ナビゲーション装置及び情報提示方法
【課題】現在位置から他の路線へ至るアプローチ方法を提示するナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】現在位置検出手段10と、地図情報を取得する地図情報取得手段20と、現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部31と、設定された対象路線上の地点から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部32と、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部33と、アプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部34とを有し、生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部35とを有する情報生成手段30と、生成された案内情報を表示する表示手段40とを備える。
【解決手段】現在位置検出手段10と、地図情報を取得する地図情報取得手段20と、現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部31と、設定された対象路線上の地点から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部32と、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部33と、アプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部34とを有し、生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部35とを有する情報生成手段30と、生成された案内情報を表示する表示手段40とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、地図情報その他の情報を提供することによって円滑な運転走行を支援するものであって、特別な操作をユーザに求めることなく、現在位置から他の路線へ至る最適なアプローチ方法を提示するナビゲーション装置及び情報提示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特に目的地を定めない状態において最適経路情報を作成するものとして特許文献1に記載された「リンク情報の配信方法及び配信されたリンク情報の処理方法」がある。この発明は、交通情報センターにおいて、あるリンクを根とする最適経路トリーを作成し、作成したトリーを根リンクから末端枝リンクに至る順番に路側アンテナ等を介して車載端末に向けて配信し、車載端末はこれを元の推奨経路トリーに復元して表示するものである。
【0003】
つまり、車載端末がその現在位置をあらかじめセンターに送信しておけば、センターはこれを根リンクとして最適経路トリーを作成し、車載端末に送り返すことによって、端末側において現在位置から任意の位置に向かう場合の最適経路情報を入手することができる。
【0004】
しかしながら、端末側が任意の目的地を改めて設定した場合、作成された最適経路トリーをたどって設定目的地までの経路を求めるため、目的地が設定される可能性のある範囲に応じた範囲のあらゆるリンクに至るパスを全て最適経路トリーの中に含める必要があり、データ量が膨大になるという問題があった。
【0005】
複数のリンク同士が多数のポイントで交差している道路ネットワークを例にして、従来の最適経路の算出手法を説明すると、現在位置に最も近いノードKから全方向に向けて経路探索を実施した場合、ノードKを根として木形状に枝分かれした一群の経路(トリー)が求められ、さらに、各リンクの情報に対応づけられた通過に要するコスト情報を参照して、現在位置に近いノードKから他のノードに至る最小コストの最適経路が求められる。このように、全ての詳細リンクに至るまでの最適経路トリーを作成しておけば、その範囲内で任意の目的地点が指定された場合に最適経路を迅速に求めることができる。
【0006】
しかしながら、このように求められた道路ネットワークのトリーは極めて複雑になるため、単に端末側でトリー全体を復元し、これをそのまま表示するだけでは、情報量が多すぎて表示が煩雑になり、ユーザにとっての情報の可読性が著しく損なわれるという問題があった。
【特許文献1】特開2003−121178号
【発明の開示】
【0007】
この発明は以上の問題点に鑑み、ユーザが特別な操作を行わなくても、現在地から道路路線へのアプローチ手法を、迅速かつわかりやすく提示することを目的とする。
本発明によれば、ユーザの現在位置を検出し、予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得し、検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定し、設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定し、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索し、探索されたアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成し、このアプローチ情報を少なくとも含む情報をユーザに提示するナビゲーション装置又は情報提示方法を提供することができる。
【0008】
本発明のナビゲーション装置又は情報提示方法は、ユーザが関心を示すと考えられる路線の所定区間を対象路線として設定し、この対象路線上の標識ポイントに至るアプローチトリーを示すことにより、利便性の高い案内情報を、判り易く提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
以下、図面に基づいて、本発明に係る2つの実施形態について説明する。本発明に係るナビゲーション装置100は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、ユーザに各種情報を提示する。本発明のナビゲーション装置は、車両搭載の装置に限定されず、移動するユーザが携帯可能なPDA、携帯電話、パーソナルコンピュータ等の装置であってもよい。
【0010】
<第1実施形態>
第1実施形態のナビゲーション装置100のブロック構成を図1に示した。図1に示すように、ナビゲーション装置100は、現在位置検出手段10と、地図情報取得手段20と、情報生成手段30と、表示手段40とを有している。具体的には、少なくとも、アプローチ情報を含む案内情報を生成するプログラムを格納したROM(Read Only Memory)等と、このROM等に格納されたプログラムを実行することで、情報生成手段30として機能するCPU(Central Processing Unit)等と、地図情報21を少なくとも一時的に記憶する記憶手段として機能するRAM(Random Access Memory)とを備えている。地図情報は、読み込み可能なDVD、メモリースティックその他の記憶手段に記憶されたものを用いてもよい。
【0011】
以下、ナビゲーション装置100の各構成について説明する。
「現在位置検出手段10は、GPS機能(Global Positioning System)、ジャイロセンサなどの航法装置を備え、移動により現在位置が時々刻々と変化するユーザの現在位置を計測し、検出した現在位置情報を情報生成手段30へ向けて送出する。
【0012】
「地図情報取得手段20」は、入出力機能を備え、地図情報を記憶するDVD、ハードディスクメモリなどの大容量記憶媒体にアクセスして地図情報を取得する。大容量記憶媒体は、装置内に備えてもよいし、有線又は無線の通信回線を介してアクセス可能な別の装置に備えてもよい。本実施形態の地図情報は路線情報を含み、路線情報は、ノード情報、リンク情報、道路属性(道路種別)を含む。
【0013】
「情報生成手段30」は、対象路線設定部31と、標識ポイント特定部32と、アプローチトリー探索部33と、アプローチ情報生成部34と、案内情報生成部35とを有し、地図情報取得手段20が取得した地図情報を参照して、現在位置周辺の案内情報を生成する。以下、情報生成手段30の各部について説明する。
【0014】
「対象路線設定部31」は、現在位置検出手段10により検出されたユーザの現在位置、すなわち本例では自車両の現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。特に限定されないが、本実施形態の対象路線設定部31は、注目路線推測機能311を有し、現在位置と路線に関する路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を対象路線として設定する。本実施形態では、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して注目路線を推測する。特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。
【0015】
「標識ポイント特定部32」は、対象路線設定部31により設定された対象路線上の地点の中から、選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの選択基準は特に限定されず、対象路線上のすべてのノードを標識ポイントとしてもよいし、区間が特定された対象路線の端部にあるノードを標識ポイントしてもよいし、対象路線上のノードに現在位置から近い順番に番号を付して、所定番号のノードを選択してもよい。
【0016】
「アプローチトリー探索部33」は、現在位置から標識ポイントに至る一群の最適経路を木形状で構成するアプローチトリーを探索する。
【0017】
「アプローチ情報生成部34」は、アプローチトリー探索部33により探索されたアプローチトリーの情報を、地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成する。
【0018】
「案内情報生成部35」は、アプローチ情報生成部34により生成されたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を生成する。案内情報には、アプローチ情報の他、自車両周囲の地図情報、自車両周囲のPOI情報を含めることができる。つまり、案内情報生成部35は、アプローチ情報と、目的地周囲の地図情報、目的地周囲のPOI情報その他の一般的なナビゲーション装置が表示可能な情報を複合させた情報を生成する。
【0019】
「表示手段40」は、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を表示するCRTや液晶などのディスプレイ41を有する表示装置である。ディスプレイ41は、情報生成手段30により描画された画像データをユーザに視覚的に提示する。
【0020】
