ナビゲーション装置
【課題】案内対象地点である道路の分岐地点からの退出道路の近くに、紛らわしい２つ以上の道路が様々な角度で存在する場合であっても、退出道路を分かりやすく音声案内することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】案内対象地点における退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリア（エリア１〜３）に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部３と、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部５と、案内文生成部５で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部６とを備える。
【解決手段】案内対象地点における退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリア（エリア１〜３）に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部３と、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部５と、案内文生成部５で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部６とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、案内対象地点である道路の分岐地点（交差点を含む）から退出する経路を音声案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、例えば、案内経路における案内対象地点である交差点に近づくと、「３００ｍ先の交差点を右方向です」、「３００ｍ先の交差点を右手前方向です」及び「３００ｍ先の交差点を斜め右です」といった案内文を生成して、案内対象地点からの退出方向（角度）を伝える音声案内が行われる。
しかしながら、運転者にとっては、案内対象地点からの退出方向（角度）や退出動作が伝えられても、案内された方向の先に類似した２つ以上の退出道路があると、どちらの道路を進むべきかを特定できない。
【０００３】
そこで、特許文献１に記載の従来の技術では、交差点等の案内対象地点でわかりやすい経路案内を行うために、「Ｙ字路を右側の細い道路に向かって５０ｍ進む。」のように、交差点からの退出経路を、退出方向とその道路幅で音声案内することが記載されている。
また、特許文献２には、複数の道路が接続して案内が難しい交差点で分かりやすい経路案内を行うため、例えば「最も右の分岐道路から２本目の道路に分岐してください」や、「２車線の道路に進んでください」等の音声案内を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５７５７８号公報
【特許文献２】特開２００７−２３２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に代表される従来の技術では、予め用意されたＴ字路やＹ字路のパターンに当てはめて交差点の形状を認識しているので、これらのパターンに当てはまらない複雑な形状の交差点は考慮されておらず、認識することができないという課題があった。
また、特許文献１には、道路幅で経路を特徴付けて音声案内するにあたり、交差点に同じ幅の道路が複数接続されていると、却ってどの道路であるかが分かりにくくなるが、これに対する配慮がなされていない。
【０００６】
特許文献２に代表される従来の技術は、交差点に案内の難しさのレベルを設けており、このレベルに応じた詳細さで退出経路を案内する。案内の難しさのレベルは、案内経路（退出経路）と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値（例えば、２０度）以内であるか否かによって判定している。
この場合、案内経路と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値よりも１度でも大きいと、実際には、案内したい退出方向に同様に紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内の難しさが低いレベルであると判定される。従って、案内の難しさのレベルに応じた詳細さで音声案内されず、運転者はどちらに進むべきか混乱してしまう。
【０００７】
一方、狭角閾値を大きくすると、分岐先に接続する道路の間隔が離れて案内が比較的平易に行える交差点であっても案内の難しさのレベルが高く判定されて、不要な詳細さで音声案内される可能性がある。
また、特許文献２には、案内経路の近くに案内経路外の道路が複数存在する場合が配慮されていない。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内対象地点である道路の分岐地点からの退出道路の近くに、紛らわしい２つ以上の道路が様々な角度で存在する場合であっても、退出道路を分かりやすく音声案内することができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置は、案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、退出道路と経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、退出道路と経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、案内対象地点である道路の分岐地点からの退出道路の近くに、紛らわしい２つ以上の道路が様々な角度で存在する場合であっても、退出道路を分かりやすく音声案内することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１のナビゲーション装置による案内経路上の分岐地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】案内用データ生成部による動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】分岐地点の退出方向エリアの概要を示す図である。
【図５】道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】判定エリアの例を示す図である。
【図７】退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【図８】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図である。
【図９】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の別の例を示す図である。
【図１０】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態２による道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【図１３】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図である。
【図１４】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の別の例を示す図である。
【図１５】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図である。
【図１６】実施の形態３における退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１のナビゲーション装置は、経路探索部１、地図データベース２、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４、案内文生成部５及び音声出力部６を備える。
経路探索部１は、不図示の位置計測部によりＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて計測された現在位置、外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて経路を探索して、案内経路を決定する構成部である。
地図データベース２は、ナビゲーション処理で地図表示に利用される地図データが登録されたデータベースであり、実施の形態１によるナビゲーション装置に搭載されたハードディスク装置か、記憶メディア再生装置で再生可能な外部記憶メディア等に構築される。
【００１３】
案内用データ生成部３は、地図データベース２から読み出した地図データと、経路探索部１で探索された案内経路とに基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する構成部である。また、案内用データ生成部３は、分岐地点における退出道路の接続角度に基づいて、当該分岐地点からの自車の退出方向を決定する。
道路分岐特徴算出部４は、案内対象地点である道路の分岐地点の特徴を示す情報を算出する構成部であり、分岐地点から自車が退出する方向にある案内経路（以下、退出道路と呼ぶ）が存在する退出方向エリア、退出道路と案内経路外の道路（以下、経路外道路と呼ぶ）とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）、退出道路と経路外道路のなす角度（分岐地点のノードにそれぞれ接続する退出道路のリンクと経路外道路のリンクのなす角度）を算出する。
次に、算出された結果に基づいて、退出道路と経路外道路の配置状況のパターンを決定する。そして、配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を抽出する。ここで、道路分岐特徴とは、分岐地点における退出道路と経路外道路との関係を示すものである。なお、退出方向エリアと配置状況パターンは予め定めたものであり、詳細は後述する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により求められた道路分岐特徴を用いて、案内経路上の分岐地点からの退出道路を案内するための案内用データを生成する。すなわち、案内用データには、自車の退出方向、道路分岐特徴が含まれる。
【００１４】
案内文生成部５は、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、経路外道路との位置関係が記述された退出道路ｂの案内文データを生成する構成部である。音声出力部６は、案内文生成部５で生成された案内文データを案内音声として出力する構成部であり、車両に搭載された車内スピーカであってもよいが、装置とは別に設けられた音響装置を利用してもかまわない。
【００１５】
なお、図１に示した経路探索部１、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４及び案内文生成部５は、この発明の趣旨に従ったナビゲーション処理用プログラムをコンピュータに実行させることで、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として当該コンピュータ上で実現することができる。すなわち、上記のナビゲーション処理用プログラムは、本発明のナビゲーション装置として上記コンピュータを機能させるためのプログラムであり、経路探索部１、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４及び案内文生成部５の各機能を実現するためのプログラムモジュールを有している。また、地図データベース２は、上記コンピュータに搭載された記憶装置や当該コンピュータで読み出し可能な外部記憶メディアの記憶領域上に構築される。
【００１６】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１のナビゲーション装置による案内経路上の分岐地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。この図２に沿って、音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ２００）。
次いで、案内用データ生成部３が、経路探索部１で探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データとに基づいて、当該案内経路を説明する案内用データを生成する（ステップＳＴ２０１）。
【００１７】
次に、案内文生成部５が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部３で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成する（ステップＳＴ２０２）。そして、生成した案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部６に出力する。
【００１８】
音声出力部６は、案内文生成部５で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ２０３）。
【００１９】
図３は、案内用データ生成部３による動作の流れを示すフローチャートであり、図２中のステップＳＴ２０１の処理に相当する。
案内用データ生成部３は、経路探索部１で探索された案内経路データに基づいて、地図データベース２から、当該案内経路の道路に関する地図データを取得する（ステップＳＴ３００）。
次いで、案内用データ生成部３は、ステップＳＴ３００で取得した地図データにおける案内経路上の交差点に接続する道路同士のなす角度や道路の種別を示す情報に基づいて、運転者等に対して案内が必要な地点を案内対象地点として決定する（ステップＳＴ３０１）。例えば、複数の道路が同様な方向に分岐するような分岐地点（交差点を含む）が案内対象地点とされる。
【００２０】
続いて、案内用データ生成部３は、経路探索部１から取得した案内経路データと、案内対象地点である分岐地点及びその周辺の地図データとから、当該分岐地点における自車が進むべき退出方向を決定する（ステップＳＴ３０２）。
この後、道路分岐特徴算出部４が、分岐地点における退出道路と経路外道路との位置関係及び退出道路と経路外道路のなす角度に基づいて、分岐地点における退出道路と経路外道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ３０３）。案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４で求められた道路分岐特徴に基づいて、分岐地点からの退出道路を案内する案内用データを生成する。
【００２１】
図４は、分岐地点の退出方向エリアの概要を示す図であり、図３のステップＳＴ３０２において、自車の退出方向を決定する際に利用される。
案内用データ生成部３は、案内対象地点である分岐地点及びその周辺の地図データに基づいて、当該分岐地点において、図４に示すような分岐地点への進入道路と、この進入道路に対する道なりの道路（運転者から直進と感じる道路）とを特定する。
なお、道なり道路が実際に存在しない場合は、進入道路を直線で延長した延長線の分岐地点の中心位置から先の部分を、仮想の道なり道路として設定する。
【００２２】
次いで、案内用データ生成部３は、図４に示す予め設定されたエリアと経路の位置に基づき、退出方向エリアを決定する。予め定めたエリアでは、分岐地点の中心位置から道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）によって規定される直線と、分岐地点の中心位置から延びた直線のなす角度が左右にα°以内であるエリアをエリア１とし、進入道路から分岐地点の中心位置までで規定される直線と、分岐地点の中心位置から延びた直線のなす角度が左右にβ°以内であるエリアをエリア３とし、分岐地点の中心位置から延びた直線同士が、分岐地点のエリア１及びエリア３以外でなす角度で規定されるエリアをエリア２とする。
【００２３】
エリア１は、退出方向が“斜め左”又は“斜め右”であることを示す退出方向エリアであり、エリア３は、退出方向が“左手前”又は“右手前”であることを示す退出方向エリアであり、エリア２は、退出方向が“左”又は“右”であることを示す退出方向エリアである。案内用データ生成部３は、経路探索部１で探索された経路が、エリア１〜３のいずれに含まれるかによって、当該分岐地点からの退出方向を決定（退出道路を決定）する。
なお、退出方向の決定方法は、上記に限る内容ではなく、進入道路と退出道路がなす角度で判定してもよいし、他の方法で退出方向を決めてもよい。
【００２４】
図５は、道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３０３の処理に相当する。
道路分岐特徴算出部４は、ステップＳＴ３０２において、案内用データ生成部３により決定された退出方向と、進入道路に対する道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ５００）。
【００２５】
次いで、道路分岐特徴算出部４は、図４に示した分岐地点の周囲エリアを、進入道路とこの進入道路に道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを境として左右に二分割した左右２つの領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとし、この判定エリアに経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。
【００２６】
図６は、上述した判定エリアの例を示す図であり、判定エリアを、斜線を付した領域で示している。図６において、分岐地点の中心位置から延びた矢印線が退出道路である。
図６（Ａ）は、分岐地点の周囲を進入道路と道なり道路を境として左右に二分割した領域のうち、右側の領域に退出道路が存在するため、当該右側の領域が判定エリアとなる。
同様に、図６（Ｂ）は左側の領域が判定エリアとなった場合を示している。
図６（Ｃ）は、道なり道路が、進入道路を直線で延長した延長線上を通らず、進入道路に対して傾いている場合を示している。この場合においても、分岐地点の周囲エリアを進入道路と道なり道路とを境として左右に二分割した領域のうち、退出道路が存在する右側の領域が判定エリアとなる。
図６（Ｄ）は、分岐地点が例えばＴ字路であって、道なり道路が存在しない場合を示している。この場合、進入道路を直線で延長した延長線から仮想の道なり道路が設定され、仮想の道なり道路と進入道路とを境として分岐地点の周囲エリアを左右に二分割した領域のうち、左側の領域に退出道路が存在するため、当該左側の領域が判定エリアとなる。
このようにすることで、退出道路との位置関係について、運転者が認識しやすい道路のみを抽出することが可能となる。さらに、退出道路との位置関係を比較する経路外道路を容易に抽出できるため、効率のよい算出が可能となる。
【００２７】
判定エリアに経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ５０１；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、処理を終了する。
