【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）

【課題】人型歩行ロボット用脚において、人の脚、特に女性の脚に近いスリムなプロポーションを実現することにある。
【解決手段】下腿8の上部に配置したモータ13aと直線駆動機構13bとをベルト式伝動機構13dで駆動結合し、下腿8下部に配置したモータ14aと下腿8の左右方向へ延在する中間軸14bとをベベルギヤ組14cで駆動結合し、下腿8に軸線P4周りに揺動可能に支持した関節部材11cに足9を軸線R3周りに揺動可能に支持し、軸線R3上に同軸型減速機14dを配置してその出力要素を足9に結合し、関節部材11cの、軸線P4上から外れた部位と直線駆動機構13bの出力要素13fとをリンク部材13hで連結し、関節部材11cの、軸線P4上の位置に回動可能に支持した中間軸14eと、中間軸14bとをベルト式伝動機構14hで駆動結合し、同軸型減速機14dの入力要素と中間軸14eとをベベルギヤ組14iで駆動結合する。 （もっと読む）

【課題】低コストで機構設計が容易なアーム装置及びその電力供給方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるアーム装置１は、アーム１０と、スーパーキャパシタ４０とを備える。アーム１０は、少なくとも１つの関節１１と、関節１１と回動可能に連結されたアームユニット１２と、電源３０からの電力供給により前記関節を駆動する駆動手段と、を有し、本体７０に回動可能に連結されている。スーパーキャパシタ４０は、アーム１０に設けられ、本体７０に設けられた電源３０に第１の送電線６０ａを介して接続されている。また、スーパーキャパシタ４０は、第１の送電線６０ａよりも太い第２の送電線６０ｂを介して、アーム１０の駆動手段に接続されている。 （もっと読む）

【課題】動作可能領域及び加減速性能を小さくすることなしに、自由度を高める。
【解決手段】パラレルリンクロボット10は、基礎部11と、可動部12と、基礎部と可動部とを連結していて基礎部に対してそれぞれ１自由度を有する三つのリンク部20a〜20cと、リンク部のそれぞれを駆動する三つのアクチュエータ13a〜13cとを具備し、リンク部のそれぞれは、基礎部に連結された駆動リンク21a〜21cと、駆動リンクと可動部とを連結していて互いに平行な二つの受動リンク22a〜22c、23a〜22cとからなっており、さらに、可動部に付属する要素19の姿勢を変更する姿勢変更機構部15、少なくとも一つのリンク部の二つの受動リンクの間においてこれら受動リンクに対して平行に配置された追加アクチュエータ13dなどと、追加アクチュエータから同軸に延びていて回転駆動力を姿勢変更機構部に伝達する動力伝達軸部39とを含む。 （もっと読む）