表示手段40は、表示の態様、表示の切替えその他の表示に関する制御を行う表示制御部42を有する。本実施形態の表示制御部42は、対象路線設定部31が2以上の対象路線を設定した場合、設定された対象路線へ至るアプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングでユーザに向けて表示する。たとえば、表示制御部42は、各対象路線について生成されたアプローチ情報を数秒間づつ順次表示する。複数の対象路線へ至るアプローチトリーを同時に表示すると、表示が複雑になり、ユーザの視認性を低下させる場合があるからである。具体的には、対象路線設定部31は、第1対象路線、第2対象路線…第n対象路線と所定の優先順位に従って特定し、アプローチトリー探索部32は優先順位がn番目の第n対象路線に至るアプローチトリーをそれぞれ探索し、アプローチ情報生成部34は探索された対象路線ごとのアプローチトリーを地図情報に重畳させた第1アプローチ情報群、第2アプローチ情報群…第nアプローチ情報群を求める。そして、表示手段40の表示制御部42は、第n対象路線に至る第nアプローチ情報群を含む第n案内情報を、異なるタイミングで表示させる。つまり、第1対象路線に至る第1アプローチ情報群が表示された後に、第2対象路線に至る第2アプローチ情報群が表示され、優先順位に従って順次アプローチ情報群を時分割して表示させる。
【0021】
次に、本実施形態のナビゲーション装置100の制御手順を説明する。図2は、ナビゲーション装置100の全体の処理を示すフローチャート図である。
【0022】
ステップS201では現在位置検出手段10が自車両位置を検出する。情報生成手段30は、地図情報取得手段20により取得された地図情報にアクセスして、自車両位置を基準とした所要範囲の地図情報を読み出す(ステップS202)。対象路線設定部31は、案内情報の生成処理の対象となる路線を設定する。本実施形態の対象路線設定部31は、注目路線推測機能311を備え、現在位置と地図情報に含まれる路線情報とに基づいて、ユーザ関心を示す注目路線を予測し、予測した注目路線を対象路線として設定する。注目路線の推測は、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して行われる。
【0023】
特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。これらの対象路線設定アルゴリズムについて、図3〜図8に基づいて説明する。
まず、図3及び図4に基づいて「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図3のフローチャートは、現在位置の近傍(所定距離以内)に複数のIC(インターチェンジ、以下同じ)がある高速道路を対象道路として設定する処理を示す。ステップS301では、現在位置を中心とした所定距離以内の範囲でICを検索する。2箇所以上のICが検索されたら(S302でYes)、S303ではそれらのICが帰属する道路路線の名称を取得する。道路路線の名称情報は、検索された各ICを端点ノードとするリンクの名称とする。このリンクが属する路線の名称は、属性情報として地図情報21に記憶されている。各ICの路線名称を比較し、同一名称の路線に帰属する複数のICが存在するか否かを判断する(S304)。同じ路線名称が対応づけられたICが複数個見つかったら(S304でYes)、その路線において、情報生成の対象となる路線区間を決定する(S305)。路線上の区間を特定することにより、対象路線が設定される。路線上の区間が特定された対象路線が、情報生成処理の対象となる。すなわち、この対象路線の範囲(ある路線のある区間)が、後述する木形状のアプローチトリーの探索終了条件を規定する。
【0024】
図4に基づいて「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理を説明する。図4に示すように、現在位置の近傍(所定距離以内)に複数のIC(インターチェンジ)が検出されたら、各ICの路線名称を比較する。各ICの路線名称が共通する場合には、複数のIC(IC−A乃至IC−C)が同一の高速道路上に存在すると判断する。この場合、対象路線設定部31は、同一路線に帰属する複数のICを自車両の通過順に並べたときに、端点となるIC−A及びIC−Cから、さらに外側両方向に向かって1リンク分ずつ延長させたノードN−1からN7までの区間全体を、対象路線として設定する。
【0025】
続いて、図5及び図6に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図5は、本処理のフローチャートを示す。ステップS501では、対象路線設定部31が、現在位置Pから進行方向に沿って道なりに延在する路線の区間を求める。ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路」であるか否か、すなわち「道なり」の路線であるか否かの判断は、以下の基準に基づいて判断する。
【0026】
(1)1つのノードに接続しているリンクが2本である場合、2本のリンクは「道なり」である。
(2)1つのノードに3本以上のリンクが接続しており、そのうち2本のリンクに同一の路線名称が与えられている場合、当該2本のリンクは「道なり」である。
【0027】
(3)1つのノードに3本以上のリンクが接続しており、同一の路線名称が与えられているリンクがない場合であって、2本のリンクのなす角度が180゜±αの範囲内にあるならば、当該2本のリンクは「道なり」である。(αは若干値を示す。すなわち2リンクがほぼ直線的に接続していることを表す)
この「道なり路線(区間)」の探索処理を図6に基づいて説明する。現在位置Pから進行方向に沿って「道なり路線」のリンクをたどっていく。図6に示すように、自車両はリンクL1上の現在位置PからノードAに向かって移動する。ノードAにおいて接続するリンクはL1及びL2の2本だけであるので、上記基準(1)に従いリンクL1とリンクL2とは道なりである。道なりリンクL2の他端のノードBでは、L2〜L5の4本のリンクが接続している。L2に特に路線名称が与えられていない場合は、上記基準の(1)(2)に基づいて判断できないが、本例では、リンクL2とリンクL5とのなす角度が180゜±αの範囲内にあるため、L2に続く、次の道なりリンクはL5となる。リンクL5のノードCでは、L5〜L7の3本のリンクが接続する。リンクL5とリンクL7とには同一の路線名称が与えられているため、上記基準の(2)が上記基準の(3)より優先されて、接続角度の大小によらず、リンクL5の次の道なりリンクはL7と判断できる。リンクL7のノードDで接続されているリンクは2本であるため、次の道なりリンクはL8である。リンクL8のノードEでは、L8〜L10の3本が接続している(基準条件(1)を満たさない)。リンクL9、L10、L8に同じ路線名称が与えられておらず(基準条件(2)を満たさない)、リンクL8に対して形成角度が180゜±αのリンクが存在しない場合(基準条件(3)を満たさない)、道なりリンクの探索は終了する。
【0028】
このように、図6に示した例において探索された道なり路線(区間)は、L1→L2→L5→L7→L8となる。なお、道なり路線の探索を行う距離について、あらかじめ上限を設けておき、探索距離がこれを越える距離になったところで道なり路線の探索を終了させ、そこまでのリンク群を道なり路線(区間)と設定してもよい。
【0029】
道なり(現在位置から進行方向に延在する進路)と判断された区間が特定されたら、続くS502において、対象路線設定部31は、道なりの路線に交差する路線を探索する。
【0030】
ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路に交差する路線」であるか否か、すなわち「道なり路線に交差する路線」であるか否かの判断は、所定の基準に基づいて判断する。
【0031】
特に限定されないが、本例において「交差路線」は、道なり路線上の各ノードにおいて接続する道なり路線以外のリンクであって、別の路線名称が与えられているものと定義する。
【0032】
例えば図6において、ノードBに接続するリンクL3、リンクL4、又はノードEに接続するリンクL9、リンクL10に路線名称が与えられている場合、これらは「交差路線」であると判断する。
【0033】
対象路線設定部31は、探索された各「交差路線」について、その交差路線の(予想される)進行方向に沿った(道なりの)区間を設定する。S503では各交差路線に対してその延伸区間を求め、この区間を対象路線とする。これは図3のフローにおけるステップS305と同様、後述のアプローチトリー探索、アプローチ情報の生成の対象となる区間を設定するための処理である。交差路線の対象区間を求めるためのリンク追跡は、先述した道なり路線の対象区間の設定処理と同様に行ってもよいが、ここでは交差路線を特定するとの観点から、先述の基準(2)を適用して、同じ路線名称が与えられたリンクだけを追跡する。追跡は前段で求めた各交差路線リンクから開始して両方向に、適当な長さになるまで、もしくは同一名称を持つリンクが途切れるまで続ける。追跡する交差路線の延伸長さが所定の長さを越えた場合、又は同一名称をもつリンクが途切れた場合、追跡処理を終了し、所定区間の交差路線を特定する。特定された所定区間の交差路線は対象路線として、情報生成処理の対象となる。
【0034】
次に、図7及び図8に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図7は、この処理を示すフローチャート図である。ステップS701では、図5のS501と同様、現在位置から進行方向に沿って道なりの対象区間を求める。求めた対象区間の長さと予め定めた下限値とを比較する(S702)。対象区間の長さが下限値未満の場合は並走路線の特定は不可として処理を終了する(S710)。これは後段の処理において「並走」する路線であるか否かを判断する指標として、道なりに進むと想定した時の自車進路の延伸方向を求める場合、対象区間となる延伸距離が短すぎると延伸方向の誤差が大きく、意味をなさないからである。
【0035】
続いてS703では、現在位置から延伸区間の最終ノードに向かう方向を求め、これを進行方向に沿った延伸方向とする。図8に基づいて説明すると、自車両の現在位置Oから延伸区間の最終ノードEに向かう方向は「v」となる。さらにS704では、自車両の現在位置から進路延伸方向と略垂直方向に位置するノードを検索し、これを並走区間追跡開始ノードと定める。図8の例では、現在位置Oから進路vの法線方向v1に所定距離Lだけ離れた点Pを求め、点Pの最も近くにあるノードN1を並走区間追跡開始ノードとする。S705では追跡開始ノードN1に接続するリンクを1本適当に選び、S701の処理と同様にこのリンクから始まる道なり延伸区間を求める。S706およびS707では、求めた道なり延伸区間が所定長さ以上あるか、その延伸方向v’が、自車進路の延伸方向vに概ね一致するか(方向の差異が所定値以内か)を判断する。両条件を満足した場合、N1から始まる当該延伸区間を、自車進路の道なり延伸区間に対する並走区間として設定し(S711)、処理を終了する。どちらか一方の条件が満足されない場合、S708において、追跡開始ノードN1にまだ未追跡のリンクが残っていれば、ステップS705に戻って、N1に接続する別のリンクから追跡処理を繰り返す。N1に接続する全てのリンクについて追跡したにも関わらず、並走区間を求めることができなかった場合は、ステップS709に進み、他の追跡開始ノードを定めることができるかどうかを確認する。例えば、図8のN1を起点とする並走区間が特定できなかった場合であって、S709で他の追跡開始ノードを定めることが可能と判断した場合は処理をステップS704に戻し、v1と逆方向のv2方向に沿って自車位置からL離れた点Qを定め、Qに最も近いノードN2を新たな追跡開始ノードとして、S705以降の追跡処理を繰り返す。N2に接続する全てのリンクについて追跡しても並走区間が特定できなかった場合は、再び図8のv1方向で、今度は自車位置から2L離れた点Rを定め、Rの最接近ノードN3を追跡開始ノードとして同様の処理を繰り返す。それでも特定できなければ、v2方向に2L離れた点Sを基準に…という処理を繰り返すものとする。そして例えばv1、v2両方向で、それぞれ5L離れた点まで処理を繰り返したにもかかわらず並走区間を特定できなかった場合(S709でNo)は、これ以上、他の追跡開始ノードを定めることはできないと判断して、並走区間特定不可として処理を終える(S710)。
