ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１０１，ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１０２，ＨＤＤ（Hard Disk Drive ）などの記憶装置１０３，入力装置１０４，出力装置１０５，生体センサ１０６，ＧＰＳアンテナ１０７等を備える。
【００３４】
図１に示す運転支援装置１０および運転支援装置１０が備える各機能部は，コンピュータ１００が備えるＣＰＵ１０１，メモリ１０２等のハードウェアと，ソフトウェアプログラムとによって，実現することが可能である。コンピュータ１００が実行可能なプログラムは，記憶装置１０３に記憶され，その実行時にメモリ１０２に読み出され，ＣＰＵ１０１により実行される。
【００３５】
なお，コンピュータ１００は，可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り，そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また，コンピュータ１００は，サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに，逐次，受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。さらに，このプログラムは，コンピュータ１００で読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００３６】
入力装置１０４，出力装置１０５は，例えば，カーナビゲーションシステム等でも使用されるタッチスクリーンやリモコンなどである。生体センサ１０６は，ドライバの生体情報を計測するセンサである。生体センサ１０６としては，例えば，ドライバの心拍を計測するセンサ，ドライバの血圧を計測するセンサ，ドライバの発汗量を計測するセンサ，ドライバの体温を計測するセンサなど，様々なセンサが利用可能である。ＧＰＳアンテナ１０７は，ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナである。
【００３７】
以下，本実施の形態による運転支援装置１０の動作の一例を説明する。
【００３８】
まず，本実施の形態の運転支援装置１０が危険な状態にあるドライバに対して警告を行う動作について説明する。図１に示す運転支援装置１０において，危険な状態にあるドライバに対して警告を行う動作は，実線の矢印で示されている。
【００３９】
運転支援装置１０において，ハザードマップ記憶部１４には，ハザードマップ１４０が記憶されている。
【００４０】
本実施の形態のハザードマップ１４０は，ドライバの過去の車両運転時に収集された生体情報の記録に基づいて，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所が記録された情報である。ドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行うと，そのときのドライバの心拍数などの生体情報は，平常な状態から変化する。このため，普段からドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所は，ドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行っている場所である可能性が高いと判断できる。すなわち，本実施の形態のハザードマップ１４０は，普段からドライバが事故の危険性や不安を感じて緊張して運転を行っている場所が登録された情報であるといえる。なお，ハザードマップ１４０の作成の例については，後述する。
【００４１】
本実施の形態では，複数のドライバに共通のハザードマップ１４０が用意されるのではなく，個々のドライバごとに専用のハザードマップ１４０が用意される。車両の運転技術や経験などはドライバごとに異なり，事故の危険性や不安を感じる場所はそれぞれのドライバごとに異なるため，それぞれのドライバごとに最適なハザードマップ１４０は異なるものと考えられる。例えば，図１において，ハザードマップ１４０ａは，ドライバａ用のハザードマップ１４０を示しており，ハザードマップ１４０ｂは，ドライバｂ用のハザードマップ１４０を示している。
【００４２】
図３は，本実施の形態によるハザードマップの例を示す図である。
【００４３】
図３に示すハザードマップ１４０は，場所を示す情報と，その場所におけるドライバの生体情報に関する情報との対応情報となっている。図３に示すハザードマップ１４０は，登録場所名，登録位置，心拍変動率，占有率等の情報を持つ。
【００４４】
図３に示すハザードマップ１４０において，登録場所名と登録位置は，場所を示す情報である。ハザードマップ１４０に記録される場所は，ドライバの過去の車両運転において，ドライバの生体情報が変化した場所である。例えば，生体情報が心拍の情報である場合に，ハザードマップ１４０に記録される場所は，いつもドライバの心拍数が高くなる場所である。
【００４５】
登録場所名は，ハザードマップ１４０に記録された場所の名称である。カーナビゲーションシステムの地図情報などでは，地名やランドマークの名称等の場所名からの地図検索を可能とするために，場所名と地図上の位置との対応付けが行われている。このように，場所名と位置との対応付けがあれば，ハザードマップ１４０に場所を記録するときに，場所名で記録することも可能である。
【００４６】
登録位置は，ハザードマップ１４０に登録された場所の緯度・経度等の位置情報である。図３に示すハザードマップ１４０において，登録位置は，開始地点の緯度・経度・標高と，終了地点の緯度・経度・標高とで示されている。これは，ハザードマップ１４０に登録された場所が，範囲と方向とを持っていることを意味している。
【００４７】
例えば，ドライバが危険を感じる交差点を通過する場合に，ドライバはその手前から緊張状態となり，その緊張は通過後徐々に解けていく。すなわち，ドライバが危険や不安を感じる地点に対して，ドライバの生体情報が平常な状態から変化する場所には，ある程度の範囲がある。危険な急カーブが長く続くような道路では，その前後も含めて，ドライバの緊張状態が長く続くことになり，それに対するハザードマップ１４０の登録位置の範囲も長くなる。
【００４８】
