【課題】 脚式ロボットが、脚リンク群（特に接地脚）を伸ばしながら歩行することを可能とする技術を提供する。
【解決手段】 脚式ロボットは、体幹と、基端が体幹に揺動可能に連結されており、先端に足先を備えている複数の脚リンクと、事前に準備されている歩容データを、実際の歩行状態に基づいて補正する手段と、脚リンク毎に、補正した歩容データの体幹目標位置に基づいて基端位置を特定する手段と、脚リンク毎に、特定した基端位置を鉛直方向に移動したときに補正した歩容データの足先目標位置からの距離が所定距離となるときの鉛直移動量を計算する手段と、脚リンク毎に計算した鉛直移動量から鉛直下方に最大の移動量を選択する手段と、補正した歩容データの体幹目標位置の鉛直座標を選択手段で選択した鉛直移動量だけ鉛直方向に修正する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 本願発明は、ユーザが任意に走行パターン（無限のパターン）を設定できてゲーム性及びエンターテイメント性に富み、かつその走行パターンの設定が簡単な車両玩具を提供する。
【解決手段】
本発明は、プログラムによって走行動作が制御される車両玩具であって、車両玩具自体を駆動させる駆動部と、前記走行動作が複数のカテゴリーに分類され、各カテゴリー毎に複数種類の動作性能に対応する複数の制御プログラムが用意され、前記複数の制御プログラムのうち幾つかを組み合わせて入力し、前記走行動作の性能を決定するプログラム入力部と、前記プログラム入力部から入力された制御プログラムの組み合わせによって決定された前記走行動作の性能に従って、前記駆動部を駆動させる動作制御部と、を備えている。また、複数の制御プログラムのそれぞれは、各動作性能が記述されたプログラム紙片で構成されており、各動作性能はバーコード化されて前記プログラム紙片に記載されている。 （もっと読む）

【課題】 足部に設けられる床反力検出器の小型化・軽量化が可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ６軸力センサの中心Ｐｂは、ロボットの起立静止状態において平面視で板バネ部Ｓ１〜Ｓ４の底面側に設けられた接地領域のうちの最遠点までの距離が最小となる位置Ｐａ上に設けられており、平面視で６軸力センサの中心Ｐｂから各板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の底面の接地領域それぞれの最遠点までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が等しくなっている。そして足首関節の中心Ｐｃは、平面視で位置Ｐａに対して後方にオフセットしている。 （もっと読む）

【課題】２足歩行ロボットのバッテリの充電を、２足歩行ロボットの姿勢を安定させ、火花放電やノイズの発生を防止して行う充電システムを提供する。
【解決手段】２足歩行ロボット１０に備えられたバッテリ１１を充電する充電システムであって、充電装置１は、２足歩行ロボットを着座姿勢に保持する着座保持手段２と、２足歩行ロボット１０が着座保持手段２に着座したときに２足歩行ロボット１０に設けられた受電コネクタ１２と嵌合する給電コネクタ３とを備え、また、受電コネクタ１２と給電コネクタ３が接続状態にあるか否かを検知する接続状態検知手段と、バッテリ１１に対する充電電流を出力する充電用電源と、接続状態検知手段により受電コネクタ１２と給電コネクタ３が接続状態にあることが検知されたときに、該充電用電源からバッテリ１１に充電電流を供給してバッテリ１１を充電する充電制御手段とを有する充電ユニット４を備える。 （もっと読む）

【課題】 ２足歩行ロボットの各可動脚に対し、駆動アクチュエータを持たない受動車輪機構を装備し、車輪の推進による高速且つ高効率の移動を実現する。
【解決手段】 足底ベース部をロール方向に回転することで、受動回動軸回りの回転を生じさせることにより、受動車輪を操舵し、脚をヨー方向に駆動することを容易にすることができる。これにより両脚支持状態であっても滑らかな操舵が可能となり、走行路面上で脚先を左右対称に蛇行運動させることで直進・旋回することが出来る。 （もっと読む）