また、判定エリアに経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ５０１；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、当該判定エリア内に存在する経路外道路が１本のみであるか否かを判定する（ステップＳＴ５０２）。
このとき、道なり道路（運転者から直進と感じる道路）は、経路外道路として数える対象に含めない。これにより、例えば十字路を右折する場合に退出道路と道なりの道路との差異を説明する音声案内が出力されることを回避できる。
【００２８】
判定エリア内に存在する経路外道路が２本以上あれば（ステップＳＴ５０２；ＮＯ）、処理を終了する。このように、判定エリア内に経路外道路が２本以上存在する場合を意図的に排除したのは、運転者に対してシンプルな案内を行うことを重視したからである。
なお、判定エリア内に存在する経路外道路が２本である場合については、実施の形態２で後述する。
【００２９】
判定エリア内に存在する経路外道路が１本のみである場合（ステップＳＴ５０２；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、上述した分岐地点における経路外道路と退出道路の配置状況パターンを決定し、配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を抽出する（ステップＳＴ５０３）。
【００３０】
図７は、退出道路と経路外道路との配置状況の例を示す図であり、退出道路が存在する退出方向エリアが“斜め右”、“右”、“右手前”の各エリアである場合を示している。このような配置状況を規定するデータは、道路分岐特徴算出部４に予め設定される。
図５のステップＳＴ５０３において、道路分岐特徴算出部４は、分岐地点からの自車の退出道路が存在する退出方向エリア、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）、退出道路と経路外道路のなす角度が所定の閾値γ°以上であるか未満であるかを算出する。そして、算出された結果に基づいて、図７に示すような配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴（この場合、退出道路が奥か手前か）を求める。
なお、道路分岐特徴としては、退出道路と経路外道路との位置関係だけでなく、道路種別や幅員、規制情報（一方通行等）、カーブ、施設情報のように、地図データベース２から得られる地図データ及び地図データから算出可能な情報を加えてもよい。
例えば、退出道路と経路外道路の道路種別を道路分岐特徴に含める。これにより、退出道路が国道等の大きな道路であり、経路外道路が細街路である場合、これを音声案内することができ、より分かりやすい案内が可能である。
さらに、退出道路と経路外道路の幅員を道路分岐特徴として加えてもよい。この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出道路と経路外道路の幅員が同じであるか否かを判定する。このとき、退出道路と経路外道路で同じ幅員であれば、退出道路と経路外道路を区別できず、案内に使用しても意味がないため、道路分岐特徴には加えない。
例えば、道路分岐特徴算出部４が、退出道路が経路外道路よりも奥にあり、退出道路が国道ｎ号線で幅員が広く、経路外道路が細街路であると判定した場合、道路分岐特徴に「奥」、「国道ｎ号線」、「広い道」を含めることができる。この場合、「右です。奥の広い道、国道ｎ号線です。」という音声ガイダンスが出力可能となり、運転者がどちらの道路を進むべきかを、より容易に判断できるようになる。
【００３１】
図８は、配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同一の退出方向エリアにあって、かつ退出道路と経路外道路とのなす角度が閾値γ°未満である場合を示している。図８において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃを付した道路が経路外道路である。
【００３２】
図８（Ａ）は、図７のパターン１の配置状況に属する場合を示している。パターン１の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側、すなわち現在位置側から見て退出道路が奥にある場合である。図８（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３３】
図８（Ｂ）は、図７のパターン２の配置状況に属する場合を示している。パターン２の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア２）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図８（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３４】
図８（Ｃ）は、図７のパターン３の配置状況に属する場合を示している。パターン３の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図８（Ｃ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右手前”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右手前”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右手前です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３５】
図８（Ｄ）は、図７のパターン６の配置状況に属する場合を示している。パターン６の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが手前側である。図８（Ｄ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。手前の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
なお、案内文生成部５が生成する案内文は、上記文章に限定されるものではなく、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００３６】
上述したように、図８（Ａ）から図８（Ｄ）までは、退出道路ｂと経路外道路ｃが同じ退出方向エリア内であって、かつ、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満である配置状況の道路分岐特徴を示している。この場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置された状況にある。
道路分岐特徴算出部４は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが同一の退出方向エリアにあって、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であるという条件から、図７に示す配置状況を規定するデータを参照して配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係を求める。この道路分岐特徴を用いることにより、図８（Ｂ）の場合では、「右です。奥の道です。」という音声ガイダンスが音声出力部６で出力される。この音声ガイダンスに従うことで、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できる。
【００３７】
また、図８（Ｄ）の場合は、「斜め右です。手前の道です。」という音声ガイダンスが出力される。このとき、道路分岐特徴として“手前”ではなく、「右側」としてもかまわない。つまり、図８（Ｄ）のように、退出道路及び経路外道路がエリア１（斜め右、斜め左）に存在する場合は、“手前”の代わりに“右側”を設定することにより、「斜め右です。右側の道です。」という音声ガイダンスを実現できる。このような道路配置状況に対して、奥・手前側ではなく、左・右側で示す方が分かりやすいと感じる運転者に対応することができるという効果がある。
【００３８】
図９は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の別の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアにあって、かつ退出道路と経路外道路のなす角度が閾値γ°以上である場合を示している。なお、図９において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃを付した道路が経路外道路である。
【００３９】
図９（Ａ）は、図７のパターン４の配置状況に属する場合を示している。パターン４の配置状況では、同じ退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図９（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４が、退出方向が“斜め右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出し、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４０】
また、図９（Ｂ）は、図７のパターン５の配置状況に属する場合を示している。パターン５の配置状況では、同じ退出方向エリア（エリア２）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図９（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
そして、案内文生成部５が、案内用データ生成部３により生成された案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００４１】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示すように、退出道路ｂと経路外道路ｃが同一の退出方向エリアにあって、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°以上であるとき、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°以上で、これらの道路が離れて配置されていると考えられる場合であっても、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃとが同一の退出方向エリアに存在する場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係も道路分岐特徴とする。
これは、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°未満である、すなわち退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置された状況にある場合についてのみ、道路分岐特徴を求めて、音声ガイダンスするのでは、図９（Ｂ）に示すような場合、道路分岐特徴が求められないため、単に「右です。」という音声ガイダンスがなされることになる。
この音声ガイダンスでは、同一の退出方向エリアに道路が２本あるにも関わらず、退出方向しか案内されないため、運転者はどちらの道路に進むべきなのか混乱してしまう。
これに対して、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上の場合であっても、同一の退出方向エリアに存在すれば、道路分岐特徴が求められる。従って、図９（Ｂ）の場合は「右です。奥の道です。」という音声ガイダンスを行うことができ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるようになる。
【００４２】
なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）のように、同じ退出方向エリア内に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°以上の場合においては、退出方向エリアを規定する角度（α°、β°、１８０°−（α°＋β°））が、γ°よりも大きい角度となる必要がある。つまり、図９（Ａ）の場合、退出方向エリアであるエリア１を規定する角度α°と、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度の閾値γ°において、α°≧γ°が成立していなければならない。これは、α°＜γ°であると、同じ退出方向エリア内に退出道路ｂと経路外道路ｃとが存在できないからである。
【００４３】
図１０は、配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが互いに隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在し、かつ退出道路と経路外道路のなす角度が閾値γ°未満又はγ°以上である場合を示している。
図１０（Ａ）は、図７のパターン７の配置状況に属する場合を示している。パターン７の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア２）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、退出道路ｂと経路外道路ｃが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置されている。
そこで、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア１）から退出道路ｂの退出方向が“斜め右”であり、さらに配置状況パターンがパターン７であることから、パターン７の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴である“奥”を特定する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４４】
図１０（Ｂ）は、図７のパターン８の配置状況に属する場合を示している。パターン８の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア３）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
この場合も、退出道路ｂと経路外道路ｃとが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置されている。
そこで、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア２）から退出方向が“右”であると特定し、さらに配置状況パターンがパターン７であることから、パターン７の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴である“奥”を算出する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４５】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示すように、隣接する退出方向エリアに退出道路ｂと経路外道路ｃがそれぞれ存在する場合においても、退出方向のみを案内するのではなく、道路特徴（位置関係）を付加して伝えることで、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に特定できるようになる。
【００４６】
図１０（Ｃ）は、図７のパターン９の配置状況に属する場合を示している。パターン９の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア２）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ｃ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”であるが、道路分岐特徴は算出されない。
この場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃがなす角度が閾値γ°以上であるので、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離れて配置されていると判断される。
従って、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア１）から退出方向が“斜め右”であると特定するが、配置状況パターンがパターン９であることから、パターン９の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を算出しない。
案内用データ生成部３は、これらの条件を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４７】
図１０（Ｃ）では、“退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）”という道路分岐特徴を用いた音声案内をせずとも、退出方向のみを通知すれば、運転者がどの道路に進むべきかを容易に特定できる。従って、上述のように、退出道路ｂと経路外道路ｃとがどの退出方向エリアに存在するかと、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度と閾値γ°との大小関係とに基づいて、不要な音声案内を行うことを避けることができ、運転者に簡潔な案内を提供することが可能となる。
【００４８】
なお、図１０（Ｃ）の場合において、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度に関して、道路分岐特徴を特定すべきか否かを判定するための閾値θ°を設け、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°以上θ°未満の場合は、道路分岐特徴を“奥”とし、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がθ°以上の場合には、道路分岐特徴を特定しない（道路分岐特徴なし）ようにしてもよい。これにより、様々な状況に即した分かりやすい道案内を、運転者に提供することが可能となる。
【００４９】
図１０（Ｄ）は、図７に示す配置状況のいずれのパターンにも属さない場合を示している。この配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃがエリア２を介して離隔した退出方向エリア（エリア３）に存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”であるが、道路分岐特徴は算出されない。
つまり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離隔した退出方向エリアに存在するとともに、退出道路ｂと経路外道路ｃがなす角度が閾値γ°以上であるので、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離れて配置されていると判断される。