【課題】コンロッドを加工装置で機械加工する際に、様々な車種に対応するために形状や大きさの異なるコンロッドであっても簡易な構成でクランプすることができる、コンロッドのクランプ装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るクランプ装置１０は、取付け部２０に固定された状態で前方に延出する棒状の支持部３１と、該支持部３１に連結された状態で同じく前方に延出する棒状の可動部５１とを備え、支持部３１及び可動部５１に、位置決め機構、大端部クランプ機構、小端部クランプ機構、第一の駆動機構等の各機構が配設される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節の制御システムであって、高速トルクを達成し、かつノイズに強い制御システムを提供する。
【解決手段】並置関節プロセッサ及び高速通信バスを有する印刷回路基板アセンブリ（ＰＣＢＡ）３０を含んでいる。ＰＣＢＡは、また、パワーインバータモジュール（ＰＩＭ）３４と、１つ以上のモータ位置センサからのセンサデータを処理するためのセンサ調整電子素子（ＳＣＥ）３６とを含んでいる。関節のモータのトルク制御は、高速トルクループとしてＰＣＢＡにより提供される。各関節プロセッサは、制御されるべきロボット関節内に組み込まれるか、又はそれに並置されている。関節プロセッサ、ＰＩＭ、及び高速バスの並置により、制御システムの雑音イミュニティが増し、関節モータ４０からのセンサデータの関節レベルの局所的処理により、各制御ノードに対する往復のバスケーブルを最短にすることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】腱駆動型指作動システムを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、少なくとも１つの指を有するロボット手を備える。ロボット指のための作動システムが、ロボットにより支持され、指から離間された、アクチュエータアセンブリを備える。腱が、アクチュエータアセンブリから少なくとも１つの指まで延在し、腱ターミネータにて終端する。アクチュエータアセンブリは、腱ターミネータを、したがって指を動かすために、腱を作動させるように作動可能である。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボット用の上腕アセンブリを作動させるためのロータリアクチュエータアセンブリを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットのための上腕アセンブリは、それぞれが軸を画定する複数の腕サポートフレームを備える。複数のロータリアクチュエータアセンブリがそれぞれ、各軸を中心として複数の腕サポートフレームの中の１つに設置される。各ロータリアクチュエータアセンブリは、各軸を中心として設置されたモータと、モータに回転可能に連結されたギアドライブと、ねじりばねとを備える。ねじりばねは、ギアドライブの出力部に回転可能に連結されたばね入力部と、関節のための出力部に連結されたばね出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットの準受動制御において、能動期と受動期の切り替えを遅延なく確実に実現することのできるロボット関節駆動制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】準受動制御の受動期において、出力軸にかかる回転アクチュエータの減速機に起因する摩擦トルクを相殺するような回転トルクを、駆動モータによって付与する。この際、駆動モータの回転トルクは、ロボット関節の出力軸に設けられたトルクセンサの測定値を入力としてフィードバック制御により導出する。その結果、出力側リンクは、減速機の存在にもかかわらず、あたかも自由関節に接続されているかのように挙動し、エネルギー効率の高いロボット関節駆動制御システムを実現する。 （もっと読む）

【課題】可搬重量の低下及び動作スピードの低下を抑制しつつ小型化することができるローダ装置を提供する。
【解決手段】第１の方向に沿って延びる動力伝達軸４には、外周面に螺旋状の螺子溝及び第１の方向に沿って延びるスプライン溝が形成されている。動力伝達軸４に螺合されたボールねじナット７は、第１駆動モータ３１から伝達された回転運動をねじ作用により動力伝達軸４の第１の方向の直線運動に変換する。動力伝達軸４に装着されたボールスプラインナット８は、第２駆動モータ４１から伝達された回転運動を動力伝達軸４に伝達して動力伝達軸４を該動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りに回転させる。チャック６６が連結された動力伝達ベルト６４は、第１の方向に沿って動力伝達軸４と一体移動可能であるとともに、動力伝達軸４から伝達された動力伝達軸４の中心軸線Ｌ２回りの回転運動を第２の方向の直線運動に変換してチャック６６に伝達する。 （もっと読む）

【課題】ベルト駆動装置やロボットの動作性能の低下を防止するとともに、ロボットのメンテナンス時期を通知することを課題とする。
【解決手段】ベースに対して回転可能な駆動プーリ７と従動プーリ８との間に掛けられて一定の張力が維持されるベルト６と、駆動プーリ７を回転させるサーボモータ１１と、サーボモータ１１を制御するコントローラ１５と、張力を測定可能なロードセル１０と、を少なくとも備えたベルト駆動装置において、コントローラ１５が、ロードセル１０の測定結果からベルト６の固有振動数を算出する自動設定部１５５を備え、測定結果が問題の無い張力であったとき、サーボモータ１１を駆動するモータ駆動部１５２のノッチフィルタのカットオフ周波数として固有振動数を設定する。
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【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】角度センサから正常に回転角度が取得できなくなった場合に、迅速にサーボモータを停止させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０から取得した回転角度に応じてサーボモータの駆動をフィードバック制御する第１の駆動制御部と、サーボモータの電気的変量に基づいてサーボモータの回転角度および回転速度を推定する推定部と、推定された回転角度に応じて、サーボモータの駆動をセンサレス制御する第２の駆動制御部と、サーボモータに対して発電制動を行う発電制動部とを備える。ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常を検出すると、推定回転速度が所定の閾値以上の場合には、第２の駆動制御部によってサーボモータを減速させ、推定回転速度が所定の閾値未満の場合には、発電制動部によってサーボモータに発電制動を行う。 （もっと読む）