また，同じ道路でも，上り方向と下り方向とでドライバの緊張感が異なる場所もある。例えば，上り方向では死角が少なく，ドライバがほどよい緊張感で運転できるが，下り方向では死角が多く，ドライバが飛び出し等の不安を感じながら強い緊張感を持って運転しなければならないといったケースも考えられる。すなわち，車両を走行させる方向によって，ドライバの生体情報が平常な状態から変化するか否かが異なる場所がある。
【００４９】
このようなハザードマップ１４０における登録場所を示す情報に関する設計は，図３に示すハザードマップ１４０の例に限らず任意である。例えば，登録場所として一地点の位置情報のみを記録し，記録された地点を中心とした所定の範囲をドライバが警戒して運転すべき場所としてもよい。また，例えば，登録場所の位置を，道路名とキロポストとの組合せなどで記録してもよい。キロポストは，道路上の位置を，定められた起点からの距離で表す位置情報である。
【００５０】
図３に示すハザードマップ１４０において，心拍変動率と占有率は，過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報から統計的に得られた，ハザードマップ１４０に記録された場所におけるドライバの生体情報に関する情報である。すなわち，図３に示すハザードマップ１４０の心拍変動率や占有率は，ドライバが過去にその場所を走行したときの心拍の情報の統計情報となる。ハザードマップ１４０に記録されたドライバの生体情報に関する情報は，危険状態判定部１５がドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定するための条件として用いられる。
【００５１】
心拍変動率は，ドライバの平常状態での心拍数に対する，計測された心拍数の変動率を示す。図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率は，該当場所における過去の車両運転時のドライバの心拍変動率に関する統計的処理結果である。また，図３に示すハザードマップ１４０において，占有率は，ドライバの過去の車両運転時の該当場所において，ハザードマップ１４０に示された心拍変動率以上の値の心拍変動率が得られた割合の統計的処理結果である。図３に示すハザードマップ１４０の心拍変動率と占有率とを用いて，ドライバの状態が危険状態であるか否かの判定を行う例については，後述する。
【００５２】
なお，このようなハザードマップ１４０におけるドライバの生体情報に関する情報の設計は，上述の場所を示す情報の設計と同様に，図３に示すハザードマップ１４０の例に限らず任意である。例えば，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとの情報である場合に，ハザードマップ１４０におけるドライバの生体情報に関する情報が，該当場所における該当ドライバの過去の車両運転時に計測された心拍数の統計的処理結果などであってもよい。
【００５３】
本実施の形態では，このようなハザードマップ１４０がドライバごとに用意されていることを前提として，車両に搭載された運転支援装置１０による，車両を運転するドライバに対する運転支援が行われるものとする。
【００５４】
ドライバは，本実施の形態による運転支援装置１０を使用して車両の運転を行う場合に，その運転開始時にドライバ認証を行う。ドライバの認証方法については，タッチスクリーンなどの入力装置１０４でドライバ名などを入力する方法や，指紋等の生体認証を行う方法など，様々な技術が利用可能である。運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバ認証により得られた情報で，車両を運転するドライバを特定する。
【００５５】
以後，運転支援装置１０は，ドライバ認証部１１により特定されたドライバについての運転支援を行う。例えば，特定されたドライバがドライバａであれば，運転支援装置１０は，そのドライバａへの運転支援に用いるハザードマップ１４０として，ドライバａ専用のハザードマップ１４０ａを使用する。
【００５６】
位置取得部１２は，ドライバによる車両の運転が開始されると，車両の位置情報の取得を開始する。本実施の形態では，位置取得部１２は，ＧＰＳアンテナ１０７が受信したＧＰＳ情報から，車両の現在位置を示す緯度・経度・標高等の位置情報を常時求める。
【００５７】
生体情報取得部１３は，ドライバによる車両の運転が開始されると，生体センサ１０６によりリアルタイムに計測されたドライバの生体情報の取得を開始する。本実施の形態では，ドライバの生体情報として，ドライバの心拍に関する情報を取得する。すなわち，生体センサ１０６としては，ドライバの心拍を計測する生体センサ１０６が用いられる。心拍を計測するセンサとしては，例えば，耳たぶなどの毛細血管を流れる血流から心拍の波形にほぼ等しい脈波を計測するセンサなどが既に実現されている。
【００５８】
危険状態判定部１５は，ドライバによる車両の運転が開始されると，まず，ドライバが平常状態であるときの生体情報を求める。ドライバが平常状態であるときの生体情報とは，例えばドライバがほどよい緊張感で安定した運転を行っているときなどの，ドライバの状態が安定した状態であるときの生体情報をいう。本実施の形態では，危険状態判定部１５は，ドライバが平常状態であるときの生体情報として，ドライバが平常状態であるときの心拍数を求める。ここでは，ドライバが平常状態であるときの心拍数を，標準心拍数と呼ぶ。危険状態判定部１５は，求められた標準心拍数を保持する。
【００５９】
標準心拍数を求める方法としては，様々な方法がある。例えば，直近の過去１０回分の運転開始時に計測されたドライバの心拍数を保存しておき，その心拍数の平均値を求めてそのドライバの標準心拍数としてもよい。また，ドライバが運転開始してから一定時間経過するまでの心拍数を計測し，その平均値をドライバの標準心拍数としてもよい。
【００６０】
なお，標準心拍数は，ドライバごとに異なる。また，同じドライバであっても，その日そのときのドライバの身体状態や精神状態などによっても変わる可能性がある。
【００６１】
危険状態判定部１５は，ドライバによる車両の運転が開始されると，ハザードマップ１４０に記録された場所と，位置取得部１２により得られる現在の車両の位置との関係を監視する。危険状態判定部１５は，ハザードマップ１４０に記録された場所と現在の車両の位置とが所定の位置関係にある場合に，ドライバが運転する車両がハザードマップ１４０に記録された場所にあると判定する。
【００６２】
このような，危険状態判定部１５による，ハザードマップ１４０に記録された場所と，ドライバが運転する車両の位置との関係についての判定に関する具体的な設計は，任意である。
