ナビゲーション装置
【課題】自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】カメラ６が路面を撮像し、抽出分類部１８が路面画像から横断歩道または一時停止線を抽出分類し、記憶部１９が分類結果と車両位置情報とを対応付けて記憶し、交差点判定部２０が記憶部１９に記憶された車両位置情報に基づき車両付近に交差点があるか否かを地図データ格納部４に格納された地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には交差点の幅員に関する情報を取得し、判断部２１が抽出分類部１８により横断歩道または一時停止線であると分類された特徴物に対応付けて記憶された車両の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物の間の交差点を通過したと判断する。
【解決手段】カメラ６が路面を撮像し、抽出分類部１８が路面画像から横断歩道または一時停止線を抽出分類し、記憶部１９が分類結果と車両位置情報とを対応付けて記憶し、交差点判定部２０が記憶部１９に記憶された車両位置情報に基づき車両付近に交差点があるか否かを地図データ格納部４に格納された地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には交差点の幅員に関する情報を取得し、判断部２１が抽出分類部１８により横断歩道または一時停止線であると分類された特徴物に対応付けて記憶された車両の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物の間の交差点を通過したと判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、詳細には、車両が交差点を通過したか否かを正確に判断することができるナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等により、衛星電波を受信して自車両の現在位置を取得する。そして、地図画像や道路情報を含む地図情報が収録されたディスク等から、自車両位置を中心とする地図画像等を読み出し、自車両位置を示すシンボルを重畳して合成した地図画像を所定のモニタに表示するもの等が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置は、上述のように、衛星電波をＧＰＳ受信機等にて受信し、受信した衛星電波に従って自車両位置を算出する衛星航法が一般に用いられている。
【０００４】
しかし、この衛星航法は、通常でも数十ｍ程度の誤差が見込まれているのが現状であり、このような対策として、従来から、多くのナビゲーション装置には、ＧＰＳ受信機等で観測した自車両位置の誤差を補正する技術が提案されている。
【０００５】
例えば、車両に搭載されたカメラにより車両付近の路面画像を撮像し、撮像された路面画像から路面に描かれた白線を検出する。そして、検出された白線のうち横断歩道であると判断された白線が、予め設定された短い距離の間に２回続けて存在する場合には、車両が交差点を通過した、と判断する技術が提案されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平６−６８３９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１に提案されている技術によれば、予め設定された短い距離の間に２回続けて横断歩道が存在するか否かに基づき判断を行うため、例えば、交差点ではない道路に短い距離間隔で横断歩道が２回続けて存在する場合には、この道路を通過したとき、ナビゲーション装置は車両が交差点を通過したものと誤って判断をしてしまう虞がある。
【０００７】
また、交差点の幅員が大きい場合であっても、その交差点にはナビゲーション装置が交差点と判断するように予め設定された短い距離よりも広い間隔で横断歩道が２回続けて存在することも考えられる。このような交差点を車両が通過した場合には、実際には車両が交差点を通過したにもかかわらず、ナビゲーション装置は車両が交差点を通過したものとは判断しない虞がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、記憶部に記憶された車両位置情報に基づき車両付近に交差点があるか否かを地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には、交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００１０】
そして、横断歩道または一時停止線であると分類された特徴物に対応付けて記憶された車両の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物の間の交差点を通過したと判断するものである。
【００１１】
すなわち、本発明に係るナビゲーション装置は、車両の位置および進行方向を含む車両位置情報を検出する車両位置検出手段と、地図情報が収録されている地図データ格納部と、前記車両に搭載されたカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づき路面上の特徴物を抽出し、前記特徴物が横断歩道や一時停止線であるか否かを分類する抽出分類部と、前記特徴物ごとに、前記抽出分類部による分類結果と前記特徴物を撮像したときにおける前記車両位置情報とを対応づけて記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記車両位置情報に基づき前記車両の付近に交差点があるか否かを前記地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には前記交差点の幅員に関する情報を取得する交差点判定部と、前記記憶部を検索し、前記特徴物として記憶された前記横断歩道又は前記一時停止線に対応付けられた前記車両位置情報のうち前記車両の位置が、前記交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、前記車両が前記連続した２つの前記特徴物の間の前記交差点を通過したと判断する判断部と、を有することを特徴とする。
【００１２】
ここで、交差点の幅員とは、車両が走行している道路に交差する道路の幅のことを意味し、車両が交差点を直進して通過する場合の交差点への進入時から退出時までに移動する距離に相当するものである。
【００１３】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、交差点判定部が、記憶部に記憶された車両位置情報に基づき車両の付近に交差点があるか否かを地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合にはその交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００１４】
そして、判断部が、横断歩道や一時停止線として分類された特徴物と対応付けられて記憶部に記憶された車両位置情報のうち、車両の位置が交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続する２つの車両位置情報（２つの特徴物にそれぞれ対応）が存在している場合には、車両は交差点を通過したと判断する。
【００１５】
すなわち、車両付近の交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続して存在する横断歩道または一時停止線を車両が通過したか否かだけの情報に基づいて、車両が交差点を通過したと判断するのではなく、近くに交差点が存在したか否かの情報も加味して、自車両が交差点を通過したか否かの判断を行うため、交差点通過の判定精度をより従来よりも向上させることができる。