この場合に、道路分岐特徴算出部４では、退出方向エリア（エリア１）から退出方向が“斜め右”であると特定するが、“退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）”という道路分岐特徴を算出しない。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
図１０（Ｄ）のように、退出道路ｂと経路外道路ｃが、同一の退出方向エリアに存在せず、かつ隣接する退出方向エリアにも存在しなければ、道路分岐特徴として、退出道路と経路外道路との位置関係を算出しない場合となる。この場合、道路分岐特徴（位置関係）を用いた音声案内をせずとも、退出方向のみを通知すれば、運転者がどの道路に進むべきかを容易に特定できる。これにより、不要な音声案内を行うことを避けることができ、運転者に簡潔な案内を提供することが可能となる。
なお、図１０（Ａ）から図１０（Ｄ）までに示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００５０】
なお、上述した説明では、実施の形態１によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、地図データと経路情報があれば、実施の形態１での処理内容をネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部３及び案内文生成部５を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して、案内用データや道路分岐特徴（位置関係）を算出し、それに基づく案内文データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データを通信部を介して受信して、音声出力部６で案内音声を出力する。このように構成することで、実施の形態１による案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できる。
【００５１】
以上のように、この実施の形態１によれば、案内対象地点における退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリア（エリア１〜３）に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部３と、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部５と、案内文生成部５で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部６とを備える。このように構成することにより、退出道路ｂと経路外道路ｃが様々な角度で存在している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００５２】
また、この実施の形態１によれば、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が所定値未満であるとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いて経路案内を行い、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度が所定値以上であり、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃが同一のエリアに存在するとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いて経路案内を行い、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度が所定値以上であり、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃが同一のエリアに存在しないとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いずに経路案内を行う。このように退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いずに退出道路ｂを特定できる場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いない案内音声を出力することにより、退出道路ｂの認識に不要な情報が案内音声に含まれることを防止できる。
【００５３】
また、この実施の形態１によれば、案内用データ生成部３が、案内対象地点への進入道路ａとこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、退出道路ｂが存在するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断するので、経路案内に不要な経路外道路の位置関係を算出する無駄を省くことができる。
【００５４】
さらに、この実施の形態１によれば、案内用データ生成部３が、道路種別、幅員、規制情報、道路形状及び道路周辺の施設情報のうち、経路外道路ｃと退出道路ｂの間で差異がある情報を経路案内に用いる。このようにすることで、運転者がどちらの道路に進むべきかを、より容易に判断できるようになるという効果が得られる。
【００５５】
実施の形態２．
上記実施の形態１は、案内対象地点からの退出道路に対して紛らわしい道路となる経路外道路が１本存在する場合を示したが、この実施の形態２は、経路外道路が２本存在する場合について示している。
なお、実施の形態２によるナビゲーション装置の基本的な構成は、上記実施の形態１で示した図１の構成と同一であるが、案内用データ生成部３が、紛らわしい道路となる経路外道路が２本存在する場合においても、道路分岐特徴を用いた音声案内用のデータを生成する点で異なる。従って、装置の各構成については、図１を参照することとする。
また、実施の形態２によるナビゲーション装置の動作についても、上記実施の形態１で図２（全体的な動作の流れ）、図３（案内用データの生成処理）、図４（退出方向の判定エリア）及び図６（判定エリアの抽出）は同一であり、説明を省略する。
【００５６】
次に動作について説明する。
図１１は、この発明の実施の形態２による道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３０３に相当する処理である。
道路分岐特徴算出部４は、案内用データ生成部３により決定された退出方向と、分岐地点への進入道路に道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ１１００）。
次いで、道路分岐特徴算出部４は、図４に示した分岐地点の中心位置の周囲エリアを、進入道路とこれに道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを境として左右に二分割した領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとし、この判定エリアに経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１１０１）。
判定エリアに経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ１１０１；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、処理を終了する。
【００５７】
また、判定エリアに経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ１１０１；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、判定エリア内に存在する経路外道路が２本以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１０２）。このとき、道なり道路（運転者から直進と感じる道路）は、経路外道路として数える対象に含めない。
判定エリア内に存在する経路外道路が２本を超えていれば（ステップＳＴ１１０２；ＮＯ）、処理を終了する。このように、判定エリア内に経路外道路が３本以上存在する場合を意図的に排除したのは、運転者に対してシンプルな案内を行うことを重視したからである。
【００５８】
判定エリア内に存在する経路外道路が２本以下である場合（ステップＳＴ１１０２；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、判定エリア内に存在する経路外道路が１本であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１０３）。
ここで、判定エリア内に存在する経路外道路が１本である場合（ステップＳＴ１１０３；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、上記実施の形態１と同様にして、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、分岐地点における経路外道路と退出道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ１１０４）。なお、ステップＳＴ１１０４は、上記実施の形態１で示した図５のステップＳＴ５０３と同じ動作になる。
【００５９】
一方、判定エリア内に存在する経路外道路が２本である場合（ステップＳＴ１１０３；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、経路外道路が２本である場合について、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、分岐地点における経路外道路と退出道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ１１０５）。
【００６０】
図１２は、退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図であり、退出道路が存在する退出方向エリアが“斜め右”、“右”、“右手前”の各エリアである場合を示している。このような配置状況を規定するデータは、道路分岐特徴算出部４に予め設定される。
図１１のステップＳＴ１１０５において、道路分岐特徴算出部４は、分岐地点からの自車の退出道路が存在する退出方向エリア、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路の位置関係（現在位置側から見て、退出道路が奥側、手前側、真ん中か）を算出する。そして、退出道路と２本の経路外道路のそれぞれのなす角度と所定の閾値μ°との比較結果から、２本の経路外道路が退出道路に近接しているか、経路外道路の１本だけが退出道路に近接しているか、２本の経路外道路が退出道路から離れている（遠い場合である）かを判断する。
道路分岐特徴算出部４は、算出された結果に基づいて、図１２に示すような配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴（この場合、退出道路が奥か手前か真ん中か）を求める。
【００６１】
なお、図１２では、退出道路と経路外道路の位置関係を算出する際に、退出道路と２本の経路外道路のそれぞれのなす角度として、経路外道路の２本がμ°未満、経路外道路の１本がμ°以上、経路外道路の２本がμ°以上として判定しているが、これに限るものではない。例えば、退出道路と２本の経路外道路である３本の道路間での２つの角度を用いて判定するなどを行ってもよい。
道路分岐特徴には、道路種別や幅員、規制情報（一方通行等）、カーブ、施設情報のように、地図データベース２から得られる地図データ及び地図データから算出可能な情報を追加してもよい。
また、退出道路が奥か手前かの他に、退出道路と経路外道路の道路種別を道路分岐特徴に加えてもよい。これにより、退出道路が国道等の大きな道路であり、経路外道路が細街路である場合、これを音声案内することができ、より分かりやすい案内が可能である。
例えば、退出道路が国道ｎ号線で幅員が広く、経路外道路が細街路である場合、道路分岐特徴に「奥」、「国道ｎ号線」、「広い道」を含めることができる。この場合に、「右です。奥の広い道、国道ｎ号線です。」という音声ガイダンスが出力可能となり、運転者がどちらの道路を進むべきかを、より容易に判断できるようになる。
【００６２】
図１３は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアにある場合を示している。図１３において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
【００６３】
図１３（Ａ）は、図１２のパターン１の配置状況に属する場合を示している。パターン１の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。なお、図１３（Ａ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出し、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６４】
図１３（Ｂ）は、図１２のパターン２の配置状況に属する場合を示している。パターン２の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１３（Ｂ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６５】
図１３（Ｃ）は、図１２のパターン３の配置状況に属する場合を示している。パターン３の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１３（Ｃ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６６】
図１３（Ｄ）は、図１２のパターン４の配置状況に属する場合を示している。パターン４の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１３（Ｄ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“真ん中”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。真ん中の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
なお、案内文生成部５が生成する案内文は、上記文章に限定されるものではなく、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００６７】
上述したように、図１３（Ａ）から図１３（Ｄ）までは、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２が同じ退出方向エリア内であり、かつ退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方のなす角度が閾値μ°未満である配置状況の道路分岐特徴を示している。この場合は、退出道路ｂと、２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方とが近接して配置された状況にある。
道路分岐特徴算出部４は、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが同じ退出方向エリア内であり、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方とのなす角度が閾値μ°未満であるという条件から、図１２に示す配置状況を規定するデータを参照して配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の位置関係を求める。この道路分岐特徴を用いることで、図１３（Ｂ）の場合では、「右です。手前の道です。」という音声ガイダンスが音声出力部６で出力される。この音声ガイダンスに従うことで、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが近接している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できる。
【００６８】
図１４は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の別の例を示す図であり、退出道路ｂが存在する退出方向エリアがエリア１あるいはエリア３であり、退出道路が奥側あるいは手前側であり、退出道路と２本の経路外道路の一方とのなす角度が閾値μ°以上の場合を示している。さらに、退出道路と２本の経路外道路のうちの１本が同一の退出方向エリアにあり、これに隣接する退出方向エリアにもう１本の経路外道路が存在しているか、２本の経路外道路が隣接する退出方向エリアに存在しており、退出道路と２本の経路外道路の一方のなす角度が閾値μ°以上である場合を示している。なお、図１４において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
【００６９】
図１４（Ａ）は、図１２のパターン５の配置状況に属する場合を示している。パターン５の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。なお、図１４（Ａ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１が存在し、これに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴が“奥側”であるが、“経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ２）とのなす角度がμ°以上”という条件から、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番奥”を算出している。そして、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。一番奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。これにより、経路外道路ｃ１を奥の道（経路）であると運転者に誤解されないようにすることができる。
【００７０】
また、図１４（Ｂ）は、図１２のパターン６の配置状況に属する場合を示している。パターン６の配置状況は、退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１４（Ｂ）の例は、退出道路ｂが存在するエリアに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ１，ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“右手前”である。この場合、退出方向が“右手前”であり、道路分岐特徴が“手前側”であるが、“２本の経路外道路ｃ１，ｃ２が隣接する退出方向エリアに存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ１）とのなす角度が閾値μ°以上”という条件から、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番手前”を算出している。そして、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「右手前です。一番手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。これにより、経路外道路ｃ２が手前の道（経路）であると運転者に誤解されないようにすることができる。
