【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】揺動部と非揺動部との間のクリアランスを大きくすることなく、従来よりも揺動部の可動角を更に大きくする。
【解決手段】リンク機構１はベース部材２と出力部材３とを備える。ベース部材２には、前側に第１リンク部材４が、後側に第２リンク部材５が夫々揺動自在に連結されている。出力部材３には、前側に第３リンク部材６が、後側に第４リンク部材７が夫々揺動自在に連結されている。第３リンク部材６の揺動端部は第１接続軸Ｊ５上で、第４リンク部材７の後側の揺動端部は第２接続軸Ｊ６上で、夫々第１リンク部材４に揺動自在に連結されている。第２リンク部材５の揺動端部は、第３接続軸Ｊ７上で第４リンク部材７に揺動自在に連結されている。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットにおいて、ロッドと干渉することなく足首関節を適切に覆うことができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、下腿部５２Ｒ，５２Ｌに固定され、下腿部５２Ｒ，５２Ｌを覆う下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと、ロッド６４の外方に位置させて足部５３Ｒ，５３Ｌに連結された下部カバー８２と、足部５３Ｒ，５３Ｌと共に揺動する揺動部材４３ｃＲ，４３ｃＬにアーム７２を介して揺動自在に連結され、且つ下腿部５２Ｒ，５２Ｌに設けられた上下方向に延びるガイド７１に沿って、下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと下部カバー８２との間を移動自在な上部カバー８１とを備える。 （もっと読む）

【課題】足首部のコンパクト化が可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、下腿リンク３４に設けられ、ピッチの方向に揺動可能な揺動部材５２と、下端５４ａが揺動部材５２の前端５２ｂに連結された前側ロッド５４と、上端５６ａが揺動部材５２の後端５２ｃに連結され、下端５６ｂが足首関節の揺動軸線より後方にて足平２２に連結された後側ロッド５６と、前側ロッド５４を駆動するアクチュエータ５８と備える足首関節駆動機構５０を有する。 （もっと読む）

【課題】組立設備に組み込んで設置する際に、その省スペース化が図れるピックアンドプレース装置を提供する。
【解決手段】ハンド部２４のプレース作動を許容して該ハンド部を支持する支持体２６と、該支持体を昇降移動自在に支持して該ハンド部に上下方向のピック作動を伝達するピック作動伝達機構２８と、該支持体に支持されたハンド部のピック作動を許容して該ハンド部にプレース作動を伝達するプレース作動伝達機構３０とを備え、該ピック作動伝達機構に上下動を入力するピック作動駆動源３２と該プレース作動伝達機構にプレース作動を入力するプレース作動駆動源３４とが、該ハンド部のピック作動ストロークの下端位置よりも下方に設置される。 （もっと読む）

【課題】剛性が高く、回転に制限がない波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】波動歯車装置５０は、電動モータ５１と、波動歯車減速機５２とを備えている。波動歯車減速機５２は、第１の内歯車３ｂを有する外輪部材３と、第１の内歯車３ｂと異なる歯数の内歯が内周に形成された一対の第２の内歯車２ａ，２ｂと、可撓性歯車１とを有する。また波動歯車減速機５２は、可撓性歯車１を、半径方向に撓ませ第１の内歯車３ｂ及び一対の第２の内歯車２ａ，２ｂに噛合させるカム部材１０を有する。一対の第２の内歯車２ａ，２ｂは、一対の固定用プレート４ａ，４ｂに固定されている。そして、一対の固定用プレート４ａ，４ｂがカム部材１０を貫通するシャフト５に連結されている。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。 足首関節はピッチ方向に回転するピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）を有し、ピッチ回転軸部ピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）の軸線が、左右方向内側が外側より低くなるよう傾斜する。 （もっと読む）

【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。股関節はヨー方向に回転する股関節ヨー軸部１０Ｒ（Ｌ）を有し、ロボット１が直進するとき、支持脚となる脚体２Ｒ（Ｌ）の上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）が上体４に対して前方斜め外側を向くように、股関節ヨー軸部１０Ｒ（Ｌ）において上体４に対する第１上腿リンク３０Ｒ（Ｌ）のヨー方向の回転角が設定される。 （もっと読む）

