鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置及び方向指示器自動解除方法
【課題】方向指示器の方向指示の解除動作について、自動的に且つ交差点の道路形態によることなく適切なタイミングで行うことが可能な方向指示器自動解除装置を得る。
【解決手段】位置情報検出手段５６と地図情報記憶手段５５から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレート検出手段５７から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図情報記憶手段５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、ヨーレート検出手段５７の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速を基に旋回開始位置からの車両の移動量距離を求め、移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、方向指示器５１の動作を解除する制御を制御部４で行う。
【解決手段】位置情報検出手段５６と地図情報記憶手段５５から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレート検出手段５７から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図情報記憶手段５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、ヨーレート検出手段５７の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速を基に旋回開始位置からの車両の移動量距離を求め、移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、方向指示器５１の動作を解除する制御を制御部４で行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等の鞍乗り型車両の方向指示器において、方向指示動作を自動的に解除する方向指示器自動解除装置に関し、特に、交差点内において方向指示動作を自動的に適切なタイミングで解除する機構を備えた方向指示器自動解除装置、及び、方向指示動作を自動解除させるための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、四輪車においては、方向指示器の方向指示動作を、右左折後の操舵装置の戻りの回転を利用することで停止（解除）する機構が一般的に装備されている。
一方、自動二輪車等の鞍乗り型車両（車輪を傾けて方向変更を行う車両）においては、ライダーが自ら方向指示器のスイッチを戻すことで方向指示動作を停止（解除）する機構が一般的であるが、車体の傾斜角やハンドルの操舵角を検知し、右左折後に方向指示器の方向指示動作を信号処理回路により自動的に行う自動解除機構が提案されている。
【０００３】
この自動解除機構としては、例えば、方向指示器の方向指示の解除動作を制御する信号処理回路において、コーナリング時の切れ角の変化の状態を検出し、ハンドルの切れ角が第１の設定値（第１の基準）よりも大きくなってハンドル切れ角の積算を行い、その積算値が第２の設定値（第２の基準）よりも大きくなった後にハンドル切れ角が所定角以下になったことを条件として、方向指示動作を解除するための出力信号が出力される構成が特許文献１に開示されている。
【０００４】
この構成によれば、第１の基準によってコーナリングが正規に開始されたかどうかを判断し、第２の基準によってコーナリングがほぼ終了したかどうかを判断するので、コーナリングで発生する信号と、ハンドルの動きによる単なるノイズ信号とを確実に区別することで、方向指示器の解除動作の信頼性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公昭６２−６１４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、右左折を行う交差点の形状や大きさ等の道路形態は種種様々であり、道路の構造や形態に合わせた方向指示器の解除システムが求められていた。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、方向指示器の方向指示の解除動作について、自動的に且つ交差点の道路の構造や形態によることなく、より的確なタイミングで行うことが可能な鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置及び方向指示器自動解除方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１は、車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。
【０００９】
請求項２は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。
【００１０】
請求項３は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）であることを特徴としている。
【００１１】
請求項４は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）であることを特徴としている。
【００１２】
請求項５は、請求項４の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報であることを特徴としている。
【００１３】
請求項６は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えたことを特徴としている。
【００１４】
請求項７は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。
【００１５】
請求項８は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。
【００１６】
請求項９は、鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置内であるかどうかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うこことで、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
【００１８】
また、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図情報記憶手段（地図データベース５５）の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速検出手段（車速センサ５８）からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、制御部（車両位置判定ＥＣＵ５４）が方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことで、車両の現在位置が交差点外であることを確実に検出することができるので、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
【００１９】
また、方向指示器（５１）を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。
【００２０】
方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム（６０）は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース（５５）とＧＰＳ受信機（５６）があれば成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。