【0036】
以上、ユーザが関心を示す注目路線を推測する3手法を説明したが、注目路線の推測手法の一例として、道路種別が所定の階層よりも上位の路線、例えば一級国道以上の路線を利用者が関心を示す対象路線として特定してもよい。この場合は、特に全てのリンクがひと繋がりに連続している必要はないので、例えば、所定の範囲を定めてその中に存在する全リンク中から、一級国道以上の階層に属するものを全て抽出し、これをユーザが関心を示す注目路線として設定することができる。また、先に説明した「道なり進路に対して交差する交差路線」や「道なり進路に対して並走する並走路線」を求める際に、「リンク(路線)が所定階層以上に属する」という条件を加重条件として、所定階層以上のリンクのみをリンク追跡の対象とするようにしてもよい。以上、対象路線設定部31の処理の例を説明した。
【0037】
ここで、図2の全体フローチャートに戻る。以上のいずれかのアルゴリズムまたはこれらの組み合わせにより、ユーザの関心が高いと予測される注目路線が特定された(S203)後に、ステップS204に進む。S204において、標識ポイント特定部32は対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの特定は特に限定されず、対象路線に設定された区間の端点に最も近いノードを標識ポイントとしてもよいし、現在位置から所定距離範囲内にある対象路線上のノードとしてもよい。特定された標識ポイントは、現在位置から対象路線へ至るアプローチトリーの終端となる。
【0038】
続いて、アプローチトリー探索部33は、現在位置から標識ポイントへ至る木形状のアプローチトリーを探索する。アプローチトリーは、対象路線設定部31により設定された対象路線又は対象路線の各区間に到達する木形状の一群の最適経路である。つまり、所定のノードから全方向に向かって探索された最適経路トリーの部分木となる。
【0039】
アプローチトリーの探索手法を図9に基づいて説明する。本実施形態のように、目的地が設定されておらず木形状の最適経路を探索する場合の算出手法と、目的地が1点に定まっている場合における最適経路の算出手法とは基本的に共通する。ここでは最適経路の算出手法の一例として、ダイクストラ法に基づく算出手法を説明する。ダイクストラ法は、起点ノードから開始して隣接するノードを展開可能ノードと定め、これら展開可能ノードの中で起点からのコストが最小のノードを最適経路確定ノードとする。この最適経路確定ノードに隣接するノードを展開可能ノードに加え、再びその中でコスト最小のノードを最適経路確定ノードとし、このような一連の処理を繰り返す。
【0040】
図9(A)に基づいて説明すると、ノードKを起点とし、ノードKに隣接するノードF、J、L、Pを展開可能ノードとする。各ノードに付されるコストはKからのコスト、すなわち6、3、8、2である。ここで最小コスト2を与えられたノードPを最適経路と判断し、最適経路確定ノードK→Pを確定する。起点がKである限り、Pに到達するためには上記4ノードのいずれかを通過しなければならないが、P以外のノードを通過する場合、その時点におけるコストはK→Pのコスト2よりも大きくなってしまう。したがって、各リンクに与えられたコストが正の値をとる限り、他のどんな経路をとってもPに到達するためのコストを2より小さくすることはできない。最適経路確定ノードとされたPは展開可能ノードから除かれ、このPに隣接するノード(既に最小コストが確定しているもの、すなわちKを除く)O、Q、Tが展開可能ノードに加えられる。各ノードのコストはKからのコストにPの最小コストを加えたもの、すなわち、6、11、8となる。続いて、これら6ノードF、J、L、O、Q、Tの中でコストが最小なのはJ(コスト3)であり、これを次の最適経路確定ノードとする。
【0041】
通常の最適経路探索では、目的地点に相当するノードが与えられるので、このノードが最適経路確定ノードとなるまで処理を繰り返したのち、どのノードから隣接ノードに展開されたかの道筋をたどることによって最適経路を求めることができる。すなわち「与えられた目的ノードが最適経路確定ノード集合の要素となること」が探索計算の終了条件となる。図9(B)には、A〜Uの21個のノードが全て最適経路確定ノードとなるまで計算した後、それらに至るパスを木形状に再構成したものを示した。
【0042】
図2のステップS205においては、S203において設定された対象路線を構成する各リンクの両端ノードが全て最適経路確定ノードの要素となることを探索計算の終了条件として、同様のアプローチトリーの探索処理を実行する。先に説明した対象路線設定処理によってアプローチトリー探索処理を実行する区間を定めたため、無制限に延伸した路線全体を演算対象とすることがなく、演算コストを低減させることができる。また、処理対象区間を制限してもなお、設定した対象路線以外のノードに到達するパスがアプローチトリーに含まれることは避けられない。これをそのままユーザに表示するのでは、余計な情報が混在することになり、特定の路線に着目している意味がない。そこで、本例では、アプローチトリーの探索処理が終了した時点で、このような余計な枝を切り落とし、特定の対象路線に至るパスのみで構成される部分木(アプローチトリー)だけを残すようにする。これは、計算上得られた最適経路確定ノードの中から、特定された対象路線を構成するノード及びそれらに到達するパスの中間点として表れるノード以外のノードは、全て除いてしまうことと同値である。このような部分木に絞り込んだ本実施形態におけるアプローチトリートリーは、最適経路トリー全体とは技術的意義が異なるものである。
【0043】
続くステップS206で、表示手段40が、まずS202で読み出した所定領域の地図情報に基づき、通常の地図を描画し、S204で求めたアプローチトリーを描画した地図に重畳して表示する(S209)。図10(A)には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する交差路線「○○通り」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。図10(B)には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する並走路線「△△バイパス」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。また、S203で複数の対象路線が特定された場合、その全ての対象路線に至るアプローチトリー(部分木)を求めてもよい。例えば、図10(A)(B)に示した、交差路線「○○通り」及び並走路線「△△バイパス」の2路線を同時に対象路線とする場合のアプローチ情報は、図10(C)のように表示される。
【0044】
続いて、S207又はS209の表示処理へ移行する。S207〜S208は、S203において2以上の対象路線が設定された場合に、複数のアプローチ情報を同時に表示させない場合の処理である。この処理を省略してS206からS209へ移行することも可能である。この場合、図10(C)に示すように複数のアプローチ方法が同時に表示される。
【0045】
本実施形態では、複数のアプローチ情報を同時に表示せず、異なるタイミングで表示する。まず、対象路線設定部31は、2以上の対象路線を設定したか否かを判断する(S207)。この判断はS203の後の任意にタイミングにおいて行う。この判断結果は表示手段40へ送出され、表示制御部42は判断結果を取得する。2以上の対象路線が設定された場合(S207でY)、表示制御部42は、1の対象路線について生成された案内情報を、異なるタイミングで表示するように、表示タイミングを制御する(S208)。本例では、個々の対象路線に対するアプローチ方法を個別に、各アプローチトリーをそれぞれ数秒ずつ順次表示する手法を採用する。このように、設定された2以上の対象路線へ至るアプローチ情報を異なるタイミングで表示するので、複数のアプローチトリーが同時に表示されることによる表示の複雑化、ユーザの視認性の低下を防止することができる。特に、多数の対象路線が設定された場合に有効である。
【0046】
また、表示手法に関し、ある対象路線のアプローチ情報を表示しているときにユーザが所定の入力操作を行った場合に、それ以降は入力操作時に表示されていた路線に限定してアプローチトリーを生成、表示させるようにしてもよい。これにより、必要最小限の入力操作で、ユーザが所望する路線への最適アプローチ方法を確実に提示することができる。
【0047】
S206又はS208の処理後、処理終了の指示があったかどうかを判断し(S210)、終了指示があれば一連の処理を終了する。自車両の移動に伴い新たな現在位置が取得されるたびに、S201〜S210の処理が実行され、ユーザから終了指示が入力された場合は、処理を終了する。なお、処理の終了トリガは、特に限定されず、ユーザが目的地の設定入力を行った場合に、アプローチ情報の提示を自動的に終了させて、対象路線までの最適経路のみを表示するようにしてもよい。これにより、目的地が設定されていない場合はユーザが関心のある注目路線へ至るアプローチ方法が示され、目的地が設定された後は目的地までの誘導経路を示すことができる。
【0048】
以上のように構成され動作する本実施形態のナビゲーション装置は、以下の効果を奏する。
【0049】
本実施形態のナビゲーション装置100によれば、特定された対象路線へ至るアプローチ情報により、ユーザの周囲の路線へのアプローチ方法をユーザに提示することができる。また、特に定めた道路路線に到達するパス(アプローチトリー)のみを限定的に表示することにより、当該路線の各区間への最適アプローチ方法を、簡易で速読性が高く、ユーザにとって見やすく提示することができる。
【0050】
このようなアプローチ情報をユーザに示すことにより、目的地が設定されない場合には、ユーザは周囲の路線と現在位置又は走行路線との位置関係を確認しながら移動することができる。また、目的地が設定された場合には、ユーザは周囲の路線との位置関係を参照して、誘導経路の評価、誘導経路の確認及び記憶を行うことができる。
【0051】
また、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、情報生成処理の対象となる対象路線として設定するため、ユーザにとって有用な情報を的確に提示することができ、ナビゲーション装置の利便性を向上させることができる。
【0052】
現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を対象路線として設定することにより、高速道路等を利用しようとするユーザがどの進入口を利用するかどうかを選択するタイミング(所定距離以内に接近したタイミング)において、各対象路線又は対象路線上の入口ノード(標識ポイント)までのアプローチ方法を示すことができるため、ユーザはどの進入口を選択するのが有利であるかを迅速に判断することができる。
【0053】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を対象路線として設定することにより、進路前方に交差点が存在し、ユーザが進路変更の有無、変更進路の選択を行う場面において、ユーザが注目すると考えられる路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは進路変更の有無、変更進路の選択を迅速に判断することができる。
