【課題】 多重仮説追尾にパーティクルフィルタを適用する場合でも、演算量を抑制しながら、高精度に目標が追跡できるようにする。
【解決手段】 目標からの信号波に基づき当該目標を検出して検出目標位置として出力する検出器１２と、少なくとも外乱や測定誤差に起因する揺らぎを生成して出力する揺らぎ生成分配器１６と、前記検出目標位置に基づき目標の真の位置を推定し、その際に前記揺らぎに基づき仮想粒子を設定して、当該仮想粒子を用いて前記真の目標位置を推定する予測推定器２０と、を備えることを特徴とする目標追跡システム。 （もっと読む）

【課題】等速直線運動を行う目標と等速直線以外の運動を行う目標の両方に対して追跡性能を向上させることができる目標追跡装置を得る。
【解決手段】目標を追跡するアクティブセンサ３からの観測値に基づく目標航跡と、目標の角度を測定するパッシブセンサ１からの観測値に基づく目標航跡とが同一目標を示していると判定した場合にこれら２つの目標航跡のデータ融合を行ってデータ融合航跡として出力するデータ融合部５と、データ融合部からのデータ融合航跡に基づいて、パッシブセンサからの観測値を入力して目標の航跡を算出するための補正情報を算出する補正情報算
出部６ａと、パッシブセンサからの観測値と補正情報算出部からの補正情報に基づいて、複数の運動モデルに対応する目標の航跡を算出し、複数の運動モデルに対応する目標の航跡を加重平均して目標航跡として出力するパッシブセンサ処理部２ａを備える。 （もっと読む）

【課題】着陸誘導対象機の検出を安定して実施する。
【解決手段】ＡＳＲ４０から取得した追尾目標データＤおよびＳＳＲ５０から取得した追尾目標データＥに基づいて進入機情報をレーダ表示手段３０に表示し、オペレータによって誘導対象機が選択されると選択された航空機の進入機情報に基づいて目標物検出手段１０で検出する対象機のドップラ周波数の予測値および予測位置を追尾管理制御部２１が算出し、算出したドップラ周波数が中心周波数となるようなフィルタ係数をフィルタ係数制御部１４が算出し、フィルタ係数制御部１４が算出したフィルタ係数を目標物検出フィルタ１１に設定する。追尾管理制御部２１は、電波の送信方向が予測位置に向くように設定された電子走査式アンテナ１を介して電波を出力すると共に電波の反射を受信する。受信した反射波から目標物検出フィルタ１１で航空機の反射信号である目標物信号を抽出する。 （もっと読む）

【課題】目標に関する状況判断に資する情報が提供される追尾処理装置を提供する。
【解決手段】相関処理部は、監視区域に存在する目標の位置と、追尾中目標の登録予測位置と、登録判定結果に応じて異なる閾値とに基づいて、目標と追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行する。予測処理部は、位置及び登録予測位置に基づいて目標の次回の予測位置を算出する。予測判定部は、位置、目標の種類に対応する斜面移動能力、及び監視区域の地勢情報に基づいて目標が次回に到達し得る目標存在範囲を算出し、予測位置及び目標存在範囲に基づいて目標が予測位置に到達可能かどうかの予測判定を実行し、予測判定の結果で登録判定結果を更新する。目標存在範囲提示部は、目標存在範囲を地図上の領域として提示する。予測変更部は、予測判定の結果が「到達可能」の場合に予測位置で登録予測位置を更新する。 （もっと読む）

【課題】簡単な装置構成で、ウェザークラッタの影響を受ける領域における目標の検出率を向上させ、安定した目標追尾が行えるレーダ装置及びその信号処理方法を提供する。
【解決手段】信号処理器２は、検出処理手段２１、追尾処理手段２２、及びウェザー判定処理手段２３から構成されている。ウェザー判定処理手段２３は、ウェザークラッタの影響を受ける領域（ウェザークラッタ情報）を算出し、ウェザークラッタ情報を取得した検出処理手段２１は、ウェザークラッタの影響を受ける領域に対して、通常の検出判定用スレッショルドよりも低く設定されたウェザークラッタ領域検出判定用スレッショルドを適用するようにした。これにより、簡単な装置構成で、ウェザークラッタの影響を受ける領域における目標の検出率が向上し、安定した目標追尾を行うことが可能なレーダ装置が得られる。 （もっと読む）