なお、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００７１】
上述したように、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）では、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のいずれか一方のなす角度が閾値μ°以上で、一見、これらの道路が離れて配置されていると考えられる場合であっても、閾値μ°以上となった経路外道路が、退出道路ｂが存在する退出方向エリアと隣接する退出方向エリアに存在していれば、この経路外道路と退出道路ｂとの位置関係も道路分岐特徴として求めている。
これは、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２のそれぞれのなす角度がμ°未満である、すなわち退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２の双方とが近接して配置された状況にある場合についてのみ、道路分岐特徴を求めて、音声ガイダンスするのでは、図１４（Ｂ）に示すような場合、退出道路ｂと経路外道路ｃ１との位置関係を示す道路分岐特徴が得られないため、単に「右手前です。手前の道です。」という音声ガイダンスがなされることになる。
この音声ガイダンスでは、図１４（Ｂ）に示すように、隣接する退出方向エリアに存在する経路外道路ｃ２と退出道路ｂのなす角度がμ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃ２とが非常に近接して配置されている場合に、運転者はどちらの道路に進むべきなのか混乱してしまう。
これに対して、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃ１のなす角度がμ°以上の場合であっても、隣接する退出方向エリアにある場合には、退出道路ｂと経路外道路ｃ１との位置関係を考慮した道路分岐特徴が求められるので、図１４（Ｂ）の場合は「右手前です。一番手前の道です。」という音声ガイダンスを行うことができ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるようになる。
【００７２】
図１５は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴のさらに別の例を示す図であり、退出方向がエリア１で、退出道路が２本の経路外道路の間にある場合を示している。なお、図１５において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
図１５（Ａ）は、図１２のパターン９の配置状況に属する場合を示している。パターン９の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１５（Ａ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１とが存在し、これに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴として“真ん中”を算出する。
そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。真ん中の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００７３】
一方、図１５（Ｂ）は、図１２のパターン１０の配置状況に属する場合を示している。パターン１０の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１５（Ｂ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１とが存在し、これと隣接しない退出方向エリア（エリア３）に経路外道路ｃ２が存在し、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係から、道路分岐特徴“右側”を算出し、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。右側の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
つまり、図１５（Ｂ）の例は、退出道路ｂと同一の退出方向エリア（エリア１）に存在しない経路外道路ｃ２が、エリア１に隣接しない退出方向エリア（エリア３）に存在することから、経路外道路ｃ２を考慮せず、経路外道路ｃ１と退出道路ｂとの位置関係のみを考慮して、道路分岐特徴の“右側”が算出される。
つまり、退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を考慮すると、図１５（Ｂ）の場合では「斜め右です。真ん中の道です。」という案内が出力されるが、運転者が案内対象地点に差し掛かったときに、退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を把握した上で、真ん中の道となる退出道路ｂを特定するのは困難である。そこで、上述のように退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を考慮しないことにより、図１５（Ｂ）の場合、「斜め右です。右側の道です。」という音声ガイダンスがなされ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に特定できるようになる。
【００７４】
また、図１５（Ａ）と図１５（Ｂ）のパターンは、経路外道路がエリア２（右）に存在しているか否かで判定できる。図１５（Ａ）のように、経路外道路がエリア２（右）に存在していれば、道路分岐特徴は“真ん中”となる。
【００７５】
なお、上述した説明では、実施の形態２によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、地図データと経路情報があれば、実施の形態２での処理内容をネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。
この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部３及び案内文生成部５を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して、案内用データや道路分岐特徴（位置関係）を算出し、それに基づく案内文データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データを通信部を介して受信して、音声出力部６で案内音声を出力する。
このように構成することで、実施の形態２による案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できる。
【００７６】
以上のように、この実施の形態２によれば、案内用データ生成部３が、経路外道路が２本存在する場合に、案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアのうち、退出道路が存在するエリアとこれに隣接するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断するので、案内対象地点からの退出道路ｂに対して紛らわしい２本の経路外道路ｃ１，ｃ２がある場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００７７】
特に、実施の形態２では、案内用データ生成部３が、２本の経路外道路ｃ１，ｃ２のうち、退出道路ｂが存在するエリアとこれに隣接するエリアにある経路外道路について、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度を基に退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成する。このようにすることで、退出方向エリアが斜め方向あるいは手前方向である場合には、一番奥あるいは一番手前が退出道路であることを通知できる。
【００７８】
また、この実施の形態２によれば、退出方向エリアが斜め方向あるいは手前方向であり、経路外道路の１つが、退出道路ｂから大きく離れている場合、退出道路ｂ付近の経路外道路との位置関係のみが案内に用いられる。これにより、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００７９】
実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２は、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮して道路分岐特徴を算出する場合を示したが、この実施の形態３では、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮せず、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮して道路分岐特徴を算出する。なお、実施の形態３によるナビゲーション装置の基本的な構成は、上記実施の形態１で示した図１の構成と同一である。従って、構成については図１を参照することとする。
【００８０】
次に、経路外道路が２本ある場合を例に挙げて、実施の形態３での道路分岐特徴の算出処理を説明する。
実施の形態３は、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮するが、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮せずに配置状況パターンを決定する。
例えば、図１６に示すように、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮して、退出道路と２本の経路外道路とのなす角度によらずに、退出道路が“奥側”という道路分岐特徴に対応する配置状況パターンとしてパターン５が決定され、退出道路が“手前側”という道路分岐特徴に対応する配置状況パターンとしてパターン６が決定される。
【００８１】
実施の形態３による道路分岐特徴算出部４は、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置に基づいて配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を、退出道路と２本の経路外道路とのなす角度を考慮して算出する。
上記実施の形態２で説明した図１４（Ａ）の配置状況を例に挙げると、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在しており、経路外道路ｃ１，ｃ２に対して退出道路ｂの配置が奥側であることから、配置状況パターンとしてパターン５が決定される。そして、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ２）とのなす角度がμ°以上であることから、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番奥”を算出する。案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。一番奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
また、図１４（Ｂ）の配置状況についても同様に、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂが存在しており、経路外道路ｃ１，ｃ２に対して退出道路ｂの配置が手前側であることから、配置状況パターンとしてパターン６が決定される。そして、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ１）とのなす角度がμ°以上であることから、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番手前”を算出する。
【００８２】
以上のように、この実施の形態３によれば、案内用データ生成部３が、退出道路ｂが存在する退出方向エリアと退出道路ｂの位置から配置状況パターンを決定して、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係を特定し、決定された配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として当該位置関係を含む案内用データを生成するので、「一番奥」又は「一番手前」といった案内を求める運転者に容易に対応することができる。
【００８３】
また、上記実施の形態１から上記実施の形態３によれば、案内用データ生成部３と案内文生成部５を有するサーバ装置と通信を行う通信部と、案内経路を探索する経路探索部１と、経路探索部１で探索された案内経路について、サーバ装置で生成された案内文データを通信部で受信し、当該受信された案内文データを用いて、経路外道路ｃとの位置関係から退出道路ｂを案内する案内音声を出力する音声出力部６とを備える。
このように構成することで、実施の形態１から実施の形態３までによる案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できるという効果がある。
【００８４】
上記実施の形態１から上記実施の形態３では、退出道路と同じ判定エリアに経路外道路が２本以下で存在する場合について述べたが、本発明は、３本以上存在する場合であっても適用可能である。例えば、退出道路と３本以上の経路外道路のそれぞれとが存在する退出方向エリアと、退出道路と３本以上の経路外道路のそれぞれのなす角度とから配置状況パターンを規定する。このとき、隣接する退出方向エリアに存在せず、退出道路から離れて配置されている経路外道路については考慮せず、隣接する退出方向エリアに存在する場合には、退出道路と経路外道路のなす角度も考慮することで、運転者がどちらの道路に進むべきかを判断しやすい音声案内を行うことができる。
【００８５】
さらに、本発明によるナビゲーション装置は、音声出力部を有する全ての装置に適用可能である。例えば、車載用のカーナビゲーション装置のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）の表示装置に適用してもよい。
また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用するＰＮＤ（Portable Navigation Device）等の表示装置に適用してもかまわない。
【００８６】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１ 経路探索部、２ 地図データベース、３ 案内用データ生成部、４ 道路分岐特徴算出部、５ 案内文生成部、６ 音声出力部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、案内対象地点である道路の分岐地点（交差点を含む）から退出する経路を音声案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、例えば、案内経路における案内対象地点である交差点に近づくと、「３００ｍ先の交差点を右方向です」、「３００ｍ先の交差点を右手前方向です」及び「３００ｍ先の交差点を斜め右です」といった案内文を生成して、案内対象地点からの退出方向（角度）を伝える音声案内が行われる。
しかしながら、運転者にとっては、案内対象地点からの退出方向（角度）や退出動作が伝えられても、案内された方向の先に類似した２つ以上の退出道路があると、どちらの道路を進むべきかを特定できない。
【０００３】
そこで、特許文献１に記載の従来の技術では、交差点等の案内対象地点でわかりやすい経路案内を行うために、「Ｙ字路を右側の細い道路に向かって５０ｍ進む。」のように、交差点からの退出経路を、退出方向とその道路幅で音声案内することが記載されている。
また、特許文献２には、複数の道路が接続して案内が難しい交差点で分かりやすい経路案内を行うため、例えば「最も右の分岐道路から２本目の道路に分岐してください」や、「２車線の道路に進んでください」等の音声案内を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５７５７８号公報
【特許文献２】特開２００７−２３２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に代表される従来の技術では、予め用意されたＴ字路やＹ字路のパターンに当てはめて交差点の形状を認識しているので、これらのパターンに当てはまらない複雑な形状の交差点は考慮されておらず、認識することができないという課題があった。
また、特許文献１には、道路幅で経路を特徴付けて音声案内するにあたり、交差点に同じ幅の道路が複数接続されていると、却ってどの道路であるかが分かりにくくなるが、これに対する配慮がなされていない。
【０００６】
特許文献２に代表される従来の技術は、交差点に案内の難しさのレベルを設けており、このレベルに応じた詳細さで退出経路を案内する。案内の難しさのレベルは、案内経路（退出経路）と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値（例えば、２０度）以内であるか否かによって判定している。
この場合、案内経路と案内経路外の道路とのなす角度が狭角閾値よりも１度でも大きいと、実際には、案内したい退出方向に同様に紛らわしい道路が存在する場合であっても、案内の難しさが低いレベルであると判定される。従って、案内の難しさのレベルに応じた詳細さで音声案内されず、運転者はどちらに進むべきか混乱してしまう。
【０００７】
一方、狭角閾値を大きくすると、分岐先に接続する道路の間隔が離れて案内が比較的平易に行える交差点であっても案内の難しさのレベルが高く判定されて、不要な詳細さで音声案内される可能性がある。
また、特許文献２には、案内経路の近くに案内経路外の道路が複数存在する場合が配慮されていない。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内対象地点である道路の分岐地点からの退出道路の近くに、紛らわしい２つ以上の道路が様々な角度で存在する場合であっても、退出道路を分かりやすく音声案内することができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置は、案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、退出道路と経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、退出道路と経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、案内対象地点である道路の分岐地点からの退出道路の近くに、紛らわしい２つ以上の道路が様々な角度で存在する場合であっても、退出道路を分かりやすく音声案内することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１のナビゲーション装置による案内経路上の分岐地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】案内用データ生成部による動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】分岐地点の退出方向エリアの概要を示す図である。