【0054】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を対象路線として設定することにより、渋滞や工事等の理由でユーザが並走路線の利用を検討する場面において、ユーザが注目すると考えられる並走路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは並走路線を利用するか否か、並走路線にどのようにアプローチすれば有利であるかを迅速に判断することができる。
【0055】
道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線と設定することにより、高速道路、自動車専用道路、国道、県道、大通りなどの認識しやすい上位階層路線へのアプローチ方法を提示することができるため、ユーザ、特に土地に不案内なユーザは、認識しやすい上位階層の路線へのアプローチ方法を迅速に判断することができる。
【0056】
<第2実施形態>
続いて、第2実施形態について説明する。本実施形態は、ユーザが移動する交通状態に基づいて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置200を図10に示した。図10に示すように、本実施形態のナビゲーション装置200は、交通状態検出手段50を有する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置200は、表示手段40が検出された交通状態に応じて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点以外の点において第1実施形態のナビゲーション装置100と共通する。ここでは、異なる点を中心に説明し、重複する部分についての説明を省略する。
【0057】
本実施形態の交通状態検出手段50は、ナビゲーション装置200の外部から交通状態に関する情報を取得し、自車両の走行路線の交通状態を検出する。交通状態検出手段50は、通信機能を有し、FM放送やビーコンを介して取得した渋滞情報、道路工事情報、通行規制情報その他の交通情報を取得する。さらに、交通状態検出手段50は、現在位置検出手段10から現在位置を取得し、現在位置及びその周辺の路線の交通状態を判断する。本実施形態の交通状態検出手段50は、取得した渋滞情報と取得した現在位置情報とを対比し、自車両が渋滞路線上に存在するか否かを判断する。また、交通状態検出手段50は、車両に搭載された速度センサから走行速度を取得し、走行速度が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。さらに、交通状態検出手段50は、車両に搭載されたレーザレーダから車間距離を取得し、車間距離が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。
【0058】
図12に本実施形態の制御手順を示すフローチャートを示した。本実施形態の制御手順は、図2に示した第1実施形態の制御手順と基本的に共通する。異なる点は、S1203の処理である。S1202において自車両周辺の地図情報が取得されたら、渋滞検出部51は、交通状態判断自車両の現在位置を取得し、ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であるか否かを判断する(S1203)。交通状態が渋滞状態ではないと判断された場合(S1203でN)、表示手段50は通常の地図情報を描画する。
【0059】
他方、交通状態が渋滞状態であると判断された場合(S1203でY)、S1204へ進み、対象路線設定部31は、情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。その後の処理S1205〜S1208へ至る処理は、第1実施形態のS203からS210へ至る処理と共通する。
【0060】
このように、本実施形態では、ユーザの移動する路線が渋滞その他の所定の交通状態である場合、ユーザは利用する路線を変更する可能性が高いとの観点から、ユーザの路線変更判断のタイミングを予測し、ユーザが進路を変更する可能性の高い場面に限って、特定路線への最適アプローチ方法を表示する。これにより、ユーザが必要とする情報を必要なタイミングで、簡潔に表示することができる。また、ユーザのニーズに応じた路線を情報生成処理の対象とすることから、処理コストを低減させ、迅速な処理を行うことができる。
【0061】
本明細書では、ナビゲーション装置100、200を例にして説明したが、情報提示方法に係る発明を実施した場合も、同様に作用し、同様の効果を奏する。
【0062】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【0063】
【図1】第1実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図2】第1実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【図3】対象路線の設定処理の第1例を示すフローチャート図である。
【図4】対象路線の設定処理の第1例を説明するための図である。
【図5】対象路線の設定処理の第2例を示すフローチャート図である。
【図6】対象路線の設定処理の第2例を説明するための図である。
【図7】対象路線の設定処理の第3例を示すフローチャート図である。
【図8】対象路線の設定処理の第3例を説明するための図である。
【図9】(A)(B)は、アプローチトリー探索処理を説明するための図である。
【図10】(A)(B)(C)は、アプローチ情報を説明するための図である。
【図11】第2実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図12】第2実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【符号の説明】
【0064】
100,200…ナビゲーション装置
10・・・現在位置検出手段
20・・・地図情報取得手段
30・・・情報生成手段
31・・・対象路線設定部
32・・・標識ポイント特定部
33・・・アプローチトリー探索部
34・・・アプローチ情報生成部
35・・・案内情報生成部
40・・・表示手段
50・・・交通状態検出手段
【技術分野】
【0001】
この発明は、地図情報その他の情報を提供することによって円滑な運転走行を支援するものであって、特別な操作をユーザに求めることなく、現在位置から他の路線へ至る最適なアプローチ方法を提示するナビゲーション装置及び情報提示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特に目的地を定めない状態において最適経路情報を作成するものとして特許文献1に記載された「リンク情報の配信方法及び配信されたリンク情報の処理方法」がある。この発明は、交通情報センターにおいて、あるリンクを根とする最適経路トリーを作成し、作成したトリーを根リンクから末端枝リンクに至る順番に路側アンテナ等を介して車載端末に向けて配信し、車載端末はこれを元の推奨経路トリーに復元して表示するものである。
【0003】
つまり、車載端末がその現在位置をあらかじめセンターに送信しておけば、センターはこれを根リンクとして最適経路トリーを作成し、車載端末に送り返すことによって、端末側において現在位置から任意の位置に向かう場合の最適経路情報を入手することができる。
【0004】
しかしながら、端末側が任意の目的地を改めて設定した場合、作成された最適経路トリーをたどって設定目的地までの経路を求めるため、目的地が設定される可能性のある範囲に応じた範囲のあらゆるリンクに至るパスを全て最適経路トリーの中に含める必要があり、データ量が膨大になるという問題があった。
【0005】
複数のリンク同士が多数のポイントで交差している道路ネットワークを例にして、従来の最適経路の算出手法を説明すると、現在位置に最も近いノードKから全方向に向けて経路探索を実施した場合、ノードKを根として木形状に枝分かれした一群の経路(トリー)が求められ、さらに、各リンクの情報に対応づけられた通過に要するコスト情報を参照して、現在位置に近いノードKから他のノードに至る最小コストの最適経路が求められる。このように、全ての詳細リンクに至るまでの最適経路トリーを作成しておけば、その範囲内で任意の目的地点が指定された場合に最適経路を迅速に求めることができる。
【0006】
しかしながら、このように求められた道路ネットワークのトリーは極めて複雑になるため、単に端末側でトリー全体を復元し、これをそのまま表示するだけでは、情報量が多すぎて表示が煩雑になり、ユーザにとっての情報の可読性が著しく損なわれるという問題があった。
【特許文献1】特開2003−121178号
【発明の開示】
【0007】
この発明は以上の問題点に鑑み、ユーザが特別な操作を行わなくても、現在地から道路路線へのアプローチ手法を、迅速かつわかりやすく提示することを目的とする。
本発明によれば、ユーザの現在位置を検出し、予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得し、検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定し、設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定し、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索し、探索されたアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成し、このアプローチ情報を少なくとも含む情報をユーザに提示するナビゲーション装置又は情報提示方法を提供することができる。
【0008】
本発明のナビゲーション装置又は情報提示方法は、ユーザが関心を示すと考えられる路線の所定区間を対象路線として設定し、この対象路線上の標識ポイントに至るアプローチトリーを示すことにより、利便性の高い案内情報を、判り易く提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
以下、図面に基づいて、本発明に係る2つの実施形態について説明する。本発明に係るナビゲーション装置100は、ユーザが搭乗する車両に搭載され、ユーザに各種情報を提示する。本発明のナビゲーション装置は、車両搭載の装置に限定されず、移動するユーザが携帯可能なPDA、携帯電話、パーソナルコンピュータ等の装置であってもよい。
【0010】
<第1実施形態>
第1実施形態のナビゲーション装置100のブロック構成を図1に示した。図1に示すように、ナビゲーション装置100は、現在位置検出手段10と、地図情報取得手段20と、情報生成手段30と、表示手段40とを有している。具体的には、少なくとも、アプローチ情報を含む案内情報を生成するプログラムを格納したROM(Read Only Memory)等と、このROM等に格納されたプログラムを実行することで、情報生成手段30として機能するCPU(Central Processing Unit)等と、地図情報21を少なくとも一時的に記憶する記憶手段として機能するRAM(Random Access Memory)とを備えている。地図情報は、読み込み可能なDVD、メモリースティックその他の記憶手段に記憶されたものを用いてもよい。
【0011】
以下、ナビゲーション装置100の各構成について説明する。
「現在位置検出手段10は、GPS機能(Global Positioning System)、ジャイロセンサなどの航法装置を備え、移動により現在位置が時々刻々と変化するユーザの現在位置を計測し、検出した現在位置情報を情報生成手段30へ向けて送出する。
【0012】
