【課題】従来の歩行ロボットは、姿勢制御を行うためのソフトウェアが複雑であり、またその問題を解決する目的で三本以上の脚部を搭載する歩行ロボットを用いる場合にはアクチュエータの数が増え、結果としてその多数のアクチュエータを制御する制御回路も複雑なものとなり、この部分の製作や整備に多大な労力が必要であった。
【解決手段】中央の脚部、または左右の脚部を用いて重心の左右の変化を抑えて歩行を行うようにする。さらに左右の脚部を連動させる事により脚部一本分のアクチュエータで二本の脚部を動作させる事で、一度に制御する必要のあるアクチュエータの数を二足歩行ロボットと同程度に減らす。 （もっと読む）

【課題】起伏や段差のある路面を安定に歩行することのできる脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、記憶装置、４個以上の距離センサ群、路面センサ、及び、コントローラを備える。記憶装置は、足リンクの目標軌道を記憶している。距離センサ群は、足裏の４箇所以上の異なる位置に配置されている。各距離センサは、夫々の配置位置における足裏と路面との間の距離を計測する。路面センサは、路面の起伏や段差の形状を計測する。コントローラは次の処理を実行する。まずコントローラは、足リンクの目標軌道と路面センサの計測値によって定まる遊脚の足裏の接地予定領域を求める。次にコントローラは、求めた接地予定領域内に配置されている距離センサ群の中から３個の距離センサを選択する。そしてコントローラは、選択された３個の距離センサの計測値が等しくなるように足リンクの姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】 擦弦型の人形駆動装置において擦弦動作を上腕及び前腕の両方の動作で行い、押弦動作も前腕を動作させて人間により近い形で演奏動作をさせる。
【解決手段】本発明の擦弦動作は前腕９の一端にワイヤー８を自在に取り付け、ワイヤー８は、円弧上のチューブ２６を通って足裏の駆動部に連結されている。
一方上腕１０の動きは、駆動レバー１６に連結されたワイヤー１８は足裏を通って駆動部に連結されている。
ワイヤー８、１８を動作させると、バイオリンの弓上下に動き１弦から４弦までの擦弦動作をする。
押弦動作はワイヤー２１は肩２０の中心を通って、９０度折り曲げられて前腕２４の上部の穴２５に自在に連結されている。
ワイヤー２１はワイヤー１８と止め金具１９で結合されておりワイヤー１８の動きと同じく動き、垂直の動きから水平の動きになって、上腕２４を左右に動かせる。 （もっと読む）

【課題】人間の手の形状因子及びジェスチャーを良くシミュレートするフィンガーアッセンブリを備えるロボットハンドを提供する。
【解決手段】各フィンガーアッセンブリ１１２，１１４，１１６，１１８，１２０に関して、ロボットハンドは４本のテンション要素に張力を選択的に加えるように操作可能なフィンガー駆動アッセンブリ１６０を備えている。各フィンガーアッセンブリは駆動アッセンブリによってテンション要素の選択的な引っ張り／移動によって移動する一連のリンク部材を含んでいる。リンクは３自由度を有するように互いに旋回可能に連結されている。フィンガーアッセンブリは、フィンガーアッセンブリを通してテンション要素を支持しかつ案内する一連のプーリーを備える。テンション要素は、プーリーの周りを部分的に延びており、それによって、フィンガーアッセンブリはテンション要素の非螺旋状の巻回でｎ＋１駆動を実行する。 （もっと読む）

【課題】製造コストの低減が図れるとともに、抱き心地がよく心が癒される新しい発想のぬいぐるみ玩具を提供すること。
【解決手段】ぬいぐるみ玩具Ａの胴体部２には可撓性を有するワイヤー状部材５を曲折し、曲折した該ワイヤー状部材５の両端部５ａ、５ｂを頭部側３に、曲折部５ｃを後脚側に位置するように配置するとともに、上記ワイヤー部材５の適宜の場所を上記胴体部２に固定し、上記ワイヤー状部材５の両端部５ａ、５ｂをそれぞれ回動軸６ａ、６ｂに固定し、該回動軸６ａ、６ｂは所定間隔をおいて並設し、ぬいぐるみ玩具Ａの頭部３には、モータ１０を駆動力として上記回動軸６ａ、６ｂを同一方向に回動させ上記ワイヤー状部材５を捩じる駆動装置Ｂを配置した。 （もっと読む）