【図５】道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】判定エリアの例を示す図である。
【図７】退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【図８】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図である。
【図９】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の別の例を示す図である。
【図１０】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態２による道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【図１３】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図である。
【図１４】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の別の例を示す図である。
【図１５】配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図である。
【図１６】実施の形態３における退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１のナビゲーション装置は、経路探索部１、地図データベース２、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４、案内文生成部５及び音声出力部６を備える。
経路探索部１は、不図示の位置計測部によりＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて計測された現在位置、外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて経路を探索して、案内経路を決定する構成部である。
地図データベース２は、ナビゲーション処理で地図表示に利用される地図データが登録されたデータベースであり、実施の形態１によるナビゲーション装置に搭載されたハードディスク装置か、記憶メディア再生装置で再生可能な外部記憶メディア等に構築される。
【００１３】
案内用データ生成部３は、地図データベース２から読み出した地図データと、経路探索部１で探索された案内経路とに基づいて、当該案内経路の案内用データを生成する構成部である。また、案内用データ生成部３は、分岐地点における退出道路の接続角度に基づいて、当該分岐地点からの自車の退出方向を決定する。
道路分岐特徴算出部４は、案内対象地点である道路の分岐地点の特徴を示す情報を算出する構成部であり、分岐地点から自車が退出する方向にある案内経路（以下、退出道路と呼ぶ）が存在する退出方向エリア、退出道路と案内経路外の道路（以下、経路外道路と呼ぶ）とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）、退出道路と経路外道路のなす角度（分岐地点のノードにそれぞれ接続する退出道路のリンクと経路外道路のリンクのなす角度）を算出する。
次に、算出された結果に基づいて、退出道路と経路外道路の配置状況のパターンを決定する。そして、配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を抽出する。ここで、道路分岐特徴とは、分岐地点における退出道路と経路外道路との関係を示すものである。なお、退出方向エリアと配置状況パターンは予め定めたものであり、詳細は後述する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により求められた道路分岐特徴を用いて、案内経路上の分岐地点からの退出道路を案内するための案内用データを生成する。すなわち、案内用データには、自車の退出方向、道路分岐特徴が含まれる。
【００１４】
案内文生成部５は、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、経路外道路との位置関係が記述された退出道路ｂの案内文データを生成する構成部である。音声出力部６は、案内文生成部５で生成された案内文データを案内音声として出力する構成部であり、車両に搭載された車内スピーカであってもよいが、装置とは別に設けられた音響装置を利用してもかまわない。
【００１５】
なお、図１に示した経路探索部１、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４及び案内文生成部５は、この発明の趣旨に従ったナビゲーション処理用プログラムをコンピュータに実行させることで、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として当該コンピュータ上で実現することができる。すなわち、上記のナビゲーション処理用プログラムは、本発明のナビゲーション装置として上記コンピュータを機能させるためのプログラムであり、経路探索部１、案内用データ生成部３、道路分岐特徴算出部４及び案内文生成部５の各機能を実現するためのプログラムモジュールを有している。また、地図データベース２は、上記コンピュータに搭載された記憶装置や当該コンピュータで読み出し可能な外部記憶メディアの記憶領域上に構築される。
【００１６】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１のナビゲーション装置による案内経路上の分岐地点における音声案内処理の流れを示すフローチャートである。この図２に沿って、音声案内処理の概要を説明する。
先ず、経路探索部１が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置、運転者等によって外部から入力された目的地点の位置、及び地図データベース２から読み出した地図データに基づいて案内経路を探索する（ステップＳＴ２００）。
次いで、案内用データ生成部３が、経路探索部１で探索された案内経路と、地図データベース２から読み出した地図データとに基づいて、当該案内経路を説明する案内用データを生成する（ステップＳＴ２０１）。
【００１７】
次に、案内文生成部５が、不図示の位置計測部で計測された自車の現在位置と、案内用データ生成部３で生成された案内用データとに基づいて、案内経路の案内文データを生成する（ステップＳＴ２０２）。そして、生成した案内文データが出力されるべき所定の案内タイミング（位置）に到達すると、当該案内文データを音声出力部６に出力する。
【００１８】
音声出力部６は、案内文生成部５で生成された案内文データに基づいて、音声データが記憶された不図示の記憶部から対応する音声データを読み出すか、あるいは当該案内文データから音声データを生成して、案内文の音声ガイダンスを出力する（ステップＳＴ２０３）。
【００１９】
図３は、案内用データ生成部３による動作の流れを示すフローチャートであり、図２中のステップＳＴ２０１の処理に相当する。
案内用データ生成部３は、経路探索部１で探索された案内経路データに基づいて、地図データベース２から、当該案内経路の道路に関する地図データを取得する（ステップＳＴ３００）。
次いで、案内用データ生成部３は、ステップＳＴ３００で取得した地図データにおける案内経路上の交差点に接続する道路同士のなす角度や道路の種別を示す情報に基づいて、運転者等に対して案内が必要な地点を案内対象地点として決定する（ステップＳＴ３０１）。例えば、複数の道路が同様な方向に分岐するような分岐地点（交差点を含む）が案内対象地点とされる。
【００２０】
続いて、案内用データ生成部３は、経路探索部１から取得した案内経路データと、案内対象地点である分岐地点及びその周辺の地図データとから、当該分岐地点における自車が進むべき退出方向を決定する（ステップＳＴ３０２）。
この後、道路分岐特徴算出部４が、分岐地点における退出道路と経路外道路との位置関係及び退出道路と経路外道路のなす角度に基づいて、分岐地点における退出道路と経路外道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ３０３）。案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４で求められた道路分岐特徴に基づいて、分岐地点からの退出道路を案内する案内用データを生成する。
【００２１】
図４は、分岐地点の退出方向エリアの概要を示す図であり、図３のステップＳＴ３０２において、自車の退出方向を決定する際に利用される。
案内用データ生成部３は、案内対象地点である分岐地点及びその周辺の地図データに基づいて、当該分岐地点において、図４に示すような分岐地点への進入道路と、この進入道路に対する道なりの道路（運転者から直進と感じる道路）とを特定する。
なお、道なり道路が実際に存在しない場合は、進入道路を直線で延長した延長線の分岐地点の中心位置から先の部分を、仮想の道なり道路として設定する。
【００２２】
次いで、案内用データ生成部３は、図４に示す予め設定されたエリアと経路の位置に基づき、退出方向エリアを決定する。予め定めたエリアでは、分岐地点の中心位置から道なり道路（あるいは仮想の道なり道路）によって規定される直線と、分岐地点の中心位置から延びた直線のなす角度が左右にα°以内であるエリアをエリア１とし、進入道路から分岐地点の中心位置までで規定される直線と、分岐地点の中心位置から延びた直線のなす角度が左右にβ°以内であるエリアをエリア３とし、分岐地点の中心位置から延びた直線同士が、分岐地点のエリア１及びエリア３以外でなす角度で規定されるエリアをエリア２とする。
【００２３】
エリア１は、退出方向が“斜め左”又は“斜め右”であることを示す退出方向エリアであり、エリア３は、退出方向が“左手前”又は“右手前”であることを示す退出方向エリアであり、エリア２は、退出方向が“左”又は“右”であることを示す退出方向エリアである。案内用データ生成部３は、経路探索部１で探索された経路が、エリア１〜３のいずれに含まれるかによって、当該分岐地点からの退出方向を決定（退出道路を決定）する。
なお、退出方向の決定方法は、上記に限る内容ではなく、進入道路と退出道路がなす角度で判定してもよいし、他の方法で退出方向を決めてもよい。
【００２４】
図５は、道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３０３の処理に相当する。
道路分岐特徴算出部４は、ステップＳＴ３０２において、案内用データ生成部３により決定された退出方向と、進入道路に対する道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ５００）。
【００２５】
次いで、道路分岐特徴算出部４は、図４に示した分岐地点の周囲エリアを、進入道路とこの進入道路に道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを境として左右に二分割した左右２つの領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとし、この判定エリアに経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。
【００２６】
図６は、上述した判定エリアの例を示す図であり、判定エリアを、斜線を付した領域で示している。図６において、分岐地点の中心位置から延びた矢印線が退出道路である。
図６（Ａ）は、分岐地点の周囲を進入道路と道なり道路を境として左右に二分割した領域のうち、右側の領域に退出道路が存在するため、当該右側の領域が判定エリアとなる。
同様に、図６（Ｂ）は左側の領域が判定エリアとなった場合を示している。
図６（Ｃ）は、道なり道路が、進入道路を直線で延長した延長線上を通らず、進入道路に対して傾いている場合を示している。この場合においても、分岐地点の周囲エリアを進入道路と道なり道路とを境として左右に二分割した領域のうち、退出道路が存在する右側の領域が判定エリアとなる。
図６（Ｄ）は、分岐地点が例えばＴ字路であって、道なり道路が存在しない場合を示している。この場合、進入道路を直線で延長した延長線から仮想の道なり道路が設定され、仮想の道なり道路と進入道路とを境として分岐地点の周囲エリアを左右に二分割した領域のうち、左側の領域に退出道路が存在するため、当該左側の領域が判定エリアとなる。
このようにすることで、退出道路との位置関係について、運転者が認識しやすい道路のみを抽出することが可能となる。さらに、退出道路との位置関係を比較する経路外道路を容易に抽出できるため、効率のよい算出が可能となる。
【００２７】
判定エリアに経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ５０１；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、処理を終了する。
また、判定エリアに経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ５０１；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、当該判定エリア内に存在する経路外道路が１本のみであるか否かを判定する（ステップＳＴ５０２）。
このとき、道なり道路（運転者から直進と感じる道路）は、経路外道路として数える対象に含めない。これにより、例えば十字路を右折する場合に退出道路と道なりの道路との差異を説明する音声案内が出力されることを回避できる。
【００２８】
判定エリア内に存在する経路外道路が２本以上あれば（ステップＳＴ５０２；ＮＯ）、処理を終了する。このように、判定エリア内に経路外道路が２本以上存在する場合を意図的に排除したのは、運転者に対してシンプルな案内を行うことを重視したからである。
なお、判定エリア内に存在する経路外道路が２本である場合については、実施の形態２で後述する。
【００２９】
判定エリア内に存在する経路外道路が１本のみである場合（ステップＳＴ５０２；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、上述した分岐地点における経路外道路と退出道路の配置状況パターンを決定し、配置状況パターンに対応付けられた道路分岐特徴を抽出する（ステップＳＴ５０３）。
【００３０】
図７は、退出道路と経路外道路との配置状況の例を示す図であり、退出道路が存在する退出方向エリアが“斜め右”、“右”、“右手前”の各エリアである場合を示している。このような配置状況を規定するデータは、道路分岐特徴算出部４に予め設定される。
図５のステップＳＴ５０３において、道路分岐特徴算出部４は、分岐地点からの自車の退出道路が存在する退出方向エリア、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）、退出道路と経路外道路のなす角度が所定の閾値γ°以上であるか未満であるかを算出する。そして、算出された結果に基づいて、図７に示すような配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴（この場合、退出道路が奥か手前か）を求める。
なお、道路分岐特徴としては、退出道路と経路外道路との位置関係だけでなく、道路種別や幅員、規制情報（一方通行等）、カーブ、施設情報のように、地図データベース２から得られる地図データ及び地図データから算出可能な情報を加えてもよい。
例えば、退出道路と経路外道路の道路種別を道路分岐特徴に含める。これにより、退出道路が国道等の大きな道路であり、経路外道路が細街路である場合、これを音声案内することができ、より分かりやすい案内が可能である。
さらに、退出道路と経路外道路の幅員を道路分岐特徴として加えてもよい。この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出道路と経路外道路の幅員が同じであるか否かを判定する。このとき、退出道路と経路外道路で同じ幅員であれば、退出道路と経路外道路を区別できず、案内に使用しても意味がないため、道路分岐特徴には加えない。
例えば、道路分岐特徴算出部４が、退出道路が経路外道路よりも奥にあり、退出道路が国道ｎ号線で幅員が広く、経路外道路が細街路であると判定した場合、道路分岐特徴に「奥」、「国道ｎ号線」、「広い道」を含めることができる。この場合、「右です。奥の広い道、国道ｎ号線です。」という音声ガイダンスが出力可能となり、運転者がどちらの道路を進むべきかを、より容易に判断できるようになる。
【００３１】
図８は、配置状況に応じて決定された道路分岐特徴の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同一の退出方向エリアにあって、かつ退出道路と経路外道路とのなす角度が閾値γ°未満である場合を示している。図８において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃを付した道路が経路外道路である。
【００３２】
図８（Ａ）は、図７のパターン１の配置状況に属する場合を示している。パターン１の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側、すなわち現在位置側から見て退出道路が奥にある場合である。図８（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３３】
図８（Ｂ）は、図７のパターン２の配置状況に属する場合を示している。パターン２の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア２）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図８（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３４】
図８（Ｃ）は、図７のパターン３の配置状況に属する場合を示している。パターン３の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図８（Ｃ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右手前”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右手前”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右手前です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００３５】
図８（Ｄ）は、図７のパターン６の配置状況に属する場合を示している。パターン６の配置状況は、同一の退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが手前側である。図８（Ｄ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。手前の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