【００６３】
例えば，危険状態判定部１５は，ＧＰＳの精度等の誤差を考慮し，位置取得部１２により得られた車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所から，ＧＰＳの誤差と心拍変動時間の誤差とを含んだ値として例えば±２０ｍ以内である場合に，その車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定する。
【００６４】
また，例えば，危険状態判定部１５は，図３に示すようにハザードマップ１４０に記録された場所に方向がある場合に，車両の移動方向が開始地点から終了地点に向かう方向であり，かつ車両の位置が開始地点から終了地点に向かう経路上の地点±２０ｍ以内であれば，車両が記録場所にあると判定する。道路情報を保持または取得可能であれば，運転支援装置１０は，その道路情報から，図３に示すような開始地点から終了地点に至るまでの経路を求めることができる。
【００６５】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定したときに，ドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する。このとき，危険状態判定部１５は，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に基づいた判定を行う。
【００６６】
上述したように，ドライバが危険回避のために十分に警戒した運転を行うと，その緊張感からドライバの生体情報に変化が現れる。例えば，生体情報が心拍数であれば，危険な場所で運転するときのドライバの心拍数は，安全な場所で運転するときのドライバの心拍数よりも高くなる。ハザードマップ１４０に記録されている場所は，ドライバの生体情報に変化があった場所であり，すなわちドライバが普段から危険を感じて慎重に運転を行っている場所である。
【００６７】
このようなハザードマップ１４０に記録されている場所を通過するときに，ドライバの生体情報に十分な変化があれば，ドライバが十分に警戒した運転を行っている可能性が高い。この場合には，ドライバが事故を起こす可能性が低く，ドライバの状態は比較的安全な状態であると考えられる。
【００６８】
これに対して，ハザードマップ１４０に記録されている場所を通過するときに，ドライバの生体情報に十分な変化がなければ，ボーっと考え事をしている，居眠りをしているなど，ドライバが必要な警戒を怠って運転をしている可能性がでてくる。この場合には，ドライバが事故を起こす可能性も高くなり，ドライバの状態は危険な状態であると考えられる。
【００６９】
危険状態判定部１５は，ドライバが平常な状態であるときの生体情報に対して，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に所定の変化があれば，ドライバの状態が危険な状態ではないと判定する。また，危険状態判定部１５は，ドライバが平常な状態であるときの生体情報に対して，生体情報取得部１３により取得されたリアルタイムのドライバの生体情報に所定の変化がなければ，ドライバの状態が危険な状態であると判定する。
【００７０】
以下，危険状態判定部１５による，生体情報取得部１３により取得されたドライバの心拍の情報に基づいた，ドライバの危険状態の判定の一例を説明する。ここで説明する例は，図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率と占有率とを用いた判定の例である。
【００７１】
危険状態判定部１５は，ドライバが運転する車両の位置がハザードマップ１４０に記録された場所であると判定したときに，生体情報取得部１３により取得されたドライバの心拍の情報から，その時点のドライバの瞬間的な心拍数を算出する。
【００７２】
図４は，心拍波形の例を示す情報である。
【００７３】
例えば，生体情報取得部１３が心拍を計測する生体センサ１０６から取得した情報から，図４に示すような心拍波形が得られる。図４に示す心拍波形において，Ｒ波は，上向きのピーク部分の波であり，心臓の左心室が収縮して全身に血液を送り出す拍動タイミングで発生する心室筋の興奮を表す波である。
【００７４】
心拍数は，一般に１分間あたりの心臓の拍動回数をいう。瞬間的な心拍数は，心臓の拍動１回分の時間の逆数を求めることにより算出する。図４に示す心拍波形において，心臓の拍動１回分の波形は，例えば，Ｒ波間隔として示された，Ｒ波から次のＲ波までの波形である。このＲ波間隔の時間の逆数が，その時点の瞬間的な心拍数である。以下では，瞬間的な心拍数を瞬間心拍数と呼ぶ。
【００７５】
例えば，Ｒ波間隔の時間が１秒（＝１／６０分）であれば，その逆数から瞬間心拍数６０が得られる。また，例えば，Ｒ波間隔の時間が０．７秒（０．７／６０分）であれば，その逆数から，瞬間心拍数８６（小数点以下四捨五入）が得られる。
【００７６】
危険状態判定部１５は，算出した瞬間心拍数と，あらかじめ算出して保持していた標準心拍数とから，その時点におけるドライバの心拍変動率（％）を算出する。心拍変動率は，瞬間心拍数÷標準心拍数×１００％で求められる。例えば，ドライバの標準心拍数が６０であり，ある時点でのドライバの瞬間心拍数が９０であれば，その時点でのドライバのリアルタイムの心拍変動率は，９０÷６０×１００％＝１５０％となる。
【００７７】
危険状態判定部１５は，図３に示すハザードマップ１４０に記録された，車両が現在走行している場所に対応する心拍変動率と占有率とを用いた判定を行う。ここでは，図３に示すハザードマップ１４０における心拍変動率と占有率は，危険状態判定部１５による判定において，ドライバの過去の車両運転時のデータに基づいた，ドライバの状態が安全な状態であると判定する条件を示しているものとする。
【００７８】
危険状態判定部１５は，現在車両が走行しているハザードマップ１４０の記録場所の範囲において，ハザードマップ１４０の心拍変動率以上の値を示すドライバのリアルタイムの心拍変動率が，ハザードマップ１４０の占有率以上の割合で出現していれば，現在のドライバの状態が安全な状態であると判定する。危険な場所を走行するドライバの心拍変動率は，その区間で常に一定の高い値が得られるわけではなく，高い値を維持しながらも値は上下するので，ここでは，占有率の条件を用いた判定を行う。
【００７９】