【００１６】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記判断部が前記車両が前記交差点を通過したと判断した場合には、前記連続した２つの前記特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物に対応付けられて前記記憶部に記憶されている前記車両の位置を、前記交差点の中心地点から前記交差点の幅員または前記連続した２つの前記特徴物間の間隔の半分の距離を前記進行方向に進めた位置と補正する車両位置補正部を有している構成とすることが好ましい。
【００１７】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が交差点を通過したと判断部が判断した場合に、車両位置検出手段により検出された車両の位置を車両位置補正部が補正する。
【００１８】
具体的な補正の方法としては、連続した２つの特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物が撮像されたときの車両の位置、すなわち、交差点退出時の車両の位置を、交差点の中心地点から交差点の幅員または連続した２つの特徴物間の距離の半分の距離を車両の進行方向に進めた位置とすることで補正を行う。
【００１９】
このため、車両位置検出手段により検出された車両の位置に誤差がある場合であっても、車両が交差点を通過したと判断部が判断した場合には、この車両の位置を実際の車両の走行位置に正しく補正することができる。
【００２０】
さらに、このような補正に用いられるこれらの情報（交差点の幅員に関する情報、特徴物に対応付けて記憶された車両位置情報、交差点の中心地点の情報）は車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であり、これらの情報を再び利用できるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【００２１】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置において、前記連続した２つの前記特徴物は、同一の分類とされた特徴物であることが好ましい。
【００２２】
ここで、同一の分類とされた特徴物とは、横断歩道同士または一時停止線同士を意味する。
【００２３】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、横断歩道が２つ連続して存在した場合または一時停止線が２つ連続して存在した場合のいずれかの場合に、車両が交差点を通過したと判断されるため、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができる。
【００２４】
そして、本発明に係るナビゲーション装置において、前記地図データ格納部には、前記地図情報として前記交差点の幅員に関する情報も収録されており、前記交差点判定部は、前記地図データ格納部から前記交差点の幅員に関する情報を取得するように構成されていることが好ましい。
【００２５】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、交差点判定部は、車両付近に交差点が存在すると判定した場合に、地図データ格納部に格納された交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００２６】
このため、地図データ格納部に格納された地図情報を参照することにより、車両の付近に交差点が存在するか否かの判定を行うことができるだけでなく、付近に交差点が存在する場合にはその交差点の幅員に関する情報の取得も行うことができ、判断処理をより円滑に行うことができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両付近に交差点が存在するか否かを検索し、さらに、付近に存在すると判断された交差点の幅員に応じた判断を行うことにより、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面に基づいて本発明の最良の実施例としてのナビゲーション装置１００について説明する。
【００２９】
図１は、本発明のナビゲーション装置１００の一実施例を示すブロック構成図である。
【００３０】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００には、ＧＰＳ受信機１と、ジャイロセンサー２と、車速検出器３と（以下、これらを合わせて位置情報検出手段１０という）、地図情報が収録されている地図データ格納部４（例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなど）と、各種の制御等の情報処理を行う制御部５と、自車両の周辺の路面を撮像するカメラ６と、が備えられている。
【００３１】
また、自車両位置を示すシンボルを合成した地図画像が表示される液晶パネルのモニタなどの表示部１３、スイッチなどの操作部１４が設けられ、ユーザインターフェース１５を介して、表示部１３及び操作部１４と制御部５との関係を制御することができるように構成されている。
【００３２】
さらに、ナビゲーション装置１００には、ＦＭ多重放送などからの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機１６（Vehicle Information and Communication Systemの略称）、横断歩道や一時停止線の形状等が記憶されているメモリ１７が設けられていている。
【００３３】
そして、カメラ６と制御部５とは、画像処理部７および画像メモリ８を介して接続されている。
【００３４】
また、制御部５は、抽出分類部１８、記憶部１９、交差点判定部２０、判断部２１、車両位置補正部２２および車両位置計算部２３を備え、それぞれが後述する機能を有している。
【００３５】
なお、カメラ６は、一般的にはＣＣＤカメラであり、例えば、（１）フロントノーズ（車両の前部）に取り付けられ、見通しの悪い交差点へ進入する時の周囲確認用のカメラ、（２）車両の後部に取り付けられ、車両をバックさせる時の後方確認用のカメラ、（３）車両の側面（ドアミラー等）に取り付けられ、道路上の白線検知を行い、車線逸脱等を検出して運転者への警告をおこなうシステムなどに用いるカメラ、等を用いることが可能である。
【００３６】
さらに、地図データ格納部４に収録されている地図情報は、道路や建物が描かれた地図データベースと、道路の交差点（ノード）やノード間を結ぶ連絡路（リンク）が描かれた道路ネットワークデータベースとから構成されている。
【００３７】
図２は、図１の地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースを示した図であり、図３は、図２の道路ネットワークデータベースのデータ構成を示した図である。
【００３８】
図２に示すように、地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースは、各道路の交差点、分岐点あるいは屈曲点等にノードｎ１、ｎ２、ｎ３が付され、各ノード同士はリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３等により繋がっている。
【００３９】
また、直線状に並ぶ複数のリンクによりリンク列Ｌ１０、Ｌ２０、Ｌ３０、Ｌ４０、Ｌ５０等が構成され、例えば、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３によりリンク列Ｌ１０が構成されている。
【００４０】
そして、図３に示すように、この道路ネットワークデータベースのデータは、各ノードから異なるリンク列への接続が可能となるように構成されており、例えば、ノードｎ２では、リンク列Ｌ１０からリンク列Ｌ３０への接続が可能となっている。
【００４１】
