高所作業車の操作装置

【課題】全操作モードに単一の操作レバーで対応可能とした高い操作性をもつ高所作業車の操作装置を提供する。
【解決手段】三つの異なる動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する三軸操作レバーを備え、該三軸操作レバーの各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ上における各操作量に基づいて伸縮バルブの駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブの駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブの駆動量「Ｓφ」とを選択的に算出することで個別操作モードと水平操作モードと垂直操作モードの各操作モードに対応することができ、これによって、操作が格段に簡便化され高い操作性をもつ高所作業車の操作装置が得られる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、高所作業車の操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、通常、車両上に搭載した旋回台に、その先端部にバケットを備えた伸縮ブームを起伏自在に取り付けて構成され、上記伸縮ブームの旋回動と伸縮動と起伏動とによって上記バケットを任意の位置に移動させて所要の高所作業に使用される。また、この場合、作業性を高める観点から、上記バケットは上記伸縮ブームの先端部においてスイング動自在とされるのが通例である。
【０００３】
そして、かかる高所作業車の作業時動作は、旋回用、伸縮用、起伏用及びバケットスイング用の各油圧アクチュエータを適宜作動させることで実現されるものであり、その操作モードとしては、上記各油圧アクチュエータをそれぞれ個別に操作して上記バケットを任意位置に移動させる「個別操作モード」の外に、自動操作モードとして、上記各油圧アクチュエータを適宜連動して作動させて上記バケットを水平面に沿って移動させる「水平操作モード」と上記バケットを垂直方向に移動させる「垂直操作モード」とが知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、かかる高所作業車においては、上記各操作モードを実現するための操作レバーを備えるが、従来は一つの動作軸だけを使用する操作レバーが一般的であり、従って、この場合には、上記各操作モードに対応させて個別操作用操作レバー（伸縮ブームの旋回動と伸縮動と起伏動とをそれぞれ行う三つの操作レバーで構成される）と水平操作用レバーと垂直操作用レバーとを備えていた。
【０００５】
しかし、このような一つの動作軸のみを使用する構成の操作レバーのみを備えた操作装置においては、操作の煩雑さから操作性が低劣であるという問題があり、このため、より簡便な操作を可能とする操作装置の開発が要請されていた。また、操作レバーの必要数が多い分だけコストアップになるという問題もあった。
【０００６】
かかる要請に応えるものとして、次述するように、二つの動作軸を使用する構成の操作レバーを備えた操作装置が提案されている。
【０００７】
図７には、かかる２軸使用の操作レバーを備えた高所作業車の操作装置の一例を示したものである。即ち、この操作装置は、同図（イ）に示すように左右方向の１軸のみを使用したブーム旋回専用の操作レバー４１と、同図（ロ）に示すように左右方向と前後方向の２軸を使用して個別操作モードにおける伸縮操作と水平操作モードにおける水平操作とを行う操作レバー４２と、同図（ハ）に示すように前後方向の１軸を使用して個別操作における起伏操作と垂直操作モードにおける垂直操作とを選択的に行う操作レバー４３（尚、この操作レバー４３は、前後方向と左右方向の２軸を使用する構成とすることも可能である）と、同図（ニ）に示すように左右方向の１軸のみを使用したバケットスイング専用の操作レバー４４を備えて構成される。
【０００８】
しかしながら、かかる２軸使用の操作レバーで構成したものにおいても、操作レバーの数は依然として多いため、操作性という点においては未だ十分とは言えず、操作の更なる簡便化が要請されるところである。
【０００９】
そこで本願発明は、単一の操作レバーによって個別操作モードと水平操作モードと垂直操作モードの各操作を実現した操作性の極めて良好な高所作業車の操作装置を提供することを主たる目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１１】