例えば，ドライバが運転する車両が，図３に示すハザードマップ１４０の登録場所名“渋谷駅前”の場所を走行するものとする。図３に示すハザードマップにおいて，登録場所名“渋谷駅前”に対応する心拍変動率の条件は１４０％以上，占有率の条件は３０％以上である。
【００８０】
危険状態判定部１５は，ハザードマップ１４０に登録位置で示される範囲を車両が走行している間，ドライバのリアルタイムの心拍変動率を監視する。危険状態判定部１５は，車両が登録場所名“渋谷駅前”の場所に突入してから現時点までの監視において，３０％以上の割合で，１４０％以上のドライバのリアルタイムの心拍変動率が出現していれば，現時点でのドライバの状態は安全な状態であると判定する。また，危険状態判定部１５は，車両が登録場所名“渋谷駅前”の場所に突入してから現時点までの監視において，１４０％以上のドライバのリアルタイムの心拍変動率の出現が，３０％未満の割合であれば，現時点でのドライバの状態は危険な状態であると判定する。
【００８１】
このような心拍変動率と占有率とを用いた判定以外でも，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報に所定の変化があるか否かの判定には，様々な判定基準を用いた判定が可能であり，どのような判定基準を用いて判定を行うか等の設計は，任意である。
【００８２】
例えば，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとに専用のものが用意されるものであれば，ドライバの過去の生体情報に関する情報として，該当場所における過去の心拍数の統計的処理結果をハザードマップ１４０に記録するようにしてもよい。このとき，危険状態判定部１５は，例えば，車両がハザードマップ１４０に記録された場所を走行中に，ドライバのリアルタイムに計測された心拍数が，ハザードマップ１４０に記録された心拍数−２０％以上を維持していれば，ドライバの状態が安全な状態であると判定する。
【００８３】
また，例えば，シンプルに，車両がハザードマップ１４０に記録された場所を通過するときに，ドライバの心拍変動率が１２０％以上あれば，ドライバの状態が危険状態ではないと判定し，ドライバの心拍変動率が１２０％に満たなければ，ドライバの状態が危険状態であると判定する方法なども考えられる。この例の場合には，ハザードマップ１４０に過去の車両走行時にドライバの心拍変動率が高かった場所の記録があれば，場所ごとのドライバの生体情報に関する情報がなくても，ドライバの危険状態の判定が可能である。ただし，この場合には，場所ごとに異なる生体情報の判定ができないため，上述の心拍変動率と占有率とを用いた判定などのドライバの生体情報に関する情報を用いた判定に比べて，精度は低くなる。
【００８４】
警告部１６は，危険状態判定部１５によりドライバが危険な状態であると判定された場合に，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。ドライバに対する警告の方法としては，例えば，表示画面に警告を表示する，警告音を発する，ハンドルを振動させるなど，ドライバに対する視覚的，聴覚的，触覚的な様々な警告の方法がある。
【００８５】
ここで説明した本実施の形態の運転支援装置１０の一例では，ハザードマップ１４０は，ドライバごとに用意される。車両の運転技術や経験などはドライバごとに異なるので，事故の危険性や不安を感じる場所はそれぞれのドライバごとに異なる。そのため，ドライバごとに，最適なハザードマップ１４０は異なるものと考えられる。
【００８６】
例えば，バックでの車庫入れに慣れたベテランドライバは，あまり緊張感を持たない平常状態で運転をしても，バックでの車庫入れで車両をぶつけてしまう可能性が低い。これに対して，バックでの車庫入れに慣れていない初心者ドライバは，しっかりと緊張感を持って運転しないと，バックでの車庫入れで車両をぶつけてしまう可能性が高い。当然，ベテランドライバと初心者ドライバとでは，バックでの車庫入れに対する不安感や緊張感も異なり，そのときの生体情報の変化も異なる。
【００８７】
このような場合に，ベテランドライバと初心者ドライバとで同じハザードマップ１４０を使用することには，多少の問題がある。
【００８８】
例えば，上記のバックでの車庫入れを行う場所がハザードマップ１４０に登録されていなければ，眠気などにより緊張感が緩んだ状態で初心者ドライバがバックでの車庫入れを行っていても，運転支援装置１０は，その初心者ドライバに対して警告を行わない。この場合，眠気などにより緊張感が緩んだ状態でバックでの車庫入れを行ってしまった初心者ドライバが，車両をぶつけてしまう可能性が高くなる。
【００８９】
また，例えば，上記のバックでの車庫入れを行う場所がハザードマップ１４０に登録されていれば，特に眠気などの問題がない平常状態のベテランドライバがバックでの車庫入れを行っているときにも，運転支援装置１０は，そのベテランドライバに対して警告を行ってしまう。この場合，特に眠気などの問題がない平常状態のベテランドライバが，意味のない警告を鬱陶しく思ってしまい，運転支援装置１０を普段から使用しなくなってしまう可能性がある。
【００９０】
個々のドライバごとに，それぞれ専用のハザードマップ１４０を用意することにより，ドライバごとに異なる危険や不安を感じる場所における，ドライバごとに異なるいつもの生体情報に応じたドライバの危険な状態の判定が可能となる。
【００９１】
図５は，本実施の形態の運転支援装置による運転支援処理フローチャートである。
【００９２】
ドライバによる車両の運転が開始されると，運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバの認証により，車両を運転するドライバを特定する（ステップＳ１０）。危険状態判定部１５は，特定されたドライバの標準心拍数を算出する（ステップＳ１１）。危険状態判定部１５は，算出された標準心拍数を保持しておく。
【００９３】
位置取得部１２は，ドライバが運転する車両の位置を取得する（ステップＳ１２）。危険状態判定部１５は，取得された車両の位置が，ハザードマップ記憶部１４に記憶された該当ドライバのハザードマップ１４０に記録された場所であるかを判定する（ステップＳ１３）。
【００９４】
車両の位置がハザードマップ１４０の記録場所でなければ（ステップＳ１３のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ１２に戻って，次の車両位置の処理に移る。
【００９５】
