【課題】本発明は、小型かつシンプルな構成で、高い減速比を得ることを目的とするものである。
【解決手段】揺動歯車体８は、軸線Ｃ２を中心として揺動軸部３ｃに対して回転可能である。揺動歯車体８の外周部には、入力側内歯車２と噛み合う入力側外歯車９と、出力側内歯車６と噛み合う出力側外歯車１０とが形成されている。入力側外歯車９は、入力軸部３ａを中心としたクランク軸３の回転により入力側内歯車２と噛み合いながら入力側内歯車２の内側を揺動（公転）される。出力側外歯車１０は、入力側外歯車９と一体に回転されて、出力側内歯車６と噛み合いながら出力側内歯車６の内側を揺動（公転）される。入力側内歯車２の歯数と出力側内歯車６の歯数との差が、入力側外歯車９の歯数と出力側外歯車１０の歯数との差に等しくなっている。 （もっと読む）

【課題】小型化及び高出力化を実現可能な減速機構を、提供することにある。
【解決手段】
本減速機構は、入力部材４０と出力部材５０とを、備えている。入力部材４０は、第１回転中心Ｏ１を中心として揺動する。入力部材４０は、出力部４０ｂを有している。出力部４０ｂは、第１回転中心Ｏ１から所定の距離ｄ１を隔てた位置に設けられている。出力部材５０は、入力部材４０の揺動に応じて、第２回転中心Ｏ２を中心として揺動する。第２回転中心Ｏ２は、第１回転中心Ｏ１から所定の間隔を隔てた位置に配置されている。出力部材５０は、係合部５０ｂを有している。係合部５０ｂは、入力部材４０の出力部４０ｂが係合する部分である。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車を構成する外歯の変形の影響を低減可能とする。
【解決手段】起振体１０４と、外歯歯車１２０と、減速用内歯歯車１３０Ａと、出力用内歯歯車１３０Ｂと、を備えた撓み噛合い式歯車装置１００において、外歯歯車１２０が減速用内歯歯車１３０Ａ、出力用内歯歯車１３０Ｂの内歯１２８Ａ、１２８Ｂとそれぞれ噛合する第１、第２外歯１２４Ａ、１２４Ｂを互いの歯筋方向Ｙに隣接して備え、第１、第２外歯１２４Ａ、１２４Ｂはそれぞれ、歯筋方向Ｙに隣接する外歯に対向する内端部ＩＥと内端部ＩＥ以外の中央部Ｃとを有し、内端部ＩＥの歯丈ｈ１が中央部Ｃの歯丈ｈ２よりも小さくされている。 （もっと読む）

【課題】可動クラウンギアに歳差運動を行わせるための曲げ柔性に加えて、軸まわりの回転を伝達するに際しての捩り剛性や許容トルクを、向上させる。
【解決手段】固定クラウンギア２と、可動クラウンギア１と、可動クラウンギア１を押し付ける押付機構と、可動クラウンギア１に連結される出力軸３とを備え、押付機構の回転によって、可動クラウンギア１が歳差運動を行うように設けたクラウンギア減速機構において、出力軸３を、可動クラウンギア１に結合される結合軸部３０と、可動クラウンギア１の歳差運動に伴って弾性変形する弾性軸部３１と、出力軸部３２とを、軸方向ａに沿って連続させたものとする。 （もっと読む）

【課題】軸間距離を適度に小さくした新たな変速機を提供する。
【解決手段】第１回転体（高速回転体１０）と第２回転体（低速回転体２０）の間で動力を伝達する変速機である。第１回転体は、第１軸線１３Ａ回りに回転可能に支持され、第１軸線１３Ａに向く第１対向面１１Ａを有し、当該第１対向面１１Ａには、第１軸線１３Ａからずれた位置に連結部材（突起１２）が設けられている。第２回転体は、第１軸線１３Ａに対し平行かつずれて配置された第２軸線２３Ａ回りに回転可能に支持されるとともに第１対向面１１Ａに対面する第２対向面１２Ａを有し、当該第２対向面１２Ａには、連結部材が係合するガイド（溝２２）が設けられている。このガイドは、連結部材の位置に定点を有する移動円が定円の内側を転がったときにできる内サイクロイドに沿って延び、連結部材は、ガイドに対し、当該ガイドが延びる方向に沿って移動可能である。 （もっと読む）