次に、ナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明する。
【００４２】
図４は、本実施例のナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【００４３】
まず、カメラ６により路面の撮像画像が所定時間間隔で連続的に取得され、これらの複数の撮像画像の入力信号（アナログ）は画像処理部７に取り込まれてデジタル変換される。
【００４４】
さらに画像処理部７では俯瞰画像処理が行われ、これらの処理が行われた複数の画像データが連続的に画像メモリ８に記憶される。
【００４５】
そして、画像メモリ８に記憶された画像データは、制御部５の抽出分類部１８により読み込まれ、路面上の特徴物（白線）が抽出される（ステップＳ４０１）。なお、この特徴物の抽出は、例えば輝度信号を基に行われる。
【００４６】
その後、抽出分類部１８において、抽出された特徴物の形状に対してメモリ１７に記憶されている横断歩道や一時停止線の形状等とのパターンマッチングを行い、抽出された特徴物が横断歩道や一時停止線であるか、あるいはその他の特徴物であるかの分類を行う（ステップＳ４０２）。
【００４７】
そして、横断歩道や一時停止線であると分類されたこれらの特徴物は、その分類結果と、これらの特徴物を撮像したときにおける車両位置情報とが対応付けられて、記憶部１９に記憶される（ステップＳ４０３）。
【００４８】
ここで、車両位置情報とは、位置情報検出手段１０により検出される車両の位置、進行方向および時刻等を含むものである。また、車両の位置とは、ＧＰＳ受信機１により測位した絶対位置情報と、ジャイロセンサー２と車速検出器３とを用いた相対位置情報と、地図データ格納部４に格納された地図情報を用いた地図上の位置と、を総合的に勘案し、車両位置計算部２３により算出されるものである。
【００４９】
また、特徴物を撮像したときの車両の位置とは、特徴物を車両が通過したときにおける車両の位置を意味し、実質的に特徴物の位置に相当するものである。
【００５０】
このように、記憶部１９に分類結果と車両位置情報が記憶された後、制御部５内の交差点判定部２０は、この記憶部１９に記憶されている車両位置情報に基づき、地図データ格納部４に格納された自車両の付近の地図情報（道路ネットワークデータ）を取得する（ステップＳ４０４）。
【００５１】
そして、取得した車両の付近の地図情報から、車両の付近に交差点があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【００５２】
ここで、検索範囲内は、例えば、車両位置の前方５０ｍ以内および車両位置の後方５０ｍ以内として、さらに、通過した道路に限定してもよい。この検索範囲は、算出される車両位置の精度や走行中の道路幅員等も考慮し決定することができる。
【００５３】
また、交差点の幅員とは、車両が走行している道路に交差する道路の幅のことを意味し、車両が交差点を直進して通過する場合の交差点Ｋへの進入時から退出時までに移動する距離に相当するものである。
【００５４】
さらに、交差点の幅員に関する情報とは、交差点の幅員だけに限らず、車両が走行している道路に交差する道路の車線数など、そこから交差点の幅員が得られる情報を含むものである。
【００５５】
交差点がないと判断したとき（ステップＳ４０５）は、本補正処理を終了し、交差点が有ると判断したとき（ステップＳ４０５）は、ステップＳ４０６に進む。
【００５６】
ステップＳ４０６では、判断部２１が、取得された交差点幅員Ｄを元に記憶部１９の検索を行なう。そして、横断歩道または一時停止線として分類され記憶された特徴物に対応付けられた車両位置情報のうち車両の位置すなわち特徴物の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔αで連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物（横断歩道同士または一時停止線同士）の間の交差点を通過したものと判断部２１が判断し、検索されない場合には本補正処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【００５７】
ここでのαは検索範囲を設定する距離であり、例えば５ｍ以内と一意に決めても良く、あるいは交差点幅員に応じて増減させても良い。
【００５８】
そして、ステップＳ４０７において、車両は交差点を通過したものと判断された場合には、車両位置補正部２２は、位置情報検出手段１０により検出されて車両位置計算部２３により算出された車両の位置を、通過したと判断された交差点の退出位置に補正する（ステップＳ４０８）。
【００５９】
次に、本実施例に係るナビゲーション装置１００の上記補正処理の詳細について、図５〜図９を用いて具体的に説明する。
【００６０】
図５は、本実施例のナビゲーション装置１００が搭載された車両Ｂが交差点Ｋに進入する状態を示す模式図であり、図６は、図５の車両Ｂが交差点Ｋを退出する状態を示す模式図である。
【００６１】
図５に示すように、車両Ｂが交差点Ｋに進入する時には、カメラ６により撮像された路面画像には横断歩道３０と一時停止線３１とが撮像される。また、図６に示すように、車両Ｂが交差点Ｋを退出する時には、カメラ６により撮像された路面画像には横断歩道３０’が撮像される。
【００６２】
なお、図６に示すように、車両Ｂが交差点Ｋの退出時には、車両Ｂは対向車線側の一時停止線３１’（対向車線側）の上は通過しないものの、交差点Ｋの道路幅が狭い場合やカメラ６の設置位置、角度、画角等によっては、カメラ６により撮像された路面画像には一時停止線３１’が撮像されることもある。
【００６３】
そして、撮像されたこれらの特徴物（横断歩道３０、３０’、一時停止線３１）は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理が行われることにより、分類結果とこれらの特徴物が撮像されたときの車両位置情報とが対応付けられて、記憶部１９に記憶される。
【００６４】
その後、ステップＳ４０４、Ｓ４０５の処理により車両Ｂの付近に交差点があるか否かが判定される。この場合、図５に示すように、車両Ｂの付近に交差点Ｋが存在するため、交差点判定部２０により交差点Ｋの幅員Ｄに関する情報を取得される。
【００６５】
さらに、ステップＳ４０６、Ｓ４０７の処理により、横断歩道３０、３０’、一時停止線３１に対応付けられた車両Ｂの位置について記憶部１９の検索が行われる。
【００６６】
この場合、横断歩道３０と横断歩道３０’との間隔は交差点Ｋの幅員Ｄよりもわずかに広い間隔（Ｄ＋α）であるため、これらの特徴物にそれぞれ対応付けられた車両Ｂの位置の間隔が、交差点Ｋの幅員Ｄよりもわずかに広い間隔（Ｄ＋α）であることが記憶部１９の検索により認められる。
【００６７】
これにより、車両Ｂは横断歩道３０と横断歩道３０’との間の交差点Ｋを通過したものと判断部２１により判断され、ステップＳ４０８の処理により、車両Ｂの位置の補正が行われる。
【００６８】
図７は、図５の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による本補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例であり、図８は、図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による本補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である。
【００６９】
また、図９は、図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理後の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示を示した図である。
【００７０】