車両の位置がハザードマップ１４０の記録場所であれば（ステップＳ１３のＹＥＳ），生体情報取得部１３は，生体センサ１０６からドライバのリアルタイムの心拍の情報を取得する（ステップＳ１４）。危険状態判定部１５は，取得されたリアルタイムの心拍の情報から，その時点での瞬間心拍数を算出する（ステップＳ１５）。危険状態判定部１５は，算出された瞬間心拍数とあらかじめ算出された標準心拍数とから，心拍変動率を算出する（ステップＳ１６）。
【００９６】
危険状態判定部１５は，該当ドライバのハザードマップ１４０に記録された心拍変動率と心拍数の条件を満たす心拍の変化があるかを判定する（ステップＳ１７）。ここでの判定は，上述の心拍変動率と心拍数とを用いた判定であるものとする。ハザードマップ１４０の条件を満たす心拍の変化がなければ（ステップＳ１７のＮＯ），危険状態判定部１５はドライバの状態が危険な状態であると判定し，警告部１６は，車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う（ステップＳ１８）。
【００９７】
運転支援装置１０は，ドライバによる車両の運転を監視し，運転が終了したかを判定する（ステップＳ１９）。運転が終了していなければ（ステップＳ１９のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ１２に戻って，次の車両位置の処理に移る。運転が終了していれば（ステップＳ１９のＹＥＳ），運転支援装置１０は，処理を終了する。
【００９８】
本実施の形態の運転支援装置１０により，普段からドライバが危険や不安を感じて緊張して運転を行っている場所を通過するときの，車両を運転するドライバの注意力の低下を高い精度で検出し，注意喚起の警告を行うことが可能となる。
【００９９】
次に，本実施の形態の運転支援装置１０がハザードマップ１４０を作成する動作について説明する。図１に示す運転支援装置１０において，ハザードマップ１４０を作成する動作は，破線の矢印で示されている。
【０１００】
ドライバによる車両の運転が開始され，ドライバ認証部１１により車両を運転するドライバが特定されると，情報収集部１７は，ハザードマップ１４０の作成のために蓄積して記憶しておく各情報の収集を開始する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両位置の情報を収集する。また情報収集部１７は，生体情報取得部１３により取得された車両を運転しているドライバの生体情報を収集する。
【０１０１】
情報収集部１７は，コンピュータ１００の時計機能から日時を取得し，収集された車両位置の情報やドライバの生体情報を日時で関連付けて，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。
【０１０２】
図６は，本実施の形態による蓄積データの例を示す図である。
【０１０３】
図６に示す蓄積データ１８０は，走行データ名，運転日時，走行経路データ，心拍データ等の情報を持つ。
【０１０４】
図６に示す蓄積データ１８０において，走行データ名は，１回の車両走行ごとに収集された情報がまとめられたデータを一意に識別する情報である。本実施の形態の蓄積データ１８０では，１回の車両走行ごとに，すなわちドライバの１回の車両運転ごとに，情報収集部１７により収集された情報がまとめられて記録される。
【０１０５】
図６に示す蓄積データ１８０において，運転日時は，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに取得された日時の情報である。また，走行経路データは，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに収集された車両の位置情報である。図６に示す蓄積データ１８０では，運転日時として記録された各日時の情報は，走行経路データとして記録した各車両の位置情報の取得時刻である。
【０１０６】
図６に示す蓄積データ１８０において，心拍データは，ドライバによる車両の運転開始から運転終了までに収集されたドライバの心拍の情報である。すなわち，図６に示す蓄積データ１８０の心拍データは，図４に示す心拍波形を表す心拍のデータ例である。なお，図６に示す蓄積データ１８０の心拍データには，心拍の情報をドライバから計測した時刻も含まれている。
【０１０７】
なお，本実施の形態では，過去の車両運転時の情報は，ドライバごとに，蓄積データ１８０に記録される。例えば，図１において，蓄積データ１８０ａは，ドライバａの車両運転時に収集された情報が記録された蓄積データ１８０を示しており，蓄積データ１８０ｂは，ドライバｂの車両運転時に収集された情報が記録された蓄積データ１８０を示している。
【０１０８】
図７は，本実施の形態の運転支援装置による情報収集処理フローチャートである。
【０１０９】
ドライバによる車両の運転が開始されると，運転支援装置１０のドライバ認証部１１は，ドライバの認証により，車両を運転するドライバを特定する（ステップＳ２０）。
【０１１０】
情報収集部１７は，日時と，位置取得部１２により取得された車両の位置情報とを収集する（ステップＳ２１）。また，情報収集部１７は，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報を収集する（ステップＳ２２）。
【０１１１】
情報収集部１７は，収集した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された，該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する（ステップＳ２３）。
【０１１２】
運転支援装置１０は，ドライバによる車両の運転を監視し，運転が終了したかを判定する（ステップＳ２４）。運転が終了していなければ（ステップＳ２４のＮＯ），運転支援装置１０は，ステップＳ２１，ステップＳ２２に戻って，次の情報収集の処理に移る。運転が終了していれば（ステップＳ２４のＹＥＳ），運転支援装置１０は，情報収集処理を終了する。
【０１１３】
ハザードマップ作成部１９は，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０に対する統計処理により，ハザードマップ１４０を作成する。ハザードマップ作成部１９は，例えば，１週間おきなどの定期的に，またはドライバが車両の運転を行ったときなどの不定期的に，ハザードマップ１４０の作成を行い，ハザードマップ記憶部１４に記憶されたハザードマップ１４０を更新する。