本願の第１の発明では、車両１上に起伏動及び旋回自在に取り付けた伸縮ブーム３の先端部にバケット４を装着して構成され、且つ上記伸縮ブーム３の伸縮動はこれを伸縮バルブ２２により伸縮用油圧アクチュエータ２６の作動を制御することで、上記伸縮ブーム３の起伏動はこれを起伏バルブ２３により起伏用油圧アクチュエータ２７の作動を制御することで、上記伸縮ブーム３の旋回動はこれを旋回バルブ２４により旋回用油圧アクチュエータ２８の作動を制御することでそれぞれ実現するようにした高所作業車の操作装置において、三つの異なる動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚを有しオペレータの操作によって該各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する単一の三軸操作レバー２０を備え、上記各アクチュエータ２６，２７，２８を個別に動作させて上記バケット４を任意位置に移動させる個別操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ上における各操作量に基づいて、例えばＸ軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」を、Ｙ軸上の操作量に基づいて上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」を、さらにＺ軸の操作量に基づいて上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」を、それぞれ算出し、上記各アクチュエータ２６，２７，２８を連動動作させて上記バケット４を水平面内において移動させる水平操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうちの少なくともいずれか二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出し、上記各アクチュエータ２６，２７，２８のうち、上記伸縮用油圧アクチュエータ２６と上記起伏用油圧アクチュエータ２７とを連動動作させて上記バケット４を垂直方向に移動させる垂直操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうちの上記水平操作モード時の二つの動作軸の少なくともいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出することを特徴としている。
【００１２】
なお、この場合において、上記バケット４の垂直移動に使用しない二つの動作軸のいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」を算出するように構成することも可能である。
【００１３】
また、上記記載の高所作業車の操作装置においては、上記個別操作モード時に上記伸縮ブーム３の旋回動に使用される軸と、上記垂直操作モード時に上記伸縮ブーム３の旋回動に使用される軸を同一の動作軸に設定することも可能である。
【００１４】
次に、本願の第２の発明では、車両１上に起伏動及び旋回自在に取り付けた伸縮ブーム３の先端部にバケット４を装着して構成され、且つ上記伸縮ブーム３の伸縮動はこれを伸縮バルブ２２により伸縮用油圧アクチュエータ２６の作動を制御することで、上記伸縮ブーム３の起伏動はこれを起伏バルブ２３により起伏用油圧アクチュエータ２７の作動を制御することで、上記伸縮ブーム３の旋回動はこれを旋回バルブ２４により旋回用油圧アクチュエータ２８の作動を制御することで、それぞれ実現するようにした高所作業車の操作装置において、三つの異なる動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚを有しオペレータの操作によって該各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する単一の三軸操作レバー２０を備え、その際、前記単一の三軸操作レバー２０は、三つの異なる動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚの内二つの動作軸Ｘ，Ｙを共に傾倒操作される動作軸Ｘ、動作軸Ｙとし残りの動作軸Ｚを回動操作される動作軸Ｚで構成し、上記各アクチュエータ２６，２７，２８を個別に動作させて上記バケット４を任意位置に移動させる個別操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、共に傾倒操作される動作軸Ｘと動作軸Ｙの二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出し回動操作される動作軸Ｚの軸上における操作量に基づいて上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」を算出し、上記各アクチュエータ２６，２７，２８を連動動作させて上記バケット４を水平