図５に示す車両Ｂは交差点Ｋへ進入しているが、このときの表示部１３には、図７に示すように、車両Ｂは交差点Ｋよりも手前を走行しているように表示されているとする。
【００７１】
さらに、図６に示す車両Ｂは交差点Ｋへ進入しているが、このときの表示部１３には、図８に示すように、車両Ｂは交差点Ｋよりも手前を走行しているように表示されているとする。
【００７２】
このように、車両Ｂが交差点Ｋを通過したものと判断された場合には、車両位置補正部２２は、交差点Ｋの中心地点（ノード）の座標に交差点Ｋの幅員Ｄの半分の距離（Ｄ／２）を車両Ｂの進行方向へ加えて、交差点Ｋの退出時における車両Ｂの位置座標を算出する。
【００７３】
そして、図９に示すように、表示部１３に表示される車両Ｂの位置を示すシンボルは実際の車両Ｂの走行位置と合致する正確な位置に表示される。
【００７４】
このように構成された本実施例に係るナビゲーション装置１００によれば、車両の付近に存在する交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続して存在する横断歩道または一時停止線を車両が通過したか否かだけの情報に基づいて、車両が交差点を通過したと判断するのではなく、近くに交差点が存在したか否かの情報も加味して、車両が交差点を通過したか否かの判断を行うため、交差点通過の判定精度をより従来よりも向上させることができる。
【００７５】
さらに、このように構成された本実施例に係るナビゲーション装置１００によれば、位置情報検出手段１０により検出された車両の位置に誤差がある場合であっても、車両が交差点を通過したと判断部２１が判断した場合には、この車両の位置を実際の車両の走行位置に正しく補正することができる。
【００７６】
また、本補正処理に用いられる情報（交差点の幅員に関する情報、特徴物に対応付けて記憶された車両位置情報、交差点の中心地点の情報）は車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であり、これらの情報を再び利用できるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【００７７】
そして、横断歩道が２つ連続して存在した場合または一時停止線が２つ連続して存在した場合のいずれかの場合に、車両が交差点を通過したと判断される。すなわち、横断歩道の対だけでなく、一時停止線の対であっても、これらに基づいて車両Ｂが交差点Ｋを通過したと判断することができるため、横断歩道よりも一時停止線が整備されている場合が多い幅の狭い道路の走行時であっても、交差点通過の判定を正確に行うことができる。
【００７８】
さらに、地図データ格納部４に格納された地図情報を参照することにより、車両の付近に交差点が存在するか否かの判定を行うことができるだけでなく、付近に交差点が存在する場合にはその交差点の幅員に関する情報の取得も行うことができ、判断処理をより円滑に行うことができる。
【００７９】
また、路面画像中に横断歩道または一時停止線が存在しない場合や、車両付近に交差点が存在しない場合には、本補正処理を終了するため（ステップＳ４０２、Ｓ４０５）、判断処理をより円滑に行うことができる。
【００８０】
なお、本実施例では、車両Ｂが交差点Ｋを直進して通過する場合について説明したが、本発明に係るナビゲーション装置は、車両が交差点を右折（又は左折）する場合においても同様の車両位置の補正処理を適用させることができる。
【００８１】
また、本実施例では、車両位置補正部２２は、交差点Ｋの中心地点（ノード）の座標に交差点Ｋの幅員Ｄの半分の距離（Ｄ／２）を車両Ｂの進行方向へ加え、交差点Ｋの退出時における車両Ｂの位置座標を算出することで車両Ｂの位置の補正を行うことを説明した。
【００８２】
しかし、本発明に係るナビゲーション装置による車両の位置の補正方法はこのような方法に限定されるものではなく、例えば、交差点の中心地点の座標に、特徴物の距離間隔の半分の距離を車両の進行方向へ加えてもよい。
【００８３】
このような方法を用いた場合であっても、特徴物の距離間隔は、車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明のナビゲーション装置１００の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】図１の地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースを示した図である。
【図３】図２の道路ネットワークデータベースのデータ構成を示した図である。
【図４】本実施例のナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【図５】本実施例のナビゲーション装置１００が搭載された車両Ｂが交差点Ｋに進入する状態を示す模式図である。
【図６】図５の車両Ｂが交差点Ｋを退出する状態を示す模式図である。
【図７】図５の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である（その１）。
【図８】図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である（その２）。
【図９】図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理後の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示を示した図である。
【符号の説明】
【００８５】
１ ＧＰＳ受信機
２ ジャイロセンサー
３ 車速検出器
４ 地図データ格納部
５ 制御部
６ カメラ
７ 画像処理部
８ 画像メモリ
１０ 位置情報検出手段
１３ 表示部
１４ 操作部
１５ ユーザインターフェース
１６ ＶＩＣＳ受信機
１７ メモリ
１８ 抽出分類部
１９ 記憶部
２０ 交差点判定部
２１ 判断部
２２ 車両位置補正部
２３ 車両位置計算部
１００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、詳細には、車両が交差点を通過したか否かを正確に判断することができるナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等により、衛星電波を受信して自車両の現在位置を取得する。そして、地図画像や道路情報を含む地図情報が収録されたディスク等から、自車両位置を中心とする地図画像等を読み出し、自車両位置を示すシンボルを重畳して合成した地図画像を所定のモニタに表示するもの等が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置は、上述のように、衛星電波をＧＰＳ受信機等にて受信し、受信した衛星電波に従って自車両位置を算出する衛星航法が一般に用いられている。
【０００４】
しかし、この衛星航法は、通常でも数十ｍ程度の誤差が見込まれているのが現状であり、このような対策として、従来から、多くのナビゲーション装置には、ＧＰＳ受信機等で観測した自車両位置の誤差を補正する技術が提案されている。
【０００５】
例えば、車両に搭載されたカメラにより車両付近の路面画像を撮像し、撮像された路面画像から路面に描かれた白線を検出する。そして、検出された白線のうち横断歩道であると判断された白線が、予め設定された短い距離の間に２回続けて存在する場合には、車両が交差点を通過した、と判断する技術が提案されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平６−６８３９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１に提案されている技術によれば、予め設定された短い距離の間に２回続けて横断歩道が存在するか否かに基づき判断を行うため、例えば、交差点ではない道路に短い距離間隔で横断歩道が２回続けて存在する場合には、この道路を通過したとき、ナビゲーション装置は車両が交差点を通過したものと誤って判断をしてしまう虞がある。
