【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】モーターの用途に最適なモーター出力（トルク）とトルクリップルのバランスを容易に調整することができるモーターを提供する。
【解決手段】円柱形状の回転体と、回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体と、前記回転体の外周に対向配置される円筒形状のステーターと、を備え、前記回転体は円周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置される磁石を有し、前記ステーターは空芯巻線を複数有し、前記空芯巻線は、前記回転体の回転方向に直交する第１配線、および第２配線と、前記回転体の回転方向に延伸する第３配線、および第４配線と、前記第１、第２、第３および第４配線の各配線端部を繋ぎ、８角形形状の斜辺を形成する４つの第５配線と、を有し、前記空芯巻線が、前記磁石の磁極の幅に相当する幅をａ、相数をｍ（ｍ：３以上の整数）とした場合に、前記空芯巻線の中心間の間隔がａ／ｍで配置されるモーター。 （もっと読む）

【課題】主電源が停電した後に復旧した際に、簡便な制御で、ロボット本体が迅速に作業を再開できるようにする。
【解決手段】演算器は、ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、主電源の電力供給によって、順次、ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる（Ｓ２１〜Ｓ２５）。演算器は、主電源が停電したときに、補助電源の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体に作業を継続させる（Ｓ２７）。演算器は、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源の停電が復旧するまでロボット本体による作業を停止させる（Ｓ２８）。演算器は、主電源の停電が復旧したとき、ステップＳ２７の処理にてロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を再開させる（Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】構造が簡便で製造費が安価で且つ堅牢な、競走競技に適した歩行ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット走行装置は、胴体と、１対の脚部と、前記脚部の下端部に装着された足裏部材と、前記１対の脚部を交互に走行させる駆動機構を有する。脚部は、ロボットの胴体の矢状面に対して垂直に配置された枢動軸回りに枢動可能に構成され、駆動機構は、遠隔操縦によって回転可能なモータと、該モータの軸に装着された回動板と、該回動板の両側に装着された１対の揺動軸と、を有する。 （もっと読む）

【課題】より簡素な構成で把持対象物の把持確認及び把持解除確認を行うこと。
【解決手段】第１及び第２の把持部材が把持対象物を把持する把持位置よりも閉側の位置である基準位置に位置しているか否かを検出する検出手段を設け、把持対象物の把持後に前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出されなかった場合に、把持対象物の把持が正常であると判定し、把持対象物の把持の解除後、前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出された場合に、把持の解除が正常であると判定する。 （もっと読む）

【課題】半導体ウエハを対向するチャンバ間でスムーズに移動することのできる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ウエハ搬送ロボット１００は、２本のリンク１２、１３で構成されているアーム１０を備える。アーム１０の先端にはウエハホルダ６が備えられている。アーム１０の基部に相当する駆動リンク１３は筐体２に回転可能に連結されている。アーム１０は、駆動リンク１３の回転に伴うアーム先端の運動が直線又は曲線の軌道に制限される構造を有しているとともに、その軌道は、始点Ｗｓと終点Ｗｅが駆動リンク１３の回転中心から等距離の位置にあり、始点におけるアーム先端の向きと終点におけるアーム先端の向きが、始点と終点の間の中点と前記回転中心を通る直線に対して鏡像の関係を満たしている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御性と安全性とを両立させる。
【解決手段】ロボットは、固定子３１及び回転子を有するモータを関節機構Ｓ１に備えている。このロボットは、モータの固定子３１が連結される第１リンク部材Ｌ１と、モータの回転子が連結される第２リンク部材と、モータの固定子３１と第１リンク部材との間に設けられた弾性部材３０とを有している。そして、この弾性部材３０は、磁場によって弾性率が変化する可変弾性ソフトマテリアルで構成されている。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造可能であり、上肢を上方に持ち上げてその状態を長時間維持することができるロボット装置と、ロボット用肢体駆動機構を提供する。
【解決手段】ロボット用肢体駆動機構は、胴体部１１と、胴体部１１に対して可動自在に設置される肢体支持部材２１と、肢体支持部材２１に対して設置される可動肢体２２と、胴体部１１に固定設置されて駆動力を及ぼすアクチュエータ２４と、複数のリンク２３ａ，２３ｃと、当該複数のリンク２３ａ，２３ｃを可動自在に接続するジョイント２３ｂとから構成され、一端側のリンク２３ａがアクチュエータ２４に接続し、他端側のリンク２３ｃが肢体支持部材２１と接続することで、アクチュエータ２４と肢体支持部材２１とをリンク接続するリンク部材２３とを備えており、アクチュエータ２４から及ぼされる駆動力が、リンク部材２３を介して肢体支持部材２１に伝達される。 （もっと読む）

【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】或平面上で台座を移動させる位置決め装置およびこの位置決め装置を備えたロボットハンドであって、位置決め装置が具備する第１方向への駆動部と第２方向への駆動部とが共に基台に対して位置固定可能であるものを提供する。
【解決手段】位置決め装置１０の基台１１に、Ｘ方向を軸方向として支承されたＸネジ軸１２およびスプライン軸１３と、Ｘネジ軸１２を回転駆動するＸ軸駆動部１４と、スプライン軸１３を回転駆動するＹ軸駆動部１５とを設ける。Ｘネジ軸１２上にＹネジ軸２２が支承されたＸ出力台座２０を設け、Ｙネジ軸２２上にＹ出力台座２４を設ける。スプライン軸１３とＹネジ軸２２との間に、Ｘ出力台座２０と一体的に移動し且つスプライン軸１３からＹネジ軸２２へ動力を伝達する動力伝達機構３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】直列に接続することを可能にし、かつ配線の複雑度および構造を組み立てる際の難度を低減可能なサーボを提供する。
【解決手段】駆動部は、ハウジング２０内に装着され、出力軸を有する。メス接続部はハウジング２０内に装着され、メス端子３６４を有し、メス端子３６４は駆動部の出力軸に接続され、出力軸に駆動され回転可能である。オス接続部はハウジング２０内に装着され、オス接続部とメス接続部とは駆動部の向かい合う両側に位置付けられ、かつ電気的に接続される。オス接続部はオス端子を有し、オス端子とメス接続部のメス端子とは互いに対応し、かつ別の一つのサーボのメス接続部のメス端子の接続に用いられる。 （もっと読む）