【０１１４】
本実施の形態では，ハザードマップ作成部１９は，ドライバごとの蓄積データ１８０から，ドライバごとのハザードマップ１４０を作成する。例えば，図１において，ハザードマップ作成部１９は，ドライバａの蓄積データ１８０ａに対して統計処理を施し，ドライバａ用のハザードマップ１４０ａを作成する。また，ハザードマップ作成部１９は，ドライバｂの蓄積データ１８０ｂに対して統計処理を施し，ドライバｂ用のハザードマップ１４０ｂを作成する。
【０１１５】
ここで，蓄積データ１８０からハザードマップ１４０を作成する手順の一例を，説明する。
【０１１６】
ハザードマップ作成部１９は，まず，蓄積情報記憶部１８に記憶された蓄積データ１８０から，ドライバの心拍数が高い地点を，ハザードマップ１４０に記録する地点の候補として抽出する。ここでは，過去のドライバの車両運転時の蓄積データ１８０において，標準心拍数に対して１２０％以上のドライバの瞬間心拍数が得られた地点を抽出する。
【０１１７】
図８は，本実施の形態のハザードマップ作成部による地点候補抽出処理フローチャートである。
【０１１８】
ハザードマップ作成部１９は，標準心拍数を算出する（ステップＳ３０）。標準心拍数の算出は，例えば上述の危険状態判定部１５による標準心拍数の算出と同様である。ハザードマップ作成部１９は，蓄積データ１８０に記録された該当走行データの心拍データを読み込む（ステップＳ３１）。
【０１１９】
ハザードマップ作成部１９は，心拍データからＲ波間隔を１つ抽出し（ステップＳ３２），その時点での瞬間心拍数を算出する（ステップＳ３３）。ハザードマップ作成部１９は，算出された瞬間心拍数と，標準心拍数とから心拍変動率を算出する（ステップＳ３４）。
【０１２０】
ハザードマップ作成部１９は，算出された心拍変動率が所定の閾値Ｔｈ以上であるかを判定する（ステップＳ３５）。所定の閾値Ｔｈは，例えば１２０％などである。心拍数は，ドライバの状態が平常な状態であっても，±２０％程度は変動する。
【０１２１】
算出された心拍変動率が所定の閾値Ｔｈ以上であれば（ステップＳ３５のＹＥＳ），ハザードマップ作成部１９は，蓄積データ１８０に記録された該当走行データから，該心拍変動率が得られた時刻の車両の位置を抽出する（ステップＳ３６）。ハザードマップ作成部１９は，抽出された車両の位置を，ハザードマップ１４０に記録する場所の地点の候補として保持する（ステップＳ３７）。このとき，ハザードマップ作成部１９は，算出された心拍変動率も合わせて保持する。
【０１２２】
ハザードマップ作成部１９は，読み込んだ心拍データの全データについて処理が終了したかを判定する（ステップＳ３８）。全データについて処理が終了していなければ（ステップＳ３８のＮＯ），ハザードマップ作成部１９は，ステップＳ３２の処理に戻って，次のＲ波間隔の処理に移る。全データについて処理が終了していれば（ステップＳ３８のＹＥＳ），ハザードマップ作成部１９は，処理を終了する。
【０１２３】
ハザードマップ作成部１９は，図７に示す地点候補抽出処理を，蓄積データ１８０の走行データごとに，全走行データについて実行する。なお，例えば直近の１０回分の走行データについて地点候補抽出処理を行うなどの設計については，任意である。
【０１２４】
ハザードマップ作成部１９は，各走行データから抽出された地点に対する統計処理により，ハザードマップ１４０に記録する場所を決定する。各走行データから抽出された地点に対する統計処理には，様々な処理が考えられる。どのような統計処理を用いてハザードマップ１４０に記録する場所を抽出するかの設計は，任意である。
【０１２５】
例えば，ハザードマップ作成部１９は，各走行データから抽出された地点の分散状態を調べ，各走行データから抽出された地点の出現頻度が集中する領域を切り出して，ハザードマップ１４０に記録する場所とする。また，ハザードマップ作成部１９は，このときの切り出された領域に属する地点の心拍変動率の分散を調べ，ハザードマップ１４０に記録する，該当場所における心拍変動率や占有率などを決定する。ハザードマップ作成部１９は，決定された場所の位置情報，心拍変動率，占有率等の情報を，ハザードマップ１４０に記録する。
【０１２６】
ハザードマップ作成部１９は，完成したハザードマップ１４０で，ハザードマップ記憶部１４に記憶された，該当ドライバのハザードマップ１４０を更新する。
【０１２７】
このように，ハザードマップ１４０は，過去の車両走行時に収集したドライバの生体情報等の蓄積データ１８０に基づいて生成される。すなわち，ドライバの運転支援に使用されるハザードマップ１４０は，過去の車両走行時にドライバがいつも危険や不安を感じて慎重な運転を心がけた場所が記録された情報となる。
【０１２８】
以上，本実施の形態について説明したが，本発明はその主旨の範囲において種々の変形が可能であることは当然である。
【０１２９】
例えば，上述の実施の形態では，車両に搭載された１台のコンピュータ１００によって，運転支援装置１０が実現される例を説明したが，複数のコンピュータで運転支援装置１０を実現してもよい。
【０１３０】
図９は，本実施の形態による運転支援装置の実現例（１）を示す図である。
【０１３１】
図９に示す例では，運転支援装置１０が，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とで実現されている。
【０１３２】
車両側装置１０−１は，車両に搭載されたコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。車両側装置１０−１は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，警告部１６，情報収集部１７を有する。
【０１３３】
また，センタ側装置１０−２は，複数の車両の車両側装置１０−１で収集された情報を蓄積し，集中管理するセンタのコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。センタ側装置１０−２は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ハザードマップ記憶部１４，危険状態判定部１５，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を有する。
【０１３４】
なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とは，ネットワーク（図示省略）を介して互いに通信が可能である。