なお、案内文生成部５が生成する案内文は、上記文章に限定されるものではなく、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００３６】
上述したように、図８（Ａ）から図８（Ｄ）までは、退出道路ｂと経路外道路ｃが同じ退出方向エリア内であって、かつ、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満である配置状況の道路分岐特徴を示している。この場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置された状況にある。
道路分岐特徴算出部４は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが同一の退出方向エリアにあって、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であるという条件から、図７に示す配置状況を規定するデータを参照して配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係を求める。この道路分岐特徴を用いることにより、図８（Ｂ）の場合では、「右です。奥の道です。」という音声ガイダンスが音声出力部６で出力される。この音声ガイダンスに従うことで、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できる。
【００３７】
また、図８（Ｄ）の場合は、「斜め右です。手前の道です。」という音声ガイダンスが出力される。このとき、道路分岐特徴として“手前”ではなく、「右側」としてもかまわない。つまり、図８（Ｄ）のように、退出道路及び経路外道路がエリア１（斜め右、斜め左）に存在する場合は、“手前”の代わりに“右側”を設定することにより、「斜め右です。右側の道です。」という音声ガイダンスを実現できる。このような道路配置状況に対して、奥・手前側ではなく、左・右側で示す方が分かりやすいと感じる運転者に対応することができるという効果がある。
【００３８】
図９は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の別の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアにあって、かつ退出道路と経路外道路のなす角度が閾値γ°以上である場合を示している。なお、図９において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃを付した道路が経路外道路である。
【００３９】
図９（Ａ）は、図７のパターン４の配置状況に属する場合を示している。パターン４の配置状況では、同じ退出方向エリア（エリア１）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図９（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４が、退出方向が“斜め右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出し、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４０】
また、図９（Ｂ）は、図７のパターン５の配置状況に属する場合を示している。パターン５の配置状況では、同じ退出方向エリア（エリア２）に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図９（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“奥”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
そして、案内文生成部５が、案内用データ生成部３により生成された案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００４１】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示すように、退出道路ｂと経路外道路ｃが同一の退出方向エリアにあって、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°以上であるとき、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°以上で、これらの道路が離れて配置されていると考えられる場合であっても、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃとが同一の退出方向エリアに存在する場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係も道路分岐特徴とする。
これは、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°未満である、すなわち退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置された状況にある場合についてのみ、道路分岐特徴を求めて、音声ガイダンスするのでは、図９（Ｂ）に示すような場合、道路分岐特徴が求められないため、単に「右です。」という音声ガイダンスがなされることになる。
この音声ガイダンスでは、同一の退出方向エリアに道路が２本あるにも関わらず、退出方向しか案内されないため、運転者はどちらの道路に進むべきなのか混乱してしまう。
これに対して、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上の場合であっても、同一の退出方向エリアに存在すれば、道路分岐特徴が求められる。従って、図９（Ｂ）の場合は「右です。奥の道です。」という音声ガイダンスを行うことができ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるようになる。
【００４２】
なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）のように、同じ退出方向エリア内に退出道路ｂと経路外道路ｃが存在し、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°以上の場合においては、退出方向エリアを規定する角度（α°、β°、１８０°−（α°＋β°））が、γ°よりも大きい角度となる必要がある。つまり、図９（Ａ）の場合、退出方向エリアであるエリア１を規定する角度α°と、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度の閾値γ°において、α°≧γ°が成立していなければならない。これは、α°＜γ°であると、同じ退出方向エリア内に退出道路ｂと経路外道路ｃとが存在できないからである。
【００４３】
図１０は、配置状況に応じて決定された道路分岐特徴のさらに別の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが互いに隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在し、かつ退出道路と経路外道路のなす角度が閾値γ°未満又はγ°以上である場合を示している。
図１０（Ａ）は、図７のパターン７の配置状況に属する場合を示している。パターン７の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア２）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ａ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、退出道路ｂと経路外道路ｃが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置されている。
そこで、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア１）から退出道路ｂの退出方向が“斜め右”であり、さらに配置状況パターンがパターン７であることから、パターン７の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴である“奥”を特定する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４４】
図１０（Ｂ）は、図７のパターン８の配置状況に属する場合を示している。パターン８の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア３）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ｂ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
この場合も、退出道路ｂと経路外道路ｃとが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が閾値γ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが近接して配置されている。
そこで、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア２）から退出方向が“右”であると特定し、さらに配置状況パターンがパターン７であることから、パターン７の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴である“奥”を算出する。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４５】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示すように、隣接する退出方向エリアに退出道路ｂと経路外道路ｃがそれぞれ存在する場合においても、退出方向のみを案内するのではなく、道路特徴（位置関係）を付加して伝えることで、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に特定できるようになる。
【００４６】
図１０（Ｃ）は、図７のパターン９の配置状況に属する場合を示している。パターン９の配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃが隣接する退出方向エリア（エリア２）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度がγ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。図１０（Ｃ）の例では、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”であるが、道路分岐特徴は算出されない。
この場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとが互いに隣接する退出方向エリアに存在するが、退出道路ｂと経路外道路ｃがなす角度が閾値γ°以上であるので、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離れて配置されていると判断される。
従って、道路分岐特徴算出部４は、退出方向エリア（エリア１）から退出方向が“斜め右”であると特定するが、配置状況パターンがパターン９であることから、パターン９の配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を算出しない。
案内用データ生成部３は、これらの条件を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００４７】
図１０（Ｃ）では、“退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）”という道路分岐特徴を用いた音声案内をせずとも、退出方向のみを通知すれば、運転者がどの道路に進むべきかを容易に特定できる。従って、上述のように、退出道路ｂと経路外道路ｃとがどの退出方向エリアに存在するかと、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度と閾値γ°との大小関係とに基づいて、不要な音声案内を行うことを避けることができ、運転者に簡潔な案内を提供することが可能となる。
【００４８】
なお、図１０（Ｃ）の場合において、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度に関して、道路分岐特徴を特定すべきか否かを判定するための閾値θ°を設け、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がγ°以上θ°未満の場合は、道路分岐特徴を“奥”とし、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度がθ°以上の場合には、道路分岐特徴を特定しない（道路分岐特徴なし）ようにしてもよい。これにより、様々な状況に即した分かりやすい道案内を、運転者に提供することが可能となる。
【００４９】
図１０（Ｄ）は、図７に示す配置状況のいずれのパターンにも属さない場合を示している。この配置状況では、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、経路外道路ｃがエリア２を介して離隔した退出方向エリア（エリア３）に存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”であるが、道路分岐特徴は算出されない。
つまり、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離隔した退出方向エリアに存在するとともに、退出道路ｂと経路外道路ｃがなす角度が閾値γ°以上であるので、退出道路ｂと経路外道路ｃとが離れて配置されていると判断される。
この場合に、道路分岐特徴算出部４では、退出方向エリア（エリア１）から退出方向が“斜め右”であると特定するが、“退出道路と経路外道路との位置関係（現在位置側から見てどちらが奥側か）”という道路分岐特徴を算出しない。
案内用データ生成部３は、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
図１０（Ｄ）のように、退出道路ｂと経路外道路ｃが、同一の退出方向エリアに存在せず、かつ隣接する退出方向エリアにも存在しなければ、道路分岐特徴として、退出道路と経路外道路との位置関係を算出しない場合となる。この場合、道路分岐特徴（位置関係）を用いた音声案内をせずとも、退出方向のみを通知すれば、運転者がどの道路に進むべきかを容易に特定できる。これにより、不要な音声案内を行うことを避けることができ、運転者に簡潔な案内を提供することが可能となる。
なお、図１０（Ａ）から図１０（Ｄ）までに示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００５０】
なお、上述した説明では、実施の形態１によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、地図データと経路情報があれば、実施の形態１での処理内容をネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部３及び案内文生成部５を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して、案内用データや道路分岐特徴（位置関係）を算出し、それに基づく案内文データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データを通信部を介して受信して、音声出力部６で案内音声を出力する。このように構成することで、実施の形態１による案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できる。
【００５１】
以上のように、この実施の形態１によれば、案内対象地点における退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度及び案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリア（エリア１〜３）に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部３と、案内用データ生成部３で生成された案内用データを用いて、退出道路ｂと経路外道路ｃの位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部５と、案内文生成部５で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部６とを備える。このように構成することにより、退出道路ｂと経路外道路ｃが様々な角度で存在している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００５２】
また、この実施の形態１によれば、退出道路ｂと経路外道路ｃのなす角度が所定値未満であるとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いて経路案内を行い、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度が所定値以上であり、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃが同一のエリアに存在するとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いて経路案内を行い、退出道路ｂと経路外道路ｃとのなす角度が所定値以上であり、かつ退出道路ｂと経路外道路ｃが同一のエリアに存在しないとき、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いずに経路案内を行う。このように退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いずに退出道路ｂを特定できる場合は、退出道路ｂと経路外道路ｃとの位置関係を用いない案内音声を出力することにより、退出道路ｂの認識に不要な情報が案内音声に含まれることを防止できる。
【００５３】
また、この実施の形態１によれば、案内用データ生成部３が、案内対象地点への進入道路ａとこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、退出道路ｂが存在するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断するので、経路案内に不要な経路外道路の位置関係を算出する無駄を省くことができる。
【００５４】
さらに、この実施の形態１によれば、案内用データ生成部３が、道路種別、幅員、規制情報、道路形状及び道路周辺の施設情報のうち、経路外道路ｃと退出道路ｂの間で差異がある情報を経路案内に用いる。このようにすることで、運転者がどちらの道路に進むべきかを、より容易に判断できるようになるという効果が得られる。
