【課題】ロボットハンドの指機構の屈伸用駆動系の簡素化を可能とするようなアクチュエータの提供。
【解決手段】進退動を行う直動軸３（３ａ、３ｂ、３ｃ）を有した複数の直動モータ２（２ａ、２ｂ、２ｃ）を組み合わせて多段直動アクチュエータ１を形成する。それについて、直動モータそれぞれの直動軸を中空構造として軸腔を有するように形成し、そして隣接前段の直動モータの直動軸の軸腔に対し隣接後段の直動モータの直動軸が挿通するように、各直動モータを組み合わせることで、各直動モータそれぞれの直動軸が同一の軸芯上で個々に進退動をなせるようにしている。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】 駆動機構の高さをコンパクトにしたアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 アクチュエータは、第１ロータと、第１ステータと、第２ロータと、第２ステータとを備える。第１ロータの回転軸を基準として、第１ロータおよび第２ロータは同心円状に配置され、第１ロータの回転軸を基準として、第１ステータおよび第２ステータは同心円状に配置されている。 （もっと読む）

【課題】 駆動機構の高さをコンパクトにしたアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 アクチュエータは、第１ロータと、第２ロータと、ステータとを有する。第１ロータの回転軸を基準として、第１ロータおよび第２ロータおよびステータは同心円状に配置される。ステータは第１ロータと第２ロータとの間に配置されており、第１ロータと対向する第１コイルと、第２ロータと対向する第２コイルと、を有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】人体模型を屈伸駆動させる駆動ユニットをコンパクトにして人体模型に内蔵し、人体模型の屈伸動作を滑らかに進行させることでより効果的な広報になるようにした広報用ロボットを提供する。
【解決手段】下体部と、前記下体部の上部に屈伸動作が可能に結合される上体部とを含む人体模型；及び駆動モーター、前記駆動モーターに回転可能に結合されるスクリューバー、前記スクリューバーに昇降可能に結合される昇降部材と、下部は人体模型の下体部に配置され、上部は人体模型の上体部に固定結合されて配置され、固定軸に回転可能に軸設されている回転ロッド、上端は前記回転ロッドの下端に軸設され、下端は前記昇降部材に軸設され、前記固定軸を軸として前記回転ロッドを一定範囲内で回転させる中継ロッドとを含む駆動ユニット；を含んでなる広報用ロボット。 （もっと読む）

【課題】より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供する。
【解決手段】万能結合構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片２４０を設置し、連結部材には固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することで、通常のボルトとナットの結合手段を利用してより効果的な反復結合構造を形成できる万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが開示される。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーターの握力トルクを高めることを目的とする。
【解決手段】電動アクチュエーターであって、回転運動をする電動駆動部２００と、前記電動駆動部に接続される直進運動機構であって、前記電動駆動部と接続される第１のネジ部２３０と、前記第１のネジ部と嵌合する第２のネジ部２４０を有し、前記第１のネジ部に加えられる回転運動を前記第２のネジ部の直線運動に変換する直進運動機構と、屈曲可能な屈曲機構（１０１〜１０４、１１１〜１１３）と、前記屈曲機構と前記第２のネジ部とを連結し、前記第２のネジ部の直線運動に基づいて前記屈曲機構を屈曲させる連結部材１３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】駆動制御性の良好な膝関節角を増加させることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上腿リンク３２と下腿リンク３４を連結する膝関節１６とを有する脚体２を備える。膝関節１６は、一端が下腿リンク３４の軸４０に対して回転自在に連結され、他端が上腿リンク３２の軸４２に回転自在に連結される連結ロッド４４と、下腿リンク３４の軸６０と上腿リンク３２の軸５６との間の距離を、電動モータ４０による駆動力により変化させる距離変動機構５０とを備える。膝関節１６の屈曲角が０度のとき、軸４０と軸４２との間の距離と軸６０と軸５６との間の距離との和が、軸４０と軸５６との間の距離よりも小さい。 （もっと読む）

【課題】互いに隣接する複数の指部を連動して動かすことができるとともに、複数の駆動部から得られる駆動力を１つの指部に集中させることができるロボットハンド及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１に含まれる、中指部２−３に対応する屈筋腱部８ａは、示指部２−２、中指部２−３、環指部２−４に接続されている。また、中指部２−３に対応する屈筋腱部８ａは、示指部２−２、中指部２−３、環指部２−４を屈伸させる連動制御を行うサーボモータ３に接続されている。中指部２−３は、接続されているサーボモータ３が互いに異なる複数の屈筋腱部８ａと接続されている。 （もっと読む）

【課題】 駆動源を可動部に搭載することなく複数方向への移動に対して正確で且つ迅速な制御を行い得る小型のワイヤ駆動式ロボットの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式のワイヤ駆動式ロボットにおいて、ロボットアームを旋回させるθ回転手段を備える昇降ベースと、昇降ベースの昇降軌道をＺ軸方向に規制する昇降ガイドと、昇降ガイドを支持する走行ベースと、走行ベースの走行軌道をＺ軸と直角なＸ軸方向に規制する走行ガイドと、走行ガイドを支持するベースフレームと、昇降ベースにＺ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＺ軸駆動手段と、走行ベースにＸ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＸ軸駆動手段と、
からなり、Ｚ軸駆動手段及びＸ軸駆動手段の昇降駆動源及び走行駆動源をベースフレームに備えることを特徴とするワイヤ駆動式ロボット。 （もっと読む）