【０００７】
また、交差点の幅員が大きい場合であっても、その交差点にはナビゲーション装置が交差点と判断するように予め設定された短い距離よりも広い間隔で横断歩道が２回続けて存在することも考えられる。このような交差点を車両が通過した場合には、実際には車両が交差点を通過したにもかかわらず、ナビゲーション装置は車両が交差点を通過したものとは判断しない虞がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、記憶部に記憶された車両位置情報に基づき車両付近に交差点があるか否かを地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には、交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００１０】
そして、横断歩道または一時停止線であると分類された特徴物に対応付けて記憶された車両の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物の間の交差点を通過したと判断するものである。
【００１１】
すなわち、本発明に係るナビゲーション装置は、車両の位置および進行方向を含む車両位置情報を検出する車両位置検出手段と、地図情報が収録されている地図データ格納部と、前記車両に搭載されたカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づき路面上の特徴物を抽出し、前記特徴物が横断歩道や一時停止線であるか否かを分類する抽出分類部と、前記特徴物ごとに、前記抽出分類部による分類結果と前記特徴物を撮像したときにおける前記車両位置情報とを対応づけて記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記車両位置情報に基づき前記車両の付近に交差点があるか否かを前記地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には前記交差点の幅員に関する情報を取得する交差点判定部と、前記記憶部を検索し、前記特徴物として記憶された前記横断歩道又は前記一時停止線に対応付けられた前記車両位置情報のうち前記車両の位置が、前記交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、前記車両が前記連続した２つの前記特徴物の間の前記交差点を通過したと判断する判断部と、を有することを特徴とする。
【００１２】
ここで、交差点の幅員とは、車両が走行している道路に交差する道路の幅のことを意味し、車両が交差点を直進して通過する場合の交差点への進入時から退出時までに移動する距離に相当するものである。
【００１３】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、交差点判定部が、記憶部に記憶された車両位置情報に基づき車両の付近に交差点があるか否かを地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合にはその交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００１４】
そして、判断部が、横断歩道や一時停止線として分類された特徴物と対応付けられて記憶部に記憶された車両位置情報のうち、車両の位置が交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続する２つの車両位置情報（２つの特徴物にそれぞれ対応）が存在している場合には、車両は交差点を通過したと判断する。
【００１５】
すなわち、車両付近の交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続して存在する横断歩道または一時停止線を車両が通過したか否かだけの情報に基づいて、車両が交差点を通過したと判断するのではなく、近くに交差点が存在したか否かの情報も加味して、自車両が交差点を通過したか否かの判断を行うため、交差点通過の判定精度をより従来よりも向上させることができる。
【００１６】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記判断部が前記車両が前記交差点を通過したと判断した場合には、前記連続した２つの前記特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物に対応付けられて前記記憶部に記憶されている前記車両の位置を、前記交差点の中心地点から前記交差点の幅員または前記連続した２つの前記特徴物間の間隔の半分の距離を前記進行方向に進めた位置と補正する車両位置補正部を有している構成とすることが好ましい。
【００１７】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が交差点を通過したと判断部が判断した場合に、車両位置検出手段により検出された車両の位置を車両位置補正部が補正する。
【００１８】
具体的な補正の方法としては、連続した２つの特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物が撮像されたときの車両の位置、すなわち、交差点退出時の車両の位置を、交差点の中心地点から交差点の幅員または連続した２つの特徴物間の距離の半分の距離を車両の進行方向に進めた位置とすることで補正を行う。
【００１９】
このため、車両位置検出手段により検出された車両の位置に誤差がある場合であっても、車両が交差点を通過したと判断部が判断した場合には、この車両の位置を実際の車両の走行位置に正しく補正することができる。
【００２０】
さらに、このような補正に用いられるこれらの情報（交差点の幅員に関する情報、特徴物に対応付けて記憶された車両位置情報、交差点の中心地点の情報）は車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であり、これらの情報を再び利用できるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【００２１】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置において、前記連続した２つの前記特徴物は、同一の分類とされた特徴物であることが好ましい。
【００２２】
ここで、同一の分類とされた特徴物とは、横断歩道同士または一時停止線同士を意味する。
【００２３】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、横断歩道が２つ連続して存在した場合または一時停止線が２つ連続して存在した場合のいずれかの場合に、車両が交差点を通過したと判断されるため、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができる。
【００２４】
そして、本発明に係るナビゲーション装置において、前記地図データ格納部には、前記地図情報として前記交差点の幅員に関する情報も収録されており、前記交差点判定部は、前記地図データ格納部から前記交差点の幅員に関する情報を取得するように構成されていることが好ましい。
【００２５】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、交差点判定部は、車両付近に交差点が存在すると判定した場合に、地図データ格納部に格納された交差点の幅員に関する情報を取得する。
【００２６】