【０１３５】
車両側装置１０−１では，ドライバが運転を開始すると，ドライバ認証部１１がドライバを特定する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報や，生体情報取得部１３により取得された車両を運転するドライバの生体情報などの情報を収集し，収集された情報にドライバを特定する情報等を付加して，センタ側装置１０−２に送る。
【０１３６】
センタ側装置１０−２では，車両側装置１０−１から受信した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。センタ側装置１０−２では，ハザードマップ作成部１９が，蓄積情報記憶部１８に記憶されたドライバごとの蓄積データ１８０から，ドライバごとのハザードマップ１４０を作成し，ハザードマップ記憶部１４に記憶する。
【０１３７】
また，センタ側装置１０−２では，危険状態判定部１５が，車両側装置１０−１から受信した情報と，ハザードマップ記憶部１４に記憶された該当ドライバのハザードマップ１４０とに基づいて，該当ドライバの状態が危険な状態であるかを判定する。危険状態判定部１５は，該当ドライバの状態が危険な状態であると判定した場合に，その旨を示す通知を該当する車両側装置１０−１に送る。
【０１３８】
車両側装置１０−１において，警告部１６は，センタ側装置１０−２からドライバの状態が危険な状態である旨の通知を受けると，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【０１３９】
このように，複数のコンピュータを用いて，運転支援装置１０を実現することも可能である。なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とに対して，運転支援装置１０の各機能部をどのように配置するかなどの設計は，任意である。
【０１４０】
また，例えば，上述の実施の形態では，ハザードマップ１４０が個々のドライバごとにそれぞれ専用のものが用意されているが，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を用意するようにしてもよい。
【０１４１】
図１０は，本実施の形態による運転支援装置の実現例（２）を示す図である。
【０１４２】
図１０に示す例では，運転支援装置１０が，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とで実現されている。また，図１０に示す例では，複数のドライバの蓄積データ１８０から，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０が作成されている。
【０１４３】
車両側装置１０−１は，車両に搭載されたコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。車両側装置１０−１は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ドライバ認証部１１，位置取得部１２，生体情報取得部１３，ハザードマップ記憶部１４−１，危険状態判定部１５，警告部１６，情報収集部１７を有する。ハザードマップ記憶部１４−１は，車両側装置１０−１のハザードマップ記憶部１４である。
【０１４４】
また，センタ側装置１０−２は，複数の車両の車両側装置１０−１で収集された情報を蓄積し，集中管理するセンタのコンピュータで実現される，運転支援装置１０の一部である。センタ側装置１０−２は，運転支援装置１０が備える各機能部のうち，ハザードマップ記憶部１４−２，蓄積情報記憶部１８，ハザードマップ作成部１９を有する。ハザードマップ記憶部１４−２は，センタ側装置１０−２のハザードマップ記憶部１４である。
【０１４５】
なお，車両側装置１０−１とセンタ側装置１０−２とは，ネットワーク（図示省略）を介して互いに通信が可能である。
【０１４６】
車両側装置１０−１では，ドライバが運転を開始すると，ドライバ認証部１１がドライバを特定する。情報収集部１７は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報や，生体情報取得部１３により取得された車両を運転するドライバの生体情報などの情報を収集し，収集した情報をセンタ側装置１０−２に送る。
【０１４７】
センタ側装置１０−２では，車両側装置１０−１から受信した情報を，蓄積情報記憶部１８に記憶された該当ドライバの蓄積データ１８０に記録する。センタ側装置１０−２では，ハザードマップ作成部１９が，蓄積情報記憶部１８に記憶された複数のドライバの蓄積データ１８０から，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を作成し，ハザードマップ記憶部１４−２に記憶する。ハザードマップ記憶部１４−２に記憶されたハザードマップ１４０は，各車両の車両側装置１０−１に送られる。
【０１４８】
車両側装置１０−１では，ハザードマップ記憶部１４−１が，センタ側装置１０−２から受信した，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を記憶する。危険状態判定部１５は，位置取得部１２により取得された車両の位置情報と，生体情報取得部１３により取得されたドライバの生体情報と，ハザードマップ記憶部１４−１に記憶された一般化したハザードマップ１４０とに基づいて，ドライバの状態が危険な状態であるかを判定する。危険状態判定部１５により，ドライバの状態が危険な状態であると判定された場合には，警告部１６は，ドライバに対して注意喚起の警告を行う。
【０１４９】
このように，運転支援装置１０が，複数のドライバの過去の車両運転時に収集された情報から作成された，複数のドライバの運転支援に使用する一般化したハザードマップ１４０を使用して，ドライバへの運転支援を行うようにしてもよい。運転支援装置１０が一般化したハザードマップ１４０を用いて，車両運転するドライバへの支援を行うようにすれば，そのドライバが初めて運転する場所でも，ドライバの危険な状態を検知することが可能となる。
【０１５０】