【００５５】
実施の形態２．
上記実施の形態１は、案内対象地点からの退出道路に対して紛らわしい道路となる経路外道路が１本存在する場合を示したが、この実施の形態２は、経路外道路が２本存在する場合について示している。
なお、実施の形態２によるナビゲーション装置の基本的な構成は、上記実施の形態１で示した図１の構成と同一であるが、案内用データ生成部３が、紛らわしい道路となる経路外道路が２本存在する場合においても、道路分岐特徴を用いた音声案内用のデータを生成する点で異なる。従って、装置の各構成については、図１を参照することとする。
また、実施の形態２によるナビゲーション装置の動作についても、上記実施の形態１で図２（全体的な動作の流れ）、図３（案内用データの生成処理）、図４（退出方向の判定エリア）及び図６（判定エリアの抽出）は同一であり、説明を省略する。
【００５６】
次に動作について説明する。
図１１は、この発明の実施の形態２による道路分岐特徴を求める処理の流れを示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３０３に相当する処理である。
道路分岐特徴算出部４は、案内用データ生成部３により決定された退出方向と、分岐地点への進入道路に道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを取得する（ステップＳＴ１１００）。
次いで、道路分岐特徴算出部４は、図４に示した分岐地点の中心位置の周囲エリアを、進入道路とこれに道なりの道路（あるいは仮想の道なり道路）とを境として左右に二分割した領域のうち、退出道路が存在する領域を判定エリアとし、この判定エリアに経路外道路が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１１０１）。
判定エリアに経路外道路が存在しなければ（ステップＳＴ１１０１；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、処理を終了する。
【００５７】
また、判定エリアに経路外道路が存在する場合（ステップＳＴ１１０１；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、判定エリア内に存在する経路外道路が２本以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１０２）。このとき、道なり道路（運転者から直進と感じる道路）は、経路外道路として数える対象に含めない。
判定エリア内に存在する経路外道路が２本を超えていれば（ステップＳＴ１１０２；ＮＯ）、処理を終了する。このように、判定エリア内に経路外道路が３本以上存在する場合を意図的に排除したのは、運転者に対してシンプルな案内を行うことを重視したからである。
【００５８】
判定エリア内に存在する経路外道路が２本以下である場合（ステップＳＴ１１０２；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、判定エリア内に存在する経路外道路が１本であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１０３）。
ここで、判定エリア内に存在する経路外道路が１本である場合（ステップＳＴ１１０３；ＹＥＳ）、道路分岐特徴算出部４は、上記実施の形態１と同様にして、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、分岐地点における経路外道路と退出道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ１１０４）。なお、ステップＳＴ１１０４は、上記実施の形態１で示した図５のステップＳＴ５０３と同じ動作になる。
【００５９】
一方、判定エリア内に存在する経路外道路が２本である場合（ステップＳＴ１１０３；ＮＯ）、道路分岐特徴算出部４は、経路外道路が２本である場合について、案内経路データ及び分岐地点周辺の地図データに基づいて、分岐地点における経路外道路と退出道路との配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を求める（ステップＳＴ１１０５）。
【００６０】
図１２は、退出道路と経路外道路の配置状況の例を示す図であり、退出道路が存在する退出方向エリアが“斜め右”、“右”、“右手前”の各エリアである場合を示している。このような配置状況を規定するデータは、道路分岐特徴算出部４に予め設定される。
図１１のステップＳＴ１１０５において、道路分岐特徴算出部４は、分岐地点からの自車の退出道路が存在する退出方向エリア、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアに存在するか、又は退出道路と経路外道路が隣接する退出方向エリアにそれぞれ存在するか、退出道路と経路外道路の位置関係（現在位置側から見て、退出道路が奥側、手前側、真ん中か）を算出する。そして、退出道路と２本の経路外道路のそれぞれのなす角度と所定の閾値μ°との比較結果から、２本の経路外道路が退出道路に近接しているか、経路外道路の１本だけが退出道路に近接しているか、２本の経路外道路が退出道路から離れている（遠い場合である）かを判断する。
道路分岐特徴算出部４は、算出された結果に基づいて、図１２に示すような配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴（この場合、退出道路が奥か手前か真ん中か）を求める。
【００６１】
なお、図１２では、退出道路と経路外道路の位置関係を算出する際に、退出道路と２本の経路外道路のそれぞれのなす角度として、経路外道路の２本がμ°未満、経路外道路の１本がμ°以上、経路外道路の２本がμ°以上として判定しているが、これに限るものではない。例えば、退出道路と２本の経路外道路である３本の道路間での２つの角度を用いて判定するなどを行ってもよい。
道路分岐特徴には、道路種別や幅員、規制情報（一方通行等）、カーブ、施設情報のように、地図データベース２から得られる地図データ及び地図データから算出可能な情報を追加してもよい。
また、退出道路が奥か手前かの他に、退出道路と経路外道路の道路種別を道路分岐特徴に加えてもよい。これにより、退出道路が国道等の大きな道路であり、経路外道路が細街路である場合、これを音声案内することができ、より分かりやすい案内が可能である。
例えば、退出道路が国道ｎ号線で幅員が広く、経路外道路が細街路である場合、道路分岐特徴に「奥」、「国道ｎ号線」、「広い道」を含めることができる。この場合に、「右です。奥の広い道、国道ｎ号線です。」という音声ガイダンスが出力可能となり、運転者がどちらの道路を進むべきかを、より容易に判断できるようになる。
【００６２】
図１３は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の例を示す図であり、退出道路と経路外道路とが同じ退出方向エリアにある場合を示している。図１３において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
【００６３】
図１３（Ａ）は、図１２のパターン１の配置状況に属する場合を示している。パターン１の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが奥側である。なお、図１３（Ａ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”で、道路分岐特徴が“奥”であることを算出し、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６４】
図１３（Ｂ）は、図１２のパターン２の配置状況に属する場合を示している。パターン２の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１３（Ｂ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６５】
図１３（Ｃ）は、図１２のパターン３の配置状況に属する場合を示している。パターン３の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１３（Ｃ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“手前”であることを算出すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により算出された道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００６６】
図１３（Ｄ）は、図１２のパターン４の配置状況に属する場合を示している。パターン４の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア２）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度がそれぞれμ°未満であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１３（Ｄ）の例は、エリア２に退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが存在し、退出道路ｂの退出方向は“右”である。
道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“右”であり、道路分岐特徴が“真ん中”であることを特定すると、案内用データ生成部３が、道路分岐特徴算出部４により特定された情報を含む案内用データを生成する。そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることにより、当該分岐地点に関して「右です。真ん中の道です。」という案内文を生成して、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
なお、案内文生成部５が生成する案内文は、上記文章に限定されるものではなく、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００６７】
上述したように、図１３（Ａ）から図１３（Ｄ）までは、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２が同じ退出方向エリア内であり、かつ退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方のなす角度が閾値μ°未満である配置状況の道路分岐特徴を示している。この場合は、退出道路ｂと、２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方とが近接して配置された状況にある。
道路分岐特徴算出部４は、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが同じ退出方向エリア内であり、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の少なくとも一方とのなす角度が閾値μ°未満であるという条件から、図１２に示す配置状況を規定するデータを参照して配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２の位置関係を求める。この道路分岐特徴を用いることで、図１３（Ｂ）の場合では、「右です。手前の道です。」という音声ガイダンスが音声出力部６で出力される。この音声ガイダンスに従うことで、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２とが近接している場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できる。
【００６８】
図１４は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴の別の例を示す図であり、退出道路ｂが存在する退出方向エリアがエリア１あるいはエリア３であり、退出道路が奥側あるいは手前側であり、退出道路と２本の経路外道路の一方とのなす角度が閾値μ°以上の場合を示している。さらに、退出道路と２本の経路外道路のうちの１本が同一の退出方向エリアにあり、これに隣接する退出方向エリアにもう１本の経路外道路が存在しているか、２本の経路外道路が隣接する退出方向エリアに存在しており、退出道路と２本の経路外道路の一方のなす角度が閾値μ°以上である場合を示している。なお、図１４において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
【００６９】
図１４（Ａ）は、図１２のパターン５の配置状況に属する場合を示している。パターン５の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが奥側である。なお、図１４（Ａ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１が存在し、これに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴が“奥側”であるが、“経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ２）とのなす角度がμ°以上”という条件から、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番奥”を算出している。そして、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。一番奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。これにより、経路外道路ｃ１を奥の道（経路）であると運転者に誤解されないようにすることができる。
【００７０】
また、図１４（Ｂ）は、図１２のパターン６の配置状況に属する場合を示している。パターン６の配置状況は、退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂが存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが手前側である。なお、図１４（Ｂ）の例は、退出道路ｂが存在するエリアに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ１，ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“右手前”である。この場合、退出方向が“右手前”であり、道路分岐特徴が“手前側”であるが、“２本の経路外道路ｃ１，ｃ２が隣接する退出方向エリアに存在しており、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ１）とのなす角度が閾値μ°以上”という条件から、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番手前”を算出している。そして、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「右手前です。一番手前の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。これにより、経路外道路ｃ２が手前の道（経路）であると運転者に誤解されないようにすることができる。
なお、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示した案内文章は一例であり、入力される案内用データに対応付けて様々な文章を出力してもよい。
【００７１】
上述したように、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）では、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のいずれか一方のなす角度が閾値μ°以上で、一見、これらの道路が離れて配置されていると考えられる場合であっても、閾値μ°以上となった経路外道路が、退出道路ｂが存在する退出方向エリアと隣接する退出方向エリアに存在していれば、この経路外道路と退出道路ｂとの位置関係も道路分岐特徴として求めている。
これは、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２のそれぞれのなす角度がμ°未満である、すなわち退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２の双方とが近接して配置された状況にある場合についてのみ、道路分岐特徴を求めて、音声ガイダンスするのでは、図１４（Ｂ）に示すような場合、退出道路ｂと経路外道路ｃ１との位置関係を示す道路分岐特徴が得られないため、単に「右手前です。手前の道です。」という音声ガイダンスがなされることになる。
この音声ガイダンスでは、図１４（Ｂ）に示すように、隣接する退出方向エリアに存在する経路外道路ｃ２と退出道路ｂのなす角度がμ°未満であり、退出道路ｂと経路外道路ｃ２とが非常に近接して配置されている場合に、運転者はどちらの道路に進むべきなのか混乱してしまう。
これに対して、本発明では、退出道路ｂと経路外道路ｃ１のなす角度がμ°以上の場合であっても、隣接する退出方向エリアにある場合には、退出道路ｂと経路外道路ｃ１との位置関係を考慮した道路分岐特徴が求められるので、図１４（Ｂ）の場合は「右手前です。一番手前の道です。」という音声ガイダンスを行うことができ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるようになる。
【００７２】
図１５は、配置状況に応じて決定した道路分岐特徴のさらに別の例を示す図であり、退出方向がエリア１で、退出道路が２本の経路外道路の間にある場合を示している。なお、図１５において、符号ａを付した道路が進入道路であり、符号ｂを付した道路が退出道路であり、符号ｃ１，ｃ２を付した道路が経路外道路である。
図１５（Ａ）は、図１２のパターン９の配置状況に属する場合を示している。パターン９の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１５（Ａ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１とが存在し、これに隣接する退出方向エリア（エリア２）に経路外道路ｃ２が存在しており、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、道路分岐特徴として“真ん中”を算出する。
そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。真ん中の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
【００７３】
一方、図１５（Ｂ）は、図１２のパターン１０の配置状況に属する場合を示している。パターン１０の配置状況は、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在し、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方とのなす角度がμ°以上であり、退出道路ｂが真ん中である。なお、図１５（Ｂ）の例は、エリア１に退出道路ｂと経路外道路ｃ１とが存在し、これと隣接しない退出方向エリア（エリア３）に経路外道路ｃ２が存在し、退出道路ｂの退出方向は“斜め右”である。