このため、地図データ格納部に格納された地図情報を参照することにより、車両の付近に交差点が存在するか否かの判定を行うことができるだけでなく、付近に交差点が存在する場合にはその交差点の幅員に関する情報の取得も行うことができ、判断処理をより円滑に行うことができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両付近に交差点が存在するか否かを検索し、さらに、付近に存在すると判断された交差点の幅員に応じた判断を行うことにより、自車両が交差点を通過したか否かの判定精度をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面に基づいて本発明の最良の実施例としてのナビゲーション装置１００について説明する。
【００２９】
図１は、本発明のナビゲーション装置１００の一実施例を示すブロック構成図である。
【００３０】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００には、ＧＰＳ受信機１と、ジャイロセンサー２と、車速検出器３と（以下、これらを合わせて位置情報検出手段１０という）、地図情報が収録されている地図データ格納部４（例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなど）と、各種の制御等の情報処理を行う制御部５と、自車両の周辺の路面を撮像するカメラ６と、が備えられている。
【００３１】
また、自車両位置を示すシンボルを合成した地図画像が表示される液晶パネルのモニタなどの表示部１３、スイッチなどの操作部１４が設けられ、ユーザインターフェース１５を介して、表示部１３及び操作部１４と制御部５との関係を制御することができるように構成されている。
【００３２】
さらに、ナビゲーション装置１００には、ＦＭ多重放送などからの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機１６（Vehicle Information and Communication Systemの略称）、横断歩道や一時停止線の形状等が記憶されているメモリ１７が設けられていている。
【００３３】
そして、カメラ６と制御部５とは、画像処理部７および画像メモリ８を介して接続されている。
【００３４】
また、制御部５は、抽出分類部１８、記憶部１９、交差点判定部２０、判断部２１、車両位置補正部２２および車両位置計算部２３を備え、それぞれが後述する機能を有している。
【００３５】
なお、カメラ６は、一般的にはＣＣＤカメラであり、例えば、（１）フロントノーズ（車両の前部）に取り付けられ、見通しの悪い交差点へ進入する時の周囲確認用のカメラ、（２）車両の後部に取り付けられ、車両をバックさせる時の後方確認用のカメラ、（３）車両の側面（ドアミラー等）に取り付けられ、道路上の白線検知を行い、車線逸脱等を検出して運転者への警告をおこなうシステムなどに用いるカメラ、等を用いることが可能である。
【００３６】
さらに、地図データ格納部４に収録されている地図情報は、道路や建物が描かれた地図データベースと、道路の交差点（ノード）やノード間を結ぶ連絡路（リンク）が描かれた道路ネットワークデータベースとから構成されている。
【００３７】
図２は、図１の地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースを示した図であり、図３は、図２の道路ネットワークデータベースのデータ構成を示した図である。
【００３８】
図２に示すように、地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースは、各道路の交差点、分岐点あるいは屈曲点等にノードｎ１、ｎ２、ｎ３が付され、各ノード同士はリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３等により繋がっている。
【００３９】
また、直線状に並ぶ複数のリンクによりリンク列Ｌ１０、Ｌ２０、Ｌ３０、Ｌ４０、Ｌ５０等が構成され、例えば、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３によりリンク列Ｌ１０が構成されている。
【００４０】
そして、図３に示すように、この道路ネットワークデータベースのデータは、各ノードから異なるリンク列への接続が可能となるように構成されており、例えば、ノードｎ２では、リンク列Ｌ１０からリンク列Ｌ３０への接続が可能となっている。
【００４１】
次に、ナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明する。
【００４２】
図４は、本実施例のナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【００４３】
まず、カメラ６により路面の撮像画像が所定時間間隔で連続的に取得され、これらの複数の撮像画像の入力信号（アナログ）は画像処理部７に取り込まれてデジタル変換される。
【００４４】
さらに画像処理部７では俯瞰画像処理が行われ、これらの処理が行われた複数の画像データが連続的に画像メモリ８に記憶される。
【００４５】
そして、画像メモリ８に記憶された画像データは、制御部５の抽出分類部１８により読み込まれ、路面上の特徴物（白線）が抽出される（ステップＳ４０１）。なお、この特徴物の抽出は、例えば輝度信号を基に行われる。
【００４６】
その後、抽出分類部１８において、抽出された特徴物の形状に対してメモリ１７に記憶されている横断歩道や一時停止線の形状等とのパターンマッチングを行い、抽出された特徴物が横断歩道や一時停止線であるか、あるいはその他の特徴物であるかの分類を行う（ステップＳ４０２）。
【００４７】
そして、横断歩道や一時停止線であると分類されたこれらの特徴物は、その分類結果と、これらの特徴物を撮像したときにおける車両位置情報とが対応付けられて、記憶部１９に記憶される（ステップＳ４０３）。
【００４８】
ここで、車両位置情報とは、位置情報検出手段１０により検出される車両の位置、進行方向および時刻等を含むものである。また、車両の位置とは、ＧＰＳ受信機１により測位した絶対位置情報と、ジャイロセンサー２と車速検出器３とを用いた相対位置情報と、地図データ格納部４に格納された地図情報を用いた地図上の位置と、を総合的に勘案し、車両位置計算部２３により算出されるものである。
【００４９】
また、特徴物を撮像したときの車両の位置とは、特徴物を車両が通過したときにおける車両の位置を意味し、実質的に特徴物の位置に相当するものである。
【００５０】
このように、記憶部１９に分類結果と車両位置情報が記憶された後、制御部５内の交差点判定部２０は、この記憶部１９に記憶されている車両位置情報に基づき、地図データ格納部４に格納された自車両の付近の地図情報（道路ネットワークデータ）を取得する（ステップＳ４０４）。
【００５１】
そして、取得した車両の付近の地図情報から、車両の付近に交差点があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【００５２】
ここで、検索範囲内は、例えば、車両位置の前方５０ｍ以内および車両位置の後方５０ｍ以内として、さらに、通過した道路に限定してもよい。この検索範囲は、算出される車両位置の精度や走行中の道路幅員等も考慮し決定することができる。
【００５３】
また、交差点の幅員とは、車両が走行している道路に交差する道路の幅のことを意味し、車両が交差点を直進して通過する場合の交差点Ｋへの進入時から退出時までに移動する距離に相当するものである。
【００５４】
さらに、交差点の幅員に関する情報とは、交差点の幅員だけに限らず、車両が走行している道路に交差する道路の車線数など、そこから交差点の幅員が得られる情報を含むものである。
【００５５】
交差点がないと判断したとき（ステップＳ４０５）は、本補正処理を終了し、交差点が有ると判断したとき（ステップＳ４０５）は、ステップＳ４０６に進む。
【００５６】
