【課題】内圧防爆構造を有しながらも、また塗装ガンなど手首部先端のエンドエフェクタに接続される配管を有しながらも、コンパクトなロボットを提供すること
【解決手段】第１アーム６４と第２アーム６５とが互いに相対回転する関節部において、一端が危険雰囲気に開口し、第１アーム６４の気密室３７ｃ内を通り、関節部の回転軸７３を含むよう第１アーム６４に固定された第１パイプ５７と、一端が第１パイプ５７に連通し、第２アーム６５の気密室３７ｄ内を通り、他端が危険雰囲気に開口するよう第２アーム６５に固定された第２パイプ５９と、第１と第２アームの気密室を危険雰囲気からシールする第１シール部材５５と、第１と第２パイプが互いに相対回転する部分をシールする第２シール部材５８と、を備え、第１と第２パイプ内にエンドエフェクタへ接続されるチューブ６８類が配線されるようにした。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク式のロボットにおいて、ツール取付部に対して垂直軸回りの自由度を、小さな機械的作用で駆動可能とすること。
【解決手段】ツール取付部１０を有するデルタ運動ロボットにおいて、前記ツール取付部１０は、制御アーム１２を介してロボット基部１４に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０に取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、前記駆動部は前記ジョイントプレートに固定されていることを制御アーム１２を介してロボット基部に接続されているジョイントプレートと、前記ツール取付部１０によって取り付けられたツールを回転させる駆動部と、を有し、当該駆動部は当該ジョイントプレートに固定される構成とした。 （もっと読む）

【課題】 人間の手のように種々の動作表現をすることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２から延設される複数の指機構１４と、第１伝達機構１６を介して複数の指機構１４を夫々異なる位相で作動させる第１駆動モータ１８と、第２伝達機構２０を介して複数の指機構１４を夫々異なる位相で作動させる第２駆動モータ２２とを備える。各指機構１４が夫々異なる位相で作動することにより、ロボットハンド全体として人間の手のように種々の動作表現を実現する。 （もっと読む）

【課題】人間の手の形状因子及びジェスチャーを良くシミュレートするフィンガーアッセンブリを備えるロボットハンドを提供する。
【解決手段】各フィンガーアッセンブリ１１２，１１４，１１６，１１８，１２０に関して、ロボットハンドは４本のテンション要素に張力を選択的に加えるように操作可能なフィンガー駆動アッセンブリ１６０を備えている。各フィンガーアッセンブリは駆動アッセンブリによってテンション要素の選択的な引っ張り／移動によって移動する一連のリンク部材を含んでいる。リンクは３自由度を有するように互いに旋回可能に連結されている。フィンガーアッセンブリは、フィンガーアッセンブリを通してテンション要素を支持しかつ案内する一連のプーリーを備える。テンション要素は、プーリーの周りを部分的に延びており、それによって、フィンガーアッセンブリはテンション要素の非螺旋状の巻回でｎ＋１駆動を実行する。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めの精度を維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高く維持することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸２０が備えられている。伸縮回転軸２０は、入れ子式の複数の筒体２２，２３が振出し可能に連結される伸縮ロッド状に構成されるとともに、内側の筒体２３の先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。また伸縮回転軸２０は、外側の筒体２２が昇降モーターＭ４からの駆動力を受けて第２のアーム１５に対して直線移動されることに伴い、外側の筒体２２の内部に配置される内側の筒体２３が駆動連結されるかたちでその移動方向と同一の方向に上下移動されることによりエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】 最小侵襲外科手術に適したマニプレータを提供する。
【解決手段】 医学用ツールを患者の体内で操作する装置は、患者の体内に挿入可能な管３２１と、該管３２１により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手３３０と、第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るようにジンバル継手３３０により支持されたツール３２２と、管３２１を通ってジンバル継手３３０まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタ３５０と、第一及び第二のコネクタ３５０を通じてジンバル継手３３０に力を加え、ツール３２２を第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように第一及び第二のコネクタ３５０にそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータ３５５とを備えている。第一及び第二のコネクタ３５０は圧縮状態及び張力状態にて作用可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めにかかる自由度を高く維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高めることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸１６が設けられている。伸縮回転軸１６は、入れ子式の複数の筒体１６Ａ〜１６Ｆが振出し可能に連結されてなる伸縮ポール形状に形成されていて、その最も内側の筒体１６Ｆの先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。最も外側の筒体１６Ａが第２のアーム１５に対して固定されるとともに、最も内側の筒体１６Ｆが第２のアーム１５内で伸縮駆動装置２０により送り出し／引き込み駆動されるドライブコード２５に連結され、該ドライブコード２５の送り出し量もしくは引き込み量に応じてエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】小型化を図った産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【解決手段】アーム構造体１０において、第１軸周りに回転可能な第１リスト部１１と、第１リスト部を回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部１２と、第１リスト部回転のための駆動力を発生させる第１モータ２１と、第２リスト部回転のための駆動力を発生させる第２モータ３１と、第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部とを有する。第１駆動力伝達部をベルト・プーリ構造（第１回転駆動ユニット２０）とし、第２駆動力伝達部はギアトレイン構造（第２回転駆動ユニット３０）とすれば、ベルト２４が第２モータの端部３１ａを跨ぐ様に配置することで小型化が可能となる。 （もっと読む）