面内において移動させる水平操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、共に傾倒操作される動作軸Ｘと動作軸Ｙの二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出し、上記各アクチュエータ２６，２７，２８のうち、上記伸縮用油圧アクチュエータ２６と上記起伏用油圧アクチュエータ２７とを連動動作させて上記バケット４を垂直方向に移動させる垂直操作モード時には、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、共に傾倒操作される動作軸Ｘと動作軸Ｙの少なくともいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出するように構成したことを特徴としている。その際、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、回動操作される動作軸Ｚの軸上における操作量に基づいて上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」を算出するように構成することもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明では、三つの異なる動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚを有しオペレータの操作によって該各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する単一の三軸操作レバー２０の該各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚ上における各操作量に基づいて伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出することで個別操作モードが実現される一方、上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうちの少なくともいずれか二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出することで水平操作モードが実現され、さらに上記三軸操作レバー２０の上記各動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうちの少なくともいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ２２の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出することで垂直操作モードが実現される、即ち、単一の三軸操作レバー２０の操作のみによって高所作業車の全操作モードに対応することができるものであり、従って、従来のように複数本の操作レバーを備えこれらを選択的にあるいは同時に操作するような場合に比して、オペレータによる操作が格段に簡便化され、より良好な操作性が確保されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本願発明にかかる操作装置を備えた高所作業車の斜視図である。
【図２】図１に示した高所作業車の要部平面図である。
【図３】図１の高所作業車における上部操作手段部分の構造例を示す斜視図である。
【図４】図３に示した三軸操作レバーの操作形態説明図である。
【図５】本願発明にかかる高所作業車の操作装置の機能ブロック図である。
【図６】本願発明にかかる高所作業車の操作装置の制御フローチャート図である。
【図７】従来の操作装置における操作レバーの操作形態説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１には、本願発明にかかる操作装置を備えた高所作業車Ｚを示している。この高所作業車Ｚは、車両１上に搭載された旋回台２に伸縮ブーム３を起伏自在に取り付けるとともに、該伸縮ブーム３の先端部にバケット４を装着して構成されている。そして、上記伸縮ブーム３は、内蔵配置された伸縮用の油圧シリンダ２６（図５を参照。特許請求の範囲中の「伸縮用油圧アクチュエータ」に該当する）によって伸縮駆動されるとともに、上記旋回台２との間に起伏シリンダ２７（図５を参照。特許請求の範囲中の「起伏用油圧アクチュエータ」に該当する）によって起伏駆動され、さらに上記旋回台２側に配置した旋回モータ２８（図５を参照。特許請求の範囲中の「旋回用油圧アクチュエータ」に該当する）によって該旋回台２と一体的に旋回駆動される。また、上記バケット４は、バケットスイングモータ２９によってスイング駆動される。
【００１８】