ステップＳ４０６では、判断部２１が、取得された交差点幅員Ｄを元に記憶部１９の検索を行なう。そして、横断歩道または一時停止線として分類され記憶された特徴物に対応付けられた車両位置情報のうち車両の位置すなわち特徴物の位置が、交差点の幅員よりもわずかに広い間隔αで連続していた場合には、車両が連続した２つの特徴物（横断歩道同士または一時停止線同士）の間の交差点を通過したものと判断部２１が判断し、検索されない場合には本補正処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【００５７】
ここでのαは検索範囲を設定する距離であり、例えば５ｍ以内と一意に決めても良く、あるいは交差点幅員に応じて増減させても良い。
【００５８】
そして、ステップＳ４０７において、車両は交差点を通過したものと判断された場合には、車両位置補正部２２は、位置情報検出手段１０により検出されて車両位置計算部２３により算出された車両の位置を、通過したと判断された交差点の退出位置に補正する（ステップＳ４０８）。
【００５９】
次に、本実施例に係るナビゲーション装置１００の上記補正処理の詳細について、図５〜図９を用いて具体的に説明する。
【００６０】
図５は、本実施例のナビゲーション装置１００が搭載された車両Ｂが交差点Ｋに進入する状態を示す模式図であり、図６は、図５の車両Ｂが交差点Ｋを退出する状態を示す模式図である。
【００６１】
図５に示すように、車両Ｂが交差点Ｋに進入する時には、カメラ６により撮像された路面画像には横断歩道３０と一時停止線３１とが撮像される。また、図６に示すように、車両Ｂが交差点Ｋを退出する時には、カメラ６により撮像された路面画像には横断歩道３０’が撮像される。
【００６２】
なお、図６に示すように、車両Ｂが交差点Ｋの退出時には、車両Ｂは対向車線側の一時停止線３１’（対向車線側）の上は通過しないものの、交差点Ｋの道路幅が狭い場合やカメラ６の設置位置、角度、画角等によっては、カメラ６により撮像された路面画像には一時停止線３１’が撮像されることもある。
【００６３】
そして、撮像されたこれらの特徴物（横断歩道３０、３０’、一時停止線３１）は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理が行われることにより、分類結果とこれらの特徴物が撮像されたときの車両位置情報とが対応付けられて、記憶部１９に記憶される。
【００６４】
その後、ステップＳ４０４、Ｓ４０５の処理により車両Ｂの付近に交差点があるか否かが判定される。この場合、図５に示すように、車両Ｂの付近に交差点Ｋが存在するため、交差点判定部２０により交差点Ｋの幅員Ｄに関する情報を取得される。
【００６５】
さらに、ステップＳ４０６、Ｓ４０７の処理により、横断歩道３０、３０’、一時停止線３１に対応付けられた車両Ｂの位置について記憶部１９の検索が行われる。
【００６６】
この場合、横断歩道３０と横断歩道３０’との間隔は交差点Ｋの幅員Ｄよりもわずかに広い間隔（Ｄ＋α）であるため、これらの特徴物にそれぞれ対応付けられた車両Ｂの位置の間隔が、交差点Ｋの幅員Ｄよりもわずかに広い間隔（Ｄ＋α）であることが記憶部１９の検索により認められる。
【００６７】
これにより、車両Ｂは横断歩道３０と横断歩道３０’との間の交差点Ｋを通過したものと判断部２１により判断され、ステップＳ４０８の処理により、車両Ｂの位置の補正が行われる。
【００６８】
図７は、図５の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による本補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例であり、図８は、図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による本補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である。
【００６９】
また、図９は、図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理後の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示を示した図である。
【００７０】
図５に示す車両Ｂは交差点Ｋへ進入しているが、このときの表示部１３には、図７に示すように、車両Ｂは交差点Ｋよりも手前を走行しているように表示されているとする。
【００７１】
さらに、図６に示す車両Ｂは交差点Ｋへ進入しているが、このときの表示部１３には、図８に示すように、車両Ｂは交差点Ｋよりも手前を走行しているように表示されているとする。
【００７２】
このように、車両Ｂが交差点Ｋを通過したものと判断された場合には、車両位置補正部２２は、交差点Ｋの中心地点（ノード）の座標に交差点Ｋの幅員Ｄの半分の距離（Ｄ／２）を車両Ｂの進行方向へ加えて、交差点Ｋの退出時における車両Ｂの位置座標を算出する。
【００７３】
そして、図９に示すように、表示部１３に表示される車両Ｂの位置を示すシンボルは実際の車両Ｂの走行位置と合致する正確な位置に表示される。
【００７４】
このように構成された本実施例に係るナビゲーション装置１００によれば、車両の付近に存在する交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続して存在する横断歩道または一時停止線を車両が通過したか否かだけの情報に基づいて、車両が交差点を通過したと判断するのではなく、近くに交差点が存在したか否かの情報も加味して、車両が交差点を通過したか否かの判断を行うため、交差点通過の判定精度をより従来よりも向上させることができる。
【００７５】
さらに、このように構成された本実施例に係るナビゲーション装置１００によれば、位置情報検出手段１０により検出された車両の位置に誤差がある場合であっても、車両が交差点を通過したと判断部２１が判断した場合には、この車両の位置を実際の車両の走行位置に正しく補正することができる。
【００７６】
また、本補正処理に用いられる情報（交差点の幅員に関する情報、特徴物に対応付けて記憶された車両位置情報、交差点の中心地点の情報）は車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であり、これらの情報を再び利用できるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【００７７】
そして、横断歩道が２つ連続して存在した場合または一時停止線が２つ連続して存在した場合のいずれかの場合に、車両が交差点を通過したと判断される。すなわち、横断歩道の対だけでなく、一時停止線の対であっても、これらに基づいて車両Ｂが交差点Ｋを通過したと判断することができるため、横断歩道よりも一時停止線が整備されている場合が多い幅の狭い道路の走行時であっても、交差点通過の判定を正確に行うことができる。
【００７８】
さらに、地図データ格納部４に格納された地図情報を参照することにより、車両の付近に交差点が存在するか否かの判定を行うことができるだけでなく、付近に交差点が存在する場合にはその交差点の幅員に関する情報の取得も行うことができ、判断処理をより円滑に行うことができる。
【００７９】
また、路面画像中に横断歩道または一時停止線が存在しない場合や、車両付近に交差点が存在しない場合には、本補正処理を終了するため（ステップＳ４０２、Ｓ４０５）、判断処理をより円滑に行うことができる。
【００８０】
なお、本実施例では、車両Ｂが交差点Ｋを直進して通過する場合について説明したが、本発明に係るナビゲーション装置は、車両が交差点を右折（又は左折）する場合においても同様の車両位置の補正処理を適用させることができる。
【００８１】
また、本実施例では、車両位置補正部２２は、交差点Ｋの中心地点（ノード）の座標に交差点Ｋの幅員Ｄの半分の距離（Ｄ／２）を車両Ｂの進行方向へ加え、交差点Ｋの退出時における車両Ｂの位置座標を算出することで車両Ｂの位置の補正を行うことを説明した。
【００８２】
