【課題】画像と３次元形状モデルの誤対応を減らし、高速でロバストな物体の位置及び姿勢の計測を実現する。
【解決手段】物体の３次元形状モデルを保存する保存部１１０と、物体の濃淡画像を入力する濃淡画像入力部１３０と、物体の距離画像を入力する距離画像入力部１５０と、位置姿勢計測装置１００に対する物体の概略の位置及び姿勢を入力する概略位置姿勢入力部１２０と、濃淡画像の情報を利用して、物体の概略の位置及び姿勢をもとに物体の第１の位置及び姿勢を算出するとともに、第１の位置及び姿勢を用いて算出される３次元形状モデルの画像面上での投影位置をもとに、距離画像から得られる３次元点群または当該３次元点群及び濃淡画像の画像特徴群と、３次元形状モデルとの対応付けを行い、当該対応付け結果に基づいて第２の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出部１６０を備える。 （もっと読む）

【課題】加工物の表面欠陥を自動的に検出するとともに、作業者に対して安全な環境を維持しつつ、その表面欠陥の位置を正確かつすばやく明示し、その後の表面欠陥の再加工を円滑に行わせることのできる表面欠陥検出・指示システムおよび表面処理の伴う加工物の製造方法を提供する。
【解決手段】ロボットの動作範囲内に表面処理された加工物を置いて、その加工物の表面をスキャンさせ、表面欠陥があったときには、その欠陥位置を特定する情報を記憶させておき、そのスキャン後に、加工物をロボットの動作範囲外におき、欠陥位置情報をもとに指示器がその表面欠陥の位置を光で照射することのほか、その照射した光が指し示す加工物の表面部位に対して再表面処理を行う。 （もっと読む）

【課題】光軸に垂直な面内方向の分解能を容易に変更することができる三次元画像取得装置および三次元画像取得方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る三次元画像取得装置１０は、対物レンズ１３の被計測体側共役点の位置と被計測体１５の位置とのＸＹ方向の相対的な位置関係を変更するよう載置台１６をＸＹ方向に変位させる載置台変位部２２を有する。また、三次元画像取得装置１０は、載置台変位部２２および現在の載置台１６の位置における被計測体１５の高さを決定する高さ決定部５４を制御することにより、載置台１６の初期位置と、載置台１６を初期位置からＸＹ方向に被計測体側共役点の互いの離間距離より小さい距離移動させた１または複数の補間位置と、のそれぞれの位置での被計測体側共役点における被計測体１５の高さの情報からなる被計測体１５の三次元形状情報を取得する形状情報取得部５５を有する。補間位置は、複数の補間位置パターンのうちの１つが選択されて決定される。 （もっと読む）

【課題】乗員の体格や姿勢等に拘わらずシート上の乗員の存否を正確に判定することのできる空席判定装置、及び、空席判定方法を提供する。
【解決手段】距離画像データを取得する距離画像センサ４を設ける。取得したデータを直交座標画像と平面投影二値画像に変換するデータ変換手段４０と、変換した画像を基にシートバック位置とシートクッションの位置を推定する位置推定手段２５，２６を設ける。さらに、シート以外の物体が存在することを意味する特徴量が、直交座標画像や平面投影二値画像のシートバックとシートクッションの各推定位置に含まれるか否かを判定する物体存否判定手段２７，２８を設ける。両物体存否判定手段２７，２８がともに特徴量が含まれていないものと判定したときに空席と判定する最終判定手段２９を設ける。 （もっと読む）

【課題】シートに着座した大人と、補助シートを用いて着座した子供を常時正確に判別することのできる乗員判別装置、及び、乗員判別方法を提供する。
【解決手段】乗員を含むシート１Ｂ上の対象物の距離画像データを取得する距離画像センサ４を設ける。距離画像センサ４で取得した距離画像データを基に、対象物全体の体積に対する乗員の上肢領域の体積比率を求める上肢比率算出手段３０を設ける。上肢比率算出手段３０で算出した比率が閾値以上の場合に大人であるものと判別し、算出した比率が閾値よりも小さい場合に補助シートに着座した子供であるものと判別する。 （もっと読む）