【００２１】
また、車両の緯度経度の位置情報や、交差点情報を含む地図情報について、車両間通信を利用して他車両から得ることで、二輪車等に高価なナビゲーションシステムが不要となり、交差点における的確な位置で方向指示器を自動的に解除するシステムを簡素且つ低コストで実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車の左側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る方向指示器自動解除装置の実施形態の一例を示すブロック図である。
【図３】一般的な交差点の構造を示す平面説明図である。
【図４】本発明の方向指示器自動解除方法の手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置の実施形態の一例について、図面を参照しながら説明する。
本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものである。図１に、本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車１の左側面図を示す。
【００２４】
自動二輪車１のメインフレーム（車体フレーム）２の前端に設けた筒状のヘッドパイプ３内に、略同軸状にステアリングステム４が回動自在に挿入されている。ステアリングステム４には、左右一対のフロントフォーク５が連結されている。
【００２５】
フロントフォーク５の下部には、前輪ＷＦが軸支される。各フロントフォーク５の上部には、それぞれ外側に延設するハンドルバー６が取り付けられ、ステアリングステム４を中心として、ハンドルバー６と一対のフロントフォーク５及び前輪ＷＦとを左右に一体的に回動させるステアリング機構が構成される。
【００２６】
メインフレーム２の中央付近には、後方上方に延びるシートレール７が接合されている。メインフレーム２の上には、燃料タンク８が配置され、前記シートレール７の上には、乗員シート９が配置されている。ステアリングステム４の前部および側部およびメインフレーム２の前部はフロントカウル１０で覆われ、前記シートレール７の上部および側部はリヤカウル１１で覆われている。
【００２７】
フロントカウル１０には、左右の灯火器で一対となる前方側方向指示器５１Ｆが装着されている。各灯火器は、ハンドルバー６の左側位置に装着された方向指示器動作スイッチ５２により選択された側の灯火器が点滅して点灯するようになっている。
【００２８】
また、シートフレーム７の後部位置に連結されたステーには、左右の灯火器で一対となる後方側方向指示器５１Ｒが装着されている。後方側方向指示器５１Ｒの各灯火器は、上述した方向指示器動作スイッチ５２の操作により前方側方向指示器５１Ｆと同じ側の灯火器が同期して点滅点灯する。
【００２９】
メインフレーム２の下方には、エンジン１２が懸架されており、メインフレーム２の後部下方には、ピポット軸１３を中心に上下方向に揺動自在にスイングアーム１４が枢支されている。スイングアーム１４の後端には後輪ＷＲが支持され、この後輪ＷＲは従動スプロケット１５を有しており、エンジン１２の動力が変速機を介して後輪ＷＲに伝達される駆動チェーン１６が従動スプロケット１５に掛け渡されている。
また、スイングアーム１４とメインフレーム２との間にはリンク機構を介して互いを連結するリヤクッションユニット１７が配設されている。
【００３０】
エンジン１２のクランク軸３１の後方位置には、クランク軸３１に連動するメインシャフト３２及びカウンタシャフト３３を有する変速機が装着されている。
そして、カウンタシャフト３３の近傍位置には、電動二輪車の速度である車速を検知する車速センサ（車速検出手段）５８が設置されている。車速センサ５８は、カウンタシャフト３３の回転数を検出し、この回転数に係数を乗算することで後輪車輪速度を計算し、後輪車輪速度の移動平均から車速を求めるよう構成される。
【００３１】
エンジン１２の上方には、吸気管１８及びエアクリーナ１９が配設され、エアクリーナ１９を介して吸入される空気と燃料とから生成される混合気の燃焼によってエンジン１２が駆動される。エンジン１２の燃焼ガスは、気筒毎に設けられた排気管２０によって車体下方の集合管２１に導かれ、車体の側面上方に向かって延設される排気膨張室と消音器とが一体的に形成されたマフラ２２に導かれて排出される。
【００３２】
乗員シート９の下方位置には、車両位置判定ＥＣＵを有するナビゲーション装置６０、及び、ナビゲーション装置６０や上述した方向指示器５１等の自動二輪車１に搭載される各種電装品に電源電圧を供給するバッテリ２４が載置されている。
また、乗員シート９の後方のリヤカウル１１内には、車両間通信用送受信器７０及びこれに接続されるアンテナが装着されている。
【００３３】
本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものであり、車両の進行方向を指示する方向指示器５１と、方向指示器５１の動作をさせる方向指示器動作スイッチ５２と、方向指示器動作スイッチ５２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するリレー５３と、車両の地図上の位置を判定する車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４と、地図データベース（地図情報記憶手段）５５と、車両の緯度経度情報を得るＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と、車両の進行方向の変化を測定するヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７と、車両の速度を測定する速度センサ（車速検出手段）５８と、車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９を備えて構成されている。
【００３４】
車両位置判定ＥＣＵ５４、地図データベース５５、ＧＰＳ受信機５６、ヨーレートセンサ５７、走行軌跡データ５９は、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０で代用することができる。また、この場合のナビゲーションシステム６０は、車両の緯度経度情報から交差点における車両の現在位置が把握できればよいので、ディスプレイ等の画像表示装置を備える必要はない。
【００３５】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４に接続される車両間通信用送受信器７０を備えることで、緯度経度の情報や地図情報は、車両間通信を使用することで地図データベース５５及びＧＰＳ受信機５６を備えた他の車両（近くを走行中の四輪車を含む車両）からのデータ通信（車両間通信）で得るようにしてもよい。この場合、車両間通信用送受信器７０に接続されたアンテナ７１を介して他車が有している緯度経度の情報や地図情報を随時データ通信で受信し、得られたデータを車両位置判定ＥＣＵ５４内の記録部に格納し、データ受信する毎に緯度経度の情報及び地図情報を更新できるよう構成する。
【００３６】
方向指示器５１は、車両の前方及び後方にそれぞれ配置された一対の灯火器で構成されている。各灯火器は、方向指示器動作スイッチ５２で右折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部と、左折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部を備え、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号によりリレー５３を介して点灯停止（解除）するように構成されている。
【００３７】