しかし、本発明に係るナビゲーション装置による車両の位置の補正方法はこのような方法に限定されるものではなく、例えば、交差点の中心地点の座標に、特徴物の距離間隔の半分の距離を車両の進行方向へ加えてもよい。
【００８３】
このような方法を用いた場合であっても、特徴物の距離間隔は、車両が交差点を通過したか否かを判断する際に既に取得されている情報であるため、車両位置の補正のための新たな情報を取得することを必要とせず、補正のための処理を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明のナビゲーション装置１００の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】図１の地図データ格納部４に格納された地図情報の道路ネットワークデータベースを示した図である。
【図３】図２の道路ネットワークデータベースのデータ構成を示した図である。
【図４】本実施例のナビゲーション装置１００の車両位置の補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【図５】本実施例のナビゲーション装置１００が搭載された車両Ｂが交差点Ｋに進入する状態を示す模式図である。
【図６】図５の車両Ｂが交差点Ｋを退出する状態を示す模式図である。
【図７】図５の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である（その１）。
【図８】図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理前の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示の一例である（その２）。
【図９】図６の車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１００による補正処理後の地図情報および車両Ｂの位置を示すシンボルが合成された表示を示した図である。
【符号の説明】
【００８５】
１ ＧＰＳ受信機
２ ジャイロセンサー
３ 車速検出器
４ 地図データ格納部
５ 制御部
６ カメラ
７ 画像処理部
８ 画像メモリ
１０ 位置情報検出手段
１３ 表示部
１４ 操作部
１５ ユーザインターフェース
１６ ＶＩＣＳ受信機
１７ メモリ
１８ 抽出分類部
１９ 記憶部
２０ 交差点判定部
２１ 判断部
２２ 車両位置補正部
２３ 車両位置計算部
１００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置および進行方向を含む車両位置情報を検出する車両位置検出手段と、
地図情報が収録されている地図データ格納部と、
前記車両に搭載されたカメラと、
前記カメラにより撮像された画像に基づき路面上の特徴物を抽出し、前記特徴物が横断歩道や一時停止線であるか否かを分類する抽出分類部と、
前記特徴物ごとに、前記抽出分類部による分類結果と前記特徴物を撮像したときにおける前記車両位置情報とを対応づけて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記車両位置情報に基づき前記車両の付近に交差点があるか否かを前記地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には前記交差点の幅員に関する情報を取得する交差点判定部と、
前記記憶部を検索し、前記特徴物として記憶された前記横断歩道又は前記一時停止線に対応付けられた前記車両位置情報のうち前記車両の位置が、前記交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、前記車両が前記連続した２つの前記特徴物の間の前記交差点を通過したと判断する判断部と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判断部が前記車両が前記交差点を通過したと判断した場合には、前記連続した２つの前記特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物に対応付けられて前記記憶部に記憶されている前記車両の位置を、前記交差点の中心地点から前記交差点の幅員または前記連続した２つの前記特徴物間の間隔の半分の距離を前記進行方向に進めた位置と補正する車両位置補正部を有していることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記連続した２つの前記特徴物は、同一の分類とされた特徴物であることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データ格納部には、前記地図情報として前記交差点の幅員に関する情報も収録されており、
前記交差点判定部は、前記地図データ格納部から前記交差点の幅員に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし３に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の位置および進行方向を含む車両位置情報を検出する車両位置検出手段と、
地図情報が収録されている地図データ格納部と、
前記車両に搭載されたカメラと、
前記カメラにより撮像された画像に基づき路面上の特徴物を抽出し、前記特徴物が横断歩道や一時停止線であるか否かを分類する抽出分類部と、
前記特徴物ごとに、前記抽出分類部による分類結果と前記特徴物を撮像したときにおける前記車両位置情報とを対応づけて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記車両位置情報に基づき前記車両の付近に交差点があるか否かを前記地図情報を参照して判定し、付近に交差点がある場合には前記交差点の幅員に関する情報を取得する交差点判定部と、
前記記憶部を検索し、前記特徴物として記憶された前記横断歩道又は前記一時停止線に対応付けられた前記車両位置情報のうち前記車両の位置が、前記交差点の幅員よりもわずかに広い間隔で連続していた場合には、前記車両が前記連続した２つの前記特徴物の間の前記交差点を通過したと判断する判断部と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判断部が前記車両が前記交差点を通過したと判断した場合には、前記連続した２つの前記特徴物のうち時系列的に後に抽出した方の特徴物に対応付けられて前記記憶部に記憶されている前記車両の位置を、前記交差点の中心地点から前記交差点の幅員または前記連続した２つの前記特徴物間の間隔の半分の距離を前記進行方向に進めた位置と補正する車両位置補正部を有していることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記連続した２つの前記特徴物は、同一の分類とされた特徴物であることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データ格納部には、前記地図情報として前記交差点の幅員に関する情報も収録されており、
前記交差点判定部は、前記地図データ格納部から前記交差点の幅員に関する情報を取得することを特徴とする請求項１ないし３に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１３９４７８（Ｐ２０１０−１３９４７８Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１８６３２（Ｐ２００８−３１８６３２）
【出願日】平成２０年１２月１５日（２００８．１２．１５）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１５日（２００８．１２．１５）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]