「地図情報取得手段20」は、入出力機能を備え、地図情報を記憶するDVD、ハードディスクメモリなどの大容量記憶媒体にアクセスして地図情報を取得する。大容量記憶媒体は、装置内に備えてもよいし、有線又は無線の通信回線を介してアクセス可能な別の装置に備えてもよい。本実施形態の地図情報は路線情報を含み、路線情報は、ノード情報、リンク情報、道路属性(道路種別)を含む。
【0013】
「情報生成手段30」は、対象路線設定部31と、標識ポイント特定部32と、アプローチトリー探索部33と、アプローチ情報生成部34と、案内情報生成部35とを有し、地図情報取得手段20が取得した地図情報を参照して、現在位置周辺の案内情報を生成する。以下、情報生成手段30の各部について説明する。
【0014】
「対象路線設定部31」は、現在位置検出手段10により検出されたユーザの現在位置、すなわち本例では自車両の現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。特に限定されないが、本実施形態の対象路線設定部31は、注目路線推測機能311を有し、現在位置と路線に関する路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を対象路線として設定する。本実施形態では、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して注目路線を推測する。特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。
【0015】
「標識ポイント特定部32」は、対象路線設定部31により設定された対象路線上の地点の中から、選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの選択基準は特に限定されず、対象路線上のすべてのノードを標識ポイントとしてもよいし、区間が特定された対象路線の端部にあるノードを標識ポイントしてもよいし、対象路線上のノードに現在位置から近い順番に番号を付して、所定番号のノードを選択してもよい。
【0016】
「アプローチトリー探索部33」は、現在位置から標識ポイントに至る一群の最適経路を木形状で構成するアプローチトリーを探索する。
【0017】
「アプローチ情報生成部34」は、アプローチトリー探索部33により探索されたアプローチトリーの情報を、地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成する。
【0018】
「案内情報生成部35」は、アプローチ情報生成部34により生成されたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を生成する。案内情報には、アプローチ情報の他、自車両周囲の地図情報、自車両周囲のPOI情報を含めることができる。つまり、案内情報生成部35は、アプローチ情報と、目的地周囲の地図情報、目的地周囲のPOI情報その他の一般的なナビゲーション装置が表示可能な情報を複合させた情報を生成する。
【0019】
「表示手段40」は、現在位置から標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーの情報を地図情報に重畳させたアプローチ情報を少なくとも含む案内情報を表示するCRTや液晶などのディスプレイ41を有する表示装置である。ディスプレイ41は、情報生成手段30により描画された画像データをユーザに視覚的に提示する。
【0020】
表示手段40は、表示の態様、表示の切替えその他の表示に関する制御を行う表示制御部42を有する。本実施形態の表示制御部42は、対象路線設定部31が2以上の対象路線を設定した場合、設定された対象路線へ至るアプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングでユーザに向けて表示する。たとえば、表示制御部42は、各対象路線について生成されたアプローチ情報を数秒間づつ順次表示する。複数の対象路線へ至るアプローチトリーを同時に表示すると、表示が複雑になり、ユーザの視認性を低下させる場合があるからである。具体的には、対象路線設定部31は、第1対象路線、第2対象路線…第n対象路線と所定の優先順位に従って特定し、アプローチトリー探索部32は優先順位がn番目の第n対象路線に至るアプローチトリーをそれぞれ探索し、アプローチ情報生成部34は探索された対象路線ごとのアプローチトリーを地図情報に重畳させた第1アプローチ情報群、第2アプローチ情報群…第nアプローチ情報群を求める。そして、表示手段40の表示制御部42は、第n対象路線に至る第nアプローチ情報群を含む第n案内情報を、異なるタイミングで表示させる。つまり、第1対象路線に至る第1アプローチ情報群が表示された後に、第2対象路線に至る第2アプローチ情報群が表示され、優先順位に従って順次アプローチ情報群を時分割して表示させる。
【0021】
次に、本実施形態のナビゲーション装置100の制御手順を説明する。図2は、ナビゲーション装置100の全体の処理を示すフローチャート図である。
【0022】
ステップS201では現在位置検出手段10が自車両位置を検出する。情報生成手段30は、地図情報取得手段20により取得された地図情報にアクセスして、自車両位置を基準とした所要範囲の地図情報を読み出す(ステップS202)。対象路線設定部31は、案内情報の生成処理の対象となる路線を設定する。本実施形態の対象路線設定部31は、注目路線推測機能311を備え、現在位置と地図情報に含まれる路線情報とに基づいて、ユーザ関心を示す注目路線を予測し、予測した注目路線を対象路線として設定する。注目路線の推測は、ユーザが判断情報を要求する場面を考慮して行われる。
【0023】
特に限定されないが、本実施形態では、「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」、「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を、ユーザが関心を示す注目路線であると予測する。これらの対象路線設定アルゴリズムについて、図3〜図8に基づいて説明する。
まず、図3及び図4に基づいて「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図3のフローチャートは、現在位置の近傍(所定距離以内)に複数のIC(インターチェンジ、以下同じ)がある高速道路を対象道路として設定する処理を示す。ステップS301では、現在位置を中心とした所定距離以内の範囲でICを検索する。2箇所以上のICが検索されたら(S302でYes)、S303ではそれらのICが帰属する道路路線の名称を取得する。道路路線の名称情報は、検索された各ICを端点ノードとするリンクの名称とする。このリンクが属する路線の名称は、属性情報として地図情報21に記憶されている。各ICの路線名称を比較し、同一名称の路線に帰属する複数のICが存在するか否かを判断する(S304)。同じ路線名称が対応づけられたICが複数個見つかったら(S304でYes)、その路線において、情報生成の対象となる路線区間を決定する(S305)。路線上の区間を特定することにより、対象路線が設定される。路線上の区間が特定された対象路線が、情報生成処理の対象となる。すなわち、この対象路線の範囲(ある路線のある区間)が、後述する木形状のアプローチトリーの探索終了条件を規定する。
【0024】
図4に基づいて「現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線」を対象路線として設定する処理を説明する。図4に示すように、現在位置の近傍(所定距離以内)に複数のIC(インターチェンジ)が検出されたら、各ICの路線名称を比較する。各ICの路線名称が共通する場合には、複数のIC(IC−A乃至IC−C)が同一の高速道路上に存在すると判断する。この場合、対象路線設定部31は、同一路線に帰属する複数のICを自車両の通過順に並べたときに、端点となるIC−A及びIC−Cから、さらに外側両方向に向かって1リンク分ずつ延長させたノードN−1からN7までの区間全体を、対象路線として設定する。
【0025】
続いて、図5及び図6に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図5は、本処理のフローチャートを示す。ステップS501では、対象路線設定部31が、現在位置Pから進行方向に沿って道なりに延在する路線の区間を求める。ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路」であるか否か、すなわち「道なり」の路線であるか否かの判断は、以下の基準に基づいて判断する。
【0026】
(1)1つのノードに接続しているリンクが2本である場合、2本のリンクは「道なり」である。
(2)1つのノードに3本以上のリンクが接続しており、そのうち2本のリンクに同一の路線名称が与えられている場合、当該2本のリンクは「道なり」である。
【0027】
(3)1つのノードに3本以上のリンクが接続しており、同一の路線名称が与えられているリンクがない場合であって、2本のリンクのなす角度が180゜±αの範囲内にあるならば、当該2本のリンクは「道なり」である。(αは若干値を示す。すなわち2リンクがほぼ直線的に接続していることを表す)
この「道なり路線(区間)」の探索処理を図6に基づいて説明する。現在位置Pから進行方向に沿って「道なり路線」のリンクをたどっていく。図6に示すように、自車両はリンクL1上の現在位置PからノードAに向かって移動する。ノードAにおいて接続するリンクはL1及びL2の2本だけであるので、上記基準(1)に従いリンクL1とリンクL2とは道なりである。道なりリンクL2の他端のノードBでは、L2〜L5の4本のリンクが接続している。L2に特に路線名称が与えられていない場合は、上記基準の(1)(2)に基づいて判断できないが、本例では、リンクL2とリンクL5とのなす角度が180゜±αの範囲内にあるため、L2に続く、次の道なりリンクはL5となる。リンクL5のノードCでは、L5〜L7の3本のリンクが接続する。リンクL5とリンクL7とには同一の路線名称が与えられているため、上記基準の(2)が上記基準の(3)より優先されて、接続角度の大小によらず、リンクL5の次の道なりリンクはL7と判断できる。リンクL7のノードDで接続されているリンクは2本であるため、次の道なりリンクはL8である。リンクL8のノードEでは、L8〜L10の3本が接続している(基準条件(1)を満たさない)。リンクL9、L10、L8に同じ路線名称が与えられておらず(基準条件(2)を満たさない)、リンクL8に対して形成角度が180゜±αのリンクが存在しない場合(基準条件(3)を満たさない)、道なりリンクの探索は終了する。
【0028】
このように、図6に示した例において探索された道なり路線(区間)は、L1→L2→L5→L7→L8となる。なお、道なり路線の探索を行う距離について、あらかじめ上限を設けておき、探索距離がこれを越える距離になったところで道なり路線の探索を終了させ、そこまでのリンク群を道なり路線(区間)と設定してもよい。
【0029】
道なり(現在位置から進行方向に延在する進路)と判断された区間が特定されたら、続くS502において、対象路線設定部31は、道なりの路線に交差する路線を探索する。
【0030】
ここで、「現在位置から進行方向に延在する進路に交差する路線」であるか否か、すなわち「道なり路線に交差する路線」であるか否かの判断は、所定の基準に基づいて判断する。
【0031】
特に限定されないが、本例において「交差路線」は、道なり路線上の各ノードにおいて接続する道なり路線以外のリンクであって、別の路線名称が与えられているものと定義する。
【0032】