【課題】人形頭部内に視線調整可能に固定される義眼であって、人形頭部内の空間が非常に狭い場合や、人形頭部内の空間に通じる開口部の位置が限定されている場合であっても、義眼の繰り返しの着脱固定や、微細な視線調整を簡便かつ適確に行うことができる義眼及び該義眼が固定された人形頭部を提供すること。
【解決手段】人形頭部内に固定される義眼１であって、前面に瞳４を有する眼球２と、眼球２に設けられ、眼球２の視線５を調整する視線調整部３と、を有し、前記視線調整部３は、前記眼球２の後面であって前記眼球２の視線５延長線から外れた位置に設けられていることを特徴とする、義眼１を提供する。 （もっと読む）

【課題】豊かな感情表現を行うことが可能なコミュニケーションロボットを提供する。
【解決手段】本発明のコミュニケーションロボット１００は、顔の画像を表示するフレキシブルパネル３と、フレキシブルパネル３の背面に設置された複数のエアーパッド４と、複数のエアーパッド４にエアーを供給し、フレキシブルパネル３の表面に、前記顔の表情に応じた凹凸形状を付与するエアー供給ユニットと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】片脚立脚時に、遊脚側に傾いたときに立脚でバランスが取り易い脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボット１０は、一方の足リンク２０の足裏面３０が、脚式ロボットを正面視したときに夫々の足リンク２０の足裏面における脚式ロボット１０の中心線ＣＬに近い側の縁部３１が足裏面３０から内側面に向かって円弧状に湾曲している。脚式ロボット１０は、片脚で接地しているときに立脚の内側へ傾斜するにつれて、接地している足の足裏面と地面の接点が内側へ移動する。接点が内側へ移動するほど脚式ロボット１０を内側へ傾斜させるモーメントが小さくなる。この脚式ロボット１０は、内側への傾斜に応じて足裏面と地面の接点が脚式ロボットの内側へ移動するのでバランスが取り易い。 （もっと読む）

【課題】水面上と水面下とを往復させて、空気を入れて各種造形物の形状に膨らませて遊ぶ遊具を提供する。
【解決手段】乾燥状態では通気性を備える一方で濡れた状態では通気性が阻害される布状シート材で作られ、窄めた開口部２ａから送り込まれた圧搾空気Ａにより膨らんだ造形空間Ｂが形成可能となる袋状布体２と、内部に空気圧搾空間Ｃが形成され、下端部１ｂには大きく開いた開放口５が備わり、上端部１ａには通気口４が備わった筒状体１と、前記筒状体１の通気口４と前記袋状布体２の開口部２ａとが連通されて、気密に結合可能とする結合手段３とを備えて構成される。そして、前記結合手段３で結合した前記袋状布体２と一体の前記筒状体１を、水面上と水面下とを往復をさせて、前記筒状体１の空気圧搾空間Ｃ内の空気を前記袋状布体２の造形空間Ｂ内に送り込み、前記袋状布体２を造形した形状に膨らませて遊ぶ。 （もっと読む）

【課題】電子的な構成部品を用いることなく食物玩具を噛む動作に同期して食べる擬音を発生するとともに、少しずつ食べ物を飲み込んでいくリアル感のある食事動作をする動作玩具を提供すること。
【解決手段】食物を模した食物玩具２を食べる食事動作をする動作玩具Ａであって、該動作玩具Ａは口部１に挿入した上記食物玩具２を体内に取り込む取込装置Ｃと、食べ物を噛む動作をする噛み動作装置Ｄと、食物を噛み砕く擬音を発生する擬音発生装置Ｂとを備え、上記取込装置Ｃと噛み動作装置Ｄと擬音発生装置Ｂとは上記動作玩具Ａの一部を押し操作する度に同期して作動すること。 （もっと読む）

