【課題】本線車道への合流において、自車両の走行状況を的確に判断することができる走行状況判定方法及び走行状況判定装置を提供する。
【解決手段】取付道路から本線道路への合流において自車両の走行状況を判定する支援制御ユニット２は、合流開始を検出するための合流開始場面、又は合流終了を検出するための合流終了場面であるか否かを、自車位置と経路データ６ａ、地図描画データ６ｂ又は路面に示された標示の位置を少なくとも有するレーン情報７ａとに基づき判断するとともに、自車両のその時点の状況が合流開始場面又は合流終了場面であると判断した場合に、自車両の合流開始のタイミング又は合流終了のタイミングをそれぞれ判定する。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を高めることなくより効果的に認識性能を高めることができる車両用画像認識装置、車両用画像認識方法、プログラム及び媒体を提供する。
【解決手段】車両用画像認識装置は、撮像手段と、撮像手段による撮像画像から横断可領域２５を抽出する抽出手段と、横断可領域２５の輪郭に基づいた境界線で撮像画像内の道路と歩道を含む路面の領域を領域部分α〜ζに分割する分割手段と、領域部分α〜ζのそれぞれに対応させた歩行者パターンを選択する選択手段と、領域部分α〜ζのそれぞれにおいて歩行者パターンを用いた照合により歩行者を認識する認識手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 低い処理負荷で車線を良好に検出できるエッジ点抽出装置、車線検出装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】 画像処理ＥＣＵ３２は、カメラ３０から取得した路面画像から画素グループを選択する（Ｓ２）。次に、画素グループの各画素の色成分ごとに平均輝度値を算出する（Ｓ３）。平均輝度値が第１閾値以上の色成分があれば、その中で最大のものを除いて残りの色成分に基づき輝度値変換し（Ｓ４，Ｓ５）、平均輝度値が第２閾値以下の色成分があれば、その中で最小のものを除いて残りの色成分に基づき輝度値変換し（Ｓ６，Ｓ７），または全ての色成分を用いて輝度値変換する（Ｓ８）。Ｓ５，Ｓ７，Ｓ８で変換した輝度値パラメータからエッジ点を抽出し（Ｓ９）、エッジ点に基づきエッジ線の抽出を行い（Ｓ１１）、エッジ線から車線位置を算出する（Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】車両の視界補助装置に関し、運転者の視認負担を効果的に低減する。
【解決手段】車両１０の後方状況を撮像する第一撮像手段１１と、撮像画像データを運転者の視点から後方右側の死角となる領域に相当する第一死角画像及び、運転者の視点から後方左側の死角となる領域に相当する第二死角画像に分割加工する画像加工手段と、右サイドミラー部１６に設けられ、車両１０の後退時に第一死角画像を表示する右側表示手段と、左サイドミラー部１７に設けられ、車両１０の後退時に第二死角画像を表示する左側表示手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】複数の画像を効率よく処理する画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】複数の画像取得部は各々画像を取得し、車両情報取得部は車両の移動状態を示す車両情報を取得し、画像補正量算出部は複数の画像取得部のうち１つの画像取得部が取得した第１の画像と、他の画像取得部が取得した第２の画像との位置関係に基づき画像補正量を算出し、画像補正値算出部は、車両情報に基づいて推定した位置関係に基づき当該画像補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、撮像映像における自車両と周囲の領域の境界をドライバに容易に認識させて周辺の障害物との衝突を防止する表示装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の表示装置は、撮像手段１が撮像した自車両周辺の撮像映像から自車両領域を抽出する自車両領域抽出手段６と、自車両周辺の撮像映像から自車両領域と自車両の周辺領域との境界エッジを抽出する境界エッジ抽出手段７と、自車両領域のコントラストを抽出するコントラスト抽出手段８と、境界エッジを強調する強調手段９と、強調手段９が強調した境界エッジを含む自車両周辺の撮像映像を表示する表示手段３とを備え、強調手段９が、コントラストが所定の閾値以下のときに境界エッジを強調することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】一部の距離データの検出誤差に起因する立体物距離の変動を好適に抑制することができる車外監視装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像認識装置４は、車両を示す距離データが分布する領域Ａを路面から設定高さＨ以上の上側領域Ａｕと、路面から設定高さ未満の下側領域Ａｌとに分割するとともに、上側領域Ａｕに属する距離データの平均値（平均距離Ｌｕ）と、下側領域Ａｌに属する距離データの平均値（平均距離Ｌｌ）とをそれぞれ演算し、これら平均値のうち何れか小さい値を当該車両までの車間距離Ｌとして設定する。これにより、検出誤差が発生し易い領域の距離データを的確に除外することができ、一部の距離データの検出誤差に起因する車間距離の変動を好適に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 検出性能を低下させずに車両周辺の物体を高速で検出する。
【解決手段】 物体検出装置１０は、車両周辺を撮影した映像を、その映像から画像特徴を抽出した特徴映像に変換する映像変換部２０と、特徴映像を複数の領域に分割して合成する映像分割合成部３０と、合成映像を走査して第一の物体検出処理を行う第一物体検出処理部４０と、第一の物体検出処理の結果から物体候補位置を求める物体候補位置指定部５０と、物体候補位置に対して第二の物体検出処理を行う第二物体検出処理部６０を備える。 （もっと読む）