ところで、これら各アクチュエータの作動による上記バケット４の移動制御は、図５に示すように、次述の上部操作手段１１あるいは旋回台側操作手段１２の操作に基づいて、次述の制御手段１７によって行われる。即ち、上記制御手段１７には、ブーム長さ検出手段１３とブーム起伏角検出手段１４及び旋回角検出手段１５とによってそれぞれ検出される上記伸縮ブーム３の伸縮長さと起伏角と旋回角にそれぞれ対応する各信号と、バケットスイング角検出手段１６によって検出される上記バケット４のスイング角に対応する信号とが制御情報として入力されるとともに、上部操作手段１１あるいは旋回台側操作手段１２からは操作モードに対応した操作信号が入力される。そして、この制御手段１７においては、これら各入力信号に基づいて、各操作モード毎に、伸縮バルブ２２と起伏バルブ２３と旋回バルブ２４とバケットスイングバルブ２５の各駆動量をそれぞれ算出し、該各バルブ２２，２３，２４，２５による油圧制御を介して上記伸縮シリンダ２６と起伏シリンダ２７と旋回モータ２８及びバケットスイングモータ２９をそれぞれ適宜作動させて上記バケット４を設定された操作モードの下で所要位置に的確に移動させるものである。
【００１９】
上記上部操作手段１１と旋回台側操作手段１２は、適宜選択使用されるものであって、その構成は略同一であるので、ここでは、図３に示す上記上部操作手段１１の構成を例にとって説明する。
【００２０】
上記上部操作手段１１は、本願発明の要旨たる三軸操作レバー２０と操作内容切替スイッチ２１とを備えている。
【００２１】
上記三軸操作レバー２０は、動作軸として三つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚを使用するもので、Ｘ軸は三軸操作レバー２０の左右傾倒方向の軸であり、Ｙ軸は三軸操作レバー２０の前後傾倒方向の軸であり、Ｚ軸は三軸操作レバー２０の回動方向の軸であり、これら三軸を適宜使い分けることで、上述の「個別操作モード」と「水平操作モード」と「垂直操作モード」とを単一の上記三軸操作レバー２０によって実現するものである。この三軸操作レバー２０の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚのそれぞれにおける操作量は、該各軸毎に設けたポテンショメータ（図示省略）によって検出され、この検出された操作量信号（以下、「Ｐｏｔ値」と略記する）は上記上部操作手段１１からの操作信号の一つとして上記制御手段１７に入力される。
【００２２】
上記操作内容切替スイッチ２１は、上記三軸操作レバー２０の操作に応じて上記各ポテンショメータから出力される操作量信号を、上記各操作モードのうちのいずれの操作モードにおいて使用するのかを選択するためのものであって、この実施形態においてはこれをモーメンタリタイプのスイッチで構成している。従って、上記操作内容切替スイッチ２１は、これが押操作される毎に、「個別操作モード」→「水平操作モード」→「垂直操作モード」と順次操作モードが繰り返して切り替わるとともに、電源投入時には強制的に「個別操作モード」に設定される。このため、上記操作内容切替スイッチ２１には、「個別操作モード」を表示する表示ランプ３１と、「水平操作モード」を表示する表示ランプ３２と「垂直操作モード」を表示する表示ランプ３３とがそれぞれ付設され、オペレータはこれら各表示ランプ３１〜３３の点灯の有無を確認することで容易且つ確実に現在設定されている操作モードを知ることができる。
【００２３】
尚、上記上部操作手段１１及び旋回台側操作手段１２には、上記バケット４を上記三軸操作レバー２０によらずに個別に操作するためのスイング操作レバー（図示省略）が備えられている。
【００２４】
ここで、上記三軸操作レバー２０の操作形態を図４に基づいて説明する。
先ず、この実施形態の操作装置においては、上述のように、操作モードとして、「個別操作モード」と「水平操作モード」及び「垂直操作モード」の三つのモードを設定している。
【００２５】
ここで、「個別操作モード」は、上記各油圧アクチュエータ２６〜２８を個別に、あるいは同時に作動させて上記バケット４の移動を行うモードである。尚、この場合、上記バケット４は、上記スイング操作レバーの操作によって上記バケットスイングモータ２９を作動させることで、上記伸縮ブーム３の動作とは別個にスイング動させることができる。
【００２６】
「水平操作モード」は、上記各油圧アクチュエータ２６〜２９を連動して作動させ、上記バケット４を水平面に沿って移動させるモードである。
【００２７】
「垂直操作モード」は、上記各油圧アクチュエータ２６〜２９のうち、伸縮シリンダ２６と起伏シリンダ２７と旋回モータ２８を連動して作動させ、上記バケット４を垂直方向（鉛直方向）に沿って昇降移動させるとともに必要に応じてこれを旋回させるモードである。
