【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０において、モータ５０ａ、５０ｂの駆動力はワイヤ８０ａ、８０ｂを介して先端動作部１２に伝達される。モータ５０ａ、５０ｂは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ２９は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ５０ａ、５０ｂを動作させ、エンコーダ５１ａ、５１ｂからの信号に基づいてモータ５０ａ、５０ｂの動作角度を監視し、モータ５０ａ、５０ｂが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ８０ａ、８０ｂの異常の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】角度センサに異常が生じた場合において、サーボモータと減速機との接続部分への負担を抑制しつつ、ダイナミックブレーキと機械ブレーキとを用いて速やかにサーボモータを停止させる。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常が検出された場合において、推定された回転速度においてダイナミックブレーキを作動させたと仮定した場合に該ダイナミックブレーキによって生じる制動トルクと、機械ブレーキ１５０を作動させたと仮定した場合に該機械ブレーキ１５０によって生じる制動トルクとのトルク合計値が、所定のトルク上限値を超える場合に、機械ブレーキを作動させずにダイナミックブレーキを作動させる第１の制動処理を実行し、トルク合計値が前記トルク上限値以下の場合には、ダイナミックブレーキおよび機械ブレーキを作動させる第２の制動処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】アームの旋回位置によってアーム先端部における重力方向の変位差が生じ得るという不具合や、昇降部の上昇時に基台本体部の内部空間の埃等が舞い上がって基台の外部に放出され得るという不具合を抑制・防止可能なロボットアーム装置を提供する。
【解決手段】起立壁３３に正対した場合に、シータ軸Ｊ及び昇降軸（ネジ軸６１）の各軸心Ｊｃ，６１ｃを、起立壁３３の幅方向中央部３３ｃと一致させ、且つ、昇降部４を最下降させた状態で基台本体部３の内部空間で起立壁３３の高さ方向中間点３３ｈより下方に存在する部品、すなわち昇降駆動用モータ７、リニアガイド部８（ガイドレール８１）、可動部６２（可動部６２を構成するナット体６２１、ナット保持体６２２、被ガイド体６２３）、排気口９に付帯させたファンを、起立壁３３の幅方向中央部３３ｃを中心に左右対称となるように配置した。 （もっと読む）

【課題】第１の部材に対する第２の部材の相対的な角度に応じて、伝動ベルトのテンションが増減する技術を提供する。
【解決手段】第１実施形態に係る関節構造Jは、関節軸Cを有する体幹部２と、体幹部２の関節軸C回りに回転可能となるように体幹部２によって支持される上腕部５と、体幹部２に回転可能に設けられ、肩関節駆動モータ３４（駆動源）によって回転駆動される駆動プーリ１１と、上腕部５に回転不能に設けられる従動プーリ１２と、駆動プーリ１１と従動プーリ１２の間に掛けられる平ベルト１３（伝動ベルト）と、を備えている。従動プーリ１２の外周１２ａは略円形である。従動プーリ１２の中心軸Dは、関節軸Cからずれている。 （もっと読む）

【課題】減速機を使用して回転負荷にトルクを供給するトルク制御において、駆動状態あるいは制動状態といったトルクの供給状態を検知する。
【解決手段】本発明は、回転負荷８３に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置７１を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部５１と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置３０と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置７１は、変速装置３０が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置３０が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部７１ａを備える。伝達状態判定部７１は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。 （もっと読む）

【課題】無限回転する回転体の回転トルクを適正に検出することができるトルク検出装置を提供する。
【解決手段】トルク検出装置は、ベース部２０と、駆動部３０と、検出部４０とを具備する。駆動部３０は、第１の軸Ｌｘ方向に主軸を有する回転子３１と、回転子３１を上記主軸の周りに回転させる固定子３２とを有する。検出部４０は、起歪体４１と、検出素子４２とを有する。起歪体４１は、ベース部２０に固定される第１の端部と回転子３１に固定される第２の端部とを有し、回転子３１と同心的に配置される。検出素子４２は、起歪体４１に取り付けられ、ベース部２０に対する起歪体４１の、回転子３１の駆動反力に起因する上記軸Ｌｘ周りへの歪みを検出する。 （もっと読む）

【課題】従来の外骨格型ロボットにおいては、体幹・下肢部の運動支援を適切に行えない。また、電動モータや油圧アクチュエータを用いる事例があるが、大きな負荷を発生するものは装置の自重が大きい。また、負荷を支えるだけの場面においてもアクチュエータがエネルギーを消費するために、エネルギー効率が悪い。
【解決手段】ベースと下半身とを有する外骨格型ロボットであって、左右の足首、左右の膝、および腰の左右の各位置に配置されている能動の関節である能動関節と、能動関節を動作させる制御部とを具備し、能動関節は、エアマッスルと電動モータとを具備する外骨格型ロボットにより、上記の課題が解決できる。 （もっと読む）