【課題】被写体位置計測装置および被写体位置計測方法において、撮影人物の頭部等の被写体の一部分の位置を求める際、簡単な方式で上記一部分の位置を安定して求める。
【解決手段】被写体の一部分を球状体と見なして前記一部分の位置を求める。具体的には、装置は、少なくとも２方向からカメラを用いて撮影した被写体の前記一部分の画像のそれぞれにおいて、画像中の前記被写体の輪郭像を抽出する。さらに、前記輪郭像と前記画像中の第１の方向に延びる探索直線とが接する接点位置情報を求めることにより、撮影空間内において、前記カメラから延びて被写体の前記一部分と接する第１仮想直線を前記輪郭像のそれぞれについて求める。さらに、前記撮影空間において、前記第１仮想直線を前記第１の方向に対応する方向に所定の距離それぞれ平行移動した第２仮想直線同士の交点または前記第２仮想直線同士が最接近する点の位置を、前記一部分の中心位置として求める。 （もっと読む）

【課題】被測定物体を計測中に、被測定物体が計測可能範囲にあるか否かを容易に確認することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置が、被測定物体に計測光を照射する光源４１と、光源４１からの計測光が被測定物体に照射されたことにより生じる像を検出する光検出部４４と、光検出部４４からの検出出力に基づいて被測定物体の形状を検出する形状検出部２４と、被測定物体の位置が、光検出部４４で被測定物体の像が検出できる計測可能範囲から外れているか否かを判定する計測可能範囲判定部３１と、計測可能範囲判定部３１による判定出力に基づいて、計測光の波長とは異なる波長の指示光を照射する指示光発光部とを備える。 （もっと読む）

【課題】位相シフト法を用いて３次元計測結果の表示が可能で、また２次元計測が可能な外観検査装置及び印刷半田検査装置を提供することにある。
【解決手段】印刷半田検査装置１は、検査対象物１００に対し斜め上方であって対向する２方向から位相変化光を照射可能な一対の第１照明装置２と、前記検査対象物に対し上方からＲＧＢ光を照射可能な第２照明装置３と、前記検査対象物を白黒画像で撮像可能な撮像装置４と、を備えている。そして、前記検査対象物の同一撮像面に対し前記２方向の位相変化光を照射して撮像し、該撮像の前又は後にて前記検査対象物の同一撮像面に対し前記ＲＧＢ光を順次照射して撮像し、各画像を合算した画像により前記検査対象物の外観を検査する。 （もっと読む）

【課題】部品実装機を評価するためのデータを軽量な装置で正確に取得する。
【解決手段】部品実装機により部品が実装された評価用基板２００を用い、前記部品実装機の実装精度を評価するためのデータを取得する可搬型データ取得装置１００であって、デジタルカメラ１０１と、評価用基板２００を保持し、光を拡散状に透過させる保持板１０２と、デジタルカメラ１０１と保持板１０２とを一定の距離を維持して保持する剛性を備えた基体１０３と、基体１０３に保持板１０２が取り付けられた状態において、保持板１０２に対しデジタルカメラ１０１と反対側に取り付けられる、複数の発光源を有する照明手段１０４とを備える。 （もっと読む）

【課題】背景面が光を散乱するものであり、特にワークの高さが低い場合であっても、ワークの輪郭を明確に検出できる輪郭線検出方法及び輪郭線検出装置を提供する
【解決手段】ワークＷからの光を光検出部５で検出することにより、前記ワークＷの輪郭線を検出する輪郭線検出方法であって、前記光検出部５を設ける位置を前記ワークＷの上方に設定し、光射出部２から射出される照明光が実質的に、前記ワークＷの少なくとも一部の輪郭線である検出対象輪郭線から外側へ所定距離離間した位置を内縁とする、又は前記検出対象輪郭線から内側へ所定距離離間した位置を外縁とする光照射領域７にのみ照射されるように設定しており、前記光照射領域７が、前記検出対象輪郭線よりも下方であるとともに照明光が散乱される面上に形成されるように設定した。 （もっと読む）