【課題】 ぬいぐるみの目や瞳を構成する目玉部材の取り付けが非常に容易で、技術力、熟練度、技量等の異なる作業者が取り付けても、両目の間隔、目玉部材の取り付け位置、向きや角度等を同一に取り付けることができるぬいぐるみの目玉取り付け構造を提供する。
【解決手段】
【００３２】
本発明に係るぬいぐるみの目玉取付け構造は、ぬいぐるみの目を構成する一対の目部材と、ぬいぐるみ内部から一対の目部材を同時に固定保持する一つの固定保持部材とからなることを特徴とする。また、固定保持部材は、目部材の保持角度と、一対の目部材間の距離を保持することを特徴とする。また、固定保持部材は、一対の固定保持片を連結してなる構造であっても良い。また、目部材及び固定保持部材は、ぬいぐるみとの接触面が湾曲状であっても良い。 （もっと読む）

【課題】食べる真似遊びができ、かつ、ハンドパペット使用後に、ハンドパペットと共に使用した物を、遊びながら自然に収納することができ、お片付けの習慣を身につけながら使用した物を場所を取らずに確実に収納することができるハンドパペットを提供すること。
【解決手段】ハンドパペット１は、手指を挿入できる袋状のハンドパペット本体２と、ハンドパペット本体２の先頭部に形成され、上口３ａ及び下口３ｂの口奥が開口する口部３と、口部３の上口３ａ端面に沿って接着又は縫合され、背面に口部３全体を収容可能な収納部５を形成する頭部４とを備え、ハンドパペット１の収納時には、頭部４は、口部３の上口３ａ端面（周縁）を起点とし、上口３ａ端面（周縁）を包み込むように、第１の面４ａの中程あたりから頭部４の頂上を外方に折り曲げてリバースされる。 （もっと読む）

【課題】 リアリティの高い人形体の玩具を、簡易な方法で実現する。
【解決手段】 人形体の各部位に対応する複数の部材１０１〜１１５が結合部３００を介して回動可能に結合される人形体の玩具１００であって、前記複数の部材１０１〜１１５は、それぞれ、平面形状を有する第１の面と、前記結合部３００を構成する、略球形状の回動部３０２と該回動部３０２を回動可能に包持する包持部３０１のうちのいずれか一方が配されており、前記第１の面の裏面を形成する第２の面とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】頚骨部と脊椎部を有する四足動物を模写した人形であって、現実の四足動物のリアルな可動を追及した四足動物人形を提供する。
【解決手段】頭部１と、二本の左右前脚１０７を駆動自在に備えた前胴部８７と、頭部１と前胴部８７との間に備えられ、頚骨構造１７を有する首部１５と、二本の左右後脚１４７を駆動自在に備える後胴部１２９と、前胴部８７と後胴部１２９の間に備えられ、脊椎構造１７９を有する中胴部１７７とを含み、前記頚骨構造１７と脊椎構造１７９が、現実の動物と同様なリアルな動きを可能とした関節構造を有している四足動物人形とした。 （もっと読む）

【課題】より単純な構造でより自然な歩行動作を実現する。
【解決手段】胴体部１と、左右の足部を交互に前側に繰り出すように運足する一対の脚部２Ｌ、２Ｒと、駆動源１１の駆動力を一対の脚部の各々に伝達する動力伝達機構３とを備えるロボット玩具１００であって、一対の脚部は、胴体部に対して前後方向の軸を中心に揺動自在に設けられ、動力伝達機構は、駆動源の駆動に基づいて第１継手部材及び第２継手部材が一体となって回動する自在継手を備え、自在継手の回動によって、歩行面に接地した状態で前後方向に並んだ左右の足部２０、２０のうち、歩行面から離地する後側の一方の足部を他方の足部に対して外側に配置させ、且つ、他方の足部を追い越して接地する一方の足部を他方の足部と前後方向に並ばせるように一対の脚部を運足動作に同期させて揺動させる。 （もっと読む）