【課題】 物標との距離以外の情報が得られない検出エリアを含む複数の検出エリアにて物標検出を行うレーダ装置において、距離以外の情報が得られない検出エリアでも、移動物標であるか否かを速やかに判断できるようにする。
【解決手段】側方検出エリアで追跡中の物標が存在せず（Ｓ１１０：ＮＯ）、側方探査モードでの測定結果に基づき物標（側方検出物標）が検出された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、同時に、後方探査モードでの測定結果に基づき重複エリアで移動物標（重複エリア移動物標）が検出されていれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ，Ｓ１４０：ＮＯ）、側方検出物標を側方検出エリアにて追跡の必要がある追跡対象物標として登録すると共に、その登録した追跡対象物標に、重複エリア移動物標の情報を引き継ぐ（Ｓ１５０）。 （もっと読む）

【課題】自機の運動状態の変化を受けにくい運動推定結果を出力可能な物標運動推定装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置が備える物標運動推定部６は、物標相対座標取得部６１と、固定点基準物標座標取得部６２と、フィルタ処理部６４と、を備える。物標相対座標取得部６１は、船舶に搭載され、自船を基準とした物標の相対位置を示す相対座標（Ｔｒｘ，Ｔｒｙ）をレーダエコーに基づいて取得する。固定点基準物標座標取得部６２は、相対座標（Ｔｒｘ，Ｔｒｙ）と、自船の位置と、に基づき、固定点を基準とした物標の位置を示す固定点基準座標（Ｔａｘ，Ｔａｙ）を取得する。フィルタ処理部６４は、固定点基準座標（Ｔａｘ，Ｔａｙ）を入力して物標の運動情報を推定する。 （もっと読む）

【課題】目標の誤追尾を防止して、追尾精度を高めることができるようにする。
【解決手段】センサ１により特定されたプロットに対する類別処理を実施するプロット類別処理部２と、プロット類別処理部２から出力されたプロットの類別結果等を参照して、そのプロットの重心位置を追尾航跡の更新処理に使用するか否かを判定するプロット使用判定処理部３とを設け、追尾処理部４が、プロット使用判定処理部３によりプロットの重心位置を追尾航跡の更新処理に使用する旨の判定が行われた場合、そのプロットの重心位置を用いて追尾航跡を更新し、使用しない旨の判定が行われた場合、そのプロットの重心位置を用いずに追尾航跡を更新する。 （もっと読む）