【課題】高い精度で、微細加工処理が施された基板上のパタン形状ならび欠陥を測定することが可能な形状測定装置を提供する。
【解決手段】本発明は、反射型サンプル基板２上の被検パタン領域に対し、空間領域及び／又は時間領域でのコヒーレントな光を、照射位置をシフトさせながら複数回照射する照射部１０と、照射部１０により照射された被検パタン領域からの回折光を受光する撮像素子１５と、撮像素子１５による受光結果である画像情報を記録する記録部１６ａと、記録部１６ａに記録された画像情報から、反復計算により演算に最適な照明形状を導出し、記録部１６ａに記録された画像情報のうち、導出された照明形状を用いて、実波長でのパタン形状ならび欠陥を抽出する測定処理部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】光の角度を検出すると共に、光の受光量の低減が抑制された光センサ装置を提供する。
【解決手段】複数の光電変換部がマトリックス状に配置されたイメージ部と、該イメージ部を走査する走査部と、イメージ部の出力信号を処理する処理部と、を備える光センサ装置であって、各光電変換部は、２行２列に配置された４つの受光素子と、４つの受光素子に対応して、受光素子の上方に位置する遮光膜に形成された１つの開口部と、を有し、処理部は、少なくとも１つの光電変換部の出力信号に基づいて、光の入射角度を検出する角度検出部と、全ての光電変換部の出力信号に基づいて、画像を生成する画像生成部と、を有し、４つの受光素子それぞれは平面矩形状を成し、隣り合う領域の間隔が等しく一定となっている。 （もっと読む）

【課題】複数の投影部を通して測定対象物が形成された基板を検査する基板検査方法を提供する。
【解決手段】複数の投影部を通して測定対象物が形成された基板にパターン照明を順に照射して基板に対する投影部別位相データを取得する（Ｓ１１０）。以後、投影部別位相データを用いて基板に対する投影部別高さデータを抽出する（Ｓ１２０）。その後、各投影部別で投影部別高さデータを用いて抽出された高さデータの傾きを補正する（Ｓ１３０）。その後、傾き補正が完了した投影部別高さデータを整列させ（Ｓ１４０）、整列された高さデータを用いて統合高さデータを抽出する（Ｓ１５０）。このように、複数の投影部から抽出された高さデータを整列させる前に各投影部別に測定された高さデータに対する傾きを補正することによって、統合高さデータの信頼性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】開口部の寸法を正確に計測することが可能なスクリーンマスクの計測装置を提供する。
【解決手段】この印刷装置１００は、スクリーンマスク９０の上面９０ａを撮像して開口部９１の画像を取得するカメラ１５と、カメラ１５からスクリーンマスク９０の上面９０ａまでの距離Ｌ_Ｚを測定するために設けられたレーザポインタ１６と、カメラ１５およびレーザポインタ１６を用いて測定された距離Ｌ_Ｚに基づいて、撮像された画像に基づくデータを実寸法に換算する換算係数Ｓ_Ｚを調整する制御部８５とを備える。 （もっと読む）