【課題】移動経路で消費されるバッテリー容量を高精度に推定できるバッテリー容量推定装置、その方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】バッテリー容量推定装置は、地図情報を記憶する記憶手段と、地図情報における障害物の混雑の度合いを示す混雑度に基づいて、地図情報に対して安全率を設定する安全率設定手段と、記憶手段に記憶された地図情報において、現在位置から目的位置までの移動経路を算出する移動経路算出手段と、移動経路算出手段により算出された移動経路と、安全率設定手段により設定された地図情報の安全率と、に基づいて、移動経路で消費されるバッテリー容量を推定する容量推定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】手首部材周辺の構造・形状を簡略化するとともに、部品点数を削減してコストを低減することが可能な医療器具を提供する。
【解決手段】医療器具は、中空のシャフト１８と、シャフト１８の先端部にピッチ軸Ｏｐを中心に回動可能に支持された手首部材５８と、手首部材５８の先端部にヨー軸Ｏｙを中心に回動可能に設けられたエンドエフェクタ１９と、エンドエフェクタ１９を駆動する第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂと、手首部材５８を駆動する第３ワイヤ５２ｃと、ピッチ軸Ｏｐ上に設けられ、第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするメインガイド部７４と、シャフト１８の先端部近傍においてメインガイド部７４よりもシャフト１８の基端部側で第１ワイヤ５２ａ及び第２ワイヤ５２ｂをガイドするアイドルガイド部８０とを備える。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物が把持され、且つ、停電時にも把持力を失うことがなく、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立する電動ハンドを提供する。
【解決手段】回転軸２に沿って移動する直動部材３と把持部材に連結される連結部材２８との間に弾性部材５０を備えている。弾性部材５０は、直動部材３と連結部材２８とが接近するとき圧縮され、直動部材３と連結部材２８とが離間するとき伸長する。直動部材３，と連結部材２８との間に弾性部材５０を設けることにより、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材５０の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。 （もっと読む）

【課題】手先の回転角度を変更する機構の構成を小型化する。
【解決手段】本発明のロボットは、回転する手先６を上下左右に移動できるものにおいて、手先６の回転と連動して回転するピニオンギア１４を備え、ピニオンギア１４に押し付けられてピニオンギア１４を制動するブレーキディスク１５を備え、設備の１つとしてラック１８を備え、ラック１８の一辺部に設けられたブレード１７を備え、そして、ブレード１７のうちのラック１８の歯が形成されている方向と直交する方向の長さは、ピニオンギア１４の歯の先端がラック１８の歯の先端に重なり始めた位置にてブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離す方向に移動させ始め、ピニオンギア１４の歯とラック１８の歯が可能な限り最大の状態で深く重なったときに完全にブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離すような長さとした。 （もっと読む）

【課題】俊敏な動作と高精度な位置制御を可能とする関節装置及び基板搬送装置を提供すること
【解決手段】本発明の関節装置は、第１の平行リンクと、第２の平行リンクと、伝達機構とを具備する。第１の平行リンクは、第１の支点を中心とする第１の回転が可能な第１のレバーと、第２の支点を中心とする第２の回転が可能な第２のレバーとを有する。第２の平行リンクは、第１の支点を中心とする第３の回転が可能な第３のレバーと、第２の支点を中心とする第４の回転が可能な第４のレバーとを有する。伝達機構は、第１の支点を中心として第１の回転と共に回転する第１のギアと、第２の支点を中心として第２の回転と共に回転する第２のギアと、第１のギア及び第２のギアに噛合して回転する第３のギアと、前記第３のギアの回転と第３の回転及び第４の回転とを同期させる連結部とを有し、第１の平行リンクの駆動と第２の平行リンクの駆動とを連動させる。 （もっと読む）