【００２８】
そして、この実施形態においては、これら三つの操作モードを単一の三軸操作レバー２０によって実現するために、上記操作内容切替スイッチ２１の切り替えによって、上記三軸操作レバー２０の三つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚの各操作量、即ち、「Ｐｏｔ値」を、上記各操作モードにおける各操作に対応した信号として利用できるようにしたものである。これを図４に基づいて具体的に説明する。
【００２９】
図４（イ）は、「個別操作モード」時における上記三軸操作レバー２０の操作形態であって、上記三軸操作レバー２０の三つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚを使用し、Ｘ軸上における操作量を伸縮ブーム３の伸長動と縮小動に、Ｙ軸上における操作量を伸縮ブーム３の起仰動と倒伏動に、さらにＺ軸上における操作量を伸縮ブーム３の旋回動に、それぞれ使用するようになっている。
【００３０】
図４（ロ）は、「水平操作モード」時における上記三軸操作レバー２０の操作形態であって、上記三軸操作レバー２０の三つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、Ｘ軸とＹ軸の二つの軸のみを使用し、Ｚ軸はこれを無効としている。そして、この「水平操作モード」においては、Ｘ軸上及びＹ軸上のそれぞれにおける操作量を共に水平移動に使用するようにしている。従って、同図に実線矢印で示す方向への操作に基づくＸ軸及びＹ軸方向への移動のみならず、同図に破線矢印で示す斜め方向への操作に基づく斜め移動も可能とされる。
【００３１】
図４（ハ）は、「垂直操作モード」時における上記三軸操作レバー２０の操作形態であって、上記三軸操作レバー２０の三つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、Ｘ軸とＺ軸の二つの軸のみを使用し、Ｙ軸はこれを無効としている。そして、この「垂直操作モード」においては、Ｘ軸上における操作量を垂直移動の上昇動と下降動とに使用し、またＺ軸上における操作量を伸縮ブーム３の旋回動に使用するようにしている。従って、この実施形態のものにおいては、Ｚ軸が使用されずにＸ軸のみが使用される操作形態においては上記バケット４の単なる昇降動のみが実現され、Ｘ軸と共にＺ軸が使用されると昇降動に旋回動が加わった動作が実現される。
【００３２】
尚、次述するように、この実施形態の操作装置においては、その「水平操作モード」での動作時に上記バケット４のスイング動をも自動的に行い、該バケット４の水平移動に拘わらずその平面上における姿勢を一定に維持するようになっている。即ち、図２に示すように、上記バケット４の支点Ｐを通る直交する二方向に、上記三軸操作レバー２０の動作軸に対応させてＸ０軸とＹ０軸とを設定し、上記伸縮ブーム３の中心線Ｌ０と上記Ｘ０軸との夾角を上記バケット４のスイング角「ψ」とし、「水平操作モード」での動作時には上記バケット４の各軸Ｘ０，Ｙ０が一定に維持されるように上記スイング角「ψ」を制御するようになっている。
【００３３】
続いて、上記三軸操作レバー２０の操作に基づいて上記制御手段１７により行われる上記バケット４の移動制御の実際を図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
制御開始後、先ず、ステップＳ１において、上記三軸操作レバー２０の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚの操作量、即ち、「Ｐｏｔ値」と、上記バケット４のスイング角と上記操作内容切替スイッチ２１の信号（即ち、現在の設定操作モード）をそれぞれ読み込む。
【００３５】
次に、ステップＳ２において、上記操作内容切替スイッチ２１による設定操作モードが「水平操作モード」であるか否かを判断する。ここで、「水平操作モード」ではないと判断された場合には、さらにステップＳ３において現在の設定操作モードは「垂直操作モード」であるか否かを判定する。従って、ステップＳ２とステップＳ３の双方において「ＮＯ」と判定された場合は「個別操作モード」設定時であり、ステップＳ２において「ＹＥＳ」と判定された場合は「水平操作モード」設定時であり、ステップＳ２で「ＮＯ」と判定され且つステップＳ３で「ＹＥＳ」と判定された場合は「垂直操作モード」設定時である。以下、これら各操作モード毎に上記バケット４の移動制御を説明する。
【００３６】
「個別操作モード」設定時の制御
「個別操作モード」設定時には、ステップＳ４において、上記三軸操作レバー２０の操作に伴う上記各軸Ｘ，Ｙ，Ｚのそれぞれにおける「Ｐｏｔ値」を、それぞれ該各軸に対応する動作の操作量とする。即ち、「個別操作モード」においては、図４（イ）に示すように、Ｘ軸は伸縮動に、Ｙ軸は起伏動に、Ｚ軸は旋回動にそれぞれ対応するので、