【課題】人形を動作させると共に、人形下部にターンテーブル部を設けて、人形を回転させ、人形周囲の人に対して、人形の動作を見せることが可能な動作人形を提供することを課題とする。
【解決手段】頭部、左腕部、右腕部、左足部を動作させる動作部を有する人形体と、前記人形体を乗せ回転するターンテーブル部と、音楽情報を記憶した記憶手段と、音声出力を行う音声出力手段とを構成する。 （もっと読む）

【課題】既成のぬいぐるみにない手作り感を味わうことができ、完成度が高く所有することの満足感を得ることができるぬいぐるみを提供する。
【解決手段】布地１２ｃ、１２ｄを縫い合わせるべき縫い合わせ部の一部を未縫製のまま開口した開口部２０を設け、開口部２０で対向する複数の布地１２ｃ、１２ｄの開口縁部に縫い合わされた筒状のスカート部２２を設け、スカート部２２が開口縁部に縫い付けられたスカート縫い付け部２４の外側近傍の複数箇所で複数の布地１２ｃ、１２ｄを貫通し、両端を牽引することにより開口部２０を閉じる糸状部材３０を設けている。開口部２０に連通するぬいぐるみ５０内部には充填用空間が形成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置頭部に、低電力で上下回転及び左右回転機能とは別に上下運動又はそれを含む運動機能を実現し、感情表現を豊かにする。
【解決手段】ロボット装置の頭部１をモータＨ６の駆動力で上下回転可能にモータブラケットＨ３に取り付ける。モータブラケットＨ３は２つのポスト８で回転台Ｕ９に固定する。回転台Ｕ９は、クランプＬ２１ａ、Ｕ２１ｂからなる２組の伸縮支持構造体により、モータＮ１６で水平方向の左右に回転される下側の回転台Ｌ１０に支持される。伸縮支持構造体は圧縮されたスプリング１４で上方に付勢される。頭部１の下部にはリブが取り付けられ、頭部１が所定の回転角度位置を越える角度範囲に上下回転した場合、リブがクランプＬ２１ａを押圧して伸縮支持構造体をスプリング１４の付勢力に抗して縮め、回転台Ｕ９を下方に移動させる。頭部１は回転台Ｕ９と共に下方に移動し、所定の回転角度位置に戻れば上方に移動する。 （もっと読む）

【課題】 簡素な構造でありながら、着地時の衝撃を吸収でき、軽量化された足部を備えた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 脚式移動ロボットの足部１７は、板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ板バネであるバネ部６２ｂ₁，６２ｂ₂，６２ｂ₃，６２ｂ₄と、減衰機能を有する第一の中間部材と、滑り止めの機能を有する第一の足底部材６４と、を備えており、床面に接地した際に、撓みつつロボットの自重を支持する。 （もっと読む）

【課題】 日本人形の衣装着人形において、衣装着せ付け作業時に、衣装下に綿などの肉付けを行う姿を整える作業や衣装を止める釘打ち作業をなくし、しかも衣装着人形の特徴である振り付けを行うことができる人形並びにその製造手段を提供する。
【解決手段】 人形の頭部以外の人形胴体の製作に際して、着せ付けを行う衣装のうち、振付け作業を必要としたり、袖口や裾等の重ね着形態が露出する部分である外方衣装部３（袖部（縫腋の袍）３１と、欄部３２ａを含む胴衣下方部（左右に分割）３２）と、振付け作業を必要としない前記外方衣装部以外の内方衣装部２（胴衣部２１と、重ね襟を模した襟体２２と袴２３で構成される。）に分離し、内方衣装部２と対応する胴体部を、人形の胴体形状と一致する形状に形成し、前記胴体部に内方衣装部２を接着し、しかる後外方衣装部３を内方衣装部に連結し、外方衣装部に振付け（折り目の形成）を施してなる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は各種機器から放出される静電気を中和する装置であり、特に貴陽石で形成されるセラミックを使用したマイナスイオン発生器から発生するマイナスイオンを使用し、プラスイオンを中和させ、人体への影響を無くす静電気中和装置を提供するものである。
【解決手段】 パーソナルコンピュータ１に使用されるＣＲＴディスプレイ２には静電気が発生し、この静電気をＣＲＴディスプレイ２の上方に設けられたダクト６にマイナスイオンを供給し、ダクト６に形成された長孔６ａ〜６ｅからマイナスイオンを放出して静電気を中和する。特に、本発明はダクト６に供給するマイナスイオンを貴陽石で形成されるセラミック１０で生成し、小型のマイナスイオン発生器７を使用して静電気を中和し、人体への悪影響を無くす構成である。 （もっと読む）