例えば図6において、ノードBに接続するリンクL3、リンクL4、又はノードEに接続するリンクL9、リンクL10に路線名称が与えられている場合、これらは「交差路線」であると判断する。
【0033】
対象路線設定部31は、探索された各「交差路線」について、その交差路線の(予想される)進行方向に沿った(道なりの)区間を設定する。S503では各交差路線に対してその延伸区間を求め、この区間を対象路線とする。これは図3のフローにおけるステップS305と同様、後述のアプローチトリー探索、アプローチ情報の生成の対象となる区間を設定するための処理である。交差路線の対象区間を求めるためのリンク追跡は、先述した道なり路線の対象区間の設定処理と同様に行ってもよいが、ここでは交差路線を特定するとの観点から、先述の基準(2)を適用して、同じ路線名称が与えられたリンクだけを追跡する。追跡は前段で求めた各交差路線リンクから開始して両方向に、適当な長さになるまで、もしくは同一名称を持つリンクが途切れるまで続ける。追跡する交差路線の延伸長さが所定の長さを越えた場合、又は同一名称をもつリンクが途切れた場合、追跡処理を終了し、所定区間の交差路線を特定する。特定された所定区間の交差路線は対象路線として、情報生成処理の対象となる。
【0034】
次に、図7及び図8に基づいて「現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線」を対象路線として設定する処理について説明する。図7は、この処理を示すフローチャート図である。ステップS701では、図5のS501と同様、現在位置から進行方向に沿って道なりの対象区間を求める。求めた対象区間の長さと予め定めた下限値とを比較する(S702)。対象区間の長さが下限値未満の場合は並走路線の特定は不可として処理を終了する(S710)。これは後段の処理において「並走」する路線であるか否かを判断する指標として、道なりに進むと想定した時の自車進路の延伸方向を求める場合、対象区間となる延伸距離が短すぎると延伸方向の誤差が大きく、意味をなさないからである。
【0035】
続いてS703では、現在位置から延伸区間の最終ノードに向かう方向を求め、これを進行方向に沿った延伸方向とする。図8に基づいて説明すると、自車両の現在位置Oから延伸区間の最終ノードEに向かう方向は「v」となる。さらにS704では、自車両の現在位置から進路延伸方向と略垂直方向に位置するノードを検索し、これを並走区間追跡開始ノードと定める。図8の例では、現在位置Oから進路vの法線方向v1に所定距離Lだけ離れた点Pを求め、点Pの最も近くにあるノードN1を並走区間追跡開始ノードとする。S705では追跡開始ノードN1に接続するリンクを1本適当に選び、S701の処理と同様にこのリンクから始まる道なり延伸区間を求める。S706およびS707では、求めた道なり延伸区間が所定長さ以上あるか、その延伸方向v’が、自車進路の延伸方向vに概ね一致するか(方向の差異が所定値以内か)を判断する。両条件を満足した場合、N1から始まる当該延伸区間を、自車進路の道なり延伸区間に対する並走区間として設定し(S711)、処理を終了する。どちらか一方の条件が満足されない場合、S708において、追跡開始ノードN1にまだ未追跡のリンクが残っていれば、ステップS705に戻って、N1に接続する別のリンクから追跡処理を繰り返す。N1に接続する全てのリンクについて追跡したにも関わらず、並走区間を求めることができなかった場合は、ステップS709に進み、他の追跡開始ノードを定めることができるかどうかを確認する。例えば、図8のN1を起点とする並走区間が特定できなかった場合であって、S709で他の追跡開始ノードを定めることが可能と判断した場合は処理をステップS704に戻し、v1と逆方向のv2方向に沿って自車位置からL離れた点Qを定め、Qに最も近いノードN2を新たな追跡開始ノードとして、S705以降の追跡処理を繰り返す。N2に接続する全てのリンクについて追跡しても並走区間が特定できなかった場合は、再び図8のv1方向で、今度は自車位置から2L離れた点Rを定め、Rの最接近ノードN3を追跡開始ノードとして同様の処理を繰り返す。それでも特定できなければ、v2方向に2L離れた点Sを基準に…という処理を繰り返すものとする。そして例えばv1、v2両方向で、それぞれ5L離れた点まで処理を繰り返したにもかかわらず並走区間を特定できなかった場合(S709でNo)は、これ以上、他の追跡開始ノードを定めることはできないと判断して、並走区間特定不可として処理を終える(S710)。
【0036】
以上、ユーザが関心を示す注目路線を推測する3手法を説明したが、注目路線の推測手法の一例として、道路種別が所定の階層よりも上位の路線、例えば一級国道以上の路線を利用者が関心を示す対象路線として特定してもよい。この場合は、特に全てのリンクがひと繋がりに連続している必要はないので、例えば、所定の範囲を定めてその中に存在する全リンク中から、一級国道以上の階層に属するものを全て抽出し、これをユーザが関心を示す注目路線として設定することができる。また、先に説明した「道なり進路に対して交差する交差路線」や「道なり進路に対して並走する並走路線」を求める際に、「リンク(路線)が所定階層以上に属する」という条件を加重条件として、所定階層以上のリンクのみをリンク追跡の対象とするようにしてもよい。以上、対象路線設定部31の処理の例を説明した。
【0037】
ここで、図2の全体フローチャートに戻る。以上のいずれかのアルゴリズムまたはこれらの組み合わせにより、ユーザの関心が高いと予測される注目路線が特定された(S203)後に、ステップS204に進む。S204において、標識ポイント特定部32は対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する。標識ポイントの特定は特に限定されず、対象路線に設定された区間の端点に最も近いノードを標識ポイントとしてもよいし、現在位置から所定距離範囲内にある対象路線上のノードとしてもよい。特定された標識ポイントは、現在位置から対象路線へ至るアプローチトリーの終端となる。
【0038】
続いて、アプローチトリー探索部33は、現在位置から標識ポイントへ至る木形状のアプローチトリーを探索する。アプローチトリーは、対象路線設定部31により設定された対象路線又は対象路線の各区間に到達する木形状の一群の最適経路である。つまり、所定のノードから全方向に向かって探索された最適経路トリーの部分木となる。
【0039】
アプローチトリーの探索手法を図9に基づいて説明する。本実施形態のように、目的地が設定されておらず木形状の最適経路を探索する場合の算出手法と、目的地が1点に定まっている場合における最適経路の算出手法とは基本的に共通する。ここでは最適経路の算出手法の一例として、ダイクストラ法に基づく算出手法を説明する。ダイクストラ法は、起点ノードから開始して隣接するノードを展開可能ノードと定め、これら展開可能ノードの中で起点からのコストが最小のノードを最適経路確定ノードとする。この最適経路確定ノードに隣接するノードを展開可能ノードに加え、再びその中でコスト最小のノードを最適経路確定ノードとし、このような一連の処理を繰り返す。
【0040】
図9(A)に基づいて説明すると、ノードKを起点とし、ノードKに隣接するノードF、J、L、Pを展開可能ノードとする。各ノードに付されるコストはKからのコスト、すなわち6、3、8、2である。ここで最小コスト2を与えられたノードPを最適経路と判断し、最適経路確定ノードK→Pを確定する。起点がKである限り、Pに到達するためには上記4ノードのいずれかを通過しなければならないが、P以外のノードを通過する場合、その時点におけるコストはK→Pのコスト2よりも大きくなってしまう。したがって、各リンクに与えられたコストが正の値をとる限り、他のどんな経路をとってもPに到達するためのコストを2より小さくすることはできない。最適経路確定ノードとされたPは展開可能ノードから除かれ、このPに隣接するノード(既に最小コストが確定しているもの、すなわちKを除く)O、Q、Tが展開可能ノードに加えられる。各ノードのコストはKからのコストにPの最小コストを加えたもの、すなわち、6、11、8となる。続いて、これら6ノードF、J、L、O、Q、Tの中でコストが最小なのはJ(コスト3)であり、これを次の最適経路確定ノードとする。
【0041】
通常の最適経路探索では、目的地点に相当するノードが与えられるので、このノードが最適経路確定ノードとなるまで処理を繰り返したのち、どのノードから隣接ノードに展開されたかの道筋をたどることによって最適経路を求めることができる。すなわち「与えられた目的ノードが最適経路確定ノード集合の要素となること」が探索計算の終了条件となる。図9(B)には、A〜Uの21個のノードが全て最適経路確定ノードとなるまで計算した後、それらに至るパスを木形状に再構成したものを示した。
【0042】
図2のステップS205においては、S203において設定された対象路線を構成する各リンクの両端ノードが全て最適経路確定ノードの要素となることを探索計算の終了条件として、同様のアプローチトリーの探索処理を実行する。先に説明した対象路線設定処理によってアプローチトリー探索処理を実行する区間を定めたため、無制限に延伸した路線全体を演算対象とすることがなく、演算コストを低減させることができる。また、処理対象区間を制限してもなお、設定した対象路線以外のノードに到達するパスがアプローチトリーに含まれることは避けられない。これをそのままユーザに表示するのでは、余計な情報が混在することになり、特定の路線に着目している意味がない。そこで、本例では、アプローチトリーの探索処理が終了した時点で、このような余計な枝を切り落とし、特定の対象路線に至るパスのみで構成される部分木(アプローチトリー)だけを残すようにする。これは、計算上得られた最適経路確定ノードの中から、特定された対象路線を構成するノード及びそれらに到達するパスの中間点として表れるノード以外のノードは、全て除いてしまうことと同値である。このような部分木に絞り込んだ本実施形態におけるアプローチトリートリーは、最適経路トリー全体とは技術的意義が異なるものである。
【0043】
続くステップS206で、表示手段40が、まずS202で読み出した所定領域の地図情報に基づき、通常の地図を描画し、S204で求めたアプローチトリーを描画した地図に重畳して表示する(S209)。図10(A)には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する交差路線「○○通り」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。図10(B)には、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する並走路線「△△バイパス」をユーザの関心対象である注目路線として予測し、これに到達するアプローチトリーを強調表示した例を示す。また、S203で複数の対象路線が特定された場合、その全ての対象路線に至るアプローチトリー(部分木)を求めてもよい。例えば、図10(A)(B)に示した、交差路線「○○通り」及び並走路線「△△バイパス」の2路線を同時に対象路線とする場合のアプローチ情報は、図10(C)のように表示される。
【0044】
続いて、S207又はS209の表示処理へ移行する。S207〜S208は、S203において2以上の対象路線が設定された場合に、複数のアプローチ情報を同時に表示させない場合の処理である。この処理を省略してS206からS209へ移行することも可能である。この場合、図10(C)に示すように複数のアプローチ方法が同時に表示される。
【0045】