方向指示器動作スイッチ５２は、レバーを倒す等の機械的な手動操作で右折選択又は左折選択を行う機構を有し、機械的操作による電気信号（操作情報）をリレー５３に出力することで方向指示器５１の灯火器の点灯動作を開始させるとともに、その操作情報を車両位置判定ＥＣＵ５４へ出力するように構成されている。
また、方向指示器５１の方向指示器動作スイッチ５２の解除（右折選択又は左折選択の停止）は、手動操作で解除可能（解除機構を備えた構成）に形成されている。
【００３８】
リレー５３は、方向指示器動作スイッチ２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するとともに、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号により方向指示器５１の点灯停止（解除）を行う。
【００３９】
地図データベース５５は、地図情報記憶手段であり、ナビゲーションシステムで使用する地図情報が記憶されるとともに、各交差点における交差点範囲を記録している。
交差点範囲とは、図３に斜線で示した横断歩道より外側を含む領域（一般的に交差点内と判断される領域）であり、十字、Ｙ字、Ｔ字等の交差点の形状、交差する道路形状、幹線道路であるか否か等の道路の種類、道路レーン数等の交差点規模、交通量等により様々な形状の範囲となっており、個別の交差点毎にその範囲が決められ、地図データベース５５の地図情報として登録されるものである。
【００４０】
ＧＰＳ受信機５６は、衛星から車両の緯度経度情報を得ることで車両の現在位置を特定する位置検出手段であるが、精度良く現在位置を特定するため、走行方向や距離で位置の補正を行うジャイロセンサを併せ持つようにしてもよい。
【００４１】
ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７は、車両のヨー挙動による傾斜角度を検出することで、車両が旋回中であるか否か等の車両の進行方向の変化を測定するものである。
また、ヨーレートセンサ５７の信号から車両の進行方向を特定する。
【００４２】
車速センサ５８は、車両の変速機（トランスミッション部）等に取り付けられており、車両の速度をパルスとして出力する。
【００４３】
車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９は、車両がこれまで走行してきた情報（時間、緯度、経度、速度、進行方向、加速度、どの道路（リンク）上のどの位置（ノードからの距離）を一定時間（例えば１０秒）保持し、順次古いデータを順に新しいデータと入れ替える機能を持つ。
【００４４】
車両位置判定ＥＣＵ５４は、地図データベース５５から車両周辺の道路情報を受信するとともに、ＧＰＳ受信機５６からの緯度経度情報と、ヨーレートセンサ５７からの鉛直方向の回転速度情報を受け取ることで車両の現在位置（緯度、経度、どの道路（交差点）のどの位置）を標定する機能（車両位置を特定する車両位置制御手段）を有することで、車両の現在位置が交差点位置であるかどうかを判定することができる。
【００４５】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの情報（回転速度）を受け、現在車両が旋回中であるかを判定することができる。このデータを積分することで、車両の現在の方向（進行方向）を知ることができる。この車両方向と旋回状態と地図情報を組み合わせて判断することで、交差点のどの辺りを通過しているかを特定することができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、車速センサ５８から車両の走行速度を知ることができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの出力が想定している値よりも小さい値を一定時間出力した場合に、旋回を終了し交差点を曲がった時点であると特定する。
【００４６】
車両位置判定ＥＣＵ５４では、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、車両がどの道路へと進路を変更したかを判断し、進行方向に対しての現交差点の終了位置（終了位置までの距離）を算出する。
また、交差点を曲がった時点（旋回開始時）と、車両速度を組み合わせることで交差点内における車両の旋回開始からの移動距離を計算する。
そして、車両位置判定ＥＣＵ５４は、計算された移動距離が算出された交差点の終了位置（終了位置までの距離）を通過したことを検出することで、右折又は左折を終了したタイミングを的確に判断し、方向指示器５１の動作を解除する動作停止信号を出力する。
【００４７】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、車両の現在位置情報と走行軌跡データ５９から車両がどの道路からどの道路へ移動したかを判定することができる。これに地図データベース５５から得られる交差点の構造情報を組み合わせることで、方向指示器５１が必要であるかどうか、方向指示器５１の動作を停止（方向指示解除動作）する必要があるかどうかが判別できる。
【００４８】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、方向指示器動作スイッチ５２からの信号を受信することで、方向指示器５１の点灯時の点滅周期を変更可能に制御することができ、バッテリの劣化等による点滅周期の変動を抑えることが可能となる。同時に、従来はリレー５３で行われていた方向指示器５１の点滅周期の制御を不要とし、リレー５３の機能を簡素化することができる。
【００４９】
また、方向指示器５１の解除（停止）を車両位置判定ＥＣＵ５４で制御することで、方向指示器動作スイッチ５２のキャンセル機構（例えば、プッシュウインカキャンセルのメカニカル部分）を簡素化することができる。
【００５０】
次に、上述の方向指示器自動解除装置の動作について、図３の交差点図及び図４のフローチャートを参照しながら説明する。
車両走行中においてはＧＰＳ受信機５６により車両位置が標定され、緯度経度、走行中の道路等が確定され（ステップＳ１）、交差点内であるかどうかが判断される。すなわち、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であるかどうかを常時監視している。
【００５１】
車両が図３に示すような交差点に下方側から近づいた場合、ライダーは直進、右折、左折を行うかを判断し、右左折を行う場合には方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作する。方向指示器動作スイッチ５２の操作によりリレー５３を介して方向指示器５１が点灯する。
【００５２】
ライダーが方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作した後、車両が交差点旋回中であるかが判断され（ステップＳ２）、旋回中でない場合にはこの交差点を通過し、進行方向上で近傍に次の交差点があるかどうかが判断され（ステップＳ３）、交差点がない場合にはステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
【００５３】
また、ステップＳ３において、次の交差点があった場合は、交差点までの距離が予め設定された閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ４）、閾値以下でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
更に、ステップＳ４において、次の交差点までの距離が閾値以下である場合、ヨーレートセンサ７から検出されるヨーレートが閾値以上であるかどうかが判断され（ステップＳ５）、閾値以上でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
【００５４】