【課題】
近年、目無しダルマの需要が落ち込み産地は構造不況となっている。これは最も多く使用されていた選挙時に、目的の達成が無いとの理由で廃棄する事が障害を持つ人達の心証を傷つけているからである。当選者１名に対し落選者数名という首長選に於いてはなおさらである。従来のものに形態を替え販路拡大を企画しても、顔書き１０年と言われる位、高度な技術を要するため困難が伴う。

【解決手段】
技術の習得に日時を要する分野を補うため、産地より在庫品を仕入れ、剥離やヒビ割れを防ぐため南天の幹を使って「南天→難を転ずる」という替え言葉や効用を付加価値向上のため用いた。在来の置物型ダルマに重りを簡単に装着させる方法と材料部品の使用を考案して、困難に出合ったとき幸運に転ずるような形態と意味合いを持った起き上がり小法師的な南天ダルマを造った。

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【課題】駆動ユニットの回転力を従動ユニットに伝達するケーブルに充分な張力を発生させることで、駆動ユニット及び従動ユニットとケーブルとの間に発生するスリップを防止し、回転力を損失なしに伝達する駆動装置及びこれを有するロボットを提供する。
【解決手段】駆動ユニット３０と、前記駆動ユニット３０と接触しないように離隔空間を挟んで設けられ、前記駆動ユニット３０から発生した回転力を受けて回転する従動ユニット４０と、前記駆動ユニット３０と前記従動ユニット４０とを連結し、前記回転力を前記従動ユニット４０に伝達するケーブル５０と、前記離隔空間に設けられ、前記ケーブル５０に張力が発生するように前記ケーブル５０が互いに接近する方向に前記ケーブル５０を加圧する加圧ユニット６０とを含んで駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】リアルな眼球を用い、瞳の色を１眼球あたり２色持ち、この眼球を回転させることで、瞳色の切り替えが容易に行うことができ、視線の移動も簡単に行うことができる人形用頭部を得る。
【解決手段】眼球３は、１個の眼球を半分に切り、同じ形状で瞳色が異なる眼球を貼り合わせて、球状の眼球を作ることで、まず、これを挟持することが可能になり、スプリングテンション７によって、保持と動作の両立を可能にする。また、球状であるため、１８０度回転させることが出来るので、瞳の色をスイッチすることができる。もちろん、この課程に付随し、視線の移動も可能になっている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で人間の顔表情を表出することができ、頭部全体の小型化、軽量化を実現できる他、眉や口等の模擬可動体又は模擬顔面の交換性を良好にし、また、メンテナンス性を向上させること。
【解決手段】顔表情表出ロボット１０は、人間の顔面を模擬した模擬顔面１２と、模擬顔面１２の表面側に動作可能に取り付けられた眉体１４と、眉体１４を動作させて人間の顔表情を模擬表出する表情形成手段１６とを備えている。模擬顔面１４は、磁気を透過可能な材料及び厚みからなる。表情形成手段１６は、眉体１４に取り付けられた表側部材２２と、模擬顔面１４を挟んで表側部材２２に相対配置された裏側部材２４と、裏側部材２４を移動させる移動機構１６とを備えている。表側部材２２及び裏側部材２４は、何れか一方が磁石により構成され、何れか他方が磁石若しくは磁性体により構成されている。 （もっと読む）

【課題】従来から行われるアクチュエータによる能動的歩行だけではなく受動的歩行を積極的に行うことで、歩行ロボットの歩行に要するエネルギーを低減し、効率的な歩行の実現を図る。
【解決手段】歩行ロボットにおいて、その歩行と連動して、所定の閉空間内で制御用空気の動きを制御することで、該歩行ロボットの歩行をアシストする空気回路部を備える。そして、空気回路部は、歩行ロボットの歩行時において脚が立脚状態から遊脚状態に移行する際に、該脚を構成する各リンク部材の各関節部を介して行われる相対位置変化によって、制御用空気を介して該歩行のエネルギーの一部を回収する歩行エネルギー回収部と、歩行ロボットの歩行時において、脚が遊脚状態から立脚状態へ移行する際に、歩行エネルギー回収部によって回収された歩行エネルギーを開放し、該脚の立脚状態への移行をアシストする歩行アシスト部と、を有する。 （もっと読む）