本実施形態では、複数のアプローチ情報を同時に表示せず、異なるタイミングで表示する。まず、対象路線設定部31は、2以上の対象路線を設定したか否かを判断する(S207)。この判断はS203の後の任意にタイミングにおいて行う。この判断結果は表示手段40へ送出され、表示制御部42は判断結果を取得する。2以上の対象路線が設定された場合(S207でY)、表示制御部42は、1の対象路線について生成された案内情報を、異なるタイミングで表示するように、表示タイミングを制御する(S208)。本例では、個々の対象路線に対するアプローチ方法を個別に、各アプローチトリーをそれぞれ数秒ずつ順次表示する手法を採用する。このように、設定された2以上の対象路線へ至るアプローチ情報を異なるタイミングで表示するので、複数のアプローチトリーが同時に表示されることによる表示の複雑化、ユーザの視認性の低下を防止することができる。特に、多数の対象路線が設定された場合に有効である。
【0046】
また、表示手法に関し、ある対象路線のアプローチ情報を表示しているときにユーザが所定の入力操作を行った場合に、それ以降は入力操作時に表示されていた路線に限定してアプローチトリーを生成、表示させるようにしてもよい。これにより、必要最小限の入力操作で、ユーザが所望する路線への最適アプローチ方法を確実に提示することができる。
【0047】
S206又はS208の処理後、処理終了の指示があったかどうかを判断し(S210)、終了指示があれば一連の処理を終了する。自車両の移動に伴い新たな現在位置が取得されるたびに、S201〜S210の処理が実行され、ユーザから終了指示が入力された場合は、処理を終了する。なお、処理の終了トリガは、特に限定されず、ユーザが目的地の設定入力を行った場合に、アプローチ情報の提示を自動的に終了させて、対象路線までの最適経路のみを表示するようにしてもよい。これにより、目的地が設定されていない場合はユーザが関心のある注目路線へ至るアプローチ方法が示され、目的地が設定された後は目的地までの誘導経路を示すことができる。
【0048】
以上のように構成され動作する本実施形態のナビゲーション装置は、以下の効果を奏する。
【0049】
本実施形態のナビゲーション装置100によれば、特定された対象路線へ至るアプローチ情報により、ユーザの周囲の路線へのアプローチ方法をユーザに提示することができる。また、特に定めた道路路線に到達するパス(アプローチトリー)のみを限定的に表示することにより、当該路線の各区間への最適アプローチ方法を、簡易で速読性が高く、ユーザにとって見やすく提示することができる。
【0050】
このようなアプローチ情報をユーザに示すことにより、目的地が設定されない場合には、ユーザは周囲の路線と現在位置又は走行路線との位置関係を確認しながら移動することができる。また、目的地が設定された場合には、ユーザは周囲の路線との位置関係を参照して、誘導経路の評価、誘導経路の確認及び記憶を行うことができる。
【0051】
また、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、情報生成処理の対象となる対象路線として設定するため、ユーザにとって有用な情報を的確に提示することができ、ナビゲーション装置の利便性を向上させることができる。
【0052】
現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を対象路線として設定することにより、高速道路等を利用しようとするユーザがどの進入口を利用するかどうかを選択するタイミング(所定距離以内に接近したタイミング)において、各対象路線又は対象路線上の入口ノード(標識ポイント)までのアプローチ方法を示すことができるため、ユーザはどの進入口を選択するのが有利であるかを迅速に判断することができる。
【0053】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を対象路線として設定することにより、進路前方に交差点が存在し、ユーザが進路変更の有無、変更進路の選択を行う場面において、ユーザが注目すると考えられる路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは進路変更の有無、変更進路の選択を迅速に判断することができる。
【0054】
現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を対象路線として設定することにより、渋滞や工事等の理由でユーザが並走路線の利用を検討する場面において、ユーザが注目すると考えられる並走路線への最適アプローチ方法を提示することができるため、ユーザは並走路線を利用するか否か、並走路線にどのようにアプローチすれば有利であるかを迅速に判断することができる。
【0055】
道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線と設定することにより、高速道路、自動車専用道路、国道、県道、大通りなどの認識しやすい上位階層路線へのアプローチ方法を提示することができるため、ユーザ、特に土地に不案内なユーザは、認識しやすい上位階層の路線へのアプローチ方法を迅速に判断することができる。
【0056】
<第2実施形態>
続いて、第2実施形態について説明する。本実施形態は、ユーザが移動する交通状態に基づいて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置200を図10に示した。図10に示すように、本実施形態のナビゲーション装置200は、交通状態検出手段50を有する点を特徴とする。本実施形態のナビゲーション装置200は、表示手段40が検出された交通状態に応じて、アプローチ情報を含む案内情報を表示する点以外の点において第1実施形態のナビゲーション装置100と共通する。ここでは、異なる点を中心に説明し、重複する部分についての説明を省略する。
【0057】
本実施形態の交通状態検出手段50は、ナビゲーション装置200の外部から交通状態に関する情報を取得し、自車両の走行路線の交通状態を検出する。交通状態検出手段50は、通信機能を有し、FM放送やビーコンを介して取得した渋滞情報、道路工事情報、通行規制情報その他の交通情報を取得する。さらに、交通状態検出手段50は、現在位置検出手段10から現在位置を取得し、現在位置及びその周辺の路線の交通状態を判断する。本実施形態の交通状態検出手段50は、取得した渋滞情報と取得した現在位置情報とを対比し、自車両が渋滞路線上に存在するか否かを判断する。また、交通状態検出手段50は、車両に搭載された速度センサから走行速度を取得し、走行速度が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。さらに、交通状態検出手段50は、車両に搭載されたレーザレーダから車間距離を取得し、車間距離が所定値以下である状態が所定時間以上継続したら、渋滞状態であると判断してもよい。
【0058】
図12に本実施形態の制御手順を示すフローチャートを示した。本実施形態の制御手順は、図2に示した第1実施形態の制御手順と基本的に共通する。異なる点は、S1203の処理である。S1202において自車両周辺の地図情報が取得されたら、渋滞検出部51は、交通状態判断自車両の現在位置を取得し、ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であるか否かを判断する(S1203)。交通状態が渋滞状態ではないと判断された場合(S1203でN)、表示手段50は通常の地図情報を描画する。
【0059】
他方、交通状態が渋滞状態であると判断された場合(S1203でY)、S1204へ進み、対象路線設定部31は、情報生成処理の対象となる対象路線を設定する。その後の処理S1205〜S1208へ至る処理は、第1実施形態のS203からS210へ至る処理と共通する。
【0060】
このように、本実施形態では、ユーザの移動する路線が渋滞その他の所定の交通状態である場合、ユーザは利用する路線を変更する可能性が高いとの観点から、ユーザの路線変更判断のタイミングを予測し、ユーザが進路を変更する可能性の高い場面に限って、特定路線への最適アプローチ方法を表示する。これにより、ユーザが必要とする情報を必要なタイミングで、簡潔に表示することができる。また、ユーザのニーズに応じた路線を情報生成処理の対象とすることから、処理コストを低減させ、迅速な処理を行うことができる。
【0061】
本明細書では、ナビゲーション装置100、200を例にして説明したが、情報提示方法に係る発明を実施した場合も、同様に作用し、同様の効果を奏する。
【0062】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【0063】
【図1】第1実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図2】第1実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【図3】対象路線の設定処理の第1例を示すフローチャート図である。
【図4】対象路線の設定処理の第1例を説明するための図である。
【図5】対象路線の設定処理の第2例を示すフローチャート図である。
【図6】対象路線の設定処理の第2例を説明するための図である。
【図7】対象路線の設定処理の第3例を示すフローチャート図である。
【図8】対象路線の設定処理の第3例を説明するための図である。
【図9】(A)(B)は、アプローチトリー探索処理を説明するための図である。
【図10】(A)(B)(C)は、アプローチ情報を説明するための図である。
【図11】第2実施形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図12】第2実施形態に係るナビゲーション装置の制御手順を示す図である。
【符号の説明】
【0064】
100,200…ナビゲーション装置
10・・・現在位置検出手段
20・・・地図情報取得手段
30・・・情報生成手段
31・・・対象路線設定部
32・・・標識ポイント特定部
33・・・アプローチトリー探索部
34・・・アプローチ情報生成部
35・・・案内情報生成部
40・・・表示手段
50・・・交通状態検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザに情報を提示するナビゲーション装置であって、
前記ユーザの現在位置を検出する現在位置検出手段と、
アクセス可能なように記憶された地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得された地図情報を参照し、前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記現在位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成する情報生成手段と、
前記情報生成手段により生成された案内情報を前記ユーザに向けて表示する表示手段とを備え、
前記情報生成手段は、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部と、
前記対象路線設定部により設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部と、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部と、
前記アプローチトリー探索部により探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部と、
前記アプローチ情報生成部により生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部とを有するナビゲーション装置。
【請求項2】