【課題】コイル端部ロスを生じない巻線構造によって、コアレスでありながら高トルクのモーターを提供する。
【解決手段】円柱形状の回転体と、前記回転体の中心軸方向に延設される回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体と、前記回転体を覆う円柱缶状のステーターと、を備え、前記回転体は、円柱底面部に円周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置される第１磁石と、円柱側面部に円周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置される第２磁石と、を有し、前記ステーターは、前記回転体の前記円柱底面部に対向する部位と、前記回転体の前記円柱側面部に対向する部位と、中央に空隙部と、を備える複数の空芯巻線を有するモーター。 （もっと読む）

【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 （もっと読む）

【課題】高出力が得られるコアを備えるコイルと、コアを備えない配線と、を備え電流の切換頻度を少なくすることにより、ブラシの長寿命化を実現する小型モーターを提供する。
【解決手段】回転可能に支持された回転軸の中心に直交し、前記回転軸に固定される回転体と、基体に固定され円周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置された磁石と、を備え、前記回転体は、前記回転軸の回転中心を通る放射状の直線に平行に延伸された１以上の駆動配線と、円周状に配置された複数の渦巻状導体配線と、前記渦巻状導体配線内に配置されたコアと、前記駆動配線に接続された第１整流子と、前記渦巻状導体配線に接続された第２整流子と、を備え、前記第１整流子に接触し、電力を供給する第１ブラシと、前記第２整流子に接触し、電力を供給する第２ブラシと、を備え、前記渦巻状導体配線は、前記回転軸の軸方向の平面視において、前記駆動配線と重ならないモーター。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】 ブレーカの容量を低減させつつ、ロボットの遮断動作の頻度を低減させることができ、しかも異常原因の検証を容易に行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ２ｊの速度をそれぞれ検出する速度検出器１０ｊと、複数のモータ２ｊに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器９ｊと、モータ２ｊの速度ωｊおよびモータ２ｊに流れる電流Ｉｊからロボットの推定消費電力Ｐを算出する演算器８１と、推定消費電力Ｐがブレーカ４の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器８２と、当該判定において推定消費電力Ｐが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ４のトリップを回避するよう制御するための制御器８３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作中のサーボアンプの電源電圧の変動に対して簡易な制御で制御ループを安定化させる。
【解決手段】ロボットの各関節に設けられたサーボモータに対して外部からの制御指令に応じた該サーボモータの制御量を帰還させて制御ループを形成するサーボアンプの制御ループゲイン調整方法であって、前記制御ループゲインのデフォルト値及び前記サーボアンプの電源電圧のデフォルト値に基づいて、前記制御ループを形成するとともに前記サーボモータの駆動を開始する工程と、前記サーボアンプの電源電圧を検出する工程と、前記制御ループゲインを構成する制御ゲインのうち前記サーボアンプの電源電圧と相関して変化する制御ループゲインを、検出した前記サーボアンプの電源電圧の変化に対して逆方向に変化するように調整する工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【課題】小型で高トルクの直流モーターの提供。
【解決手段】回転軸１１２の中心から所定角度毎に、Ｎ極またはＳ極の何れかの極性に交互に着磁した円板形状の永久磁石をローター１１０とし、ローター１１０の着磁面と向かい合わせて電流経路基板１２０を設ける。電流経路基板１２０には、ローター１１０の回転軸１１２を中心として所定角度の中心角を有する扇形形状の半径部分に沿って形成した往き側経路と、扇形形状の円弧部分に沿って形成した戻り側経路とを少なくとも一部に含んだ第１の電流経路と、第１の電流経路の往き側経路と戻り側経路とに囲まれた扇形形状の領域内の位置に、渦巻き状に形成した電流経路を少なくとも一部に含む第２の電流経路とを形成する。ローター１１０からの磁界の下で第１および第２の電流経路に電流を流すと、ローレンツ力および磁力を用いて回転トルクを発生させることができるので、小型で高トルクな直流モーターを構成できる。 （もっと読む）

【課題】傾斜角度のある斜面での直進歩行を実現し、軽量化および製作コストを削減したロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】胴体部及び該胴体部に連結される左右の脚部を有する二足歩行ロボットにおいて、左脚部に連結する左サイドギア、該左サイドギアに噛合される左ピニオンギアとを備える左モジュールと、右脚部に連結する右サイドギア、該右サイドギアに噛合される右ピニオンギアとを備える右モジュールと、前記２つのモジュールを平行リンク又は同径のプーリで結合させ、胴体部に対して常に同位相同角度で傾斜するように拘束し、さらに前記各ピニオンギアを同径のプーリで同期させることにより前後の脚部運動が逆位相同角度となるように拘束することを特徴とする。 （もっと読む）