【課題】減速機を被取付け体に取付ける構造において、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の取付け構造を提供する。また、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の製造方法を提供する。
【解決手段】サーキュラスプライン３３においてモータ２１側の端面から突出するスタッドボルト３５が、モータプレート２３においてスタッドボルト３５を挿通させるために形成された貫通孔２３ｂに挿通される。スタッドボルト３５の先端部にナット３６が締着されることにより、サーキュラスプライン３３がモータプレート２３に固定される。スタッドボルト３５の圧入部が、サーキュラスプライン３３のモータ２１側の端面に設けられたボルト固定穴に圧入されている。 （もっと読む）

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２と、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２のシリンダ室３７１_１，３７１_２と流体圧伝達路３８_１，３８_２を介してシリンダ室２３ａ，２４ａが連通される複数の従動流体圧シリンダ２３，２４と、ピストン４１２で２つのシリンダ室４１ａ，４１ｂに区切られた副駆動流体圧シリンダ４１とを備え、主駆動流体圧シリンダ３７_１，３７_２が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ２３，２４に伝達する。ピストン３７１_１，３７１_２は主モータ４０により、ピストン４１２は副モータ４３により、夫々駆動される。流体圧伝達管３８_１，３８_２と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室４１ａ，４１ｂとは連通管４２_１，４２_２に介して連通する。 （もっと読む）

【課題】第１の流体圧シリンダにおいて流体圧を効率良く発生させることができてコンパクトな流体圧アクチュエータを提供する。
【解決手段】
第１の流体圧シリンダ３７からの流体圧を第２の流体圧シリンダ２３に付与して第２の流体圧シリンダから駆動力を出力する。第１の流体圧シリンダ３７は、第１のシリンダ本体３７１と、中空の第１のピストン３７２と、進退する第１のピストンに接して第１のシリンダ本体を閉塞するシール部材４７とを備える。第１のピストンに沿ってボールねじ３８を挿入する。ボールねじを回転駆動手段４０により回転させ、第１のピストンに固設されたナット３９を介して第１のピストンを進退させる。第２の流体圧シリンダは、第１の流体圧シリンダからの作動用流体が第２のシリンダ本体２３１に供給され、第２のピストンの往復動によりピストンロッド２３３の進退動作を駆動力として出力する。 （もっと読む）

【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】屈伸機能を有する示指機構６、中指機構７、及び拇指機構５を備える多指ハンド装置１において、拇指機構５の２軸で回動する手根中手関節１９，２０のうちの第２の回動軸２０を、その軸線ａが示指機構６の中手指節関節１５，１６と中指機構７の中手指節関節１５，１６との間を通って延びるように配設する。 （もっと読む）

【課題】Ｗｅｔ処理装置（洗浄装置あるいは現像装置等液体を用いるプロセス処理機）内の基板搬送にも適用可能で、配管系の不要なコンパクトな基板吸着装置の提供を目的とした。
【解決手段】少なくとも、基板を気密に吸着するためのラッパ状の吸着口を備えるゴムパッド８と、前記ゴムパッドの基部を膜保持ハウジング３０を介して気密に被覆するダイアフラム膜７と、前記ダイアフラム膜７を変形させるための圧力制御ブロック３と、を有することを特徴とする基板吸着装置である。 （もっと読む）

【課題】姿勢変更軸の自由度を増加したパラレルリンクロボットを提供すること。
【解決手段】基礎部材１２と可動部材１００の間を駆動リンク３０と受動リンク３２からなる３組のリンク機構２６を並列に関節接続すると共に、可動部材１００にエンドエフェクタの姿勢を制御するための３自由度を有する姿勢変更機構部１０２を備えたパラレルリンクロボットＰＲにおいて、可動部材１００に、可動部材１００と３つの受動リンク３２を接続する各関節部３６の回転軸線を含む平面に対して垂直な第４軸線回りに回転可能に接続された第１回転部材と、前記第１回転部材に、前記第４軸線に直交する第５軸線回りに回転可能に接続された第２回転部材と、前記第２回転部材に、前記第５軸線に直交する第６軸線回りに回転可能に接続されることを特徴とするパラレルリンクロボット。 （もっと読む）