【課題】より遠方から他車両を精度良く検知することが可能な車両検知装置及びこれを用いる車両配光制御装置の提供。
【解決手段】本発明は、自車前方の他車両を検知する車両検知装置であって、車両前方を撮影するカメラで得られる撮像画像を画像処理し、該撮像画像中における自車前方の他車両からの光を特定することで、自車前方の他車両を検知する第１検知手段と、第１検知手段とは異なる検知手段であって、少なくとも自車前方の他車両の位置に関する位置情報を取得する第２検知手段と、カメラ感度を制御する制御手段とを備え、制御手段は、第１検知手段により自車前方の他車両が検知されていない状況下で、自車前方の他車両に関する位置情報が第２検知手段により取得された場合に、該他車両が第１検知手段により検知されるように、自車と自車前方の他車両との間の位置関係に応じてカメラ感度を変更する。 （もっと読む）

【課題】偏光カメラや撮影対象物、光源の位置関係に関わらず、偏光カメラの撮影画像に含まれる撮影対象物の検出精度を向上させる画像処理システム、画像処理装置、方法、プログラムおよび記録媒体を提供すること。
【解決手段】本発明の画像処理装置は、偏光カメラが生成した水平偏光画像および垂直偏光画像からこれらの画像の輝度情報および偏光度情報を生成し、当該輝度情報から形成されるモノクロ画像の粒状性情報を算出すると共に、当該偏光度情報から形成される偏光度画像の粒状性情報を算出する。そして、画像処理装置は、これらの輝度情報、偏光度情報および粒状性情報を使用して、偏光カメラが生成した画像に含まれる対象物を検出する。 （もっと読む）

【課題】ビルディングのフロアの数を決定する方法およびモジュールを提供すること。
【解決手段】本発明は、ビルディングの画像データに基づいてビルディングのフロアの数を決定するための方法に関する。上記方法は、画像データに示されたビルディングの正面の背景色を決定するステップと、ビルディングの正面の背景色から所定の偏差を検出するステップと、ビルディングの正面の垂直方向において所定の偏差の平均数を決定するステップと、所定の偏差の決定された平均数に基づいてビルディングのフロアの数を推定するステップと含む。フロアの数は、決定された平均数に対応する。 （もっと読む）

【課題】画像処理装置の処理負荷を増大させないで複数の機能を十分に発揮させることができる画像処理の技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、歪みを補正した画像をディスプレイへ出力して表示させる一方で、歪みを補正しない画像に基づいてターゲットの像を認識する。このため、画像処理装置は処理負荷を増大させないようにできる。結果、複数の機能を十分に発揮できる。 （もっと読む）

【課題】駐車時の進行経路を予測する上で操舵角を検出するセンサを不要とし、センサ接続によるハーネス及び配線作業のコストを削減する。
【解決手段】カメラより画像を取得して２値化等の前処理を行い（Ｓ１，Ｓ２）、２値化した画像より前輪を検出する（Ｓ３）。そして、画像中の前輪の形状或いは輪郭と予めシステム内に記憶されている前輪のパターンとを照合し（Ｓ４）、パターン照合結果に基づいて操舵角を算出する（Ｓ５）。次に、操舵角に基づいて自車両の進行経路を推定し（Ｓ６）、予測進路軌跡のガイドラインを生成してディスプレイに表示する（Ｓ７）。これにより、舵角センサからの信号を用いることなく操舵角を認識して自車両の進行経路を推定することができ、舵角センサを接続するためのハーネスと配線作業に要するコストを削減しつつ、駐車時のドライバの運転操作を支援することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者に周囲の状況を適切に見せる。
【解決手段】少なくとも１台の表示ユニット１１０を含み、商用車の運転室に商用車の法律で定められた視界を視覚的に描写するための表示装置１００であって、この表示装置１００は、法律で定められた恒久的に表示されるべき少なくとも２つの視界を車両の運転中に運転室の表示ユニット１１０に恒久的に実時間で表示するようになっており、少なくとも２つの視界は、共通の画像で表示される。 （もっと読む）