【課題】金属帯の幅方向に配列された複数台の撮像装置に故障などの異常が生じたことを正確に検出して表面欠陥の見逃し等を防止することのできる表面欠陥検査装置を提供する。
【解決手段】表面欠陥検査装置２は、撮像装置３〜６と、その撮像領域に照明光を照射する照明装置７と、撮像装置により撮像された画像を記憶する画像メモリ９と、画像メモリに記憶された画像を画像処理して金属帯１の表面欠陥を検出する欠陥検出装置１０とを備え、さらに、画像メモリに記憶された画像から金属帯のエッジを検出するエッジ検出部１６と、検出されたエッジから金属帯の板幅を算出する板幅算出部１７と、撮像装置から出力された画像信号の平均輝度レベルを算出する平均輝度算出部１８と、算出された板幅を金属帯の真の板幅情報と比較すると共に算出された平均輝度レベルを閾値レベルと比較して撮像装置３〜６の異常を判断する異常判断部１９とを有してなる異常検出装置１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】撮影シーンに応じた立体表示を実現することが可能な技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、撮影領域における被写体までの距離計測を、撮影領域に設定された予備計測位置において行って、距離情報を取得する第１距離計測部１２と、第１距離計測部１２で取得された距離情報に基づいて、撮影領域における被写体までの距離計測を追加して行うための本計測位置を撮影領域において設定する設定手段と、本計測位置において距離計測を行って、距離情報を取得する第２距離計測部１３と、第１距離計測部１２および第２距離計測部１３で取得された距離情報に基づいて、視差情報を生成する視差情報生成部１５と、視差情報に基づいて立体画像を生成する立体画像生成部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度な白目不良の検査を行なうことができる、半田付け検査方法及び半田付け検査装置を提供する。
【解決手段】ランドは半田で覆われているが、チップ部品の電極と半田にフィレットが形成されておらず、接合が取れていない状態の白目不良を検出する半田付け検査方法であって、基板の表面に垂直な方向から基板の半田部を撮像し、撮像された画像に基づいて白目不良候補を抽出し、抽出された白目不良候補の３次元形状測定を行い、３次元形状測定された形状から抽出された特徴量に基づいて白目不良を検出する検出工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】赤外線撮像装置の分解能を向上することができる赤外線イメージセンサ及び赤外線撮像装置を提供する。
【解決手段】赤外線イメージセンサ１１には、複数個の第１の画素１ａが配列した第１の赤外線検知層１と、第１の赤外線検知層１上方に形成され、複数個の第２の画素２ａが配列した第２の赤外線検知層２と、複数個の第１の画素１ａの各々から信号を出力する第１の出力部３と、複数個の第２の画素２ａの各々から信号を出力する第２の出力部４と、が設けられている。平面視で、複数個の第２の画素２ａの配列が、複数個の第１の画素１ａの配列からずれている。 （もっと読む）

【課題】広範囲領域でのスポット溶接の有無、およびスポット溶接位置の検査を可能とするスポット溶接検査方法および装置を提供する。
【解決手段】スポット溶接を施した溶接母材に対して斜光を照射する第１の投光機と、上方から溶接母材の画像を取得する撮像機と、第１の投光機および撮像機を搭載し、溶接母材に対する位置調整可能な走査装置と、撮像機からの画像情報を処理する処理装置から構成され、処理装置は、撮像機から得られた３階層レベルの輝度の第１の画像から、中間輝度レベルと中間輝度レベル以外の輝度の２階層レベルの輝度で構成された第２の画像を得、中間輝度レベル以外の輝度の部分をスポット溶接のエッジ部分とする第１の手段、第１の手段によるエッジ部分からスポット溶接の中心位置を決定する第２の手段を備える。 （もっと読む）

【課題】位置計測用のマークが存在しない移動体の位置を管理することを可能にする。
【解決手段】 所定形状のプレート５０が着脱可能に搭載された移動体ＷＳＴの位置をその移動座標系を規定する計測装置１８等で計測しつつ、プレート５０の一部をアライメント系ＡＬＧで検出するとともにその検出結果と対応する前記計測装置の計測結果とに基づいてプレート５０の外周エッジの位置情報を取得する。このため、その移動体ＷＳＴ上に位置計測用のマーク（基準マーク）などが存在しなくても、プレートの外周エッジの位置情報に基づいて、プレートの位置、すなわち移動体の位置を前記計測装置で規定される移動座標系上で管理することが可能になる。 （もっと読む）