【課題】移動体が雷雲などの進入禁止域を回避するために経路が変更される場合でも、移動体の将来位置などを高精度に推定することができるようにする。
【解決手段】進入禁止域衝突判定部１３により経由点指向経路が進入禁止域内に入る経路であると判定された場合、その進入禁止域内への進入を回避するために必要な進入回避用の加速度を算出する回避用加速度算出部１４と、回避用加速度算出部１４により算出された進入回避用の加速度と追尾処理部１により算出された状態ベクトルｘ_ｋを用いて、移動体が進入禁止域内に入らずに経由点に至る回避経路を特定する回避経路特定部１５とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 設定された航跡モデルを有効、かつ、適切に利用できるようにして、常に高精度で信頼性の高い航跡推定が行えるようにする。
【解決手段】 目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定部２１と、互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した観測データを相関ゲート判定部２１による判定結果に基づき選択して目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果をユニット予測航跡として出力する複数の推定ユニット２５（２５ａ〜２５ｎ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】処理時間を低減しつつ目標航跡を精度良く抽出する。
【解決手段】航跡候補生成部１４０は、目標航跡を記述するパラメータのうちいくつかを固定した上でパラメータの候補を多数生成する。相関ゲート設定部１５０は、航跡候補生成部１４０が生成したパラメータ候補におけるいくつかの固定されたパラメータと目標の真のパラメータとの誤差を最大限考慮した相関ゲートを設定する。概探索部１６０は、航跡候補生成部１４０が生成したパラメータ候補と、観測データ管理部１３０が取り出した観測データとから、相関ゲート設定部１５０が設定した相関ゲートを用いてパラメータ候補の尤度を計算し、尤度が最大となるパラメータ候補を抽出する。詳細探索部１７０は、概探索部１６０が抽出したパラメータ候補を初期値として、尤度が大きくなる方向にパラメータを更新し、相関ゲートが小さくなるように更新して、尤度が最大となるパラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】RFIDタグの動きを追跡する技術を提供することを目的とする。
【解決手段】
信号強度情報を使用してRFIDタグの動きを追跡する技術である。移動中のRFIDタグから読み取り値の系列を取得するために、RFIDリーダの単一のアンテナが使用されてもよい。信号強度インジケータ（例えば、受信信号強度インジケータ（RSSI））は、読み取り値毎に判定される。RSSIの系列は、RFIDタグの動きの経路と、その経路に沿ったRFIDタグの動きの方向を推定するために使用される。 （もっと読む）

【課題】バイアス誤差推定精度を向上させた追尾装置を得る。
【解決手段】目標Ｔの動態データを取得する第１のセンサ１１と、目標Ｔの距離、仰角および方位角を取得する第２のセンサ１２と、動態データを第２のセンサ１２の航跡出力時刻に時刻合わせを行う補正処理部４０と、時刻合わせが行われた動態データと第２のセンサ１２の航跡とを比較して一致度を出力する一致度判定処理部５０と、一致度に基づき、バイアス誤差推定処理部７０における予測処理で使用する予測ベクトル算出式を切替える運動モデル設定処理部６０と、運動モデル設定処理部６０の設定結果に基づき、カルマンフィルタによるバイアス誤差推定処理を行うバイアス誤差推定処理部７０と、バイアス誤差ベクトル推定値を蓄積するバイアス誤差データベース８０と、バイアス誤差ベクトル推定値を用いてバイアス誤差補正値を算出するバイアス誤差補正処理部９０とを備える。 （もっと読む）

【課題】管制対象とする航空機目標を速やかに自動追跡に移行できるようにする。
【解決手段】レーダ情報処理装置３は、ＡＳＲ／ＳＩＦ（ＳＳＲ）装置１から第１の更新レートで更新される第１のレーダ情報を受信し、ＰＡＲ装置２から上記第１の更新レートより高い第２の更新レートで更新される第２のレーダ情報を受信し、第１のレーダ情報と航空機の飛行計画情報とを対応付ける第１の相関処理部３１と、第１のレーダ情報をもとに第１の更新レートより短い周期で航空機の位置を予測する追跡処理部３２と、追跡処理部３２により予測された位置をもとに第１のレーダ情報と第２のレーダ情報とを対応付ける第２の相関処理部とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の角速度を精度よく推定する。
【解決手段】周辺物体観測装置８１１（レーダ）は、移動体の周辺に存在する物体について、移動体を基準とした物体の相対位置を繰り返し観測する。相対位置取得部２１１は、周辺物体観測装置８１１が観測した観測結果を取得する。静止物体判定部２２０（停止物識別部）は、周辺物体観測装置８１１が相対位置を観測した物体が静止しているか否かを判定する。物体相関部２３０（停止物用追尾部）は、周辺物体観測装置８１１が観測した複数の相対位置のなかから、同一の物体について周辺物体観測装置８１１が観測した複数の相対位置を判定する。角速度推定部（状態推定部２４０、軌道推定部）は、移動体の角速度を推定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、物標追尾等の処理で用いることができる有用な情報を取得することが可能な信号処理装置を提供する。
【解決手段】信号処理装置３は、スキャン相関処理部３３と、物標状態判別部３８と、を備える。スキャン相関処理部３３は、第１の時刻に受信された第１エコー信号のレベルと、前記第１の時刻よりも前の第２の時刻に受信された第２エコー信号のレベルと、に基づいて、第１の時刻におけるスキャン相関信号レベルを出力する。物標状態判別部３８は、第１エコー信号のレベルと、第１の時刻におけるスキャン相関信号レベルと、に基づいて、第１エコー信号に対応した物標の状態を判別する。 （もっと読む）