【課題】駐車枠検出装置において、コンクリートの灰色の路面に黄色やオレンジ色で描かれた駐車枠線を抽出し、さらに、白色で描かれた駐車枠線に対する処理と区別することなく、従来のエッジ検出により駐車枠を検出することにある。
【解決手段】制御手段１４は、撮像手段１２により撮像した画像のＲＧＢ信号に基づいて前記画像上の黄色系部分を抽出する黄色系抽出手段１４Ｂと、この黄色系抽出手段１４Ｂにより抽出された黄色系部分の画素の輝度に予め設定された値を加算する輝度加算手段１４Ｃとを備え、この輝度加算手段１４Ｃにより予め設定された値を加算された画像から駐車枠を検出する。 （もっと読む）

【課題】推奨車線を確実に認識させる技術の提供。
【解決手段】道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第１車線と第２車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定手段と、前記第１車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第２車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第１車線を基準車線とする基準車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】立体物の検出位置精度の向上および安定化を簡便に実現することができる「立体物検出装置および立体物検出方法」を提供すること。
【解決手段】撮像装置２の撮像画像に基づいて検出された撮像対象面上の立体物のみをシルエットとして残した検出対象画像を作成する検出対象画像作成装置４と、検出対象画像および座標平面に仮想配置された各座標ごとの直方体に基づいて取得された各座標ごとのマスク画像に基づいて、各座標における立体物の空間密度を算出し、算出した空間密度に応じた画素値を有する各座標ごとの画素からなる密度マップを作成する密度マップ作成装置５と、密度マップ中の高密度領域における代表点を立体物の位置として検出する立体物位置検出装置６とを備えたこと。 （もっと読む）

【課題】動きベクトルを用いることなく撮影画像から移動体を検出する
【解決手段】フレームデータを取得する毎に、このフレームデータと、１フレーム前のフレームデータとを差分したフレーム差分画像データ（Ｓ４０）を、ブロック画素を単位として分割し、ブロック画素毎に離散コサイン変換（ＤＣＴ）を行うことにより、二次元ＤＣＴ係数を算出し（Ｓ６０，Ｓ７０）、二次元ＤＣＴ係数を蓄積して記憶する（Ｓ１００）。そして、二次元ＤＣＴ係数の各要素の値を配列して特徴ベクトルを構成し、フレーム差分画像データ内における同一位置のブロック画素毎に特徴ベクトルを時系列で並べて時系列ベクトルを生成する（Ｓ１２０）。その後、ブロック画素に移動体が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、時系列ベクトルを作用させて主成分毎の主成分得点を算出する（Ｓ１３０〜Ｓ１５０）。 （もっと読む）

【課題】ノイズを区画線と判断する誤りを低減する技術を提供する。
【解決手段】車線認識装置は、時系列的な複数の原画像を入力する。その原画像の各々に対して、路上に描かれた区画線の候補となる候補位置が検出され、区画線候補位置履歴として蓄積される。時系列的な複数の原画像を合成することによって合成鳥瞰画像が作成される。所定の時点での合成鳥瞰画像の候補位置を中心として、区間線候補位置履歴が最も多数蓄積されている方向が、区画線が描かれている可能性が高い領域として推定される。より正確な区画線候補を狙った探索領域を設定することにより、ノイズを除外できる。 （もっと読む）

【課題】静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができる「立体物検知装置および立体物検知方法」を提供すること。
【解決手段】移動体に配置された単一の撮像手段２と、撮像手段２の撮像画像に基づいて、立体物の検出および当該立体物に対応する検出画像の作成を繰り返す立体物検出手段４と、最新の検出画像と前回の検出画像との差分面積に基づいて接近物判定を行う接近物判定手段６とを備え、接近物判定手段６は、差分面積が増加した場合であっても、このことのみを以て直ちに立体物が接近物であると判定せずに、移動体が移動中ではないこと、または、移動体が移動中であるが差分面積の変化量が閾値変化量以上ではないことが判明した上で接近物であると判定すること。 （もっと読む）