Ｘ軸の「Ｐｏｔ値」を起伏操作量「Ａ１」とし、この起伏操作量「Ａ１」に基づいて起伏バルブ駆動量「Ｓθ」を算出し、
Ｙ軸の「Ｐｏｔ値」を伸縮操作量「Ｂ１」とし、この伸縮操作量「Ｂ１」に基づいて伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」を算出し、
Ｚ軸の「Ｐｏｔ値」を旋回操作量「Ｃ１」とし、この旋回操作量「Ｃ１」に基づいて旋回バルブ駆動量「Ｓφ」を算出する。
【００３７】
しかる後、この実施形態においては上記各バルブ２２〜２５を電流比例弁で構成しているので、ステップＳ５においては、上記各バルブ駆動量「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」に基づいて、該各バルブの駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」を求め、これを上記起伏，伸縮，旋回の各バルブ２２〜２４に供給し、上記伸縮シリンダ２６と起伏シリンダ２７と旋回モータ２８をそれぞれ駆動させて上記バケット４を上記三軸操作レバー２０によって指示された位置に移動させる。
【００３８】
尚、この「個別操作モード」は、上記操作内容切替スイッチ２１により「個別操作モード」が設定されている間は継続される。
【００３９】
「水平操作モード」設定時における制御
「水平操作モード」設定時には、図４（ロ）に示すように、上記三軸操作レバー２０の三つの動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、Ｘ軸とＹ軸とを使用するものであり、且つこれら両軸Ｘ，Ｙは共に水平動作に関与するものであるため、先ず、ステップＳ６において、Ｘ軸の「Ｐｏｔ値」を水平操作量「Ａ２」、Ｙ軸の「Ｐｏｔ値」を水平操作量「Ａ３」とする一方、Ｚ軸の「Ｐｏｔ値」はこれを無効とし、さらにバケット４のスイング角の「Ｐｏｔ値」をスイング角「ψ」とする。そして、これら各水平操作量「Ａ２」，「Ａ３」とスイング角「ψ」とに基づいて、上記バケット４を移動させる方向、即ち、水平操作方向「ω」と、その移動速度、即ち、水平操作速度「Ｖ」とを求める。
【００４０】
尚、この水平操作方向「ω」と水平操作速度「Ｖ」の算出方法は、例えば特開平１０−１６７６９７号に開示されるように従来公知であるので、ここでの説明は省略する。
【００４１】
次に、ステップＳ７において、上記水平操作方向「ω」と水平操作速度「Ｖ」とに基づいて、起伏バルブ駆動量「Ｓθ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」と旋回バルブ駆動量「Ｓφ」及びバケットスイングバルブ駆動量「Ｓψ」をそれぞれ演算により求める。
【００４２】
しかる後、ステップＳ５において、上記各バルブ駆動量「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」，「Ｓψ」に基づいて、上記各バルブの駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」，「Ｉψ」を求め、これを該各バルブ２２〜２５に供給し、上記伸縮シリンダ２６と起伏シリンダ２７と旋回モータ２８とバケットスイングモータ２９をそれぞれ駆動し、上記バケット４を上記三軸操作レバー２０によって指示された方向及び速度で水平移動させる。
【００４３】
尚、この「水平操作モード」は、上記操作内容切替スイッチ２１により「水平操作モード」が設定されている間は継続される。
【００４４】
「垂直操作モード」設定時における制御
「垂直操作モード」設定時には、図４（ハ）に示すように、上記三軸操作レバー２０の三つの動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚのうち、Ｘ軸とＺ軸とを使用するものであるため、ステップＳ８において、先ず、Ｙ軸の「Ｐｏｔ値」を無効とする一方、Ｘ軸の「Ｐｏｔ値」を垂直操作量「Ｂ２」、Ｚ軸の「Ｐｏｔ値」を旋回操作量「Ｃ２」とする。
【００４５】
そして、上記垂直操作量「Ｂ２」から上記伸縮ブーム３の起伏速度と伸縮速度とを演算し、これらに基づいて起伏バルブ駆動量「Ｓθ」と伸縮バルブ駆動量「ＳＬ」とを演算により求める。また、上記旋回操作量「Ｃ２」に基づいて旋回バルブ駆動量「Ｓφ」を演算による求める。
【００４６】
しかる後、ステップＳ５において、上記各バルブ駆動量「Ｓθ」，「ＳＬ」，「Ｓφ」に基づいて、対応する各バルブの駆動電流「Ｉθ」，「ＩＬ」，「Ｉφ」を求め、これを該各バルブ２２〜２４に供給し、上記伸縮シリンダ２６と起伏シリンダ２７と旋回モータ２８とをそれぞれ駆動し、上記バケット４を上記三軸操作レバー２０によって指示された方向及び速度で垂直移動させる。