車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定されステップＳ２において旋回中である場合、又は、ステップＳ５において検出されたヨーレートが予め設定された閾値以上である場合、交差点旋回中であると判断する（ステップＳ６）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回開始時が判断される。
【００５５】
次に、ヨーレートが閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ７）、閾値以下でない場合は交差点旋回中が維持されていると判断し、ステップＳ６に戻る。
ステップＳ７においてヨーレートが閾値以下である場合、交差点旋回終了であると判断する（ステップＳ８）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回終了時が判断される。
【００５６】
ステップＳ８において交差点旋回終了であると判断した場合、車両進行方向により進行道路（レーン位置）を確定し（ステップＳ９）、ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出することで、進行道路に対しての交差点終了位置までの交差点終了距離の計算を行う（ステップＳ１０）。
すなわち、車両位置は、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５により特定され、地図データベース５５により交差点規模が認識されているので、進行方向に対しての現交差点の終了位置として、交差点において右左折を行う場合に旋回位置から交差点を脱出するために必要な距離（交差点終了距離）が計算される。
【００５７】
また、図３に示されるように、右折（Ｒ）と左折（Ｌ）とで旋回開始位置からの移動距離（図３における実線部分）が異なるので、各交差点における右左折を行う場合の交差点終了距離は、交差点において車両が走行する道路のレーン位置や右左折での状況等でそれぞれ異なる距離（交差点終了距離）が算出される。
続いて、車速により旋回開始位置からの車両移動距離を計算する（ステップＳ１１）。
【００５８】
次に、交差点終了距離と車両移動距離との比較を行うことで交差点の終了位置を通過したか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、車両移動距離が交差点終了距離より大きい場合に交差点の終了位置を通過したと判断する。
ステップＳ１２で交差点の終了位置を通過しない場合は、ステップＳ１１に戻り、前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合は、終了位置を通過した（図３における斜線部分の外に出た）と判断し、車両位置判定ＥＣＵ４からの動作解除信号により車両の方向指示器５１の動作の解除（方向指示器停止）を行う（ステップＳ１３）。
【００５９】
上述した方向指示器自動解除装置によれば、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレートセンサ５７から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレートセンサ５７の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速センサ５８からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、車両位置判定ＥＣＵ５４からリレー５３を介して方向指示器５１の動作を解除する制御を行うので、道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
また、方向指示器５１を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。
【００６０】
方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム６０は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース５５とＧＰＳ受信機５６があれば本システムが成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。
【００６１】
上述した方向指示器自動解除装置では、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７により検出した車両の旋回開始時から車両移動距離を算出し交差点終了位置を検出するようにしたが、ＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と地図データベース（地図情報記憶手段）５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時に、車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４により方向指示器５１の動作を解除する制御を行うようにしてもよい。
この場合、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７が不要となるため、より簡易な構成とすることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１…自動二輪車、 ５１…方向指示器、 ５２…方向指示器動作スイッチ、 ５３…リレー、 ５４…車両位置判定ＥＣＵ（制御部）、 ５５…地図データベース（地図情報記憶手段）、 ５６…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、 ５７…ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、 ５８…車速センサ（車速検出手段）、 ５９…走行軌跡データ、 ６０…ナビゲーションシステム、 ７０…車両間通信用送受信器。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等の鞍乗り型車両の方向指示器において、方向指示動作を自動的に解除する方向指示器自動解除装置に関し、特に、交差点内において方向指示動作を自動的に適切なタイミングで解除する機構を備えた方向指示器自動解除装置、及び、方向指示動作を自動解除させるための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、四輪車においては、方向指示器の方向指示動作を、右左折後の操舵装置の戻りの回転を利用することで停止（解除）する機構が一般的に装備されている。
一方、自動二輪車等の鞍乗り型車両（車輪を傾けて方向変更を行う車両）においては、ライダーが自ら方向指示器のスイッチを戻すことで方向指示動作を停止（解除）する機構が一般的であるが、車体の傾斜角やハンドルの操舵角を検知し、右左折後に方向指示器の方向指示動作を信号処理回路により自動的に行う自動解除機構が提案されている。
【０００３】
この自動解除機構としては、例えば、方向指示器の方向指示の解除動作を制御する信号処理回路において、コーナリング時の切れ角の変化の状態を検出し、ハンドルの切れ角が第１の設定値（第１の基準）よりも大きくなってハンドル切れ角の積算を行い、その積算値が第２の設定値（第２の基準）よりも大きくなった後にハンドル切れ角が所定角以下になったことを条件として、方向指示動作を解除するための出力信号が出力される構成が特許文献１に開示されている。
【０００４】