【課題】内接式遊星ギア式減速装置の回転軸線方向の長さを短くする。
【解決手段】クランク部材２２は、外歯歯車２０ａの貫通孔５８と外歯歯車２０ｂの貫通孔５９と、支持軸２４との間に介在している。クランク部材２４には、外歯歯車２０ａの貫通孔５８に嵌りこんでいる偏心円板部２５と、外歯歯車２０ｂの貫通孔５９に嵌りこんでいる偏心円板部２７が形成されている。支持軸２４とクランク部材２２の間に軸受２６が配置されており、クランク部材２２を支持軸２４の周りに自転可能に支持している。クランク部材２２の偏心円板部２５，２７以外の長さを短縮することにより、減速装置の回転軸線方向の長さを短くする。 （もっと読む）

【課題】部品点数の削減、径方向への小型化、及び、構造の簡素化を実現する。
【解決手段】駆動ユニット１０は、一対の固定軸１２，１４と、出力軸３４を有するロータ１６と、ロータ１６の径方向外側に設けられたステータ１８と、一方の固定軸１２及びステータ１８と固定されて軸受５６，６０を介して出力軸３４を回転可能に支持するモータハウジング２０と、出力軸３４に偏芯状態で設けられた偏芯軸３６に軸受６２を介して回転可能に支持されると共に複数の伝導孔６４が形成された外歯歯車２２と、複数の伝導孔６４に偏芯状態で挿入された複数の内ピン６６と、複数の内ピン６６を支持すると共に他方の固定軸１４に一体に形成されたキャリア本体６８とを有するキャリア２４と、一対の固定軸１２，１４に対して軸受８４，８８により回転可能とされたハブ２６と、外歯歯車２２が内接噛合されると共にハブ２６に一体回転可能に固定された内歯歯車２８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御により波動歯車装置の非線形特性を補償するアクチュエータの位置決め装置を提案すること。
【解決手段】位置決め装置のスライディングモード制御器は、位置指令θ_ｌ^＊、制御対象を表す状態変数ｘを入力として制御対象への制御入力ｕを生成する。制御対象は次式で規定する。


スライディングモード制御系の切換面は設計変数Ｓで規定する。


制御入力ｕは、σを切換関数、ｋを切換ゲイン、として、線形状態フィードバック制御項ｕ_ｌと非線形制御入力項ｕ_ｎｌの和である。
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【課題】高負荷時においても効率よくトルク伝達可能な電動アクチュエータ、及び二つの関節部材を円滑に且つ効率よく相対的に回動させることのできる関節装置を提供すること。
【解決手段】電動アクチュエータ１５は、回転軸２１を共有する一対のモータ１３Ａ，１３Ｂと、両モータ１３Ａ，１３Ｂ間に配置された減速機２２とを備え、減速機２２は、各モータ１３Ａ，１３Ｂの回転軸２１と同軸に回転する出力要素としての内歯歯車４２を備える。また、関節装置１において、電動アクチュエータ１５は、その回転軸２１の回転中心Ｌ１が第１の関節部材１１及び第２の関節部材１２の回動中心Ｌ０と一致するように配置される。そして、各モータ１３Ａ，１３Ｂは、第１の関節部材１１に固定され、減速機２２の内歯歯車４２は、第２の関節部材１２の幅方向中央部に固定される。 （もっと読む）

【課題】少ない部品点数で複数の加減速に変更可能な歯車装置、および、それを用いた回転式アクチュエータを提供する。
【解決手段】
歯車装置４１は、駆動歯車３３および従動歯車３４を備える。駆動歯車３３は、中心が同じでピッチ円半径が異なる第１駆動歯部３３１および第２駆動歯部３３２を有する。従動歯車３４は、第１駆動歯部３３１に噛み合い可能な第２従動歯部３４２を有する。第１駆動歯部３３１および第２駆動歯部３３２は、駆動歯車３３の周方向において異なる位置に設けられている。これにより、歯車装置４１は、駆動歯車３３の駆動軸と従動歯車３４の従動軸との軸間距離が固定であって、駆動歯車３３および従動歯車３４を交換することなし、または、一方の歯車を取り換えるのみで複数の加減速比に変更可能である。 （もっと読む）