前記対象路線設定部は、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、当該推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
前記対象路線設定部は、現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項4】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項5】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項6】
前記対象路線設定部は、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項1〜5のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項7】
前記表示手段は、前記対象路線設定部が2以上の対象路線を設定した場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項1〜6のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項8】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出する交通状態検出手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項1〜7のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項9】
ユーザに情報を提示する情報提示方法であって、
前記ユーザの現在位置を検出するステップと、
予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得するステップと、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定するステップと、
前記設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定するステップと、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するステップと、
前記探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するステップと、
前記生成されたアプローチ情報を少なくとも含む情報を、表示装置を用いてユーザに表示するステップとを有する情報提示方法。
【請求項10】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいてユーザが関心を示す注目路線を推測し、推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項9に記載の情報提示方法。
【請求項11】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項12】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項13】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項14】
前記対象路線を設定するステップは、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項9〜13のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項15】
前記案内情報を表示するステップは、2以上の対象路線が設定された場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を含む案内情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項9〜14のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項16】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出するステップをさらに備え、
前記案内情報を表示するステップは、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項9〜15のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項1】
ユーザに情報を提示するナビゲーション装置であって、
前記ユーザの現在位置を検出する現在位置検出手段と、
アクセス可能なように記憶された地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得された地図情報を参照し、前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記現在位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成する情報生成手段と、
前記情報生成手段により生成された案内情報を前記ユーザに向けて表示する表示手段とを備え、
前記情報生成手段は、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定する対象路線設定部と、
前記対象路線設定部により設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定する標識ポイント特定部と、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するアプローチトリー探索部と、
前記アプローチトリー探索部により探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するアプローチ情報生成部と、
前記アプローチ情報生成部により生成されたアプローチ情報を含む案内情報を生成する案内情報生成部とを有するナビゲーション装置。
【請求項2】
前記対象路線設定部は、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいて、ユーザが関心を示す注目路線を推測し、当該推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
前記対象路線設定部は、現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項4】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項5】
前記対象路線設定部は、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。
【請求項6】
前記対象路線設定部は、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項1〜5のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項7】
前記表示手段は、前記対象路線設定部が2以上の対象路線を設定した場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項1〜6のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項8】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出する交通状態検出手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項1〜7のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項9】
ユーザに情報を提示する情報提示方法であって、
前記ユーザの現在位置を検出するステップと、
予めアクセス可能なように記憶された地図情報を取得するステップと、
前記検出された現在位置を基準として情報生成処理の対象となる対象路線を設定するステップと、
前記設定された対象路線上の地点の中から選択した所定の地点を標識ポイントとして特定するステップと、
前記現在位置から前記標識ポイントに至る木形状のアプローチトリーを探索するステップと、
前記探索されたアプローチトリーの情報を、前記地図情報に重畳させたアプローチ情報を生成するステップと、
前記生成されたアプローチ情報を少なくとも含む情報を、表示装置を用いてユーザに表示するステップとを有する情報提示方法。
【請求項10】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置と地図情報中の路線情報とに基づいてユーザが関心を示す注目路線を推測し、推測した注目路線を前記対象路線として設定する請求項9に記載の情報提示方法。
【請求項11】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から所定距離以内に2以上の入口を有する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項12】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して交差する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項13】
前記対象路線を設定するステップは、現在位置から進行方向に延在する進路に対して並走する路線を、対象路線として設定する請求項9又は10に記載の情報提示方法。
【請求項14】
前記対象路線を設定するステップは、道路種別が所定階層よりも上位の路線を対象路線として設定する請求項9〜13のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項15】
前記案内情報を表示するステップは、2以上の対象路線が設定された場合、当該設定された各対象路線へ至る前記アプローチトリーに基づいて生成されたアプローチ情報を含む案内情報を、異なるタイミングで前記ユーザに向けて表示する請求項9〜14のいずれかに記載の情報提示方法。
【請求項16】
ユーザが移動する路線の交通状態を検出するステップをさらに備え、
前記案内情報を表示するステップは、前記ユーザが移動する路線の交通状態が所定の状態であると判断した場合、前記アプローチ情報を含む案内情報を表示する請求項9〜15のいずれかに記載の情報提示方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2006−138791(P2006−138791A)
【公開日】平成18年6月1日(2006.6.1)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−330266(P2004−330266)
【出願日】平成16年11月15日(2004.11.15)
【出願人】(000003997)日産自動車株式会社 (16,386)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年6月1日(2006.6.1)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年11月15日(2004.11.15)
【出願人】(000003997)日産自動車株式会社 (16,386)
【Fターム(参考)】
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