この構成によれば、第１の基準によってコーナリングが正規に開始されたかどうかを判断し、第２の基準によってコーナリングがほぼ終了したかどうかを判断するので、コーナリングで発生する信号と、ハンドルの動きによる単なるノイズ信号とを確実に区別することで、方向指示器の解除動作の信頼性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公昭６２−６１４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、右左折を行う交差点の形状や大きさ等の道路形態は種種様々であり、道路の構造や形態に合わせた方向指示器の解除システムが求められていた。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、方向指示器の方向指示の解除動作について、自動的に且つ交差点の道路の構造や形態によることなく、より的確なタイミングで行うことが可能な鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置及び方向指示器自動解除方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１は、車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。
【０００９】
請求項２は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことを特徴としている。
【００１０】
請求項３は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）であることを特徴としている。
【００１１】
請求項４は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）であることを特徴としている。
【００１２】
請求項５は、請求項４の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報であることを特徴としている。
【００１３】
請求項６は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えたことを特徴としている。
【００１４】
請求項７は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。
【００１５】
請求項８は、請求項１の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得ることを特徴としている。
【００１６】
請求項９は、鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置内であるかどうかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うこことで、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
【００１８】
また、位置検出手段（ＧＰＳ受信機５６）と地図情報記憶手段（地図データベース５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図情報記憶手段（地図データベース５５）の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレート検出手段（ヨーレートセンサ７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速検出手段（車速センサ５８）からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、制御部（車両位置判定ＥＣＵ５４）が方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行うことで、車両の現在位置が交差点外であることを確実に検出することができるので、交差点規模を認識することで道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
【００１９】
また、方向指示器（５１）を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。
【００２０】
方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム（６０）は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース（５５）とＧＰＳ受信機（５６）があれば成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。
【００２１】
また、車両の緯度経度の位置情報や、交差点情報を含む地図情報について、車両間通信を利用して他車両から得ることで、二輪車等に高価なナビゲーションシステムが不要となり、交差点における的確な位置で方向指示器を自動的に解除するシステムを簡素且つ低コストで実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車の左側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る方向指示器自動解除装置の実施形態の一例を示すブロック図である。
【図３】一般的な交差点の構造を示す平面説明図である。
【図４】本発明の方向指示器自動解除方法の手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置の実施形態の一例について、図面を参照しながら説明する。
本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものである。図１に、本発明の方向指示器自動解除装置が搭載された自動二輪車１の左側面図を示す。
【００２４】
自動二輪車１のメインフレーム（車体フレーム）２の前端に設けた筒状のヘッドパイプ３内に、略同軸状にステアリングステム４が回動自在に挿入されている。ステアリングステム４には、左右一対のフロントフォーク５が連結されている。
【００２５】
フロントフォーク５の下部には、前輪ＷＦが軸支される。各フロントフォーク５の上部には、それぞれ外側に延設するハンドルバー６が取り付けられ、ステアリングステム４を中心として、ハンドルバー６と一対のフロントフォーク５及び前輪ＷＦとを左右に一体的に回動させるステアリング機構が構成される。
【００２６】
メインフレーム２の中央付近には、後方上方に延びるシートレール７が接合されている。メインフレーム２の上には、燃料タンク８が配置され、前記シートレール７の上には、乗員シート９が配置されている。ステアリングステム４の前部および側部およびメインフレーム２の前部はフロントカウル１０で覆われ、前記シートレール７の上部および側部はリヤカウル１１で覆われている。
【００２７】
フロントカウル１０には、左右の灯火器で一対となる前方側方向指示器５１Ｆが装着されている。各灯火器は、ハンドルバー６の左側位置に装着された方向指示器動作スイッチ５２により選択された側の灯火器が点滅して点灯するようになっている。
【００２８】
また、シートフレーム７の後部位置に連結されたステーには、左右の灯火器で一対となる後方側方向指示器５１Ｒが装着されている。後方側方向指示器５１Ｒの各灯火器は、上述した方向指示器動作スイッチ５２の操作により前方側方向指示器５１Ｆと同じ側の灯火器が同期して点滅点灯する。
【００２９】
メインフレーム２の下方には、エンジン１２が懸架されており、メインフレーム２の後部下方には、ピポット軸１３を中心に上下方向に揺動自在にスイングアーム１４が枢支されている。スイングアーム１４の後端には後輪ＷＲが支持され、この後輪ＷＲは従動スプロケット１５を有しており、エンジン１２の動力が変速機を介して後輪ＷＲに伝達される駆動チェーン１６が従動スプロケット１５に掛け渡されている。
また、スイングアーム１４とメインフレーム２との間にはリンク機構を介して互いを連結するリヤクッションユニット１７が配設されている。
【００３０】
エンジン１２のクランク軸３１の後方位置には、クランク軸３１に連動するメインシャフト３２及びカウンタシャフト３３を有する変速機が装着されている。
そして、カウンタシャフト３３の近傍位置には、電動二輪車の速度である車速を検知する車速センサ（車速検出手段）５８が設置されている。車速センサ５８は、カウンタシャフト３３の回転数を検出し、この回転数に係数を乗算することで後輪車輪速度を計算し、後輪車輪速度の移動平均から車速を求めるよう構成される。