【課題】ロボットの操作性を向上させることができるロボットコントロールシステムを提供すること。
【解決手段】ロボット１と、ロボット１に対してＲＡＷコマンドを送信する送信機２とを有するロボットコントロールシステム１００であって、ロボット１は、複数のサーボモータ５と、センサ部６と、制御部３とを備える。制御部３が、ＲＡＷコマンドを受信したとき、センサ部６の検出結果と制御部で実行されるプログラムとにより得られたロボット１の状態に応じた動作コマンドを設定し、該動作コマンドに基づいてサーボモータ５を、それぞれ駆動することによりロボット１の動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】
歩行性能を向上させ得るロボット装置及びその歩行制御方法を提案する。
【解決手段】
可動脚を有する脚式移動型のロボット装置及びその歩行制御方法において、可動脚の遊脚期、足平本体部の前端部に取り付けられた爪先部を跳上げ方向に回転させると共に当該足平本体部の後端部に取り付けられた踵部を下げ方向に回転させ、当該可動脚の着地時、爪先部を下げ方向に回転させる第２のステップとを設けるようにした。また脚式移動型のロボット装置において、足平本体部の前端部に、ロボットの機体のピッチ軸方向と異なる方向の関節軸により回転自在に取り付けられた複数の爪先部と、足平本体部の後端部に回転自在に取り付けられた踵部とを設けるようにした。 （もっと読む）

【課題】立体裁断した布製等のパーツを用いなくとも立体的な形状のものとすることができ、しかも焼却をした場合にも有害物質の発生がない人形を提供する。
【解決手段】布地を袋状に縫製し、当該袋状部内に焼却時に有害物質が発生しない充填物を充填し、前記袋状の布地の開放端部に頭部を取り付け、前記袋状の布地の外周面に紙などの薄いものが収納できるポケットが形成されている。上記構造からなる一の人形と、上記構造からなる他の人形とからなる一組の人形をセットにし、一組の人形の一方を納棺用品としての副葬用とし、他方の人形を手元に残す保管用とする。また、上記構造からなる一の人形と、上記構造からなる２以上の他の人形とからなる一組の人形をセットにし、一組の人形の一方及び他方の少なくとも一つを納棺用品としての副葬用とし、他方の人形の残りを手元に残す保管用とする。 （もっと読む）

【課題】 基台に没入状態で係止保持した飛出体を、所定位置の差し込み口に対する差し込み体の差し込みで係止を解除し、飛出体を基台上方に飛び出させる。
【解決手段】 周側壁４に差し込み口５を開穿配列して成る基台１と、差し込み口５から基台１内に差し込む差し込み体１０と、差し込み体１０による押圧でスライドする解除バー３８によって解除する係止手段３１を備え、この係止手段３１で基台１の上方への飛出傾向に弾発付勢させてある飛出ロッド２５を有すると共に、基台１内で回転自在に立脚状に支承してある飛出機構２０と、飛出ロッド２５の回転方向では一体的に回転して飛出ロッド２５に着脱自在に連繋結合する飛出体４０とから成る。基台１は上部から下部に至るまで同径形状にすることも、径が異なる複数段の段部状に形成することもでき、これに対応して解除作用突部を解除バー３８に形成する。 （もっと読む）