【００４７】
尚、この「垂直操作モード」は、上記操作内容切替スイッチ２１により「垂直操作モード」が設定されている間は継続される。
【００４８】
以上に述べたように、この実施形態の高所作業車の操作装置によれば、単一の三軸操作レバー２０の操作のみによって高所作業車Ｚの全操作モード、即ち、「個別操作モード」と「水平操作モード」と「垂直操作モード」に対応することができるものであり、例えば、従来のように複数本の操作レバーを備えこれらを選択的にあるいは同時に操作するような場合に比して、オペレータによる操作が格段に簡便化され、より良好な操作性が確保されるものである。
【００４９】
その他
（１）上記実施形態においては、上記三軸操作レバー２０の三つの動作軸Ｘ，Ｙ，Ｚを、左右動作と前後動作と回動動作にそれぞれ対応させた設定としているが、本願発明はこのような設定に限定されるものではなく、例えば、左右動作と前後動作と押引動作とに設定することも可能である。また、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚと各動作との対応関係も、上記実施形態に限定されることなく、任意に設定できるものである。
【００５０】
（２）上記実施形態においては、上記操作内容切替スイッチ２１をモーメンタリタイプのスイッチで構成しているが、これに限定されるものではなく、例えばディテントタイプのスイッチを採用することもできるものである。
【００５１】
（３）上記実施形態においては、上記バケット４のスイング動を油圧式のバケットスイングモータ２９で構成しているが、かかる構造に限定されるものではなく、例えばこれを電動機で駆動する構成を採用することも可能である。尚、この場合、「水平操作モード」時には、上記バケットスイングバルブ駆動量「Ｓψ」の算出に代えて、上記電動機への供給電流を直接算出することで、上記実施形態の場合と同様の作動が得られる。
【００５２】
（４）上記実施形態においては、上記伸縮ブーム３の起伏動と伸縮動と旋回動とを「垂直操作モード」での制御対象としているが、他の実施形態においては、起伏動と伸縮動のみを制御対象とすることも可能なことは勿論である。また、同様に、「水平操作モード」では上記バケット４のスイング動を制御対象の一つとしているが、他の実施形態においてはこのバケット４のスイング動を制御対象から外した構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１は車両、２は旋回台、３は伸縮ブーム、４はバケット、１１は上部操作手段、１２は旋回台側操作手段、１３はブーム長さ検出手段、１４はブーム起伏角検出手段、１５は旋回角検出手段、１６はバケットスイング角検出手段、１７は制御手段、２０は三軸操作レバー、２１は操作内容切替スイッチ、２２は伸縮バルブ、２３は起伏バルブ、２４は旋回バルブ、２５はバケットスイングバルブ、２６は伸縮シリンダ、２７は起伏シリンダ、２８は旋回モータ、２９はバケットスイングモータ、３１〜３３は表示ランプ、Ｚは高所作業車である。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）上に起伏動及び旋回自在に取り付けた伸縮ブーム（３）の先端部にバケット（４）を装着して構成され、且つ上記伸縮ブーム（３）の伸縮動はこれを伸縮バルブ（２２）により伸縮用油圧アクチュエータ（２６）の作動を制御することで、上記伸縮ブーム（３）の起伏動はこれを起伏バルブ（２３）により起伏用油圧アクチュエータ（２７）の作動を制御することで、上記伸縮ブーム（３）の旋回動はこれを旋回バルブ（２４）により旋回用油圧アクチュエータ（２８）の作動を制御することで、それぞれ実現するようにした高所作業車の操作装置であって、
三つの異なる動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）を有しオペレータの操作によって該各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する単一の三軸操作レバー（２０）を備え、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）を個別に動作させて上記バケット（４）を任意位置に移動させる個別操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ（２３）の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ（２４）の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出し、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