【課題】構成の簡素化及び低廉化を図る共に生産性及びメンテナンス性を向上させる。
【解決手段】単軸ロボットは、前後方向（一軸方向）に延びるケース部材と、これに収容される可動部材１０と、この可動部材を移動させる駆動手段とを含む。ケース部材は、可動部材１０を前後方向に移動可能に支持するガイドレール２及び支持ブロック２６，２７等のカバー固定用部材と、このレール２の当該レール２に沿って前後方向に延びる一対の側面カバー３と、支持ブロック２６，２７等に固定される端面カバーとを有する。端面カバーは、各側面カバー３と嵌合可能な嵌合部を有し、各側面カバー３は、それぞれ端面カバーに嵌合することにより両端面カバーに挟持された状態で、当該端面カバーを介してガイドレール２に固定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作停止時に振動が発生することを適切に回避し、ロボットの動作開始から動作停止までの動作全体での動作軌跡の精度を適切に高める。
【解決手段】ロボット制御装置３は、ロボット２の動作停止時では摩擦補償をオフすることなく更新を停止し、ロボット２の動作再開時では、ロボット２の動作再開時の摩擦補償の状態量とロボット２の動作再開直前の摩擦補償の状態量との差分を補正量として計算し、ロボット２の動作再開時の積分補償の状態量をロボット２の動作開始直前の積分補償の状態量から補正量を差引くことで計算する。 （もっと読む）

【課題】シャッタ部材を円滑に案内できるようにする一方で、可動部材の構成を簡素化し、生産性やメンテナンス性を向上させる。
【解決手段】単軸ロボットは、ケース部材と、これに収容される可動部材１０と、ケース部材の開口部を塞ぐシャッタ６とを備える。可動部材１０は、一対の工具取付部１２（突出部）および樹脂材料からなるシャッタ案内面を備える本体１１と、シャッタ案内面Ｆｇを覆うように本体１１に装着されてシャッタ通過用の隙間Ｓを形成する樹脂材料からなるテーブルカバー１６とを含む。本体１１およびカバー１６は、カバー１６を本体１１の上部に重ねた状態で互いに係合し、カバー１６を本体１１に対して係止する係止部をそれぞれ備える。カバー１６は、その上面部に、工具取付部１２に取付けられる工具が当接することにより本体１１に対するカバー１６の上方への変位を規制する変位規制部を有する。 （もっと読む）

【課題】一対の把持指が互いに接近する閉動作と互いに離間する開動作を繰り返し行うワーク把持ハンドにおいて、特定の歯に対して駆動負荷が集中することにより発生する偏摩耗を抑制することができる、ワーク把持ハンドの作動制御方法を提供する。
【解決手段】ピニオンギア８を間に挟んで相対する一対のラックギア５ａ、５ｂには、それぞれ把持指７ａ、７ｂが一体的に設けられている。ピニオンギアをモータにより正・逆回転させて一対の把持指７ａ、７ｂを互いに接近又は離間させることにより、ワークの把持および離脱動作を繰り返し行う。把持および離脱動作の繰り返しごとに一対の把持指７ａ、７ｂの待機位置を変化させることによって、ラックギア５ａ、５ｂのピニオンギア８との歯のかみ合い位置を変化させて、駆動負荷が集中するのを抑制する。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】多段同芯モータを駆動源に有する基板搬送ロボットにおいて、モータの検出部が小型であって、アームの高い制御性能を確保でき、また検出部の交換が容易な基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ロボットアームを駆動する第１回転モータ１３と第２回転モータ１４を軸方向に多段に配置した駆動部を有する基板搬送用ロボットにおいて、第１回転モータ１３の回転位置検出部が、第１インクリメンタルエンコーダヘッド２１と、それよりも回転位置検出精度の粗い絶対値位置検出器である回転角度センサ２５ａ，ｂとから成り、第２回転モータ１４の回転位置検出部が、第２インクリメンタルエンコーダヘッド２２と、それよりも回転位置検出精度の粗い絶対値位置検出器である回転角度センサ２６ａ，ｂとから成るよう構成した。 （もっと読む）

【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、体腔内に挿入されて３軸の動作をする先端動作部１２と、体外に設けられ、先端動作部１２を駆動する円柱形状のモータ１００及び１０２と、モータ１００及び１０２が設けられている部分と先端動作部１２とを連結する連結シャフト１８と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル２６を有する。モータ１００及び１０２と連結シャフト１８は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ１００及び１０２とグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の軸を基準として反対側に配置され、モータ１００及び１０２は奥行きのＺ方向に並列している。モータ１００、１０２及びグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の基端部よりもさらに基端側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に並列に２個配設した転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）