【００３１】
エンジン１２の上方には、吸気管１８及びエアクリーナ１９が配設され、エアクリーナ１９を介して吸入される空気と燃料とから生成される混合気の燃焼によってエンジン１２が駆動される。エンジン１２の燃焼ガスは、気筒毎に設けられた排気管２０によって車体下方の集合管２１に導かれ、車体の側面上方に向かって延設される排気膨張室と消音器とが一体的に形成されたマフラ２２に導かれて排出される。
【００３２】
乗員シート９の下方位置には、車両位置判定ＥＣＵを有するナビゲーション装置６０、及び、ナビゲーション装置６０や上述した方向指示器５１等の自動二輪車１に搭載される各種電装品に電源電圧を供給するバッテリ２４が載置されている。
また、乗員シート９の後方のリヤカウル１１内には、車両間通信用送受信器７０及びこれに接続されるアンテナが装着されている。
【００３３】
本発明の方向指示器自動解除装置は、自動二輪車等の鞍乗り型車両に搭載されるものであり、車両の進行方向を指示する方向指示器５１と、方向指示器５１の動作をさせる方向指示器動作スイッチ５２と、方向指示器動作スイッチ５２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するリレー５３と、車両の地図上の位置を判定する車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４と、地図データベース（地図情報記憶手段）５５と、車両の緯度経度情報を得るＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と、車両の進行方向の変化を測定するヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７と、車両の速度を測定する速度センサ（車速検出手段）５８と、車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９を備えて構成されている。
【００３４】
車両位置判定ＥＣＵ５４、地図データベース５５、ＧＰＳ受信機５６、ヨーレートセンサ５７、走行軌跡データ５９は、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０で代用することができる。また、この場合のナビゲーションシステム６０は、車両の緯度経度情報から交差点における車両の現在位置が把握できればよいので、ディスプレイ等の画像表示装置を備える必要はない。
【００３５】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４に接続される車両間通信用送受信器７０を備えることで、緯度経度の情報や地図情報は、車両間通信を使用することで地図データベース５５及びＧＰＳ受信機５６を備えた他の車両（近くを走行中の四輪車を含む車両）からのデータ通信（車両間通信）で得るようにしてもよい。この場合、車両間通信用送受信器７０に接続されたアンテナ７１を介して他車が有している緯度経度の情報や地図情報を随時データ通信で受信し、得られたデータを車両位置判定ＥＣＵ５４内の記録部に格納し、データ受信する毎に緯度経度の情報及び地図情報を更新できるよう構成する。
【００３６】
方向指示器５１は、車両の前方及び後方にそれぞれ配置された一対の灯火器で構成されている。各灯火器は、方向指示器動作スイッチ５２で右折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部と、左折選択時にリレー５３を介して点滅する灯火部を備え、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号によりリレー５３を介して点灯停止（解除）するように構成されている。
【００３７】
方向指示器動作スイッチ５２は、レバーを倒す等の機械的な手動操作で右折選択又は左折選択を行う機構を有し、機械的操作による電気信号（操作情報）をリレー５３に出力することで方向指示器５１の灯火器の点灯動作を開始させるとともに、その操作情報を車両位置判定ＥＣＵ５４へ出力するように構成されている。
また、方向指示器５１の方向指示器動作スイッチ５２の解除（右折選択又は左折選択の停止）は、手動操作で解除可能（解除機構を備えた構成）に形成されている。
【００３８】
リレー５３は、方向指示器動作スイッチ２に基づいて方向指示器５１の点灯を制御するとともに、車両位置判定ＥＣＵ５４からの動作停止信号により方向指示器５１の点灯停止（解除）を行う。
【００３９】
地図データベース５５は、地図情報記憶手段であり、ナビゲーションシステムで使用する地図情報が記憶されるとともに、各交差点における交差点範囲を記録している。
交差点範囲とは、図３に斜線で示した横断歩道より外側を含む領域（一般的に交差点内と判断される領域）であり、十字、Ｙ字、Ｔ字等の交差点の形状、交差する道路形状、幹線道路であるか否か等の道路の種類、道路レーン数等の交差点規模、交通量等により様々な形状の範囲となっており、個別の交差点毎にその範囲が決められ、地図データベース５５の地図情報として登録されるものである。
【００４０】
ＧＰＳ受信機５６は、衛星から車両の緯度経度情報を得ることで車両の現在位置を特定する位置検出手段であるが、精度良く現在位置を特定するため、走行方向や距離で位置の補正を行うジャイロセンサを併せ持つようにしてもよい。
【００４１】
ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７は、車両のヨー挙動による傾斜角度を検出することで、車両が旋回中であるか否か等の車両の進行方向の変化を測定するものである。
また、ヨーレートセンサ５７の信号から車両の進行方向を特定する。
【００４２】
車速センサ５８は、車両の変速機（トランスミッション部）等に取り付けられており、車両の速度をパルスとして出力する。
【００４３】
車両の走行軌跡データを保持する走行軌跡データ５９は、車両がこれまで走行してきた情報（時間、緯度、経度、速度、進行方向、加速度、どの道路（リンク）上のどの位置（ノードからの距離）を一定時間（例えば１０秒）保持し、順次古いデータを順に新しいデータと入れ替える機能を持つ。
【００４４】
車両位置判定ＥＣＵ５４は、地図データベース５５から車両周辺の道路情報を受信するとともに、ＧＰＳ受信機５６からの緯度経度情報と、ヨーレートセンサ５７からの鉛直方向の回転速度情報を受け取ることで車両の現在位置（緯度、経度、どの道路（交差点）のどの位置）を標定する機能（車両位置を特定する車両位置制御手段）を有することで、車両の現在位置が交差点位置であるかどうかを判定することができる。
【００４５】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの情報（回転速度）を受け、現在車両が旋回中であるかを判定することができる。このデータを積分することで、車両の現在の方向（進行方向）を知ることができる。この車両方向と旋回状態と地図情報を組み合わせて判断することで、交差点のどの辺りを通過しているかを特定することができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、車速センサ５８から車両の走行速度を知ることができる。
車両位置判定ＥＣＵ５４は、ヨーレートセンサ５７からの出力が想定している値よりも小さい値を一定時間出力した場合に、旋回を終了し交差点を曲がった時点であると特定する。
【００４６】
車両位置判定ＥＣＵ５４では、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、車両がどの道路へと進路を変更したかを判断し、進行方向に対しての現交差点の終了位置（終了位置までの距離）を算出する。
また、交差点を曲がった時点（旋回開始時）と、車両速度を組み合わせることで交差点内における車両の旋回開始からの移動距離を計算する。