【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Ａは、タイミングプーリ３０をＸ方向に移動さ
せる移動機構１と、タイミングプーリ３０に連結され且つアーム５２をＺ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構２とを備えている。移動機構１は、独立して駆動可能なステッピングモータ１０ａ、１０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂが走行可能なように同モータ１０ａ、１０ｂに連結されたベルト・プーリ２０ａ，２０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ３０と、タイミングプーリ３０を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】動作時にアームが通過するための広い空間を必要とすることがなく、かつアームを高速で移動させることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０は、基端側に固定されたベース部１１と、ベース部１１に設けられた駆動部１２と、ベース部１１に連結され、駆動部１２からの動力により軸線方向（Ｚ方向）に沿って伸縮自在な伸縮アーム２０とを備えている。伸縮アーム２０の先端には、軸線方向（Ｚ方向）に平行なエンドエフェクタ取付面１３を有するスライダ１４が設けられている。伸縮アーム２０は、互いに連動して軸線方向（Ｚ方向）に沿って進退するとともに軸線方向に垂直な方向（Ｘ方向）に互いに積層された複数の移動体４０、６０、８０からなっている。スライダ１４は、移動体８０に対して、軸線方向（Ｚ方向）に沿って相対移動する。 （もっと読む）

【課題】従来の走行ロボットは、各駆動輪や各関節部にモータや回転駆動手段を備えていたので、重量が増すと共に、制御も複雑になり易く、小型軽量化や走行性及び信頼性のさらなる向上が要望されていた。
【解決手段】車体Ｂの前部に、ロール軸回りに回動自在なサスペンションアーム１と、サスペンションアーム１の両端部に対してピッチ軸回りに回転駆動可能な左右の前部支持脚２を備えると共に、各前部支持脚に少なくとも一つの駆動輪Ｗｆを夫々備え、車体Ｂの後部に、ピッチ軸回りに回転駆動可能な左右の後部支持脚３と、各後部支持脚３に対してピッチ軸回りに回動自在な旋回脚４を備えると共に、各旋回脚４の両端部に駆動輪Ｗｒを夫々備えた走行ロボットＲとした。モータ類を削減して小型軽量化や制御の簡素化を実現すると共に、常に全ての駆動輪を接地させることを可能にして、走行性能のさらなる向上を実現し、月や惑星での探査活動に非常に好適なものとなる。 （もっと読む）

【課題】非周期的な力覚提示とは独立して，手関節に正確な振動を提示することのできる振動力覚提示装置の提供，およびこの装置を用いた脳卒中片麻痺患者を主な対象とする上肢リハビリ支援装置の提供
【解決手段】
人間に対し，振動力覚を提示する装置であって，人間が操作する操作部（１）と，前期操作部の手関節からの位置および／または姿勢を検出する位置あるいは姿勢検出部（２）と，振動中心が手関節上にあるように配置され，操作部の振動自由度と同じ数よりなるアクチュエータからなる振動発生部（３）と，接続部（４）とを備えることを特徴とする装置であり，非周期的な力覚提示とは独立して，手関節に正確な振動を提供することができる． （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】シートの交換作業を容易に行うことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、直動装置を構成するレール１０及びスライダ２０と、スライドユニット３０と、これらの上面を覆う防塵用の可撓性のシートとを有する。スライドユニット３０は、スライドベース３１と、その移動方向に沿って防塵用のシートを収容し、シートの方向を転換するためのローラからなる第１の方向転換部４１と第２の方向転換部４２とを有する。スライドベース３１には、それぞれシートに向かって開口し第１の方向転換部材を支持する第１の支持部３１ｃと、第２の方向転換部材を支持する第２の支持部３２ｃが形成される。第１の方向転換部材４１及び第２の方向転換部材４２は、第１の支持部３１ｃと第２の支持部３２ｃに容易に着脱可能に嵌合する。これによって、スライドベース３１上にワークや工具などが搭載されていても、シートの交換が容易である。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】揺動部と非揺動部との間のクリアランスを大きくすることなく、従来よりも揺動部の可動角を更に大きくする。
【解決手段】リンク機構１はベース部材２と出力部材３とを備える。ベース部材２には、前側に第１リンク部材４が、後側に第２リンク部材５が夫々揺動自在に連結されている。出力部材３には、前側に第３リンク部材６が、後側に第４リンク部材７が夫々揺動自在に連結されている。第３リンク部材６の揺動端部は第１接続軸Ｊ５上で、第４リンク部材７の後側の揺動端部は第２接続軸Ｊ６上で、夫々第１リンク部材４に揺動自在に連結されている。第２リンク部材５の揺動端部は、第３接続軸Ｊ７上で第４リンク部材７に揺動自在に連結されている。 （もっと読む）