【課題】
２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪と、第１可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】 直径の異なる円筒形部分を有するワークの前記円筒形部分をその径方向に把持する場合に、円筒形部分の直径が大きく異なっても、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を安定して把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 直径の異なる円筒形部分５ａを有するワーク１の円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。爪１２は、チャック装置により開閉される開閉部材１２ａと、開閉部材に爪の長手方向に伸縮可能に取り付けられた先端部材１２ｂと、先端部材を爪の長手方向に伸縮させるアクチュエータ１２ｃとを有しており、開閉部材１２ａと先端部材１２ｂは、ワーク１の円筒形部分５ａに接触してこれを把持する互いに交差する把持面１３ａ，１３ｂをそれぞれ有する。 （もっと読む）

【課題】 膝関節と足首関節を補助する動作と、膝関節の補助をなくし、足首関節を補助する動作とを実行することができる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】 ユーザの上腿から下腿にかけて装着できるように構成されており、膝関節にトルクを加えるアクチュエータ３８を有する膝装具３０と、ユーザの下腿から足にかけて装着できるように構成されており、足首関節にトルクを加えるアクチュエータ５８を有する短下肢装具５０を備えており、膝装具３０が短下肢装具５０から分離されていることを特徴とする歩行補助装置１０。 （もっと読む）

【課題】小型化、軽量化、不感帯領域の削減が可能な直動アクチュエータ、及びこれを備えたロボットを提供する。
【解決手段】直動アクチュエータ１１は、中空電動モータ１３の中空インナロータ１４に固定的に連結されたナット部材１５と、ナット部材１５に保持されるボール１６を介してナット部材１５に螺合するネジ溝１７ａが外周面に形成され、中空インナロータ１４に形成された貫通穴１４ａを挿通する直動出力軸１７と、ナット部材１５の軸線方向に離間して設けられ、ナット部材１５を筐体１８に支持する一対のアンギュラベアリング１９ａ，１９ｂと、アンギュラベアリング１９ａ，１９ｂの外輪間に介設されたアウタカラー２８とを備える。ナット部材１５は、アンギュラベアリング１９ａ，１９ｂの内輪間に介在するインナカラーとして機能する。 （もっと読む）

【課題】 従来、工場等の製造現場で、品物、ワークの物を、確実、かつ安定的に挾持、搬送できる機具として、万能チャックがある。万能チャックは、大小の物を、挾持、搬送する手段として活用されている。しかし、異形、歪等の如く、特殊な形状の物を、挾持、搬送する手段として、希望する器具がないのが現況である。
【解決手段】 作業機械のアームに取付ける本体に、対で枢支した第一アームと、第一アームを駆動するモータと、第二アームとを駆動するモータと、第三アームを駆動するモータと、垂下杆と、垂下杆の先端に設けた挾持具で構成した万能チャックで、第一〜第三アームを、本体と、第一アーム、第二アームに移動可能に構成し、第一〜第三アームの移動を、本体と、第一アーム、第二アームに設けたモータと、モータの駆動で回転する移動機構とする万能チャックである。 （もっと読む）

【課題】落下防止機構の故障発生確率を低くすると共に、万一故障が発生した場合でも該故障に容易に気付くことができるようにする。
【解決手段】第１スライダ８は固定ベース７に対して垂直方向に移動可能であり、第２スライダ１０はこの第１スライダ８に垂直方向に移動可能である。第２スライダ１０は、第１スライダ８が移動されると、プーリ２２Ａ、２２Ｂ及びベルト２３を有する第２スライダ用移動機構１１により、第１スライダ８に対してこれより先行して移動させられる。落下防止機構２４は、第１スライダ８における前記両プーリ２２Ａ、２２Ｂ間の中間部に支軸２６により回動可能に支承されて、第１長孔部２７Ａ及び第２長孔部２７Ｂを有するレバー２５と、固定ベース７に設けられた第１ピン２９Ａと、第２スライダ１０に設けられた第２ピン２９Ｂとを有し、第１ピン２９Ａ及び第２ピン２９Ｂを前記支軸２６を中心として点対称配置とした。 （もっと読む）