この場合、道路分岐特徴算出部４は、退出方向が“斜め右”であり、退出道路ｂと２本の経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係から、道路分岐特徴“右側”を算出し、案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。
そして、案内文生成部５が、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。右側の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
つまり、図１５（Ｂ）の例は、退出道路ｂと同一の退出方向エリア（エリア１）に存在しない経路外道路ｃ２が、エリア１に隣接しない退出方向エリア（エリア３）に存在することから、経路外道路ｃ２を考慮せず、経路外道路ｃ１と退出道路ｂとの位置関係のみを考慮して、道路分岐特徴の“右側”が算出される。
つまり、退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を考慮すると、図１５（Ｂ）の場合では「斜め右です。真ん中の道です。」という案内が出力されるが、運転者が案内対象地点に差し掛かったときに、退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を把握した上で、真ん中の道となる退出道路ｂを特定するのは困難である。そこで、上述のように退出道路ｂから大きく離れている経路外道路ｃ２を考慮しないことにより、図１５（Ｂ）の場合、「斜め右です。右側の道です。」という音声ガイダンスがなされ、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に特定できるようになる。
【００７４】
また、図１５（Ａ）と図１５（Ｂ）のパターンは、経路外道路がエリア２（右）に存在しているか否かで判定できる。図１５（Ａ）のように、経路外道路がエリア２（右）に存在していれば、道路分岐特徴は“真ん中”となる。
【００７５】
なお、上述した説明では、実施の形態２によるナビゲーション装置をカーナビゲーション装置に適用した場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、地図データと経路情報があれば、実施の形態２での処理内容をネットワーク上のサーバ装置で実現することも可能である。
この場合、ネットワーク上のサーバ装置が、案内用データ生成部３及び案内文生成部５を備え、ナビゲーション装置から送られてきた案内経路データ及び地図データを受信して、案内用データや道路分岐特徴（位置関係）を算出し、それに基づく案内文データを生成する。ナビゲーション装置は、サーバ装置で生成された案内文データを通信部を介して受信して、音声出力部６で案内音声を出力する。
このように構成することで、実施の形態２による案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できる。
【００７６】
以上のように、この実施の形態２によれば、案内用データ生成部３が、経路外道路が２本存在する場合に、案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアのうち、退出道路が存在するエリアとこれに隣接するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断するので、案内対象地点からの退出道路ｂに対して紛らわしい２本の経路外道路ｃ１，ｃ２がある場合であっても、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００７７】
特に、実施の形態２では、案内用データ生成部３が、２本の経路外道路ｃ１，ｃ２のうち、退出道路ｂが存在するエリアとこれに隣接するエリアにある経路外道路について、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度を基に退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成する。このようにすることで、退出方向エリアが斜め方向あるいは手前方向である場合には、一番奥あるいは一番手前が退出道路であることを通知できる。
【００７８】
また、この実施の形態２によれば、退出方向エリアが斜め方向あるいは手前方向であり、経路外道路の１つが、退出道路ｂから大きく離れている場合、退出道路ｂ付近の経路外道路との位置関係のみが案内に用いられる。これにより、運転者がどちらの道路に進むべきかを容易に判断できるという効果が得られる。
【００７９】
実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２は、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮して道路分岐特徴を算出する場合を示したが、この実施の形態３では、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮せず、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮して道路分岐特徴を算出する。なお、実施の形態３によるナビゲーション装置の基本的な構成は、上記実施の形態１で示した図１の構成と同一である。従って、構成については図１を参照することとする。
【００８０】
次に、経路外道路が２本ある場合を例に挙げて、実施の形態３での道路分岐特徴の算出処理を説明する。
実施の形態３は、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮するが、経路外道路が存在する退出方向エリアを考慮せずに配置状況パターンを決定する。
例えば、図１６に示すように、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置を考慮して、退出道路と２本の経路外道路とのなす角度によらずに、退出道路が“奥側”という道路分岐特徴に対応する配置状況パターンとしてパターン５が決定され、退出道路が“手前側”という道路分岐特徴に対応する配置状況パターンとしてパターン６が決定される。
【００８１】
実施の形態３による道路分岐特徴算出部４は、退出道路が存在する退出方向エリアと退出道路の位置に基づいて配置状況パターンを決定し、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴を、退出道路と２本の経路外道路とのなす角度を考慮して算出する。
上記実施の形態２で説明した図１４（Ａ）の配置状況を例に挙げると、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア１）に存在しており、経路外道路ｃ１，ｃ２に対して退出道路ｂの配置が奥側であることから、配置状況パターンとしてパターン５が決定される。そして、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ２）とのなす角度がμ°以上であることから、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番奥”を算出する。案内用データ生成部３が、この道路分岐特徴を含む案内用データを生成する。案内文生成部５は、この案内用データを用いることで、当該分岐地点に関して「斜め右です。一番奥の道です。」という案内文を生成し、音声出力部６が音声ガイダンスを出力する。
また、図１４（Ｂ）の配置状況についても同様に、退出道路ｂが退出方向エリア（エリア３）に退出道路ｂが存在しており、経路外道路ｃ１，ｃ２に対して退出道路ｂの配置が手前側であることから、配置状況パターンとしてパターン６が決定される。そして、この配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２のうちの一方（経路外道路ｃ１）とのなす角度がμ°以上であることから、道路分岐特徴算出部４が、道路分岐特徴“一番手前”を算出する。
【００８２】
以上のように、この実施の形態３によれば、案内用データ生成部３が、退出道路ｂが存在する退出方向エリアと退出道路ｂの位置から配置状況パターンを決定して、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２とのなす角度に基づいて、退出道路ｂと経路外道路ｃ１，ｃ２との位置関係を特定し、決定された配置状況パターンに対応する道路分岐特徴として当該位置関係を含む案内用データを生成するので、「一番奥」又は「一番手前」といった案内を求める運転者に容易に対応することができる。
【００８３】
また、上記実施の形態１から上記実施の形態３によれば、案内用データ生成部３と案内文生成部５を有するサーバ装置と通信を行う通信部と、案内経路を探索する経路探索部１と、経路探索部１で探索された案内経路について、サーバ装置で生成された案内文データを通信部で受信し、当該受信された案内文データを用いて、経路外道路ｃとの位置関係から退出道路ｂを案内する案内音声を出力する音声出力部６とを備える。
このように構成することで、実施の形態１から実施の形態３までによる案内音声を様々な機器で利用することができ、多くのユーザに分かりやすい案内音声を提供できるという効果がある。
【００８４】
上記実施の形態１から上記実施の形態３では、退出道路と同じ判定エリアに経路外道路が２本以下で存在する場合について述べたが、本発明は、３本以上存在する場合であっても適用可能である。例えば、退出道路と３本以上の経路外道路のそれぞれとが存在する退出方向エリアと、退出道路と３本以上の経路外道路のそれぞれのなす角度とから配置状況パターンを規定する。このとき、隣接する退出方向エリアに存在せず、退出道路から離れて配置されている経路外道路については考慮せず、隣接する退出方向エリアに存在する場合には、退出道路と経路外道路のなす角度も考慮することで、運転者がどちらの道路に進むべきかを判断しやすい音声案内を行うことができる。
【００８５】
さらに、本発明によるナビゲーション装置は、音声出力部を有する全ての装置に適用可能である。例えば、車載用のカーナビゲーション装置のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）の表示装置に適用してもよい。
また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用するＰＮＤ（Portable Navigation Device）等の表示装置に適用してもかまわない。
【００８６】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１ 経路探索部、２ 地図データベース、３ 案内用データ生成部、４ 道路分岐特徴算出部、５ 案内文生成部、６ 音声出力部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、
前記案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内用データ生成部は、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値未満であるとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含む案内用データを生成し、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値以上であり、かつ前記退出道路と前記経路外道路が同一のエリアに存在するとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含む案内用データを生成し、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値以上であり、かつ前記退出道路と前記経路外道路が同一のエリアに存在しないとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含まない案内用データを生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内用データ生成部は、前記案内対象地点への進入道路とこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、前記退出道路が存在するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記案内用データ生成部は、前記経路外道路が２本存在する場合に、前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアのうち、前記退出道路が存在するエリアと隣接するエリアに経路外道路が存在するか否かに基づいて、経路案内を作成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記案内用データ生成部は、前記退出道路と前記退出道路が存在するエリアに隣接するエリアにある経路外道路とのなす角度を基に、前記退出道路と前記２本の経路外道路との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内用データ生成部は、前記退出道路が存在するエリアと当該退出道路の位置から前記退出道路と前記経路外道路との配置状況のパターンを決定し、前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度に基づいて、前記決定された配置状況のパターンに対応する前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記案内用データ生成部は、道路種別、幅員、規制情報、道路形状及び道路周辺の施設情報のうち、経路外道路と退出道路の間で差異がある情報を経路案内に用いることを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部とを有するサーバ装置と通信を行う通信部と、
経路を探索する経路探索部と、
前記通信部により前記サーバ装置から受信された、前記経路探索部で探索された経路上の案内対象地点についての案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項１】
案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、
前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部と、
前記案内文生成部で生成された案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内用データ生成部は、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値未満であるとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含む案内用データを生成し、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値以上であり、かつ前記退出道路と前記経路外道路が同一のエリアに存在するとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含む案内用データを生成し、
前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度が所定値以上であり、かつ前記退出道路と前記経路外道路が同一のエリアに存在しないとき、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を含まない案内用データを生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内用データ生成部は、前記案内対象地点への進入道路とこれに道なりの道路とを境として当該案内対象地点の周囲を二分割したエリアのうち、前記退出道路が存在するエリアにある経路外道路について経路案内に必要か否かを判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記案内用データ生成部は、前記経路外道路が２本存在する場合に、前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアのうち、前記退出道路が存在するエリアと隣接するエリアに経路外道路が存在するか否かに基づいて、経路案内を作成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記案内用データ生成部は、前記退出道路と前記退出道路が存在するエリアに隣接するエリアにある経路外道路とのなす角度を基に、前記退出道路と前記２本の経路外道路との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内用データ生成部は、前記退出道路が存在するエリアと当該退出道路の位置から前記退出道路と前記経路外道路との配置状況のパターンを決定し、前記退出道路と前記経路外道路とのなす角度に基づいて、前記決定された配置状況のパターンに対応する前記退出道路と前記経路外道路との位置関係を特定し、当該位置関係を含む案内用データを生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記案内用データ生成部は、道路種別、幅員、規制情報、道路形状及び道路周辺の施設情報のうち、経路外道路と退出道路の間で差異がある情報を経路案内に用いることを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
案内対象地点における退出道路と経路外道路とのなす角度及び前記案内対象地点を中心としてその周囲を分割した複数のエリアに基づいて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が経路案内に必要か否かを判断し、経路案内に必要と判断された位置関係を含む案内用データを生成する案内用データ生成部と、前記案内用データ生成部で生成された案内用データを用いて、前記退出道路と前記経路外道路との位置関係が記述された案内文データを生成する案内文生成部とを有するサーバ装置と通信を行う通信部と、
経路を探索する経路探索部と、
前記通信部により前記サーバ装置から受信された、前記経路探索部で探索された経路上の案内対象地点についての案内文データを用いて、経路案内のための音声を出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−１８５１２５（Ｐ２０１２−１８５１２５Ａ）
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５０１９０（Ｐ２０１１−５０１９０）
【出願日】平成２３年３月８日（２０１１．３．８）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月８日（２０１１．３．８）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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