また，例えば，運転支援装置１０が，個々のドライバごとのハザードマップ１４０と，一般化したハザードマップ１４０とを組み合わせて使用し，車両を運転するドライバを支援するようにしてもよい。運転支援装置１０が，車両を運転するドライバが頻繁に運転を行っている場所では，個々のドライバごとのハザードマップ１４０を使用し，車両を運転するドライバが初めて運転を行う場所では，一般化したハザードマップ１４０を使用する，といった実施も可能である。さらに，運転支援装置１０が，従来の事故の発生やドライバからのヒアリングに基づいたハザードマップを併用して，ドライバへの運転支援を行うようにしてもよい。
【０１５１】
また，上述の実施の形態では，ドライバの生体情報として心拍の情報１つのみを使用して，ドライバの状態が危険な状態であるかの判定を行っているが，複数の生体情報を組み合わせて，ドライバの状態が危険な状態であるかを判定してもよい。
【０１５２】
なお，本実施の形態による運転支援装置１０は，ドライブレコーダや，カーナビゲーションシステム，ドライバモニタリングシステムなど，様々なシステムに適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１５３】
１０ 運転支援装置
１１ ドライバ認証部
１２ 位置取得部
１３ 生体情報取得部
１４ ハザードマップ記憶部
１４０ ハザードマップ
１５ 危険状態判定部
１６ 警告部
１７ 情報収集部
１８ 蓄積情報記憶部
１８０ 蓄積データ
１９ ハザードマップ作成部
１００ コンピュータ
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ 記憶装置
１０４ 入力装置
１０５ 出力装置
１０６ 生体センサ
１０７ ＧＰＳアンテナ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を取得する位置取得部と，
生体センサによりリアルタイムで計測された，前記車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と，
過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報に基づいて作成された，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ情報を記憶するハザードマップ記憶部と，
前記取得された車両の位置が前記ハザードマップ情報に記録された場所であるときに，前記取得された前記車両を運転するドライバの生体情報に基づいて，前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する危険状態判定部と，
前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，前記車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う警告部とを備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ハザードマップ情報は，前記車両を運転するドライバ個人ごとに，前記車両を運転するドライバによる過去の車両運転時に計測された生体情報に基づいて作成された，前記車両を運転するドライバの生体情報が変化する場所と，当該場所における前記車両を運転するドライバの過去の生体情報に関する情報とが対応付けられて記録された情報であり，
前記危険状態判定部は，前記取得された車両の位置が前記ハザードマップ情報に記録された場所であるときに，前記ハザードマップ情報において当該場所に対応付けられた前記車両を運転するドライバの過去の生体情報に関する情報に基づいた判定で，前記取得された前記車両を運転するドライバの生体情報に所定の変化がないと判定された場合に，前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載された運転支援装置。
【請求項１】
車両の位置を取得する位置取得部と，
生体センサによりリアルタイムで計測された，前記車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と，
過去の車両運転時に計測されたドライバの生体情報に基づいて作成された，ドライバの生体情報が変化する場所が記録されたハザードマップ情報を記憶するハザードマップ記憶部と，
前記取得された車両の位置が前記ハザードマップ情報に記録された場所であるときに，前記取得された前記車両を運転するドライバの生体情報に基づいて，前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であるか否かを判定する危険状態判定部と，
前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定された場合に，前記車両を運転するドライバに対して注意喚起の警告を行う警告部とを備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ハザードマップ情報は，前記車両を運転するドライバ個人ごとに，前記車両を運転するドライバによる過去の車両運転時に計測された生体情報に基づいて作成された，前記車両を運転するドライバの生体情報が変化する場所と，当該場所における前記車両を運転するドライバの過去の生体情報に関する情報とが対応付けられて記録された情報であり，
前記危険状態判定部は，前記取得された車両の位置が前記ハザードマップ情報に記録された場所であるときに，前記ハザードマップ情報において当該場所に対応付けられた前記車両を運転するドライバの過去の生体情報に関する情報に基づいた判定で，前記取得された前記車両を運転するドライバの生体情報に所定の変化がないと判定された場合に，前記車両を運転するドライバの状態が危険な状態であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載された運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−２４２１９０（Ｐ２０１１−２４２１９０Ａ）
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１２８６４（Ｐ２０１０−１１２８６４）
【出願日】平成２２年５月１７日（２０１０．５．１７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月１７日（２０１０．５．１７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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