そして、車両位置判定ＥＣＵ５４は、計算された移動距離が算出された交差点の終了位置（終了位置までの距離）を通過したことを検出することで、右折又は左折を終了したタイミングを的確に判断し、方向指示器５１の動作を解除する動作停止信号を出力する。
【００４７】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、車両の現在位置情報と走行軌跡データ５９から車両がどの道路からどの道路へ移動したかを判定することができる。これに地図データベース５５から得られる交差点の構造情報を組み合わせることで、方向指示器５１が必要であるかどうか、方向指示器５１の動作を停止（方向指示解除動作）する必要があるかどうかが判別できる。
【００４８】
また、車両位置判定ＥＣＵ５４は、方向指示器動作スイッチ５２からの信号を受信することで、方向指示器５１の点灯時の点滅周期を変更可能に制御することができ、バッテリの劣化等による点滅周期の変動を抑えることが可能となる。同時に、従来はリレー５３で行われていた方向指示器５１の点滅周期の制御を不要とし、リレー５３の機能を簡素化することができる。
【００４９】
また、方向指示器５１の解除（停止）を車両位置判定ＥＣＵ５４で制御することで、方向指示器動作スイッチ５２のキャンセル機構（例えば、プッシュウインカキャンセルのメカニカル部分）を簡素化することができる。
【００５０】
次に、上述の方向指示器自動解除装置の動作について、図３の交差点図及び図４のフローチャートを参照しながら説明する。
車両走行中においてはＧＰＳ受信機５６により車両位置が標定され、緯度経度、走行中の道路等が確定され（ステップＳ１）、交差点内であるかどうかが判断される。すなわち、車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であるかどうかを常時監視している。
【００５１】
車両が図３に示すような交差点に下方側から近づいた場合、ライダーは直進、右折、左折を行うかを判断し、右左折を行う場合には方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作する。方向指示器動作スイッチ５２の操作によりリレー５３を介して方向指示器５１が点灯する。
【００５２】
ライダーが方向指示器動作スイッチ５２のレバーを操作した後、車両が交差点旋回中であるかが判断され（ステップＳ２）、旋回中でない場合にはこの交差点を通過し、進行方向上で近傍に次の交差点があるかどうかが判断され（ステップＳ３）、交差点がない場合にはステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
【００５３】
また、ステップＳ３において、次の交差点があった場合は、交差点までの距離が予め設定された閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ４）、閾値以下でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
更に、ステップＳ４において、次の交差点までの距離が閾値以下である場合、ヨーレートセンサ７から検出されるヨーレートが閾値以上であるかどうかが判断され（ステップＳ５）、閾値以上でない場合はステップＳ１に戻り、この処理が繰り返される。
【００５４】
車両に搭載されたナビゲーションシステム６０のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定されステップＳ２において旋回中である場合、又は、ステップＳ５において検出されたヨーレートが予め設定された閾値以上である場合、交差点旋回中であると判断する（ステップＳ６）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回開始時が判断される。
【００５５】
次に、ヨーレートが閾値以下であるかどうかが判断され（ステップＳ７）、閾値以下でない場合は交差点旋回中が維持されていると判断し、ステップＳ６に戻る。
ステップＳ７においてヨーレートが閾値以下である場合、交差点旋回終了であると判断する（ステップＳ８）。すなわち、ヨーレートセンサ５７からの信号（ヨーレート）から車両の旋回終了時が判断される。
【００５６】
ステップＳ８において交差点旋回終了であると判断した場合、車両進行方向により進行道路（レーン位置）を確定し（ステップＳ９）、ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出することで、進行道路に対しての交差点終了位置までの交差点終了距離の計算を行う（ステップＳ１０）。
すなわち、車両位置は、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５により特定され、地図データベース５５により交差点規模が認識されているので、進行方向に対しての現交差点の終了位置として、交差点において右左折を行う場合に旋回位置から交差点を脱出するために必要な距離（交差点終了距離）が計算される。
【００５７】
また、図３に示されるように、右折（Ｒ）と左折（Ｌ）とで旋回開始位置からの移動距離（図３における実線部分）が異なるので、各交差点における右左折を行う場合の交差点終了距離は、交差点において車両が走行する道路のレーン位置や右左折での状況等でそれぞれ異なる距離（交差点終了距離）が算出される。
続いて、車速により旋回開始位置からの車両移動距離を計算する（ステップＳ１１）。
【００５８】
次に、交差点終了距離と車両移動距離との比較を行うことで交差点の終了位置を通過したか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、車両移動距離が交差点終了距離より大きい場合に交差点の終了位置を通過したと判断する。
ステップＳ１２で交差点の終了位置を通過しない場合は、ステップＳ１１に戻り、前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合は、終了位置を通過した（図３における斜線部分の外に出た）と判断し、車両位置判定ＥＣＵ４からの動作解除信号により車両の方向指示器５１の動作の解除（方向指示器停止）を行う（ステップＳ１３）。
【００５９】
上述した方向指示器自動解除装置によれば、ＧＰＳ受信機５６と地図データベース５５から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、ヨーレートセンサ５７から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、地図データベース５５の交差点情報と車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、前記ヨーレートセンサ５７の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、車速センサ５８からの車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、この移動距離が交差点の終了位置を通過したことを検出した時、車両位置判定ＥＣＵ５４からリレー５３を介して方向指示器５１の動作を解除する制御を行うので、道路の構造（大きさや幅員）等の影響を受けることなく、的確なタイミングと位置で方向指示器を自動的に解除することができる。
また、方向指示器５１を自動で解除可能としたため、手動操作の解除忘れが無くなり、利便性の向上を図ることができるとともに、後続車に対しても安心感がより向上する。
【００６０】
方向指示器自動解除装置で使用されるナビゲーションシステム６０は、車両位置の認識ができればよいので、地図画像表示のティスプレイ装置を備える必要がない（地図データベース５５とＧＰＳ受信機５６があれば本システムが成立する）ので、比較的安価なシステムで実現することができる。
【００６１】