【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム２と、第１軸Ｊ１まわりに回動自在に支持される第１アーム３と、第１軸Ｊ１上に配置され支持フレーム２に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第１アーム３に対して第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２まわりに回動自在に支持される第２アーム５と、第１軸Ｊ１と平行であって第２軸からの距離が略等距離である第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４上にそれぞれ配置され、第２アーム５に対して第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４まわりにそれぞれ回動自在に支持される第１及び第２ハンド５１、５２と、を備え、第１アーム３又は第２アーム５が回動した場合であっても、支持フレーム２に対する第１及び第２ハンド５１、５２の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 （もっと読む）

【課題】水平方向におけるハンドおよびアームの位置調整が可能であっても小型化することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物が搭載されるハンド３と、ハンド３が連結されるアーム４と、アーム４を支持する支持部材６と、支持部材６を上下方向に移動可能に支持する柱状部材７とを備えている。柱状部材７は、支持部材６を保持する柱部１８と、柱部１８を保持する柱部１７とを備えている。柱部１７、１８は、鉛直方向に対して互いに逆方向へ傾斜している。柱部１８は、その傾斜方向への支持部材６の相対移動が可能となるように支持部材６を保持し、柱部１７は、その傾斜方向への柱部１８の相対移動が可能となるように柱部１８を保持している。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送するときの位置決め精度を確保することができると共に、ワーク運搬用箱を搬送する際にエンドエフェクタに対して作用するモーメント荷重をほとんどなくすことができ、エンドエフェクタに必要とされる許容モーメントを小さくすることができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送ロボット１は、把持部５によってワークを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４を原位置に固定してエンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。搬送ロボット１は、把持部５によってワーク運搬用箱８Ｂを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４の原位置への固定を解除することにより、バランスハンド部４、把持部５及びワーク運搬用箱８Ｂを合わせた重心Ｇが揺動軸４２の下方に位置するようバランスハンド部４が揺動した状態で、エンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】可動部を高速移動できるようにする。
【解決手段】ベース部１０と可動部５との間の距離が変化しても、伸縮リンク機構により構成された伝達機構７が伸縮して距離の変化に対応しつつ、電動機２ｄの回転運動を回転部８に伝達することができる。伸縮リンク機構として構成した伝達機構７は軽量なカーボン製とすることができるため、伝達機構７を軽量化でき、その結果、可動部５を高速動作させることが可能な多自由度移動体１を実現できる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキとモーターとを配置するために必要な体積を抑制して、モーター及びブレーキを収容するために必要なアームの大きさが増大することを抑制することができる駆動源ユニット、及びロボットを提供する。
【解決手段】中心軸まわりに回動する出力軸を備える駆動源と、出力軸に係合しており、出力軸と略一体に、中心軸まわりに回動する出力部材と、出力軸の軸方向において駆動源と並べて配設されており、出力軸の回動を制動することが可能な制動手段と、を備え、出力部材と制動手段とは、出力軸の軸方向において、少なくとも一部分が、同じ位置に配設されている。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 より大きな駆動源、直動ガイド能力を必要とせず、小型化が可能な基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】 基板搬送装置は、第１駆動軸と、第１駆動軸に一端が連結されたアーム部と、基板を保持することが可能な基板保持部と、アーム部の他端と基板保持部を連結する連結部と、を有する。連結部は、アーム部に対して基板保持部を回転可能に支持する回転支持部と、回転支持部によって基板保持部が回転する回転軸の方向に、アーム部に対して基板保持部を上昇させ、または、降下移動させる移動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 内軸用のマグネットと外軸用のマグネットとを一体とすることで、低コストのアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 アクチュエータは、中空構造を有し、中空構造の内側を真空排気可能に構成され、中空構造の外周側で第１コイル部を保持するハウジングと、ハウジングの内部において回転自在に支持され、外周に第２コイル部を有する内軸と、内軸の回転軸と同軸にハウジングの内部において回転自在に支持されており、内軸の外周側を囲むように配置されている円筒状の外軸と、外軸の外周側で第１コイル部に対向し、外軸の内周側で第２コイル部に対向する磁石と、内軸とハウジングの一方に設けられた整流子と、内軸とハウジングの他方に設けられ、内軸が少なくとも回転する際には整流子と摺接するブラシと、を備え、第２コイル部は、整流子とブラシを介して給電される。 （もっと読む）

【課題】アームを支持する支持部材を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材を備えている場合であっても、比較的簡易な構成で、搬入される搬送対象物の位置ずれを抑制しつつその傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物が搭載されるハンド３と、ハンド３が連結されるアーム４と、アーム４を支持する支持部材６と、支持部材６を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材７と、基台８と、柱状部材７の下端を支持するとともに基台８に対して回動可能な旋回部材９と、基台８に対して柱状部材７を上下方向に直交する所定方向へ相対移動させる移動機構１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）