）を連動動作させて上記バケット（４）を水平面内において移動させる水平操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）のうちの少なくともいずれか二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ（２３）の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ（２４）の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出し、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）のうち、上記伸縮用油圧アクチュエータ（２６）と上記起伏用油圧アクチュエータ（２７）とを連動動作させて上記バケット（４）を垂直方向に移動させる垂直操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）のうちの上記水平操作モード時の二つの動作軸の少なくともいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ（２３）の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出するように構成したことを特徴とする高所作業車の操作装置。
【請求項２】
車両（１）上に起伏動及び旋回自在に取り付けた伸縮ブーム（３）の先端部にバケット（４）を装着して構成され、且つ上記伸縮ブーム（３）の伸縮動はこれを伸縮バルブ（２２）により伸縮用油圧アクチュエータ（２６）の作動を制御することで、上記伸縮ブーム（３）の起伏動はこれを起伏バルブ（２３）により起伏用油圧アクチュエータ（２７）の作動を制御することで、上記伸縮ブーム（３）の旋回動はこれを旋回バルブ（２４）により旋回用油圧アクチュエータ（２８）の作動を制御することで、それぞれ実現するようにした高所作業車の操作装置であって、
三つの異なる動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）を有しオペレータの操作によって該各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）毎にそれぞれ異なった操作信号を出力する単一の三軸操作レバー（２０）を備え、
前記単一の三軸操作レバー（２０）は、三つの異なる動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）の内二つの動作軸（Ｘ），（Ｙ）を共に傾倒操作される動作軸（Ｘ）、動作軸（Ｙ）とし残りの動作軸（Ｚ）を回動操作される動作軸（Ｚ）で構成し、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）を個別に動作させて上記バケット（４）を任意位置に移動させる個別操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）のうち、共に傾倒操作される動作軸（Ｘ）と動作軸（Ｙ）の二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ２３の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出し回動操作される動作軸（Ｚ）の軸上における操作量に基づいて上記旋回バルブ２４の駆動量「Ｓφ」を算出し、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）を連動動作させて上記バケット（４）を水平面内において移動させる水平操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）のうち、共に傾倒操作される動作軸（Ｘ）と動作軸（Ｙ）の二つの軸上における各操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ（２３）の駆動量「Ｓθ」と上記旋回バルブ（２４）の駆動量「Ｓφ」とをそれぞれ算出し、
上記各アクチュエータ（２６），（２７），（２８）のうち、上記伸縮用油圧アクチュエータ（２６）と上記起伏用油圧アクチュエータ（２７）とを連動動作させて上記バケット（４）を垂直方向に移動させる垂直操作モード時には、上記三軸操作レバー（２０）の上記各動作軸（Ｘ），（Ｙ），（Ｚ）のうち、共に傾倒操作される動作軸（Ｘ）と動作軸（Ｙ）の少なくともいずれか一つの軸上における操作量に基づいて上記伸縮バルブ（２２）の駆動量「ＳＬ」と上記起伏バルブ（２３）の駆動量「Ｓθ」とをそれぞれ算出するように構成したことを特徴とする高所作業車の操作装置。

【図１】