【課題】観測データが長期間に亘って欠けている時においても信頼性ある経路予測が可能な経路予測装置を得る。
【解決手段】観測情報記憶部に記憶されている観測情報を監視し解析し、観測データが得られている間は該観測情報の解析結果を元に上記目標側経路評価関数パラメータ値調整部を周期的に実行し上記目標側経路評価関数パラメータ値記憶部に記憶されているパラメータの値を調整し、観測データが欠けている間は上記目標側経路評価関数パラメータ値記憶部に記憶されているパラメータの値を上記目標側最適経路生成部に入力して目標側最適経路を生成させる経路予測システムタスク実行部を含み、経路予測システムタスク実行部は、観測情報の解析結果に応じて、目標側経路評価関数パラメータ値調整部で調整するパラメータの数を変更する。 （もっと読む）

【課題】自車の前方に検出されたターゲットの自車に対する相対位置に応じて、当該ターゲットが自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを予測し、自車とターゲットとの衝突可能性を適切に推定する衝突予測装置を提供する。
【解決手段】本発明の衝突予測装置は、自車の前方にターゲットを検出するターゲット検出手段と、ターゲットの自車に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と、当該相対位置に基づいて、ターゲットが、自車の左側を通過するか、または右側を通過するかを示す通過予測情報を設定する通過予測情報設定手段と、相対位置の変化を監視する相対位置監視手段と、相対位置の変化に基づいて、通過予測情報設定手段によって設定された通過予測情報を変更する通過予測情報変更手段と、通過予測情報に基づいて、自車とターゲットとの衝突可能性を推定する衝突可能性推定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】大目標と小目標との観測値の取り合いによる追尾性能の劣化を回避し、高精度の航跡を生成可能な追尾装置を得る。
【解決手段】センサ１０と、位置相関マトリクスを生成する位置相関処理部２０と、セル数相関マトリクスを生成するセル数相関処理部３０と、位置相関マトリクスおよびセル数相関マトリクスを用いて相関調停結果を生成する相関調停処理部４０と、相関調停結果を用いて観測値クラスタを生成する位置クラスタリング処理部５０と、統合セル数観測値を監視する統合セル数観測値監視処理部 ６０と、カルマンフィルタにより統合セル数推定値および更新後の統合セル数予測値を生成する統合セル数更新予測処理部７０と、カルマンフィルタにより航跡の位置速度予測値および位置速度推定値を生成する位置速度更新予測処理部８０と、遅延処理部９０と、表示処理部１００と、を備える。 （もっと読む）

【課題】背景画素の誤抽出を低減し、追尾目標の画像上の大きさや向きの変化に影響を受けない高精度の追尾装置を提供する。
【解決手段】観測センサで同時に観測された同一画角の距離画像と強度画像がフレーム単位で入力され、最新フレーム画像の追尾点情報を入力とし該追尾点の距離画像から得る３次元位置座標と強度画像から得る強度値を観測ベクトルとし追尾フィルタにより次フレームでの追尾目標の状態予測値を出力する追尾フィルタ装置と、前記追尾目標の状態予測値に基づく最新フレーム画像での残差２次形式、追尾予測位置との距離差分、追尾予測強度との強度差分により各画素が目標を構成する確からしさを表す目標画素指標を算出しさらにここから最新フレーム画像での目標を構成する目標領域を抽出し目標領域に含まれる画素から追尾フィルタ装置への新たな追尾点情報を算出して出力する目標検出装置を含む。 （もっと読む）