【課題】 ぬいぐるみ等の外観上の見栄えが好ましく、しかも、ぬいぐるみ等のポーズを安定させることができる接合具を提供する。
【解決手段】 凹面状の円盤体からなる基部から突出する軸部を有し、該軸部に複数の係合突起を有する軸盤と、該軸盤の軸部が嵌入し得る凹面状の円盤体からなり、軸盤の軸部が挿通される孔部を有するワッシャと、弾性変形が可能な合成樹脂からなり、軸盤の軸部が挿通された際に、軸部の複数の係合突起のいずれかと係合可能な絞り孔部を有する留めナットから構成する。 （もっと読む）

【課題】 関節装置のロボットの各関節部への共用化を可能にし、関節軸のハンチングをなくし、位置センサーのゼロ点調整及び位置センサーの作動角の変更を可能にする。
【解決手段】 ハウジング本体１１を結合部材で結合した第１及び第２収容体１１１，１１２から構成し、この第１及び第２収容体１１１，１１２の他端間には関節軸１２を差し渡し状態にして回転可能に設け、第１収容体１１１に設けられたモータ１６の回転を第１収容体内に配設された減速機構１７を通して関節軸１２に伝達し、関節軸１１に固定した連結ブロック１３を利用して別構成の関節ユニットとの結合を可能にし、さらに、第２収容体１１２に設けた回転角変更機構１９により関節軸の回転角度に対する作動角を変更して位置センサーに伝達する構成にした。 （もっと読む）

【課題】従来に無い変形過程を楽しむことができる形態変形玩具を提供する。
【解決手段】車輪７のホイール５３に、ホイールカバー６１によって塞がれる収納凹部５４を設ける。収納凹部５４内に変形可能に構成された腕部７１と手部７５とを収納する。腕部７１と手部７５とは、形態変形玩具が移動玩具のときにはホイールカバー６１によって塞がれた収納凹部５４内に腕部７１が縮んだ状態で収納される。形態変形玩具がロボット玩具のときには、収納凹部５４から外部に出されて腕部７１が延びた状態になる。 （もっと読む）

【課題】 勝敗の判定を的確に行えるようなシューティングゲームシステムを提供すること。
【解決手段】 リモコン装置２ａ、２ｂの方向指示部１２ａ、１２ｂを操作することによって各々ロボット１ａ、１ｂの移動方向等の動作を制御し、赤外線発射スイッチ１３ａ、１３ｂを操作することによって各ロボット１ａ、１ｂは自己のＩＤを含む赤外線信号１４ａ、１４ｂによって敵ロボットを射撃する。被弾したロボットは被弾させたロボットのＩＤ及び自己のＩＤを含む被弾信号を判定装置１５に送信し、判定装置１５は被弾信号に基づいて、相打ちが発生して所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合でも適切な判定を行い、ゲーム終了後、各チームのロボットは、判定装置１５からの勝敗信号に応答して勝敗に応じた動作を行う。 （もっと読む）

【課題】 立体形状の顔型に利用者の顔写真が印刷されたそっくり人形を簡単に制作可能な方法を提案すること。
【解決手段】 そっくり人形制作システム２００では、撮影ブース２１０に入った利用者の顔写真をカメラ２０６により撮影し、これをパーソナルコンピュータ２２２で編集して、収納部２２１から供給される顔型２１２の表面にインクジェットプリンタ１を用いて印刷する。利用者は、人形販売機２０２から好みの人形２１０を購入し、その顔部分２１１に、自分の顔写真が印刷された顔型２１２を取り付ける。インクジェットプリンタ１を用いて顔型２１２の立体表面に直接に顔写真を印刷することにより、顔写真シールなどを人形の顔部分に貼り付ける場合に比べて、簡単に自己のそっくり人形を制作できる。顔型は着脱可能であるので、気に入った顔型に交換することも簡単である。 （もっと読む）