上述した方向指示器自動解除装置では、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７により検出した車両の旋回開始時から車両移動距離を算出し交差点終了位置を検出するようにしたが、ＧＰＳ受信機（位置検出手段）５６と地図データベース（地図情報記憶手段）５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、車両の現在位置が交差点外であることを検出した時に、車両位置判定ＥＣＵ（制御部）５４により方向指示器５１の動作を解除する制御を行うようにしてもよい。
この場合、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）５７が不要となるため、より簡易な構成とすることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１…自動二輪車、 ５１…方向指示器、 ５２…方向指示器動作スイッチ、 ５３…リレー、 ５４…車両位置判定ＥＣＵ（制御部）、 ５５…地図データベース（地図情報記憶手段）、 ５６…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、 ５７…ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、 ５８…車速センサ（車速検出手段）、 ５９…走行軌跡データ、 ６０…ナビゲーションシステム、 ７０…車両間通信用送受信器。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う
ことを特徴とする鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項２】
前記方向指示器自動解除装置は、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項３】
前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項４】
前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項５】
前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報である請求項４に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項６】
前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えた請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項７】
車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項８】
交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項９】
鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除する
ことを特徴とした鞍乗り型車両の方向指示器自動解除方法。
【請求項１】
車両の進行方向を指示する方向指示器（５１）と、前記方向指示器（５１）の方向指示解除動作を制御する制御部（５４）とを備えた鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置において、
車両の緯度経度の位置情報を得る位置検出手段（５６）と、
交差点情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段（５５）と、
位置情報検出手段（５６）と地図情報記憶手段（５５）から車両位置を特定する車両位置制御手段と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点内であるかを判断し、
車両の現在位置が交差点外であることを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う
ことを特徴とする鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項２】
前記方向指示器自動解除装置は、
車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）と、
車両の車速を検出する車速検出手段（５８）と、
を備え、
前記制御部（５４）は、
前記位置情報検出手段（５６）と前記地図情報記憶手段（５５）から車両の現在位置が交差点位置であることを判定し、
前記ヨーレート検出手段（５７）から車両の旋回開始状態と車両の進行方向を検出し、
前記地図情報記憶手段（５５）の交差点情報と前記車両の進行方向の検出結果から進行する道路を確定し、進行方向に対しての現交差点の終了位置を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の出力値が所定値以下で所定時間出力した場合を旋回終了時と判断し、
前記車速を基に旋回開始位置からの車両の移動距離を求め、
前記移動距離が前記交差点の終了位置を通過したことを検出した時、前記方向指示器（５１）の動作を解除する制御を行う請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項３】
前記位置検出手段はＧＰＳ受信機（５６）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項４】
前記地図情報記憶手段は、地図データベース（５５）である請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項５】
前記地図データベース（５５）は、車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）から得られる情報である請求項４に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項６】
前記方向指示器（５１）は、手動式の解除機構を備えた請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項７】
車両の経度緯度の位置情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項８】
交差点情報を含む地図情報は、車両間通信用送受信器（７０）により他車両から得る請求項１に記載の鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装置。
【請求項９】
鞍乗り型車両の方向指示器自動解除装方法において、
前記車両に搭載されたナビゲーションシステム（６０）のナビゲーションシステム情報から現車両位置が交差点範囲内であると特定し、
前記車両のヨー挙動を検出するヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の旋回開始時と旋回終了時を算出し、
前記ヨーレート検出手段（５７）の信号から車両の進行方向を特定し、
前記ナビゲーションシステム情報から車両が進行する方向の交差点終了位置を算出し、
前記旋回開始位置からの車両移動距離を算出し、
前記車両移動距離が前記交差点終了位置の範囲を超えた場合に前記車両の方向指示器（５１）の動作を解除する
ことを特徴とした鞍乗り型車両の方向指示器自動解除方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−２０７３６０（Ｐ２０１１−２０７３６０Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７７５７５（Ｐ２０１０−７７５７５）
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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